CN108791285A - 一种车辆控制方法及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种车辆控制方法及车辆，该方法包括：在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。这样可以提升避让路径的合理性与安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法及车辆。
背景技术
无人驾驶车辆是一种智能车辆，主要是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路径并控制车辆到达预定目标的智能车辆。而要让无人驾驶车辆变得更加安全，如何让无人驾驶车辆能够综合路况信息更好的越过障碍物已经成为一个重要的研究课题。
目前，在无人驾驶车辆在行驶过程中，当无人驾驶车辆感知到行车路径上存在障碍物的时候，一般是采取能变道则变道，不能变道则减速或停车等控制方案。例如，在变道的情况下，仅仅考虑变道是否可行。
可见，现有无人驾驶车辆在应对障碍物的方式上考虑因素较单一，从而导致车辆在避让路径的确定上存在合理性与安全性均较差的问题。
发明内容
本发明提供一种车辆控制方法及车辆，以解决现有无人驾驶车辆在应对障碍物的方式上考虑因素较单一，从而导致车辆在避让路径的确定上存在合理性与安全性均较差的问题。
为解决上述技术问题，本发明是这样实现的：
第一方面，本发明提供了一种车辆控制方法，包括：
在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；
根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；
将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；
基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。
第二方面，本发明还提供一种车辆，包括：
第一确定模块，用于在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；
计算模块，用于根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；
第二确定模块，用于将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；
控制模块，用于基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。
第三方面，本发明还提供一种车辆，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。
第四方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法的步骤。
在本发明实施例中，通过在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。这样通过在预设区域内确定多个坐标点，并综合安全性因素、车道线因素及经济性因素计算每一坐标点的目标惩罚值，从中将目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点，最后基于目标坐标点生成避让路径，以实现对障碍物的避让超越，相对于现有技术中仅仅考虑变道超越障碍物的可能性，可以提升避让路径的合理性与安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的车辆控制方法的流程图；
图2是本发明一实施例提供的探测示意图之一；
图3是本发明一实施例提供的探测示意图之二；
图4是本发明一实施例提供的车辆的结构图；
图5是本发明另一实施例提供的车辆的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，图1是本发明一实施例提供的车辆控制方法的流程图，本发明实施例提供的车辆控制方法可以应用于无人驾驶车辆，尤其是在无人驾驶车辆遇到障碍物时，如何更好的避让并超过障碍物，如图1所示，包括以下步骤：
步骤101、在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点。
该步骤中，在车辆的行驶过程中，车辆会不断的检测行驶过程中可能会出现的事件。其中，在车辆的探测范围内，当出现与车辆的相对距离不断靠近的目标对象时，则可以将目标对象界定为障碍物；为避免将相向行驶的车辆误认为障碍物，可以将目标对象界定为同向行驶的车道线上的车辆。
其中，障碍物可以在车辆行驶路径上停放的车辆或者其他物体，也可以是车辆行驶路径上可能会发生碰撞的车辆。比如，当前车辆的形式速度为60公里每小时，而同车道前方120米处有一辆前车，车速为40公里每小时，如果不采取其他措施，当前车辆与前车会发生碰撞，从而可以将前车确定为障碍物。
在确定车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，可以将探测区域中位于当前车辆与前车之间的区域确定为预设区域，其中考虑到当前车辆的行驶速度及车辆的所在行驶方向的车道线分布，以及当前车辆的行驶路况，预设区域一般小于探测区域位于当前区域与前车之间的区域，且预设区域的大小还可以根据用户的驾驶习惯或者实际需求进行设定。其中，可以在预设区域内按照预设规则确定至少两个坐标点，比如可以将预设区域划分成网格状，且每对应一个网格确定一个坐标点。
例如，车辆的探测系统的探测区域的范围约为150米，当前车辆与前车的间距为120米，这时而预设区域的长度可以设定为100米，横向宽度设定为12米，且可覆盖3个车道。其中，坐标点的确定可以以当前车辆坐标系为参考，并按照横向间隔0.2米、纵向间隔0.5米，将预设区域划分成多个避让区域，然后确定每一避让区域的坐标点。比如，可以将每一避让区域中心所在的坐标确定为对应避让区域的坐标点。
步骤102、根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值。
该步骤中，通过综合车辆在行驶过程中的安全性因素、车道线因素及经济性因素，计算至少两个坐标点中每一坐标的目标惩罚值，相对于现有技术中，仅仅考虑车辆行驶的安全性因素，对障碍物进行避让超越，可以有效提升最终规划得到的避让路径的合理性和安全性。
步骤103、将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点。
步骤104、基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。
该步骤中，在确定目标坐标点后，根据当前车辆的位置以及目标坐标点的位置，生成避让路径，然后控制当前车辆按照避让路径行驶，从而实现对障碍物的超越。
其中，在实际应用中，避让路径是动态变化的，可以根据预先设置的更新参数，对避让路径进行更新。比如，每隔100毫秒，就对避让路径进行一次更新；具体的，在间隔时间内车辆行驶到了下一个位置，并在下一个位置重新确定一个新的目标坐标点，并基于新的目标坐标点生成新的避让路径，进而控制车辆在下一个位置按照新的避让路径行驶，直至实现对障碍物的超越。
这样，通过在预设区域内确定多个坐标点，并综合安全性因素、车道线因素及经济性因素计算每一坐标点的目标惩罚值，从中将目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点，最后基于目标坐标点生成避让路径，以实现对障碍物的避让超越，相对于现有技术中仅仅考虑变道超越障碍物的可能性，可以提升避让路径的合理性与安全性。
需要说明的是，在确定预设区域内至少两个坐标点的过程中，还可以对预设区域进行细分。具体的，在当前车辆的探测区域内，将障碍物正对当前车辆所对应的区域确定为第一区域，并将第一区域与预设区域的交集确定为第二区域，并从预设区域中除去第二区域之外的区域中确定至少两个坐标点。由于以第二区域内的坐标点生成的避让路径，基本上不能实现对障碍物的超越，因此通过去除第二区域内的坐标点，可以有效减少后续的计算量，提升最优避让路径的生成效率。
具体的，如图2所示，虚线框21为当前车辆的探测区域，实线框22为预设区域，虚线框23为第一区域，即障碍物针对当前车辆所对应的区域；第二区域未图示。
可选的，所述根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值，包括：根据所述安全性因素、所述车道线因素和所述经济性因素分别计算每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值和经济性惩罚值；根据每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值和经济性惩罚值计算所述目标惩罚值。
本实施方式中，通过对每一坐标点的安全性、车道线及经济性进行综合考虑，并计算每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值及经济性惩罚值，可以使目标坐标点的确认更加合理与安全，而且通过考虑经济性因素，还可以避让无效路径的行驶，达到节能的目的。
而且，在确定每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值及经济性惩罚值后，可以通过求和的方式计算每一坐标点的目标惩罚值，其中，在求和的过程中，可以对每一个参考因素设置对应的权重值，以使目标惩罚值的计算更加合理。比如，车辆在行驶过程中，安全永远处于第一位，因此可以将安全性惩罚值的权重比例设置的高一点，即安全性惩罚值对应的权重值应该大于车道线惩罚值对应的权重值和经济性惩罚值对应的权重值。
具体的，在计算安全性惩罚值的过程中，可以根据当前车辆在行驶到对应的坐标点后，与障碍物的相对距离和相对速度来进行计算和评估；在计算车道线惩罚值的过程中，可以根据对应的坐标点在车道线上的位置来确定，比如坐标点距离车道线的对称线越近，对应的车道线惩罚值越低，距离车道线的对称线越远，对应的车道线惩罚值越高，即每一坐标点的车道线惩罚值与其所在的车道线的中心线的相对距离呈正相关；在计算经济性惩罚值的过程中，可以考虑坐标点对应的避让路径上是否有无效能源的消耗，无效能源的消耗越大，对应的经济性惩罚值越低，无效能源的消耗越高，对应的经济性惩罚值越低。
进一步可选的，所述根据每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值及经济性惩罚值，计算所述目标惩罚值，包括：将每一坐标点的安全性惩罚值与第一预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第一惩罚值；将每一坐标点的车道线惩罚值与第二预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第二惩罚值；将每一坐标点的经济性惩罚值与第三预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第三惩罚值；计算所述每一坐标点的目标惩罚值，每一坐标点的目标惩罚值为各自的所述第一惩罚值、所述第二惩罚值及所述第三惩罚值之和。
本实施方式中，通过对每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值及经济性惩罚值进行求和，以得到每一坐标点的目标惩罚值。具体的，通过对每一参考因素设置不同权重值，并按照求和公式进行求和计算，从而计算得到每一坐标点的目标惩罚值。这样通过综合考虑坐标点的安全性、车道线及经济性等参考因素，并将综合安全性惩罚值、车道线惩罚值及经济性惩罚值所计算得到的目标惩罚值，最后基于目标惩罚值最低的坐标点生成避让路径，相对于现有技术中仅考虑变道越过障碍物的可行性，可以有效提升避让路径的安全性、合理性，还可以保证避让路径的经济性，并到节能行驶的目的。
如图3所示，下面就本发明的一实施例进行具体说明，当前车辆的探测系统的探测区域的范围约为150米，当前车辆的车速为60公里每小时，同车道前方120米处的前车车速为40公里每小时，这时而预设区域的长度可以设定为100米，横向宽度设定为12米，且可覆盖3个车道。通过上述方法，可以确定图示中的A、B、C、D、E五个局部点，参考图3中定义的坐标系，其中A-E五个点的坐标分别为：A(80,3.75)、B(80,0)、C(100,3.75)、D(100,3.3)、E(100,0)，前车坐标为(120,0)，设车辆行驶的最终目标点为(500,0)。通过综合考虑安全性、车道线及经济性，以确定目标坐标点，从而基于目标坐标点生成避让路径，实现对障碍物的超越。
首先，在考虑安全性时，主要考虑当前车辆是否会与前车发生碰撞的可能，通过计算当前车辆行驶到对应的坐标点时的碰撞时间作为安全性惩罚值：
上述公式中，M1表示安全性惩罚值，TTC表示碰撞时间，当前车辆与前车的相对距离与当前车辆与前车的相对速度之比，相对距离＝前车位置-当前车辆位置，相对速度＝当前车辆车速-前车车速。如果前方无车或者相对速度为负值时，TTC＝+∞。这样通过计算得到A-E五个坐标点的TTC值分别为：+∞，16.796s，+∞，+∞，15.594s。相应的惩罚值为：M1A＝0，M1B＝0.0595，M1C＝0，M1D＝0，M1E＝0.0641。
其次，在考虑车道线惩罚值时，车道宽3.75m，取每个坐标点到相应车道中心线的横向距离的绝对值为惩罚值，则：M2A＝0，M2B＝0，M2C＝0，M2D＝0.45，M2E＝0。
最后，在考虑经济性惩罚值时，基于最终目标点，并取每个坐标点到最终目标点的相对距离作为惩罚值，可以得到M3A＝420.017，M3B＝420，M3C＝400.018，M3D＝400.014，M3E＝400。
综合每个参考因素的重要性，本实施方式中，将安全性惩罚值的权重系数N1设置为20、车道线惩罚值的权重系数N2设置为5，将经济性惩罚值的权重系数N3设置为0.2，并由求和公式计算每一坐标点的目标惩罚值；
上述公式中，f(x，y)表示每一坐标点的目标惩罚值，Ni表示权重系数，Mi表示对应的惩罚值，通过求和计算得到A-E五个坐标点的目标惩罚值分别为：fA＝84.0034,fB＝85.19,fC＝80.0036,fD＝82.2528,fE＝81.282。其中，惩罚值最小的坐标点为C点，故在当前场景下，C点为目标坐标点，并基于C点生成避让路径，并控制车辆按照避让路径行驶，实现对障碍物的超越。
同理，在相同场景下，当前车为静止的情况下，即前车的车速为0公里每小时，可以计算得到：安全性惩罚值，M1A＝0，M1Ｂ＝0.417，M1C＝0，M1D＝0，M1E＝0.5；车道线惩罚值，M2A＝0，M2B＝0，M2C＝0，M2D＝0.45，M2E＝0；经济性惩罚值，M3A＝420.017，M3B＝420，M3C＝400.018，M3D＝400.014，M3E＝400。通过求和计算得到A-E五个坐标点的目标惩罚值分别为：fA＝84.0034,fB＝92.34,fC＝80.0036,fD＝82.2528,fE＝90。其中，惩罚值最小的坐标点为C点，故在当前场景下，C点为目标坐标点，并基于C点生成避让路径，并控制车辆按照避让路径行驶，实现对障碍物的超越。
本发明实施例的车辆控制方法，通过在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。这样通过在预设区域内确定多个坐标点，并综合安全性因素、车道线因素及经济性因素计算每一坐标点的目标惩罚值，从中将目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点，最后基于目标坐标点生成避让路径，以实现对障碍物的避让超越，相对于现有技术中仅仅考虑变道超越障碍物的可能性，可以提升避让路径的合理性与安全性。
参见图4，图4是本发明一实施例提供的车辆的结构图，如图4所示，车辆400包括第一确定模块401、计算模块402、第二确定模块403和控制模块404，其中：
第一确定模块401，用于在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；
计算模块402，用于计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；
第二确定模块403，用于根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；
控制模块404，用于基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。
可选的，所述第一确定模块401包括：
划分子模块，用于将所述预设区域划分成至少两个避让区域；
获取子模块，用于获取每一避让区域的坐标点。
可选的，所述坐标点为对应的避让区域的几何中心所在的位置。
可选的，所述计算模块402包括：
第一计算子模块，用于根据所述安全性因素、所述车道线因素和所述经济性因素分别计算每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值和经济性惩罚值；
第二计算子模块，用于根据每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值和经济性惩罚值计算所述目标惩罚值。
可选的，所述第二计算子模块包括：
第一计算单元，用于将每一坐标点的安全性惩罚值与第一预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第一惩罚值；
第二计算单元，用于将每一坐标点的车道线惩罚值与第二预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第二惩罚值；
第三计算单元，用于将每一坐标点的经济性惩罚值与第三预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第三惩罚值；
第四计算单元，用于计算所述每一坐标点的目标惩罚值，每一坐标点的目标惩罚值为各自的所述第一惩罚值、所述第二惩罚值及所述第三惩罚值之和。
可选的，所述第一预设权重系数大于所述第二预设权重系数和所述第三预设权重系数。
可选的，所述每一坐标点的安全性惩罚值与相对距离及相对速度存在预设关系；
其中，所述相对距离为所述车辆与所述障碍物之间的距离，所述相对速度为所述车辆的速度与所述障碍物的速度之差。
可选的，每一坐标点的车道线惩罚值与其所在的车道线的中心线的相对距离呈正相关。
可选的，所述每一坐标点的经济性惩罚值与所述车辆在行驶过程中的无效行驶呈正相关。
可选的，所述探测区域包括第一区域，所述第一区域为所述障碍物正对所述车辆所对应的区域，将所述第一区域与所述预设区域的交集确定为第二区域；其中，所述至少两个坐标点位于所述预设区域中除去所述第二区域之外的区域。
车辆400能够实现图1至图3的方法实施例中车辆实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例的车辆400，通过在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。这样通过在预设区域内确定多个坐标点，并综合安全性因素、车道线因素及经济性因素计算每一坐标点的目标惩罚值，从中将目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点，最后基于目标坐标点生成避让路径，以实现对障碍物的避让超越，相对于现有技术中仅仅考虑变道超越障碍物的可能性，可以提升避让路径的合理性与安全性。
参见图5，图5是本发明实施例提的车辆的结构图，如图5所示，车辆500包括存储器501、处理器502以及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序；其中：
处理器502，用于在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。
在图5中，总线架构可以包括任意数量的互联的总线和桥，具体由处理器502代表的一个或多个处理器和存储器501代表的存储器的各种电路链接在一起。总线架构还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其他电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口提供接口。处理器502负责管理总线架构和通常的处理，存储器501可以存储处理器502在执行操作时所使用的数据。
可选的，处理器502，用于将所述预设区域划分成至少两个避让区域；获取每一避让区域的坐标点。
可选的，所述坐标点为对应的避让区域的几何中心所在的位置。
可选的，处理器502，用于根据所述安全性因素、所述车道线因素和所述经济性因素分别计算每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值和经济性惩罚值；根据每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值和经济性惩罚值计算所述目标惩罚值。
可选的，处理器502，用于将每一坐标点的安全性惩罚值与第一预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第一惩罚值；将每一坐标点的车道线惩罚值与第二预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第二惩罚值；将每一坐标点的经济性惩罚值与第三预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第三惩罚值；计算所述每一坐标点的目标惩罚值，每一坐标点的目标惩罚值为各自的所述第一惩罚值、所述第二惩罚值及所述第三惩罚值之和。
可选的，所述第一预设权重系数大于所述第二预设权重系数和所述第三预设权重系数。
可选的，所述每一坐标点的安全性惩罚值与相对距离及相对速度存在预设关系；
其中，所述相对距离为所述车辆与所述障碍物之间的距离，所述相对速度为所述车辆的速度与所述障碍物的速度之差。
可选的，每一坐标点的车道线惩罚值与其所在的车道线的中心线的相对距离呈正相关。
可选的，所述每一坐标点的经济性惩罚值与所述车辆在行驶过程中的无效行驶呈正相关。
可选的，所述探测区域包括第一区域，所述第一区域为所述障碍物正对所述车辆所对应的区域，将所述第一区域与所述预设区域的交集确定为第二区域；其中，所述至少两个坐标点位于所述预设区域中除去所述第二区域之外的区域。
另外，车辆500还包括一些未示出的功能模块，在此不再赘述。
本发明实施例提供的车辆500能够实现图1至图3方法实施例实现的各个过程，且达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例的车辆500，通过在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。这样通过在预设区域内确定多个坐标点，并综合安全性因素、车道线因素及经济性因素计算每一坐标点的目标惩罚值，从中将目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点，最后基于目标坐标点生成避让路径，以实现对障碍物的避让超越，相对于现有技术中仅仅考虑变道超越障碍物的可能性，可以提升避让路径的合理性与安全性。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。其中，所述的计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。
Claims (14)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；
根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；
将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；
基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定至少两个坐标点，包括：
将所述预设区域划分成至少两个避让区域；
获取每一避让区域的坐标点。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述坐标点为对应的避让区域的几何中心所在的位置。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值，包括：
根据所述安全性因素、所述车道线因素和所述经济性因素分别计算每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值和经济性惩罚值；
根据每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值和经济性惩罚值计算所述目标惩罚值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据每一坐标点的安全性惩罚值、车道线惩罚值和经济性惩罚值计算所述目标惩罚值，包括：
将每一坐标点的安全性惩罚值与第一预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第一惩罚值；
将每一坐标点的车道线惩罚值与第二预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第二惩罚值；
将每一坐标点的经济性惩罚值与第三预设权重系数的乘积，作为每一坐标点的第三惩罚值；
计算所述每一坐标点的目标惩罚值，每一坐标点的目标惩罚值为各自的所述第一惩罚值、所述第二惩罚值及所述第三惩罚值之和。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一预设权重系数大于所述第二预设权重系数和所述第三预设权重系数。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述每一坐标点的安全性惩罚值与相对距离及相对速度存在预设关系；
其中，所述相对距离为所述车辆与所述障碍物之间的距离，所述相对速度为所述车辆的速度与所述障碍物的速度之差。
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，每一坐标点的车道线惩罚值与其所在的车道线的中心线的相对距离呈正相关。
9.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述每一坐标点的经济性惩罚值与所述车辆在行驶过程中的无效行驶呈正相关。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测区域包括第一区域，所述第一区域为所述障碍物正对所述车辆所对应的区域，将所述第一区域与所述预设区域的交集确定为第二区域；
其中，所述至少两个坐标点位于所述预设区域中除去所述第二区域之外的区域。
11.一种车辆，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于在车辆的探测区域内出现障碍物的情况下，确定至少两个坐标点，所述至少两个坐标点位于所述车辆与所述障碍物之间的预设区域内；
计算模块，用于根据安全性因素、车道线因素和经济性因素计算所述至少两个坐标点中每一坐标点的目标惩罚值；
第二确定模块，用于将所述目标惩罚值最小的坐标点确定为目标坐标点；
控制模块，用于基于所述目标坐标点生成避让路径，控制所述车辆按照所述避让路径行驶。
12.根据权利要求11所述的车辆，其特征在于，所述第一确定模块包括：
划分子模块，用于将所述预设区域划分成至少两个避让区域；
获取子模块，用于获取每一避让区域的坐标点。
13.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至10中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
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