CN114145678A

CN114145678A - 机器人的出水控制方法、装置、机器人和存储介质

Info

Publication number: CN114145678A
Application number: CN202010930671.3A
Authority: CN
Inventors: 罗华菊; 李少海; 郭盖华
Original assignee: Shenzhen LD Robot Co Ltd
Current assignee: Shenzhen LD Robot Co Ltd
Priority date: 2020-09-07
Filing date: 2020-09-07
Publication date: 2022-03-08

Abstract

本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的出水控制方法、装置、机器人和存储介质。该出水控制方法包括：在机器人执行清洁工作时，检测所述机器人是否处于异常状态；若所述机器人处于异常状态，则控制所述机器人的出水量。本申请通过检测执行清洁工作的机器人的工作状态，当机器人处于异常状态时，控制机器人的出水量来减少机器人打滑的风险，增强机器人的脱困能力。

Description

机器人的出水控制方法、装置、机器人和存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的出水控制方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人逐渐走进人们的日常生活，目前已经应用在众多领域中并取得了良好的效果。机器人在执行清洁工作的过程中，容易被障碍物卡住、围困或者长时间离地，现有技术中，通过给机器人安装各类传感器来增强机器人的避障和脱困能力，但是如果处于类似异常状态后，机器人仍保持正常工作时的出水量，仍会导致机器人打滑难以脱困。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种机器人的出水控制方法、装置、机器人和存储介质，可以控制异常状态下的机器人的出水量，从而减少机器人打滑的现象，增强机器人的脱困能力。

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人的出水控制方法，包括：

在机器人执行清洁工作时，检测所述机器人是否处于异常状态；

若所述机器人处于异常状态，则控制所述机器人的出水量。

本申请实施例通过检测执行清洁工作的机器人的工作状态，当机器人处于异常状态时，控制机器人的出水量来减少机器人打滑的风险，增强机器人的脱困能力。

进一步的，检测所述机器人是否处于异常状态，包括：

获取所述机器人的运动参数值；

若所述运动参数值不在预设参数值范围之内，则判定所述机器人处于异常状态。

执行清洁工作的机器人通常会设置合理的运动参数值以保证清洁效率和清洁效果，所述运动参数值包括距离、速度、加速度、位移等。但如果机器人处于异常状态，例如被电线缠绕困住时，机器人的运动参数值会显著下降，直至脱离预设参数值范围。因此，在本申请实施例中，可以通过获取机器人的运动参数值和预设参数值范围进行对比，以判定机器人是否处于异常状态。

进一步的，检测所述机器人是否处于异常状态，包括：

获取所述机器人的相对角度值，所述相对角度值为所述机器人的任一平面与地面之间的夹角；

若所述相对角度值不在预设角度范围之内，则判定所述机器人处于异常状态。

正常状态下的机器人在执行清洁工作的过程中，机器人的任意平面与地面之间的夹角趋近于零，即机器人的相对角度值趋近于零；但如果机器人遇上障碍物并被卡住，即处于异常状态时，其相对角度值会变化且不会落在预设角度范围内。因此还可以通过判断机器人的相对角度值是落在预设角度范围之内，以确定机器人是否处于异常状态。

进一步的，检测所述机器人是否处于异常状态，包括：

检测安装于所述机器人指定部位的各个接触传感器在第一预设时间内是否处于持续被触发的状态；

若所述各个接触传感器中任意一个或多个接触传感器在第一预设时间内处于持续被触发的状态，则判定所述机器人处于异常状态。

为了增强机器人的性能，会在机器人的指定部位安装不同的接触传感器，一旦安装的多个接触传感器中的一个或者多个在预设的第一时间内被持续触发，则可以判定机器人处于异常状态。例如，在机器人的四周安装多个碰撞传感器，当机器人清洁移动至一个较小的封闭角落时，有可能持续碰撞封闭角落的墙面，难以脱困，此时，检测到碰撞传感器处于被持续触发的状态，就可以判定机器人处于异常状态。

进一步的，检测所述机器人是否处于异常状态，包括：

检测安装于所述机器人指定部位的一个或多个离地检测传感器在第二预设时间内是否处于被触发的状态；

若所述各个离地检测传感器中任意一个或多个离地传感器在第二预设时间内处于持续被触发的状态，则判定所述机器人处于异常状态。

为了避免机器人从高处跌落，机器人还会在指定部位安装一个或多个离地检测传感器，所述离地检测传感器包括轮降传感器、悬崖传感器、惯性传感器、地面介质传感器等。当各个离地检测传感器中任意一个或多个离地传感器在第二预设时间内处于持续被触发的状态，则说明机器人在第二预设时间内持续处于离地状态，可以判定机器人处于异常状态。

进一步的，控制所述机器人的出水量，包括：

控制所述机器人停止出水或者减少出水；

或者

若所述机器人处于异常状态的持续时间大于第三预设时间，则控制所述机器人停止出水或者减少出水。

当机器人处于异常状态时，正常的出水量往往会导致机器人打滑难以脱困，因此可以通过控制机器人停止出水或者减少出水来降低困境中的机器人打滑。然而，由于检测机器人是否处于异常状态时可能出现误判，因此还可以进一步检测机器人处于异常状态的持续时间是否大于预设时间，从而精确判断机器人是否处于异常状态，并在确认机器人处于异常状态之后，再控制机器人停止出水或者减少出水。

进一步的，在控制所述机器人的出水量之后，还包括：

若检测到所述机器人恢复正常状态，则恢复所述机器人的出水量；

或者

若检测到所述机器人恢复正常状态，则在第四预设时间后恢复所述机器人的出水量；

或者

若检测到所述机器人恢复正常状态，则在所述机器人移动预设距离后，恢复所述机器人的出水量。

在控制机器人的出水量之后，可以通过检测机器人是否恢复正常状态来决定是否恢复机器人的出水量。在检测到机器人恢复正常状态之后，可以立即恢复机器人的出水量让机器人执行清洁工作；但是，为了确保机器人恢复正常状态之后才恢复其出水量，还可以设定机器人恢复出水量的条件，当恢复正常状态的机器人达到恢复出水条件后才恢复其出水量。例如在机器人恢复正常状态的第四预设时间之后恢复其出水量，或者在机器人恢复正常状态并移动预设距离之后恢复其出水量。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人的出水控制装置，包括：

异常状态检测模块，用于在机器人执行清洁工作时，检测所述机器人是否处于异常状态；

出水量控制模块，用于若所述机器人处于异常状态，则控制所述机器人的出水量。

第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请实施例第一方面提出的机器人的出水控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例第一方面提出的机器人的出水控制方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：可以控制异常状态下的机器人的出水量，以减少机器人打滑的现象，增强机器人的脱困能力。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种机器人的出水控制方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的一种机器人的出水控制装置的结构图；

图3是本申请实施例提供的一种机器人的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定装置结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

以下实施例中所使用的术语只是为了描述特定实施例的目的，而并非旨在作为对本申请的限制。如在本申请的说明书和所附权利要求书中所使用的那样，单数表达形式“一个”、“一种”、“所述”、“上述”、“该”和“这一”旨在也包括例如“一个或多个”这种表达形式，除非其上下文中明确地有相反指示。还应当理解，在本申请实施例中，“一个或多个”是指一个、两个或两个以上；“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系；例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A、B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例提供的机器人的出水控制方法可以应用于各种类型的机器人，其他清洁设备，本申请实施例对机器人和其他清洁设备的具体类型不作任何限制。

机器人在执行清洁工作时，很容易被清洁区域的障碍物或者较为封闭的死角困住，此时，如果机器人持续出水，有可能会打滑难以脱困。本申请提出了一种机器人的出水控制方法，能够解决该问题，提高机器人的脱困能力。

请参阅图1，图1示出了本申请提供的一种机器人的出水控制方法的流程图，包括：

101、在机器人执行清洁工作时，检测所述机器人是否处于异常状态；

机器人在执行清洁工作时，经常因障碍物或者环境原因导致机器人被困，即处于异常状态，此时如果保持工作状态下的出水量，很可能导致机器人打滑，难以脱困。因此，可以先检测执行清洁工作时的机器人是否处于异常状态，并在判定机器人处于异常状态后，改变机器人的出水量，让机器人避免打滑，提高脱困能力，增强清洁效率。

在一个实施例中，检测机器人是否处于异常状态，可以包括：

获取所述机器人的运动参数值；

由于机器人一般会设置一个合理的参数值范围，既可以保证清洁效率，又能够兼顾清洁效果；例如，可以将机器人的移动速度范围的最小值设置为速度阈值，并将机器人的移动速度和该速度阈值进行对比。当机器人的移动速度小于该速度阈值时，则说明机器人处于异常状态，具体的异常状态可能是被缠绕住或者卡住，导致达不到正常工作时的移动速度。其中，运动参数包括距离、速度、加速度、位移中的一个或多个，可以通过机器人指定部位安装的里程计、或/和速度传感器，或/和加速度传感器，或/和测距传感器来获取。

需要说明的是，当获取的运动参数为距离和位移时，同时需要获取机器人对应的移动时间，以此来判断机器人是否处于异常状态。具体的，在一个实施例中，检测所述机器人是否处于异常状态，包括：

采集所述机器人执行清洁工作的环境点云数据；

根据所述环境点云数据构建栅格地图；

检测所述机器人的位置点于第二预设时间内在所述栅格地图中移动的栅格数量；

若所述栅格数量小于预设阈值，则判定所述机器人处于异常状态。

在本实施例中，可以通过机器人的激光雷达传感器和视觉传感器获取执行清洁工作的环境点云数据构建栅格地图，然后通过里程计获取正常移动速度，计算出第二预设时间内能够移动的栅格数量，最后将栅格数量和预设阈值进行对比，即可判定出机器人是否处于异常状态。

机器人处于异常状态时，除了有可能被缠绕或者被卡住，还有可能被活动的障碍物抬高，该情况下机器人的移动速度可能不会有太大变化。假设活动障碍物是玩具车，机器人一端被玩具车抬高，但由于障碍物与地面的摩擦力较小，不会对机器人的移动速度有较大的影响，此时将机器人的移动速度和速度阈值进行对比，极有可能无法检测出机器人处于异常状态。

为了解决上述问题，在一个实施例中，所述检测所述机器人是否处于异常状态，包括：

机器人在正常状态下执行清洁工作，其任一平面与地面之间的夹角都趋近于零，即其相对角度值趋近于零，其中，机器人的任一平面可以是底部平面、顶部平面或者其他平面。但如果机器人遇上障碍物并被抬高，机器人的相对角度值会发生变化。因此无论机器人的移动速度是否受到该障碍物的影响，都可以通过检测机器人的相对角度值是否落在预设角度值范围内，准确判断机器人是否处于异常状态。通过该方法，能够提高机器人的检测能力，更精确的检测出机器人的异常状态，提高机器人的性能。具体的，在本实施列中，是通过惯性传感器(IMU)和陀螺仪获取所述机器人的相对角度值。

机器人的异常状态，除了被障碍物卡住、抬高、缠住，还有可能是机器人被困在封闭角落一直被碰撞。对于该状况，还可以通过检测机器人指定部位安装的接触传感器在第一预设时间内是否被持续触发来判断机器人是否处于异常状态。在一个实施例中，检测所述机器人是否处于异常状态，包括：

检测安装于所述机器人指定部位的一个或多个接触传感器在第一预设时间内是否处于持续被触发的状态；若所述各个接触传感器中任意一个或多个接触传感器在第一预设时间内处于持续被触发的状态，则判定所述机器人处于异常状态。

为了增强机器人的性能，可能会在机器人的上盖安装上盖传感器，用于检测上盖是否受到碰撞，增强避障能力；或安装其他接触传感器来提高机器人的性能。当接触传感器被触发时，除了可以实现其常规功能，还可以通过检测各个接触传感器在一段时间内是否处于持续被触发的状态来全面准确的判断机器人是否处于异常状态，以便于调节机器人的出水量。其中，处于持续被触发的状态是指一个或多个接触传感器在第一预设时间内，被多次间隔触发，两次触发间隔时间下小于预设间隔时间，例如，当机器人被围困在一个狭窄且封闭的空间内，机器人四周安装的碰撞传感器会在机器人撞到障碍物时，处于被触发状态，基于机器人的避障功能，机器人会朝向另外一个方向移动，且移动期间机器人处于未被触发的状态；但由于空间狭小，移动一小段距离很可能再次遇到障碍物，导致机器人的碰撞传感器被二次触发，因此在预设第一时间段内，机器人可能多次处于被触发状态，之后又处于未被触发的状态，当相邻的两次触发时间间隔小于预设间隔时间时，则可以判定机器人处于持续被触发的状态；或者，一直处于被触发状态，例如机器人在执行清洁工作时，机器人被沙发下沿的凸起物卡住，不能前进，此时，机器人的上盖传感器持续被抵压，一直处于被触发状态，该情况下也可以判定机器人处于持续被触发的状态。另外，不同的接触传感器的第一预设时间可以有差异。

机器人的异常状态，除了上述几种，还有可能处于长期离地状态，带来跌落风险，因此，在一个实施例中，检测所述机器人是否处于异常状态，包括：

检测安装于所述机器人指定部位的一个或多个离地检测传感器在第二预设时间内是否处于持续被触发的状态，；

若所述各个离地检测传感器中任意一个或多个离地传感器在第二预设时间内处于持续被触发的状态，则判定所述机器人处于异常状态。机器人除了会安装接触传感器来避免碰撞，还会安装离地检测传感器来避免机器人从高处跌落，例如在机器人的轮子上安装轮降传感器，用于检测轮子是否离开地面，方便调整运行姿态；在机器人的底部安装悬崖传感器，用于检测机器人是否行至具有一定高度差的地形，方便停止前进，避免从高处跌落损毁或者其他离地检测传感器来判断机器人是否处于离地状态。当机器人在第二预设时间段内持续处于被触发状态，则说明机器人处于异常状态，需要调节出水量来减少机器人的从高处跌落的风险。此处的处于持续被触发的状态和上述通过检测接触传感器判断机器人是否处于异常状态中的“处于持续被触发的状态”含义相同，只是两者所针对的对象不同，前者针对离地传感器，后者针对接触传感器。

102、若所述机器人处于异常状态，则控制所述机器人的出水量。

在检测到机器人处于异常状态之后，可以通过控制机器人的出水量避免机器人打滑。具体的，在一个实施例中，控制所述机器人的出水量，包括：

控制所述机器人停止出水或者减少出水；

或者

控制机器人的出水量时，可以在检测到机器人处于异常状态时，控制机器人立即停止或者减少出水，这样可以最大限度的避免机器人打滑，提高机器人的脱困能力。但是不可避免的，在检测机器人是否处于异常状态时会出现误检，或者机器人进入异常状态后很快就脱困的情形，该情形下如果立即控制机器人的出水量，会降低机器人的工作效率。因此可以在检测到机器人处于异常状态的时间大于第三预设时间之后，再控制机器人调整出水量，既能够及时对处于异常状态下的机器人的出水量进行控制，又能够避免机器人在正常工作时停止出水或者减少出水影响其工作效率，从而进一步提高机器人的性能。

为了确保机器人在正常工作状态下能够正常出水，在一个实施例中，在控制所述机器人的出水量之后，还包括：

或者

和控制机器人出水量同理，在恢复机器人的出水量时，也可以在检测到机器人恢复正常状态后，立即恢复机器人的出水量。但是为了确保机器人没有再次出现异常状态，可以设置恢复出水量的门槛，例如，在检测到机器人恢复正常状态一段时间后，才恢复机器人的出水量；或者当机器人恢复正常状态并移动了一段距离后，才恢复机器人的出水量。

需要说明的是，上述不论是机器人的异常状态检测方法，还是控制机器人出水量的方法，都可以按照实际需求进行组合，在此不作限定。

本申请实施例通过检测机器人是否出现异常状态，在机器人处于异常状态时控制机器人的出水量，减少机器人打滑的现象，增强机器人的脱困能力。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

图2示出了本申请实施例提供的机器人的出水控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图2，该装置包括：

异常状态检测模块201，用于在机器人执行清洁工作时，检测所述机器人是否处于异常状态；

出水量控制模块202，用于若所述机器人处于异常状态，则控制所述机器人的出水量。

进一步的，所述异常状态检测模块201可以包括：

运动参数值获取单元，用于获取所述机器人的运动参数值；

异常状态判定第一单元，用于若所述运动参数值不在预设参数值范围之内，则判定所述机器人处于异常状态。

进一步的，所述异常状态检测模块201还可以包括：

角度值获取单元，用于获取所述机器人的相对角度值，所述相对角度值为所述机器人的任一平面与地面之间的夹角；

异常状态判定第二单元，用于若所述相对角度值不在预设角度范围之内，则判定所述机器人处于异常状态。

进一步的，所述异常状态检测模块201还可以包括：

接触传感器触发状态检测单元，用于检测安装于所述机器人指定部位的一个或多个接触传感器在第一预设时间内是否处于持续被触发的状态；

异常状态判定第三单元，用于若所述各个接触传感器中任意一个或多个接触传感器在第一预设时间内处于持续被触发的状态，则判定所述机器人处于异常状态。

进一步的，所述异常状态检测模块201还可以包括：

离地检测传感器触发状态检测单元，用于检测安装于所述机器人指定部位的一个或多个离地检测传感器在第二预设时间内是否处于处于持续被触发的状态；

异常状态判定第四单元，用于若所述各个离地检测传感器中任意一个或多个离地传感器在第二预设时间内处于持续被触发的状态，则判定所述机器人处于异常状态。

进一步的，所述出水量控制模块202可以包括：

出水量控制第一单元，用于

控制所述机器人停止出水或者减少出水；

或者

进一步的，所述出水量控制模块202可以包括：

出水量控制第二单元，用于

或者

本申请实施例还提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本申请提出的机器人的出水控制方法的各个步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本申请提出的机器人的出水控制方法的各个步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在机器人上运行时，使得机器人执行本申请提出的机器人的出水控制方法的各个步骤。

图3为本申请一实施例提供的机器人的结构示意图。如图3所示，该实施例的机器人3包括：至少一个处理器30(图3中仅示出一个)处理器、存储器31以及存储在所述存储器31中并可在所述至少一个处理器30上运行的计算机程序32，所述处理器30执行所述计算机程序32时实现上述任意浏览器驱动的配置方法实施例中的步骤。

机器人可包括，但不仅限于，处理器30、存储器31。本领域技术人员可以理解，图3仅仅是机器人3的举例，并不构成对机器人3的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器30可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器30还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器31在一些实施例中可以是所述机器人3的内部存储单元，例如机器人3的硬盘或内存。所述存储器31在另一些实施例中也可以是所述机器人3的外部存储设备，例如所述机器人3上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器31还可以既包括所述机器人3的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器31用于存储操作装置、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器31还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述装置中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种机器人的出水控制方法，其特征在于，包括：

若所述机器人处于异常状态，则控制所述机器人的出水量。

2.如权利要求1所述的出水控制方法，其特征在于，检测所述机器人是否处于异常状态，包括：

获取所述机器人的运动参数值；

3.如权利要求1所述的出水控制方法，其特征在于，检测所述机器人是否处于异常状态，包括：

4.如权利要求1所述的出水控制方法，其特征在于，检测所述机器人是否处于异常状态，包括：

检测安装于所述机器人指定部位的一个或多个接触传感器在第一预设时间内是否处于持续被触发的状态；

5.如权利要求1所述的出水控制方法，其特征在于，检测所述机器人是否处于异常状态，包括：

检测安装于所述机器人指定部位的一个或多个离地检测传感器在第二预设时间内是否处于持续被触发的状态；

6.如权利要求1所述的出水控制方法，其特征在于，控制所述机器人的出水量，包括：

控制所述机器人停止出水或者减少出水；

或者

7.如权利要求1至6中任一项所述的出水控制方法，其特征在于，在控制所述机器人的出水量之后，还包括：

或者

8.一种机器人的出水控制装置，其特征在于，包括：

9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人的出水控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的机器人的出水控制方法。