CN110466514B - 车辆控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法及装置。其中，该方法包括：检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物的多个运动参数，检测除第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；基于多个运动参数和其它障碍物的第一运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的控制模式；计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值；选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。

Description

车辆控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法及装置。

背景技术

相关技术中，在对无人驾驶车辆进行控制时，一般关注的是无人驾驶车辆如何查找到最短路径，以及按照最短路径控制无人驾驶车辆行驶；但是这种控制无人驾驶车辆的方式，对于行驶过程中由于控制系统不相同，导致车辆碰撞的情况难以进行相应处理，如果无人驾驶车辆与其它车辆，或者与其它障碍物发生碰撞，会造成很高的经济损失，在相关技术中还没有对无人驾驶车辆发生碰撞时的情况予以考虑，降低了用户的使用兴趣。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法及装置，以至少解决相关技术中对于无人驾驶车辆发生碰撞时的车辆损失情况予以考虑，导致用户使用兴趣降低的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物的多个运动参数，并检测除所述第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；基于所述多个运动参数和所述其它障碍物的第一运动轨迹，确定所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的控制模式；计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，所述碰撞损失值为所述无人驾驶车辆的车辆损失值；选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行。

可选地，基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件包括：若基于所述运动速度和所述运动方向，计算出所述无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞的概率大于预设概率阈值，则确定满足所述预设触发条件。

可选地，所述多个运动参数至少包括：每种所述控制模式下所述无人驾驶车辆和所述第一障碍物的第二运动轨迹、所述无人驾驶车辆和所述第一障碍物发生碰撞时的相对速度、以及所述无人驾驶车辆撞击所述第一障碍物的撞击位置。

可选地，确定所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的控制模式包括：基于多个运动参数中的第二运动轨迹和相对速度，确定所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹；过滤所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的运动轨迹；确定与所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的运动轨迹对应的控制模式。

可选地，在过滤所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹之后，所述方法还包括：若所述第二运动轨迹中无可用运动轨迹，则确定所述无人驾驶车辆将会与除所述第一障碍物之外的其它障碍物继续发生碰撞，控制所述无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制所述无人驾驶车辆刹车。

可选地，计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值包括：确定每种所述控制模式下的所述第二运动轨迹、所述相对速度和所述无人驾驶车辆的碰撞位置，计算在未来预设时间段所述无人驾驶车辆发生碰撞的初始损失值；累加每种所述控制模式下所述无人驾驶车辆发生碰撞的初始损失值，确定与每种所述控制模式对应的碰撞损失值。

可选地，在基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行之后，所述方法还包括：预估以所述目标轨迹运行时，所述无人驾驶车辆发生碰撞的碰撞位置，得到预估结果；在基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行之后，获取在行进过程中所述无人驾驶车辆是否达到所述预估结果；若确定无人驾驶车辆在行进过程中达到所述预估结果，则控制所述无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制所述无人驾驶车辆刹车。

可选地，在检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向之前，所述方法还包括：确定无人驾驶车辆在行进过程中的多种控制模式；确定每种所述控制模式对应的车辆行驶速度、车辆加速度、角度转向；确定所述无人驾驶车辆每个车身位置以不同的行驶速度碰撞所述第一障碍物所造成的碰撞损失值。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制装置，包括：检测单元，用于检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；第一确定单元，用于基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；第一计算单元，用于在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物的多个运动参数，并检测除所述第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；第二确定单元，用于基于所述多个运动参数和所述其它障碍物的第一运动轨迹，确定所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的控制模式；第二计算单元，用于计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，所述碰撞损失值为所述无人驾驶车辆的车辆损失值；控制单元，用于选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行。

可选地，所述第一确定单元包括：第一确定模块，用于在基于所述运动速度和所述运动方向，计算出所述无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞的概率大于预设概率阈值时，确定满足所述预设触发条件。

可选地，所述多个运动参数至少包括：每种所述控制模式下所述无人驾驶车辆和所述第一障碍物的第二运动轨迹、所述无人驾驶车辆和所述第一障碍物发生碰撞时的相对速度、以及所述无人驾驶车辆撞击所述第一障碍物的撞击位置。

可选地，所述第二确定单元包括：第二确定模块，用于基于多个运动参数中的第二运动轨迹和相对速度，确定所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹；过滤模块，用于过滤所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的运动轨迹；第三确定模块，用于确定与所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的运动轨迹对应的控制模式。

可选地，所述车辆控制装置还包括：第四确定模块，用于在过滤所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹之后，若所述第二运动轨迹中无可用运动轨迹，确定所述无人驾驶车辆将会与除所述第一障碍物之外的其它障碍物继续发生碰撞，控制所述无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制所述无人驾驶车辆刹车。

可选地，所述第二计算单元包括：第五确定模块，用于确定每种所述控制模式下的所述第二运动轨迹、所述相对速度和所述无人驾驶车辆的碰撞位置，计算在未来预设时间段所述无人驾驶车辆发生碰撞的初始损失值；累加模块，用于累加每种所述控制模式下所述无人驾驶车辆发生碰撞的初始损失值，确定与每种所述控制模式对应的碰撞损失值。

可选地，所述车辆控制装置还包括：预估模块，用于在基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行之后，预估以所述目标轨迹运行时，所述无人驾驶车辆发生碰撞的碰撞位置，得到预估结果；获取模块，用于在基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行之后，获取在行进过程中所述无人驾驶车辆是否达到所述预估结果；控制模块，用于在确定无人驾驶车辆在行进过程中达到所述预估结果时，控制所述无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制所述无人驾驶车辆刹车。

可选地，所述车辆控制装置还包括：第六确定模块，用于在检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向之前，确定无人驾驶车辆在行进过程中的多种控制模式；第七确定模块，用于确定每种所述控制模式对应的车辆行驶速度、车辆加速度、角度转向；第八确定模块，用于确定所述无人驾驶车辆每个车身位置以不同的行驶速度碰撞所述第一障碍物所造成的碰撞损失值。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的车辆控制方法。

在本发明实施例中，采用检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向，然后基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件,在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物的多个运动参数，并检测除第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹，基于多个运动参数和其它障碍物的第一运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的控制模式,计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，碰撞损失值为无人驾驶车辆的车辆损失值。选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。在该实施例中，可以通过对无人驾驶车辆在行进过程中可能发生碰撞时的多种情况予以考虑，选择对无人驾驶车辆损失最小的一种轨迹行驶，从而降低车辆碰撞损失，提升用户的使用兴趣，从而解决相关技术中对于无人驾驶车辆发生碰撞时的车辆损失情况予以考虑，导致用户使用兴趣降低的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的车辆控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种车辆控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；

步骤S104，基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；

步骤S106，在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物的多个运动参数，并检测除第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；

步骤S108，基于多个运动参数和其它障碍物的第一运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的控制模式；

步骤S110，计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，碰撞损失值为无人驾驶车辆的车辆损失值；

步骤S112，选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。

通过上述步骤，可以采用检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向，然后基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件,在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物的多个运动参数，并检测除第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹，基于多个运动参数和其它障碍物的第一运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的控制模式,计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，碰撞损失值为无人驾驶车辆的车辆损失值。选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。在该实施例中，可以通过对无人驾驶车辆在行进过程中可能发生碰撞时的多种情况予以考虑，选择对无人驾驶车辆损失最小的一种轨迹行驶，从而降低车辆碰撞损失，提升用户的使用兴趣，从而解决相关技术中对于无人驾驶车辆发生碰撞时的车辆损失情况予以考虑，导致用户使用兴趣降低的技术问题。

本发明实施例可以应用于各种无人驾驶车辆(或者指无人车、无人驾驶汽车、自动驾驶汽车等车辆)中。无人驾驶车辆可以是指通过车载传感系统(设置多个传感器)感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标地点的智能车辆。

下面结合上述各步骤对本发明进行详细说明。

本发明实施例以一辆无人驾驶车辆进行示意性说明，但是在实际控制时，可以同时控制多辆无人驾驶车辆。

作为本发明可选的实施例，在检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向之前，可以确定无人驾驶车辆在行进过程中的多种控制模式；确定每种控制模式对应的车辆行驶速度、车辆加速度、角度转向；确定无人驾驶车辆每个车身位置以不同的行驶速度碰撞第一障碍物所造成的碰撞损失值。

即在无人驾驶车辆中可以预先存储无人驾驶车辆的多种控制模式，该控制模式可以为无人驾驶车辆发生碰撞时的可用控制模式，每种控制模式可以对应有车辆行驶速度、车辆加速度和以特定角度转向；还可以存储无人驾驶车辆自身每一个位置以不同的速度碰撞造成的损失值。在本发明实施例中损失值可以设定为L。

步骤S102，检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向。

本发明实施例中，可以通过雷达感知模块(如各种雷达传感器)、视觉感知模块(如摄像头)等感知模块实时检测无人驾驶车辆周围的障碍物的运动速度和方向。

步骤S104，基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件。

可选的，基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件包括：若基于运动速度和运动方向，计算出无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞的概率大于预设概率阈值，则确定满足预设触发条件。

即通过无人驾驶车辆的感知模块发现第一障碍物以当前的运动速度和运动方向，将要和该无人驾驶车辆发生碰撞时，确定其满足预设触发条件。

步骤S106，在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物的多个运动参数，并检测除第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹。

可选的，在本发明实施例中，多个运动参数至少包括：每种控制模式下无人驾驶车辆和第一障碍物的第二运动轨迹、无人驾驶车辆和第一障碍物发生碰撞时的相对速度、以及无人驾驶车辆撞击第一障碍物的撞击位置。其中，撞击位置指示的是无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞的撞击位置，是一种自身车身位置，用于评价损失值。

即本发明实施例，可以在确定无人驾驶车辆将要和第一障碍物发生碰撞时，根据第一障碍物当前的运动速度和运动方向，以及无人驾驶车辆自身的当前行驶速度和运动方向、以及无人驾驶的可用控制模式，计算出所有控制模式下无人驾驶车辆和第一障碍物的运动轨迹、可能发生碰撞时两者的相对速度和无人驾驶车辆的撞击位置。

在本发明实施例中，可以定义每种控制模式下无人驾驶车辆和第一障碍物的运动轨迹为T，两者的相对速度定义为V，无人驾驶车辆的撞击位置定义为P。

然后可以基于每一组运动轨迹、相对速度和撞击位置的组合，无人驾驶车辆可以利用感知模块判断其它障碍物的运动轨迹，并过滤掉多组运动轨迹T可能会和其它障碍物发生碰撞的组合。

步骤S108，基于多个运动参数和其它障碍物的第一运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的控制模式。

可选的，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的控制模式包括：基于多个运动参数中的第二运动轨迹和相对速度，确定第二运动轨迹中无人驾驶车辆与除第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹；过滤第二运动轨迹中无人驾驶车辆与除第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的运动轨迹；确定与无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的运动轨迹对应的控制模式。

本发明另一种可选的实施例，在过滤第二运动轨迹中无人驾驶车辆与除第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹之后，方法还包括：若第二运动轨迹中无可用运动轨迹，则确定无人驾驶车辆将会与除第一障碍物之外的其它障碍物继续发生碰撞，控制无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制无人驾驶车辆刹车。

即在过滤后，若发现没有可用的运动轨迹，则确定无人驾驶车辆一定会在撞击第一障碍物的过程中和另一个障碍物继续发生碰撞，此时可以控制无人驾驶车辆立即将速度降低，并紧急刹车。

在本发明实施例中，并不限定上述的预设行驶速度，该预设行驶速度可以包括但不限定：0。

而若是在过滤后，若是发现存在可用的运动轨迹，则对于每一组可用的运动轨迹T、相对速度V和撞击位置P，无人驾驶车辆根据最开始存储的数据查找到每种组合对应的控制模式，每种控制模式对应有相应的损失值。

步骤S110，计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，碰撞损失值为无人驾驶车辆的车辆损失值。

可选的，计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值包括：确定每种控制模式下的第二运动轨迹、相对速度和无人驾驶车辆的碰撞位置，计算在未来预设时间段无人驾驶车辆发生碰撞的初始损失值；累加每种控制模式下无人驾驶车辆发生碰撞的初始损失值，确定与每种控制模式对应的碰撞损失值。

步骤S112，选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。

在本发明实施例，对于所有可能的控制模式，无人驾驶车辆可以选择损失值最小的一组运动轨迹，以及其对应的相对速度V和撞击位置P的组合，按照该组合中的运动轨迹控制无人驾驶车辆行驶，直至发生碰撞。

本发明另一种可选的实施例，在基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行之后，方法还包括：预估以目标轨迹运行时，无人驾驶车辆发生碰撞的碰撞位置，得到预估结果；在基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行之后，获取在行进过程中无人驾驶车辆是否达到预估结果；若确定无人驾驶车辆在行进过程中达到预估结果，则控制无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制无人驾驶车辆刹车。

通过上述实施例，可以对无人驾驶车辆在行驶过程发生碰撞时的多种情况予以考虑，选取出在碰撞发生时对车辆来说损失值最小的一种运动轨迹作为目标轨迹，从而控制无人驾驶车辆行驶，这种情况下，可以降低无人驾驶车辆的损失，提高用户的使用兴趣。

图2是根据本发明实施例的一种车辆控制装置的示意图，如图2所示，该车辆控制装置可以包括：检测单元21，第一确定单元22，第一计算单元23，第二确定单元24，第二计算单元25，控制单元26，其中，

检测单元21，用于检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；

第一确定单元22，用于基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；

第一计算单元23，用于在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物的多个运动参数，并检测除第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；

第二确定单元24，用于基于多个运动参数和其它障碍物的第一运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的控制模式；

第二计算单元25，用于计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，碰撞损失值为无人驾驶车辆的车辆损失值；

控制单元26，用于选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。

上述车辆控制装置，可以通过检测单元21检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向，然后通过第一确定单元22基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件,通过第一计算单元23在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物的多个运动参数，并检测除第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹，通过第二确定单元24基于多个运动参数和其它障碍物的第一运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的控制模式,通过第二计算单元25计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，碰撞损失值为无人驾驶车辆的车辆损失值。通过控制单元26选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。在该实施例中，可以通过对无人驾驶车辆在行进过程中可能发生碰撞时的多种情况予以考虑，选择对无人驾驶车辆损失最小的一种轨迹行驶，从而降低车辆碰撞损失，提升用户的使用兴趣，从而解决相关技术中对于无人驾驶车辆发生碰撞时的车辆损失情况予以考虑，导致用户使用兴趣降低的技术问题。

可选的，第一确定单元包括：第一确定模块，用于在基于运动速度和运动方向，计算出无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞的概率大于预设概率阈值时，确定满足预设触发条件。

另一种可选的，多个运动参数至少包括：每种控制模式下无人驾驶车辆和第一障碍物的第二运动轨迹、无人驾驶车辆和第一障碍物发生碰撞时的相对速度、以及无人驾驶车辆撞击第一障碍物的撞击位置。

作为本发明可选的实施例，第二确定单元包括：第二确定模块，用于基于多个运动参数中的第二运动轨迹和相对速度，确定第二运动轨迹中无人驾驶车辆与除第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹；过滤模块，用于过滤第二运动轨迹中无人驾驶车辆与除第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的运动轨迹；第三确定模块，用于确定与无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的运动轨迹对应的控制模式。

在本发明实施例，车辆控制装置还包括：第四确定模块，用于在过滤第二运动轨迹中无人驾驶车辆与除第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹之后，若第二运动轨迹中无可用运动轨迹，确定无人驾驶车辆将会与除第一障碍物之外的其它障碍物继续发生碰撞，控制无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制无人驾驶车辆刹车。

可选的，第二计算单元包括：第五确定模块，用于确定每种控制模式下的第二运动轨迹、相对速度和无人驾驶车辆的碰撞位置，计算在未来预设时间段无人驾驶车辆发生碰撞的初始损失值；累加模块，用于累加每种控制模式下无人驾驶车辆发生碰撞的初始损失值，确定与每种控制模式对应的碰撞损失值。

可选的，车辆控制装置还包括：预估模块，用于在基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行之后，预估以目标轨迹运行时，无人驾驶车辆发生碰撞的碰撞位置，得到预估结果；获取模块，用于在基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行之后，获取在行进过程中无人驾驶车辆是否达到预估结果；控制模块，用于在确定无人驾驶车辆在行进过程中达到预估结果时，控制无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制无人驾驶车辆刹车。

另一种可选的，车辆控制装置还包括：第六确定模块，用于在检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向之前，确定无人驾驶车辆在行进过程中的多种控制模式；第七确定模块，用于确定每种控制模式对应的车辆行驶速度、车辆加速度、角度转向；第八确定模块，用于确定无人驾驶车辆每个车身位置以不同的行驶速度碰撞第一障碍物所造成的碰撞损失值。

上述的车辆控制装置还可以包括处理器和存储器，上述检测单元21，第一确定单元22，第一计算单元23，第二确定单元24，第二计算单元25，控制单元26等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来控制无人驾驶车辆按照目标轨迹行驶，以最大程度降低无人驾驶车辆发生碰撞时的损失。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的车辆控制方法。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；基于第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物的多个运动参数，并检测除第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；基于多个运动参数和其它障碍物的第一运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击第一障碍物的控制模式；计算每种控制模式下的无人驾驶车辆与第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，碰撞损失值为无人驾驶车辆的车辆损失值；选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于目标轨迹控制无人驾驶车辆运行。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；

基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；

在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物的多个运动参数，并检测除所述第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；

基于所述多个运动参数和所述其它障碍物的第一运动轨迹，确定所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的控制模式；

计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，所述碰撞损失值为所述无人驾驶车辆的车辆损失值；

选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件包括：

若基于所述运动速度和所述运动方向，计算出所述无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞的概率大于预设概率阈值，则确定满足所述预设触发条件。

3.根据权利要求1或2中任意一项所述的方法，其特征在于，所述多个运动参数至少包括：每种所述控制模式下所述无人驾驶车辆和所述第一障碍物的第二运动轨迹、所述无人驾驶车辆和所述第一障碍物发生碰撞时的相对速度、以及所述无人驾驶车辆撞击所述第一障碍物的撞击位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的控制模式包括：

基于多个运动参数中的第二运动轨迹和相对速度，确定所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹；

过滤所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹，确定无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的运动轨迹；

确定与所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的运动轨迹对应的控制模式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在过滤所述第二运动轨迹中所述无人驾驶车辆与除所述第一障碍物之外的其它障碍物发生碰撞的概率值大于预设概率阈值的运动轨迹之后，所述方法还包括：若所述第二运动轨迹中无可用运动轨迹，则确定所述无人驾驶车辆将会与除所述第一障碍物之外的其它障碍物继续发生碰撞，控制所述无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制所述无人驾驶车辆刹车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值包括：

确定每种所述控制模式下的所述第二运动轨迹、所述相对速度和所述无人驾驶车辆的碰撞位置，计算在未来预设时间段所述无人驾驶车辆发生碰撞的初始损失值；

累加每种所述控制模式下所述无人驾驶车辆发生碰撞的初始损失值，确定与每种所述控制模式对应的碰撞损失值。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行之后，所述方法还包括：

预估以所述目标轨迹运行时，所述无人驾驶车辆发生碰撞的碰撞位置，得到预估结果；

在基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行之后，获取在行进过程中所述无人驾驶车辆是否达到所述预估结果；

若确定无人驾驶车辆在行进过程中达到所述预估结果，则控制所述无人驾驶车辆将行驶速度降为预设行驶速度，并控制所述无人驾驶车辆刹车。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向之前，所述方法还包括：

确定无人驾驶车辆在行进过程中的多种控制模式；

确定每种所述控制模式对应的车辆行驶速度、车辆加速度、角度转向；

确定所述无人驾驶车辆每个车身位置以不同的行驶速度碰撞所述第一障碍物所造成的碰撞损失值。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

检测单元，用于检测无人驾驶车辆周围的第一障碍物的运动速度和运动方向；

第一确定单元，用于基于所述第一障碍物的运动速度和运动方向，确定是否满足预设触发条件；

第一计算单元，用于在确定满足预设触发条件时，计算无人驾驶车辆在行进过程中的多种可用控制模式中，每种控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物的多个运动参数，并检测除所述第一障碍物之外的其它障碍物的第一运动轨迹；

第二确定单元，用于基于所述多个运动参数和所述其它障碍物的第一运动轨迹，确定所述无人驾驶车辆仅撞击所述第一障碍物的控制模式；

第二计算单元，用于计算每种所述控制模式下的无人驾驶车辆与所述第一障碍物发生碰撞时的碰撞损失值，其中，每个碰撞损失值对应有一条无人驾驶车辆的第二运动轨迹，所述碰撞损失值为所述无人驾驶车辆的车辆损失值；

控制单元，用于选取最小碰撞损失值所对应的第二运动轨迹作为目标轨迹，并基于所述目标轨迹控制所述无人驾驶车辆运行。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的车辆控制方法。

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