KR20210031770A

KR20210031770A - 청소 로봇 및 장애물 넘기 방법

Info

Publication number: KR20210031770A
Application number: KR1020217007303A
Authority: KR
Inventors: 양 허; 용펑 시아
Original assignee: 베이징 시아오미 모바일 소프트웨어 컴퍼니 리미티드; 베이징 로보락 테크노로지 씨오. 엘티디.
Priority date: 2016-06-06
Filing date: 2017-05-04
Publication date: 2021-03-22
Also published as: US20210321853A1; WO2017211151A1; JP2019518277A; KR102228459B1; AU2020220188B2; EA035938B1; CN107456172B; US11903540B2; EP4085810A2; US11076737B2; AU2017276408B2; EP3466314A1; EP4085810A3; EP3466314A4; EP3466314B1; AU2020220188A1; AU2017276408A1; US20190104908A1; JP7123810B2; EA201990007A1

Abstract

본 발명은 청소 로봇 및 장애물 넘기 방법을 제공하며, 자동 청소 기술 분야에 속한다. 상기 방법은, 상기 청소 로봇이 행진할 경우, 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 단계; 만약 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 검측 결과에 의하여 먼저 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 단계를 포함하여, 청소 로봇이 작동 과정에서 장애물의 방해로 인하여 청소임무를 계속하여 할 수 없고, 외부의 도움이 수요되어야만 청소 임무를 계속할 수 있는 문제를 해결하고, 청소 로봇이 장애물을 넘는 것을 독립적으로 완성하게 하여, 청소 로봇의 환경 적응 능력 효과를 향상한다.

Description

청소 로봇 및 장애물 넘기 방법{CLEANING ROBOT AND METHOD OF SURMOUNTING OBSTACLE}

본 출원은 출원번호가201610394228.2이고, 출원일이 2016년 6월 6일인 중국 특허출원을 기초로 제출되었고, 상기 중국특허출원에 대한 우선권을 주장하며, 상기 중국특허출원의 전체 내용을 본 출원에 원용한다.

본 개시는 자동 청소 기술 분야에 관한 것으로, 특히 청소 로봇 및 장애물 넘기 방법에 관한 것이다.

경제와 과학기술의 발전에 따라, 땅 쓸기 로봇, 땅 닦기 로봇과 같은 청소 로봇이 일상생활에 갈수록 광범위하게 사용되고 있으며, 사람들의 생활에 많은 편리를 가져다 주고 있다.

하지만, 청소 로봇의 작업 환경에는 여러가지 장애물, 예컨대 서로 인접한 방 사이의 문지방 돌, 지면 위의 전선, 걸상이 있을 수 있는 바, 청소 로봇이 작업 과정에서 쉽게 이러한 장애물에 의해 방해받아, 청소 임무를 계속하여 완성할 수 없음을 초래한다.

청소 로봇이 작동 과정에서 장애물의 방해로 인하여 청소 임무를 계속 완성할 수 없는 문제를 해결하기 위하여, 본 발명 실시예는 청소 로봇 및 장애물 넘기 방법을 제공한다. 상기 기술적 수단은 하기와 같다.

본 개시의 실시예의 제1 측면에 따르면, 청소 로봇을 제공하는 바, 당해 청소 로봇은 청소 유닛, 구동 유닛, 검측 유닛, 계산 유닛 및 제어 유닛을 포함하고, 구동 유닛은 병렬된 제1 구동 바퀴와 제2 구동 바퀴를 포함하며,

구동 유닛이 청소 로봇을 구동하여 행진하게 할 경우, 검측 유닛이 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하고;

만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 제어 유닛이 검측 유닛과 계산 유닛이 획득한 검측 결과에 의하여, 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 한다.

선택적으로, 제어 유닛이 검측 유닛과 계산 유닛이 연합하여 검측한 검측 결과에 의하여, 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것은,

만약 검측 유닛과 계산 유닛이 획득한 검측 결과가 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 청소 로봇의 경사각도가 제1 각도보다 작으면, 제어 유닛이 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것을 포함한다.

선택적으로, 제어 유닛이 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것은,

제어 유닛이 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제2 구동 바퀴를 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 것;

또는,

제어 유닛이 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제2 구동 바퀴를 제어하여 제2 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하는 것 - 제1 속도는 제2 속도보다 큼 -;

또는,

제어 유닛이 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하며, 제2 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것을 포함한다.

여기서, 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이고, 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대된다.

선택적으로, 제어 유닛이 제2 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것은,

제어 유닛이 제2 구동 바퀴의 구동 방향을 제1 행진 방향으로 제어하고 회전 속도를 0으로 제어하는 것을 포함한다.

선택적으로,

제어 유닛이 제2 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 제어한 후, 검측 유닛이 제2 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하는지를 검측하고, 만약 제2 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하면, 제어 유닛이 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 하는 것을 특징으로 한다.

선택적으로, 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것은,

제어 유닛이 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제1 구동 바퀴를 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 것;

또는,

제어 유닛이 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제1 구동 바퀴를 제어하여 제2 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하는 것 - 제1 속도는 제2 속도보다 큼 -;

또는,

제어 유닛이 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하며, 제1 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것을 포함한다.

선택적으로, 제1 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것은,

제어 유닛이 제1 구동 바퀴의 구동 방향을 제1 행진 방향으로 제어하고 회전 속도를 0으로 제어하는 것을 포함한다.

선택적으로, 제어 유닛이 제1 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 제어한 후, 제1 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하는지를 검측하고, 만약 제1 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하면, 제어 유닛이 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 한다.

선택적으로, 만약 검측 유닛과 계산 유닛이 획득한 검측 결과가 청소 로봇의 경사각도가 제1 각도보다 크면, 제어 유닛이 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 한다. 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대되고 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이다.

선택적으로, 만약 검측 유닛과 계산 유닛이 획득한 검측 결과가 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 청소 로봇의 경사각도가 제2 각도보다 작으면, 제어 유닛이 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 한다. 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대되고, 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이고, 제2 각도가 제1 각도보다 작다.

선택적으로, 검측 유닛은 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘는지를 검측하고;

만약 검측 유닛이 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘지 않았음을 검측하면, 제1 구동 바퀴의 장애물을 넘지 못한 횟수를 기록하고;

장애물을 넘지 못한 횟수가 기설정 값보다 클 경우, 제어 유닛이 청소 로봇을 제어하여 후퇴하는 제2 행진 방향을 따라 행진하게 한다. 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이다.

선택적으로, 검측 유닛은 제1 구동 바퀴이 장애물을 넘는지를 검측하고;

만약 검측 유닛이 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘었음을 검측하면, 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 단계를 실행한다.

선택적으로, 만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 제어 유닛이 검측 유닛과 계산 유닛이 획득한 검측 결과에 의하여 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것은,

만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고, 행진 방향과 평행이고 접촉면과 수직되는 방향에 방해 장애물이 존재하면, 제어 유닛이 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것을 포함하고,

여기서, 제1 구동 바퀴는 방해 장애물에 접근한 구동 바퀴이고, 제2 구동 바퀴는 방해 장애물에서 멀리 있는 구동 바퀴이다.

선택적으로, 검측 유닛이 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은,

검측 유닛이 구동 바퀴가 공전 상태에 있는지를 검측하는 것 - 공전 상태는 구동 바퀴가 슬라이드 방식으로 접촉면에서 회전하는 상태임 -;

만약 구동 바퀴가 공전 상태에 있으면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 것을 포함한다.

검측 유닛이 구동 바퀴가 스턱 상태(stuck station)에 있는지를 검측하는 것 - 스턱 상태는 구동 바퀴가 회전 과정에서 외력에 의해 회전을 정지한 상태임 -;

만약 구동 바퀴가 스턱 상태에 있으면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 것을 포함한다.

검측 유닛이 구동 바퀴의 주행 길이와 청소 로봇의 위치를 획득하는 것;

만약 주행 길이의 변화값이 기설정된 범위를 초과하고, 위치에 변화가 발생하지 않으면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 것을 포함한다.

검측 유닛이 구동 유닛의 구동 전류가 기설정 전류값보다 큰지 여부를 검측하는 것;

만약 구동 전류가 기설정 전류값보다 크면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 것을 포함한다.

검측 유닛이 청소 로봇에 경사가 발생하는지를 검측하는 것;

만약 청소 로봇에 경사가 발생하였다면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 것을 포함한다.

본 개시의 실시예의 제2 측면에 따르면, 장애물 넘기 방법을 제공하는 바, 당해 방법은 병렬된 제1 구동 바퀴와 제2 구동 바퀴 및 제어 유닛을 포함하는 청소 로봇에 적용되며, 당해 방법은,

청소 로봇이 행진할 경우, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 단계;

만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 검측 결과에 의하여 먼저 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 검측 결과에 의하여 먼저 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것은,

만약 검측 결과가 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 청소 로봇의 경사각도가 제1 각도보다 작으면, 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것은,

제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제2 구동 바퀴를 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계;

또는,

제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제2 구동 바퀴를 제어하여 제2 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계 - 제1 속도는 제2 속도보다 큼 -;

또는,

제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하며, 제2 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 단계를 포함하고

선택적으로, 제2 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것은,

제2 구동 바퀴의 구동 방향을 제1 행진 방향으로 제어하고 회전 속도를 0으로 제어하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 당해 방법은,

제2 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 제어한 후, 제2 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향해 회전하는지를 검측하고, 만약 제2 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하면, 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 하는 단계를 더 포함한다.

제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제1 구동 바퀴를 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계;

또는,

제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제1 구동 바퀴를 제어하여 제2 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계 - 제1 속도는 제2 속도보다 큼 -;

또는,

제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제1 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 단계를 포함하고,

제1 구동 바퀴의 구동 방향을 제1 행진 방향으로 제어하고 회전 속도를 0으로 제어하는 단계를 포함한다.

선택적으로, 당해 방법은,

제1 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 제어한 후, 제1 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하는지를 검측하고, 만약 제1 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하면, 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 하는 단계를 더 포함한다.

선택적으로, 당해 방법은,

만약 검측 결과가 청소 로봇의 경사각도가 제1 각도보다 크면, 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계, - 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대되고, 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향임 -를 더 포함한다.

선택적으로, 당해 방법은,

만약 검측 결과가 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 청소 로봇의 경사각도가 제2 각도보다 작으면, 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계 - 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대되고, 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이고, 제2 각도가 제1 각도보다 작은 것 -를 더 포함한다.

선택적으로, 당해 방법은,

제1 구동 바퀴가 장애물을 넘는지를 검측하는 단계;

만약 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘지 않았으면, 제1 구동 바퀴의 장애물을 넘지 못한 횟수를 기록하는 단계;

장애물을 넘지 못한 횟수가 기설정 값보다 클 경우, 청소 로봇을 제어하여 후퇴하는 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계 - 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향 임 -를 더 포함한다.

선택적으로, 당해 방법은,

제1 구동 바퀴가 장애물을 넘는지를 검측하는 단계;

만약 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘으면, 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 단계를 실행하는 단계를 더 포함한다.

선택적으로, 만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 검측 결과에 의하여 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 단계는,

만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고, 행진 방향과 평행이고 접촉면과 수직되는 방향에 방해 장애물이 존재하면, 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 단계를 포함하고,

선택적으로, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은,

구동 바퀴가 공전 상태에 있는지를 검측하는 단계 - 공전 상태는 구동 바퀴가 슬라이드 방식으로 접촉면에서 회전하는 상태임 -

만약 구동 바퀴가 공전 상태에 있으면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 단계를 포함한다.

구동 바퀴가 스턱 상태에 있는지를 검측하는 단계 - 스턱 상태는 구동 바퀴가 회전 과정에서 외력에 의해 회전을 정지한 상태임 -

만약 구동 바퀴가 스턱 상태에 있으면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 단계를 포함한다.

구동 바퀴의 주행 길이와 청소 로봇의 위치를 획득하는 단계;

만약 주행 길이의 변화값이 기설정된 범위를 초과하고, 위치에 변화가 발생하지 않으면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 단계를 포함한다.

구동 전류가 기설정 전류값보다 큰지 여부를 검측하는 단계;

만약 구동 전류가 기설정 전류값보다 크면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 단계를 포함한다.

청소 로봇에 경사가 발생하는지를 검측하는 단계;

만약 청소 로봇에 경사가 발생하였다면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 단계를 포함한다.

본 발명 실시예가 제공하는 기술적 수단이 가져오는 유익한 효과는 아래와 같다.

청소 로봇이 행진할 경우, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것을 통하여, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있을 경우, 센서의 기타 데이터를 결합하여, 청소 로봇을 제어하여 장애를 넘는지를 결정하는 것을 행하고, 만약 장애물을 넘는 것을 확정하면, 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하여, 청소 로봇이 작동 과정에서 장애물의 방해로 인하여 청소 임무를 계속할 수 없는 문제를 피면하여, 청소 로봇이 독립적으로 장애물을 넘는 것을 완성하도록 함으로써, 청소 로봇의 작업 적응 능력을 향상한다.

상기의 일반적이 설명과 후술하는 세부적인 설명은 단지 예시적인 것 일뿐, 본 개시를 한정하지 않는 것으로 이해하여야 한다.

본 발명 실시예에서의 기술적 수단을 더 명확하게 설명하기 위하여, 아래에서는 실시예의 설명에서 사용하고자 하는 도면에 대해 간단히 소개하며, 아래의 설명에서 도면은 단지 본 발명의 하나의 실시예일 뿐, 본 기술분야의 통상의 지식을 가진자들에 대해 말하자면, 창조적인 노동을 들이지 않는 전제하에서, 이러한 도면에 의하여 다른 도면을 획득할 수 있음은 자명한 것이다.
도 1은 본 개시의 각각의 실시예에 관한 청소 로봇의 구조 모식도이고;
도 2는 본 개시의 각각의 실시예에 관한 청소 로봇의 구조 모식도이며;
도 3은 본 개시의 각각의 실시예에 관한 청소 로봇의 구조 블록도이고;
도 4는 본 개시의 실시예가 제공하는 좌표계이며;
도 5a는 하나의 예시적 실시예에 따라 도시한 장애물 넘기 방법의 흐름도이고;
도 5b는 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 장애물 방해 상태의 모식도이며;
도 6a는 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 장애물 넘기 방법의 흐름도이고;
도 6b는 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 장애물 방해 상태를 검측하는 실시 모식도이며;
도 6c는 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 경사각도를 획득하는 실시 모식도이고;
도 6d는 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 경사각도를 획득하는 실시 모식도이며;
도 6e는 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 경사각도를 획득하는 실시 모식도이고;
도 6f는 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 장애물 넘기 방법의 실시 모식도이며;
도 6g는 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 장애물 넘기 방법의 실시 모식도이고;
도 7는 다른 하나의 예시적 실시예 따라 도시한 장애물 넘기 방법의 흐름도이다.

여기에서는 예시적인 실시예를 상세히 설명하며, 그의 예시는 도면에 표시된다. 아래의 설명이 도면에 관한 것일 경우, 별도로 표시하지 않는 한, 다른 도면에서의 동일한 숫자는 동일하거나 또는 유사한 요소를 표시한다. 하기에서 예시적인 실시예에서 설명하는 실시형태는 본 개시와 서로 일치한 모든 실시형태를 대표하는 것은 아니다. 반면, 그들은 단지 추가된 특허 청구의 범위에 상세히 설명된, 본 개시의 일부 측면과 서로 일치한 장치와 방법의 예시일 뿐이다.

도 1과 도 2는 본 개시의 각각의 실시예에 관한 청소 로봇의 모식도이다. 도 1 은 청소 로봇(10)의 조감 모식도를 예시적으로 도시하였고, 도 2는 당해 청소 로봇(10)의 저면 모식도를 예시적으로 도시하였다. 도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 당해 청소 로봇(10)은, 기체(110), 검측 어셈블리(120), 좌측 바퀴(131), 좌측 바퀴(131)와 연결된 모터(미도시), 우측 바퀴(132), 우측 바퀴(132)와 연결된 모터(미도시), 및 메인 솔(140)을 포함한다.

기체(110)은 청소 로봇의 케이스를 형성하고, 기타 부품을 수납한다.

선택적으로, 기체(110)는 납작한 원주형을 나타낸다.

검측 어셈블리(120)는 청소 로봇의 측정할 주위 환경을 측정하여, 장애물, 벽면, 계단 등 환경 물체를 발견하기 위한 것이다. 검측 어셈블리(120)는 또한 청소 로봇 자체의 운동 상태를 판단할 수 있다. 검측 어셈블리(120)는 스피드 미터, LDS(Laser Distance Sensor, 레이저 거리 측정 센서), 낭떠러지 센서, 3축 가속도계, 자이로스코프, 충돌 센서를 포함할 수 있다. 선택적으로, 검측 어셈블리(120)는 적외선 센서, 초음파 센서, 캠, 홀 센서(hall sensor) 등을 더 포함할 수 있다.

본 실시예는 검측 어셈블리(120)의 개수 및 위치에 대하여 한정하지 않는다.

청소 로봇 기체(110)의 좌측에는 좌측 바퀴(131)가 장착되어 있고, 청소 로봇 기체(110)의 우측에는 우측 바퀴(132)가 장착되어 있으며, 좌측 바퀴(131)와 우측 바퀴(132)는 청소 로봇 기체(110)의 좌우 양측에 병렬로 장착된다. 좌측 바퀴(131)와 우측 바퀴(132)는 각각 각자와 연결된 모터의 제어를 받는다.

청소 로봇 기체(110)의 좌측에는 좌측 바퀴(131)와 연결된 모터가 더 장착되어 있으며, 좌측 바퀴(131)와 연결된 모터의 구동 회로는 청소 로봇의 제어 유닛과 서로 연결되며, 제어 유닛이 모터의 구동 회로로 다른 듀티비에 대응되는 제1 제어 신호를 송신하며, 모터의 구동 회로는 제1 제어 신호에 의하여 상응하는 구동 전류를 생성하여 모터가 회전하도록 함으로써, 좌측 바퀴(131)의 구동 방향과 회전 속도를 제어한다. 여기서, 듀티비는 펄즈 신호의 통전 시간과 통전 주기의 비율을 가리키며, 듀티비가 클 수록, 좌측 바퀴(131)의 회전 속도가 크고, 듀티비가 작을 수록, 좌측 바퀴(131)의 회전 속도가 작다. 예컨대, 좌측 바퀴(131)와 연결된 모터 구동 회로는 제어 유닛이 송신한, 듀티비가 1/2에 대응하는 제1 제어 신호를 수신하고, 제1 제어 신호에 의하여 상응하는 구동 전류를 생성하며, 구동 전류의 작용하에서, 좌측 바퀴(131)와 연결된 모터가 좌측 바퀴(131)의 구동 방향을 전진 방향으로, 회전 속도를 50 rpm으로 제어한다.

청소 로봇 기체(110)의 우측에는 우측 바퀴(132)와 연결된 모터가 더 장착되어 있고, 우측 바퀴(132)와 연결된 모터의 구동 회로는 청소 로봇의 제어 유닛과 서로 연결되며, 제어 유닛이 모터의 구동 회로로 다른 듀티비에 대응되는 제2 제어 신호를 송신하며, 모터의 구동 회로는 제2 제어 신호에 의하여 상응하는 구동 전류를 생성하여 모터가 회전하도록 함으로써, 우측 바퀴(132)의 구동 방향과 회전 속도를 제어한다. 예컨대, 우측 바퀴(132)와 연결된 모터의 구동 회로는 제어 유닛이 송신한, 듀티비가 1/2인 제2 제어 신호를 수신하고, 제2 제어 신호에 의하여 상응하는 구동 전류를 생성하며, 구동 전류의 작용하에서, 우측 바퀴(132)와 연결된 모터가 우측 바퀴(132)의 구동 방향을 전진 방향으로, 회전 속도를 50 rpm으로 제어한다.

청소 로봇(10)의 좌측 바퀴(131), 좌측 바퀴(131)와 연결된 모터, 우측 바퀴(132) 및 우측 바퀴(132)와 연결된 모터는 청소 로봇(10)의 구동 유닛을 구성한다.

선택적으로, 당해 청소 로봇(10)은 기체(110) 앞부분에 설치된 안내 바퀴(133)를 더 포함하고, 안내 바퀴(133)는 청소 로봇이 행진 과정에서의 행진 방향을 변경하기 위한 것이다.

메인 솔(140)은 기체(110)의 밑부분에 장착된다. 선택적으로, 메인 솔(140)은 롤러식으로서 접촉면에 상대하여 회전하는 원통형 회전 솔이다.

설명이 필요한 바로는, 청소 로봇은 기타의 모듈 또는 어셈블리를 더 포함할 수 있거나, 또는, 단지 상술한 부분의 모듈 또는 어셈블리를 포함할 수 있는 바, 본 실시예는 이에 대해 한정하지 않으며, 단지 상술한 청소 로봇을 예로 하여 설명한다.

도 3은 하나의 예시적 실시예에 따라 제공되는 청소 로봇의 구조 블록도이다. 청소 로봇은 제어 유닛(310), 저장 유닛(320), 검측 유닛(330), 계산 유닛(340), 구동 유닛(350) 및 청소 유닛(360)을 포함한다.

제어 유닛(310)은 청소 로봇의 전체 조작을 제어하기 위한 것이다. 청소 명령을 수신하였을 경우, 제어 유닛(310)은 청소 로봇을 제어하여 미리 설정된 로직에 따라, 전진 방향을 따라 또는 후퇴 방향을 따라 행진하게 하고, 행진 과정에서 청소를 행하게 할 수 있다. 행진 명령을 수신하였을 경우, 제어 유닛(310)은 청소 로봇을 제어하여 기설정된 행진 모드로 행진 경로에서 행진하게 한다. 본 실시예는 제어 유닛(310)이 사용자의 기타 지령을 수신하는 것을 더 이상 설명하지 않기로 한다.

저장 유닛(320)은 적어도 하나의 지령을 저장하기 위한 것으로서, 이러한 지령에는 기설정된 행진 모드와 행진 경로를 수행하기 위한 지령, 청소를 행하기 위한 지령, 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하기 위한 지령, 경사각도를 계산하기 위한 지령, 경사각도가 제1 각도보다 큰지 여부를 검측하기 위한 지령 등이 있다. 저장 유닛(320)은 또한 청소 로봇이 행진 과정에서의 자체 위치 데이터, 행진 과정에서의 주행 속도, 주행 길이, 장애물과 관련된 데이터 등을 저장하기 위한 것이다.

검측 유닛(330)은 청소 로봇이 전진 구역에서의 장애물과 청소 로봇의 행진 상태를 검측하기 위한 것이다. 장애물은 가구, 가정용 전기 기구, 사무용 설비, 벽돌담 벽체, 널판 벽체, 지면 위의 전선, 방사이의 문지방 돌 등일 수 있다.

계산 유닛(340)은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있을 경우 청소 로봇의 경사각도, 및 청소 로봇이 전진 구역에서 장애물과의 거리를 계산하기 위한 것이다. 예컨대, 계산 유닛(340)은 3축 가속도계를 통하여 청소 로봇의 경사각도를 계산하거나, 또는, 계산 유닛(340)은 자이로스코프를 통하여 청소 로봇의 경사각도를 계산하거나, 또는, 계산 유닛(340)은 6축 자이로스코프를 통하여 청소 로봇의 경사각도를 획득하거나, 또는, 계산 유닛(340)은 청소 로봇이 장애물과의 거리 또는 청소 로봇의 행진 거리를 통하여 청소 로봇의 경사각도를 계산한다.

구동 유닛(350)은 제어 유닛(310)의 제1 제어 신호에 의하여 제1 구동 바퀴의 구동 방향과 회전 속도를 제어하거나, 또는 제어 유닛(310)의 제2 제어 신호에 의하여 제2 구동 바퀴의 구동 방향과 회전 속도를 제어하기 위한 것이다.

청소 유닛(360)은, 청소 명령을 수신하였고 제어 유닛(310)이 청소 로봇을 제어하여 미리 설정된 로직에 따라, 전진 방향 또는 후퇴 방향을 따라 행진할 경우, 행진 과정에서 청소 로봇 밑부분의 메인 솔을 제어하여 굴리는 방식으로 메인 솔과 접촉한 접촉면을 청소하기 위한 것이다.

예시적인 실시예에서, 제어 유닛(310)은 하나 또는 여러개의 응용 주문형 집적 회로(ASIC), 디지털 신호 프로세서(DSP), 디지털 신호 처리기기(DSPD), 프로그래머블 로직 소자(PLD), 필드 프로그램 가능한 게이트 어레이(FPGA), 제어기, 미크로 제어기, 미크로 프로세서 또는 기타 전자 소자에 의해 구현될 수 있으며, 본 개시의 실시예에서의 청소 로봇 제어 방법을 실행하기 위한 것이다.

선택적으로, 제어 유닛(310)은 또한,

구동 유닛(350)이 청소 로봇을 구동하여 행진하게 할 경우, 검측 유닛(330)이 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하고;

만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 제어 유닛(310)이 검측 유닛(330)과 계산 유닛(340)이 획득한 검측 결과에 의하여 먼저 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하도록 구성된다.

선택적으로, 제어 유닛(310)이 검측 유닛(330)과 계산 유닛(340)가 획득한 검측 결과에 의하여, 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것은,

만약 검측 유닛(330)과 계산 유닛(340)이 획득한 검측 결과가 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 청소 로봇의 경사각도가 제1 각도보다 작으면, 제어 유닛(310)이 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것을 포함한다.

선택적으로, 제어 유닛(310)이 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것은,

제어 유닛(310)이 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제2 구동 바퀴를 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 것;

또는,

제어 유닛(310)이 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제2 구동 바퀴를 제어하여 제2 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하는 것 - 제1 속도는 제2 속도보다 큼;

또는,

제어 유닛(310)이 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제2 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것을 포함한다.

선택적으로, 제어 유닛(310)이 제2 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것은,

제어 유닛이 제2 구동 바퀴의 구동 방향을 제1 행진 방향으로 제어하고, 회전 속도를 0으로 제어하는 것을 포함한다.

선택적으로, 제어 유닛(310)이 제2 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 제어한 후, 검측 유닛(330)이 제2 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하는지를 검측하고, 만약 제2 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하면, 제어 유닛(310)이 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 한다.

제어 유닛(310)이 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제1 구동 바퀴를 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 것;

또는,

제어 유닛(310)이 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제1 구동 바퀴를 제어하여 제2 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하는 것 - 제1 속도는 제2 속도보다 큼 -;

또는,

제어 유닛(310)이 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제1 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것을 포함한다.

제어 유닛(310)이 제1 구동 바퀴의 구동 방향을 제1 행진 방향으로, 회전 속도를 0으로 제어하는 것을 포함한다.

선택적으로, 제어 유닛(310)이 제1 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 제어한 후, 제1 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하는지를 검측하고, 만약 제1 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하면, 제어 유닛(310)이 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 한다.

선택적으로, 만약 검측 유닛(330)과 계산 유닛(340)이 획득한 검측 결과가 청소 로봇의 경사각도가 제1 각도보다 크면, 제어 유닛이 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 한다. 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대되고, 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이다.

선택적으로, 만약 검측 유닛(330)과 계산 유닛(340)이 획득한 검측 결과가 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 청소 로봇의 경사각도가 제2 각도보다 작으면, 제어 유닛이 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 한다. 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대되고, 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이고, 제2 각도는 제1 각도보다 작다.

선택적으로, 검측 유닛(330)은 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘는지를 검측하고;

만약 검측 유닛(330)이 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘지 않았음을 검측하면, 제1 구동 바퀴의 장애물을 넘지 못한 횟수를 기록하고;

장애물을 넘지 못한 횟수가 기설정 값 보다 클 경우, 제어 유닛은 청소 로봇을 제어하여 후퇴하는 제2 행진 방향을 따라 행진하게 한다. 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이다.

만약 검측 유닛(330)이 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘었음을 검출하면, 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 단계를 실행한다.

선택적으로, 만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 제어 유닛(310)이 검측 유닛(330)과 계산 유닛(340)이 획득한 검측 결과에 의하여 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것은,

만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고, 행진 방향과 평행되고 접촉면과 수직되는 방향에 방해 장애물이 존재하면, 제어 유닛(310)이 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것을 포함한다.

선택적으로, 검측 유닛(330)이 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은,

검측 유닛(330)이 구동 바퀴가 공전 상태에 있는지를 검측하는 것 - 공전 상태는 구동 바퀴가 슬라이딩 방식으로 접촉면에서 회전하는 상태임 -;

검측 유닛(330)이 구동 바퀴가 스턱 상태에 있는지를 검측하는 것 - 스턱 상태는 구동 바퀴가 회전 과정에서 외력에 의해 회전을 멈춘 상태임 -;

검측 유닛(330)이 구동 바퀴의 주행 길이와 청소 로봇의 위치를 획득하는 것;

만약 주행 길이의 변화값이 기설정된 범위를 초과하고, 위치의 변화가 없으면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 것을 포함한다.

검측 유닛(330)이 구동 유닛의 구동 전류가 기설정 전류값보다 큰지 여부를 검측하는 것;

검측 유닛(330) 청소 로봇에 경사가 발생하였는지를 검측하는 것;

만약 청소 로봇에 경사가 발생하면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 것을 포함한다.

예시적인 실시예에서는, 지령을 포함하는 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체, 예를 들어, 지령을 포함하는 저장 유닛(320)을 더 제공하는바, 상술한 지령은 제어 유닛(310)에 의해 실행되어 상술한 본 개시의 실시예에서의 청소 로봇 제어 방법을 완성할 수 있다. 예를 들어, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체는, ROM, 랜덤 액세스 메모리(RAM), CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크 및 광데이터 저장 기기 등 일 수 있다.

하기의 실시예에서, 청소 로봇의 좌측 바퀴를 제1 구동 바퀴로 확정하고, 청소 로봇의 우측 바퀴를 제2 구동 바퀴로 확정한다. 기타 가능한 실시예에서, 청소 로봇의 우측 바퀴를 제1 구동 바퀴로 확정하고, 청소 로봇의 좌측 바퀴를 제2 구동 바퀴로 확정할 수도 있는 바, 본 개시의 실시예에서는 이에 대해 한정하지 않는다.

청소 로봇 행위의 설명을 편리하게 하기 위하여, 도 4에 도시된 바와 같이, 청소 로봇을 기반으로 하는 좌표계를 형성하되, 당해 좌표계는 X축, Y축 및 Z축을 포함하고, 좌표계의 원점은 청소 로봇의 중심점이며, X축과 Y축과 Z축 3자 중의 임의의 두개는 서로 수직되고; X축과 Y축은 동일한 평면에 있고, X축은 청소 로봇의 기체의 앞뒤축에 평행되고, 좌표계의 Y축은 청소 로봇의 기체의 횡방향축에 평행되며; Z축은 X축과 Y축으로 확정된 평면에 수직되며, 좌표계의 Z축은 청소 로봇의 기체의 수직축에 평행된다. 여기서, X축을 따라 앞을 향한 구동 방향은 전진 방향이고, X축을 따라 뒤로 향한 구동 방향은 후퇴 방향이다.

본 개시의 실시예는 상술한 청소 로봇을 기반으로 하여 그의 장애물 넘기 방법을 논술하지만, 본 개시의 실시예는 청소 로봇의 유형을 한정하지 않는다.

도 5A를 참조하면, 도 5A는 하나의 예시적 실시예가 나타내는 장애물 넘기 방법의 흐름도를 도시한다. 당해 장애물 넘기 방법은 하기의 단계를 포함한다.

단계 501에서, 청소 로봇이 행진할 경우, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측한다.

선택적으로, 청소 로봇의 행진은 청소 로봇이 전진 방향을 따라 행진하는 것일 수 있고, 청소 로봇이 후퇴 방향을 따라 행진하는 것일 수도 있다.

선택적으로, 장애물은 소정의 경도를 구비하고 고도가 작은 막대기 모양 물체, 예컨대 서로 인접한 방 사이의 문지방 돌이거나, 또는, 장애물은 유연하고 쉽게 변형하는 선형 물체, 예컨대 전기선이다.

청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음은 청소 로봇의 두개의 구동 바퀴가 장애물을 넘지 않았고, 청소 로봇의 동체가 경사진 상태에 있음을 가리킨다. 도 5B에 도시된 바와 같이, 도 5B는 청소 로봇(51)이 두 방을 지날 때, 문지방 돌(52)에 의해 방해되고, 제1 구동 바퀴와 제2 구동 바퀴가 문지방 돌(52)을 넘지 않았으며, 청소 로봇(51)의 동체가 경사진 상태에 있는 것을 나타낸다.

단계 502에서, 만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 검측 결과에 의하여 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 한다.

선택적으로, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있을 경우, 청소 로봇 방해 상태의 다른 검측 결과에 의하여, 장애물을 넘는지 여부의 로직을 실행한다.

상기의 내용을 종합하면, 본 개시의 실시예가 제공하는 장애물 넘기 방법은, 청소 로봇이 행진할 경우, 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것을 통하여, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있을 경우, 센서의 기타 데이터를 결합하여, 청소 로봇을 제어하여 장애를 넘을지 여부를 결정하는 것을 행한다. 만약 장애물을 넘는 것을 확정하면, 청소 로봇의 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하여, 청소 로봇이 작동 과정에서 장애물의 방해로 인하여 청소 임무를 계속할 수 없는 문제를 피면하여, 청소 로봇이 독립적으로 장애물을 넘는 것을 완성하도록 함으로써, 청소 로봇의 작업 적응 능력을 향상한다.

도 6A를 참조하면, 도 6A는 다른 하나의 예시적 실시예가 나타내는 장애물 넘기 방법의 흐름도를 도시한다. 당해 장애물 넘기 방법은 하기의 단계를 포함한다.

단계 601에서, 청소 로봇이 행진할 경우, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측한다.

청소 로봇이 전진 방향을 따라 행진하는 것은 청소 로봇이 X축 정방향을 따라 행진하는 것을 가리키고, 청소 로봇이 X축 반대 방향을 따라 행진하는 것은 로봇이 후퇴 방향을 따라 행진하는 것을 가리킨다.

선택적으로, 제1 구동 바퀴와 제2 구동 바퀴가 공전 상태에 있는지를 검측하는 것을 통하여 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 확정한다. 여기서, 공전 상태는 구동 바퀴가 슬라이드 방식으로 접촉면에서 회전하는 상태이고, 접촉면은 로봇이 청소임무를 행하는 평면인 바, 예컨대 지면 또는 책상면이다. 만약 구동 바퀴가 공전 상태에 있으면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정한다.

선택적으로, 제1 구동 바퀴와 제2 구동 바퀴가 스턱 상태에 있는지를 검측하는 것을 통하여 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 확정한다. 여기서, 스턱 상태는 구동 바퀴가 회전 과정에서 외력에 의해 회전을 정지한 상태이다. 만약 구동 바퀴가 스턱 상태에 있으면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정한다.

선택적으로, LDS(Laser Distance Sensor, 레이저 거리 측정 센서)를 통하여 전방 장애물과의 거리를 측정하고, 스피드 미터를 통하여 구동 바퀴의 주행 길이를 획득하며, 만약 주행 길이의 변화값이 전방 장애물과의 거리 사이의 관계가 청소 로봇의 정상 작동 시의 주행 길이의 변화값과 전방 장애물과의 거리 사이의 변화 규칙에 부합되지 않으면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정한다. 본 방법은 구동 바퀴의 공전 상태를 검측하는 구현 방법이며, 바퀴의 공전 행위의 운동 특점, 전기학 특성에 의하여 기타의 구현 방법을 설계할 수 있다.

도 6B에 도시된 바와 같이, 청소 로봇의 구동 바퀴(61)가 회전하고 있으나, 청소 로봇의 LDS62가 측정한 전방 장애물(63)과의 거리 L가 변화없고, 주행 길이의 변화값과 거리 L사이의 관계가 정상 작동 시의 변화규칙에 부합되지 않으면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정한다. 여기서, 정상 작동은 청소 로봇이 장애물에 의해 방해받지 않을 경우의 작동 상태를 가리킨다.

선택적으로, 구동 바퀴와 연결된 모터의 구동 전류가 청소 로봇이 정상적으로 행진할 경우의 구동 전류를 초과하는지를 검측하는 것을 통하여, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 확정한다. 만약 구동 바퀴와 연결된 모터의 구동 전류가 기설정 전류값보다 크면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정한다. 여기서, 기설정 전류값은 청소 로봇이 정상적인 행진 과정에서 최대 전류값보다 큰 값이다. 본 방법은 구동 바퀴의 스턱 상태를 검측하는 구현 방법이며, 바퀴의 스턱 행위의 운동 특점, 전기학 특성에 의하여 기타의 구현 방법을 설계할 수 있다.

선택적으로, 청소 로봇의 동체에 경사가 발생하였는지를 통하여 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 확정한다. 만약 청소 로봇에 경사가 발생하면, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정한다.

단계 602에서, 만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 청소 로봇의 방해 상태의 검측 결과를 획득한다.

청소 로봇의 검측 유닛과 계산 유닛을 이용하여, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있을 경우의 동체 상태를 나타내기 위한 검측 결과를 얻고, 청소 로봇의 경사각도를 획득하며, 경사각도에 의하여 검측 결과를 확정하고, 만약 검측 결과가 청소 로봇의 경사각도가 제1 각도보다 작으면, 단계 603을 실행한다.

선택적으로, 제1 각도는 일반적인 상황에서, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 당해 장애물을 넘을 수 있을 경우, 청소 로봇의 동체가 기울어진 각도이다.

선택적으로, 제1 각도는 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 당해 장애물을 넘을 수 있을 경우, 청소 로봇의 동체가 기울어진 최대 각도이고, 예컨대, 청소 로봇이 최대로 넘을 수 있는 고도가 2cm인 장애물이고, 청소 로봇이 고도가 2cm인 장애물에 의해 방해될 경우 동체는 경사가 발생하고, 경사각도가 5도이면, 즉 제1 각도는 5 도이다.

청소 로봇의 경사각도를 획득하는 것은 하기와 같은 몇 가지 방법이 있다.

1) 3축 가속도계를 통하여 청소 로봇이 X축에서의 평균 가속도 분량을 획득하고; 계속하여 미리 저장된 평균 가속도 분량과 경사각도의 대응 관계를 통하여, 경사각도를 확정한다.

청소 로봇의 저장 유닛에는 X축에서의 평균 가속도 분량과 경사각도와의 일대일 대응관계가 저장되어 있고, 청소 로봇의 계산 유닛이 X축에서의 평균 가속도 분량을 획득한 후, 그와 대응되는 경사각도를 확정한다.

2) 6축 자이로스코프를 통하여 청소 로봇의 경사각도를 획득한다.

6축 자이로스코프는 3축 가속도계와 3축 자이로스코프 기능을 동시에 구비하는 기기이다. 청소 로봇의 계산 유닛은 6축 자이로스코프를 통하여 청소 로봇의 오일러 각을 획득하며, 즉 청소 로봇의 경사각도를 얻는다.

3) 도 6C에 도시된 바와 같이, 3축 가속도계를 통하여 청소 로봇이 X축 방향에서의 가속도 분량

, Z축 방향에서의 가속도 분량

을 획득하고; 공식 1을 이용하여, 청소 로봇의 경사각도

를 얻는다.

(공식 1)

4) 자이로스코프를 통하여 청소 로봇이 정상 작동 시부터 장애물 방해 상태까지의 일정한 시간 내, 기설정된 시간 간격에 의하여 획득한 순간 각속도를 획득하고, 획득한 순간 각속도와 시간 구간에 대해 적분을 행하여, 경사각도

를 계산한다. 여기서, 기설정된 시간 간격은 샘플링 시간 간격이고, 공식 2를 통하여 경사각도

를 계산한다.

(공식 2)

여기서,

는 순간 각속도이고, T는 정상 작동 시부터 장애물 방해 상태까지의 일정한 시간이다.

5) 자이로스코프를 통하여 청소 로봇이 제1 시점에서 제2 시점까지의 시간 구간내, 기설정된 시간 간격에 의하여 획득한 순간 각속도를 획득하고, 획득한 순간 각속도와 시간 구간을 적분하여, 경사각도

를 계산하고, 계속하여 가속도계를 이용하여 자이로스코프의 오프셋 값을 계산하고, 계속하여 자이로스코프와 가속도계의 융합 알고리즘를 이용하여 더 정확한 경사각도

을 계산한다. 여기서, 제1 시점은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있을 시의 시점이고, 제2 시점은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 가장 인접한 시점이다.

6) LDS을 통하여 청소 로봇이 정상 작동 상태 일 경우의 제1 시점에서 전방 장애물과의 거리 L1를 획득하고, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있을 시의 제2 시점에서 전방 장애물과의 거리 L2를 획득하며, 청소 로봇이 정상 작동 상태 일 경우의 이동속도을 이용하여 제2 시점에서 전방 장애물과의 이론 거리 L3를 계산하고, 공식 3을 이용하여, 청소 로봇의 경사각도를 계산한다.

(공식 3)

선택적으로, 전방 장애물은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있게 하는 장애물이 아니다. 예컨대, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있게 하는 장애물은 전선이고, 전방 장애물은 전선 전방의 벽이다.

도 6D에 도시된 바와 같이, 시점 T1에서 전방 장애물과의 거리가 L1=10임을 측정하여 얻었고, 시점 T2에서 전방 장애물과의 거리가 L2=5임을 측정하여 얻었으며, 이론 거리가 L3=4임을 계산하였고, L2와 L3사이의 관계에 의하여, 공식 3을 이용하여 경사각도를 얻는다.

7) 낭떠러지 센서를 통하여 청소 로봇이 정상 작동 상태 일 경우의 제1 시점에서 지면과의 거리 L4를 획득하고, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있을 경우의 제2 시점에서 지면과의 거리 L5를 획득하며, 청소 로봇이 제1 시점과 제2 시점에서 서로 떨어진 직선 거리 L6를 획득하며, 공식 4를 이용하여, 경사각도를 계산한다.

(공식 4)

도 6E에 도시된 바와 같이, 도면에서 상반부분은 시점 T3에서 측정하여 얻은 거리 L4, 시점T4에서 측정하여 얻은 거리 L5, 및 청소 로봇이 시점T3과T4에서 서로 떨어진 직선 거리 L6를 나타내고, 도면에서 하반부분은 L4, L5, L6사이의 삼각 관계를 나타내며, 공식 4에 의하여 경사각도

를 얻는다.

설명이 필요한 바로는, 본 개시의 실시예에서 언급되는 "1", "2", "3" 등 순서 수사는, 아래 위 문장에 의하여 확실히 순서 의미를 표달하는 것을 제외하고는, 단지 구분 작용을 하는 것으로 이해되어야 한다.

검측 결과가 경사각도가 제1 각도보다 클 경우, 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 한다. 여기서, 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대되고, 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이다.

선택적으로, 경사각도가 제1 각도보다 클 경우, 청소 로봇을 제어하여 일정한 각도로 돌린 후, 계속하여 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향과 반대되는 행진 방향으로 행진하게 할 수도 있다. 즉 경사각도가 제1 각도보다 클 경우, 청소 로봇이 장애물을 넘지 않는다.

검측 결과가 청소 로봇 경사각도가 제2 각도보다 작을 경우, 청소 로봇을 제어하여 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향과 반대되는 행진 방향으로 행진하게 한다. 제2 각도는 제1 각도보다 작다.

제2 각도는, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 장애물이 청소 로봇의 행진 로선 중 수직방향에서 청소 로봇의 행진을 방해하는 이동할 수 없는 장애물일 경우, 청소 로봇의 동체가 경사진 각도이다. 일반적인 상황에서, 제2 각도는 0에 접근하는 바, 예컨대 청소 로봇이 곤경에서 벗어나는 과정에서 후퇴 동작을 실행하나, 후방의 장애물에 의해 방해, 예를 들어 벽에 의해 방해 받으면, 청소 로봇을 제어하여 앞으로 행진하게 하는데, 전진 방향이 이전의 운동방향 즉 후퇴 방향과 반대되는 방향이기 때문이다. 다른 예를 들자면, 청소 로봇은 전방의 충돌 센서가 여러번 지속적으로 트리거링된 경우, 후퇴 동작을 실행하나, 후퇴 과정에서 후방의 장애물에 의해 방해받을 수 있으며, 이러면 청소 로봇을 제어하여 앞으로 행진하게 한다.

단계 603에서, 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 한다.

제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 단계는, 하기의 몇 가지 구현 형태를 구비한다.

1) 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제2 구동 바퀴를 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 한다. 제1 행진 방향과 제2 행진 방향은 반대된다.

여기서, 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이다.

제1 행진 방향이 전진 방향이고, 제2 행진 방향이 후퇴 방향이라고 가정하면, 도 6F에 도시된 바와 같이, 제1 구동 바퀴(64)는 전진 방향을 따라 행진하고, 제2 구동 바퀴(65)는 후퇴 방향을 따라 행진한다.

선택적으로, 제1 구동 바퀴의 행진 속도는 정상 작동 시의 행진 속도보다 크다. 여기서, 정상 작동은 청소 로봇이 장애물에 의해 방해받지 않을 경우의 작동 상태를 가리킨다.

선택적으로, 제1 구동 바퀴가 제1 행진 방향을 따라 행진하는 속도는 제2 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 따라 행진하는 속도보다 크다.

2) 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 속도로 제1 방향을 따라 행진하게 하고, 제2 구동 바퀴를 제어하여 제2 속도로 제1 방향을 따라 행진하게 하며, 제1 속도는 제2 속도보다 크다.

제1 구동 바퀴가 먼저 장애물을 넘는 것을 확보하기 위하여, 제1 구동 바퀴의 제1 속도는 제2 구동 바퀴의 제2 속도보다 크다. 예컨대, 제1 행진 방향이 전진 방향이고, 제1 구동 바퀴는 40 m/h의 속도로 전진 방향을 따라 행진하고, 제2 구동 바퀴는20 m/h의 속도로 전진 방향을 따라 행진한다. 선택적으로, 제1 속도는 정상 작동 시의 행진 속도보다 크다. 예컨대 정상 작동 시의 속도는 30 m/h이고, 제1 속도는 40 m/h이다. 여기서, 정상 작동은 청소 로봇이 장애물에 의해 방해받지 않을 경우의 작동 상태를 가리킨다.

제1 행진 방향이 전진 방향이라고 가정하면, 도 6G에 도시된 바와 같이, 제1 구동 바퀴(66)는 제1 속도로 전진 방향을 따라 행진하고, 제2 구동 바퀴(67)는 제2 속도로 전진 방향을 따라 행진한다.

3) 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 방향을 따라 행진하게 하고, 제2 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 한다.

선택적으로, 제2 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것은, 제2 구동 바퀴의 구동 방향을 제1 행진 방향으로, 회전 속도를 0으로 제어하는 것을 가리킨다.

선택적으로, 듀티비를 0으로 제어하는 것을 통하여 구동 바퀴의 회전 속도가 0으로 되게 할 수 있다. 제2 구동 바퀴의 구동 방향이 제1 행진 방향이고, 회전 속도가 0일 경우, 제2 구동 바퀴의 역방향 회전 저항력이 증가하여, 일정한 정도의 브레이크 작용을 할 수 있어, 제1 구동 바퀴가 장애를 넘는데 도움이 된다.

선택적으로, 제2 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 제어한 후, 제1 구동 바퀴가 제1 행진 방향을 따라 행진하기 때문에, 이로부터 산생된 작용력은 제2 구동 바퀴를 움직이게 하여 제2 행진 방향으로 회전할 수 있게 하며, 제2 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하는지를 검측하고, 만약 제2 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하면, 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 한다. 여기서, 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 하는 것은, 제2 구동 바퀴와 연결된 구동 모터에 작은 듀티비의 전류를 주는 것을 통하여 제2 구동 바퀴가 제1 행진 방향을 향하도록 하는 회전력을 생성하도록 하고, 생성된 회전력이 제1 구동 바퀴가 제1 행진 방향을 따라 행진하게 할 경우 제2 구동 바퀴에 준, 제2 행진 방향을 향해 회전하는 힘을 상쇄할 수 있게 함으로써, 제2 구동 바퀴가 정지를 유지하도록 할 수 있다. 여기서, 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이고, 제1 행진 방향과 제2 행진 방향은 반대된다.

이 외에, 만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음을 검측하고, 행진 방향과 평행되고 접촉면과 수직되는 방향에 방해 장애물이 존재하면, 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 한다. 여기서, 제1 구동 바퀴는 방해 장애물에 접근한 구동 바퀴이다.

선택적으로, 방해 장애물은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있게 하는 장애물이 아니며, 방해 장애물은 청소 로봇이 충돌을 통하여 그것의 위치를 이동할 수 없는 장애물이다.

예컨대, 방해 장애물이 벽일 경우, 즉 청소 로봇이 벽을 따라 행진할 경우 장애물에 의해 방해되면, 청소 로봇이 한개 바퀴로 넘는 과정에서 생성되는 회전이 청소 로봇이 벽과의 충돌을 초래하는 것을 피면하기 위하여, 벽에 접근하는 구동 바퀴가 먼저 장애물을 넘는 바, 즉, 동체가 벽에서 멀어지는 방향으로 회전한다.

단계 604에서, 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 한다.

제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 방식은 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 방식과 유사하며, 하기의 몇 가지 구현 형태를 구비한다.

1) 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제1 구동 바퀴를 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 한다. 여기서, 제1 행진 방향과 제2 행진 방향은 반대되며, 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이다.

선택적으로, 제2 구동 바퀴의 행진 속도는 정상 작동 시의 행진 속도보다 크다. 여기서, 정상 작동은 청소 로봇이 장애물에 의해 방해받지 않을 경우의 작동 상태를 가리킨다.

선택적으로, 제2 구동 바퀴가 제1 행진 방향을 따라 행진하는 속도는 제1 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 따라 행진하는 속도보다 크다.

2) 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제1 구동 바퀴를 제어하여 제2 속도로 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하며, 제1 속도는 제2 속도보다 크다.

제2 구동 바퀴가 장애물을 넘는 것을 확보하기 위하여, 제2 구동 바퀴의 제1 속도는 제1 구동 바퀴의 제2 속도보다 크다.

3) 이 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 제1 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 한다.

선택적으로, 제1 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것은 제1 구동 바퀴의 구동 방향을 제1 행진 방향으로, 회전 속도를 0으로 제어하는 것을 가리킨다.

선택적으로, 듀티비를 0으로 제어하여 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 되게 할 수 있다. 제1 구동 바퀴의 구동 방향이 제1 행진 방향이고, 회전 속도가 0일 경우, 제1 구동 바퀴의 역방향 회전 저항력이 증가하고, 일정한 정도의 브레이크 작용을 할 수 있어, 제2 구동 바퀴가 장애를 넘는데 도움이 된다.

선택적으로, 제1 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 제어한 후, 제2 구동 바퀴가 제1 행진 방향을 따라 행진하기 때문에, 이로부터 산생된 작용력은 제1 구동 바퀴를 움직이게 하여 제2 행진 방향으로 회전할 수 있게 한다. 제1 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하는지를 검측하고, 만약 제1 구동 바퀴가 제2 행진 방향을 향하여 회전하면, 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 한다. 여기서, 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대된다.

이 외에, 만약 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음을 검측하고, 행진 방향과 평행되고 접촉면과 수직되는 방향에 방해 장애물이 존재하면, 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 한 후, 계속하여 제2구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 한다. 여기서, 제1 구동 바퀴는 방해 장애물에 접근한 구동 바퀴이고, 제2 구동 바퀴는 방해 장애물에서 멀리 있는 구동 바퀴이다.

예컨대, 방해 장애물이 벽일 경우, 즉 청소 로봇이 벽을 따라 행진할 경우 장애물에 의해 방해되면, 청소 로봇이 한개 바퀴로 넘는 과정에서 생성되는 회전이 청소 로봇이 벽과의 충돌을 초래하는 것을 피면하기 위하여, 벽에 접근하는 구동 바퀴가 먼저 장애물을 넘게 하고, 다음 계속하여 벽에서 멀리 있는 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 한다

상기의 내용을 종합하면, 본 개시의 실시예가 제공하는 장애물 넘기 방법은, 청소 로봇이 행진할 경우, 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것을 통하여, 로봇이 장애물 방해 상태에 있을 경우, 센서의 기타 데이터를 결합하여, 청소 로봇을 제어하여 장애를 넘는지를 결정하는 것을 행한다. 만약 장애물을 넘는 것을 확정하면, 청소 로봇의 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하여, 청소 로봇이 작동 과정에서 장애물의 방해로 인하여 청소 임무를 계속할 수 없고, 외부의 도움이 수요되어야만 청소 임무를 계속할 수 있는 문제를 피면하여, 청소 로봇이 장애물을 넘는 것을 독립적으로 완성할 수 있도록 함으로써, 청소 로봇의 작업 적응 능력을 향상한다.

이 외에, 본 개시의 실시예가 제공하는 장애물 넘기 방법은, 또한 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있을 경우, 청소 로봇의 경사각도를 검측하는 것을 통하여, 청소 로봇의 경사각도가 제1 각도보다 작을 경우, 장애물을 넘게 하고, 경사각도가 제1 각도보다 클 경우, 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하여, 청소 로봇이 장애물을 넘지 못할 경우 장애물을 계속하여 넘게 하는 것을 피면하여, 청소 로봇이 원활하게 작업하는데 도움이 되고, 작업효율을 향상한다.

도 6A에서 도시하는 실시예에 기반하는 선택적인 실시예에서, 제1 구동바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 한 후, 또한 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘었는지를 검측하는 것을 통하여 제2 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는지를 결정하고, 당해 장애물을 넘는 방법은 하기 단계 603a, 603b, 603c를 더 포함하여, 도 7에 되시된 바와 같다.

단계 603a에서, 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘는지를 검측한다.

선택적으로, 제3 시점이 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 장애물을 넘기 시작하지 않은 하나의 시점이라고 가정하고, 제4 시점이 청소 로봇의 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘은 후의 하나의 시점이라고 가정하면;

제4 시점에서 3축 가속도계를 이용하여 청소 로봇의 경사각도를 획득하고, 청소 로봇이 제4 시점에서의 경사각도가 제1 각도보다 작음을 검측하였을 경우, 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘는 것을 완성하였음으로 확정하고, 그렇지 않으면 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘지 않음으로 확정하거나; 또는, 제4 시점에서 자이로스코프를 이용하여 청소 로봇의 경사각도를 획득하고, 청소 로봇이 제4 시점에서의 경사각도가 제1 각도보다 작음을 검측하였을 경우, 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘는 것을 완성하였음으로 확정하고, 그렇지 않으면 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘지 않음으로 확정하거나; 또는, 제3 시점과 제4 시점에서 LDS를 통하여 청소 로봇이 전방 장애물과의 거리를 획득하고, 제4 시점에 대응되는 전방 장애물과의 거리가 제3 시점에 대응되는 전방 장애물과의 거리보다 작음을 검측하였을 경우, 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘는 것을 완성하였음으로 확정하고, 그렇지 않으면 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘지 않음으로 확정하거나; 또는, 제1 구동 바퀴와 연결된 모터의 구동 전류를 획득하는 것을 통하여, 구동 전류가 청소 로봇이 정상적으로 행진할 경우의 구동 전류이면, 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘는 것을 완성하였음으로 확정하고, 그렇지 않으면 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘지 않음으로 확정하거나; 또는, 제3 시점과 제4 시점에서 청소 로봇이 접촉면과의 거리를 획득하고, 제4 시점에 대응되는 접촉면과의 거리가 제3 시점에 대응되는 접촉면과의 거리보다 작을 경우, 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘는 것을 완성하였음으로 확정하고, 그렇지 않으면 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘지 않음으로 확정한다.

단계 603b에서, 만약 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘지 않았으면, 제1 구동 바퀴의 장애물을 넘지 못한 횟수를 기록한다.

단계 603c에서, 장애물을 넘지 못한 횟수가 기설정 값보다 클 경우, 청소 로봇을 제어하여 제2방향을 따라 행진하게 한다.

여기서, 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대되고, 제1 행진 방향은 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이다.

선택적으로, 기설정 값은 청소 로봇이 출하하기 전에 생산 제조업자에 의해 설정된 것이거나, 또는, 기설정 값은 사용자 자신이 설정할 수 있다.

단계 603d에서, 만약 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘으면, 단계 604를 실행한다.

이 외에, 만약 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘은 후, 제2 구동가 바퀴 장애물을 넘을 경우, 제2 구동 바퀴가 장애물을 넘었는지를 검측할 수도 있으며, 만약 제2 구동 바퀴가 장애물을 넘지 않았으면, 제2 구동 바퀴의 장애물을 넘지 못한 횟수를 기록하고, 제2 구동 바퀴가 장애물을 넘지 못한 횟수가 기설정 값보다 클 경우, 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 한다.

본 개시의 실시예가 제공하는 장애물 넘기 방법은, 또한 제1 구동 바퀴가 장애물을 넘었는지를 검측하는 것을 통하여, 장애물을 넘지 못한 경우, 넘지 못한 횟수를 기록하고, 횟수가 기설정 값을 초과한 경우, 청소 로봇이 장애물을 넘지 못함을 설명하며, 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하여, 청소 로봇이 장애물을 넘지 못하는 경우 계속하여 장애물을 넘게 하는 것을 피면하여, 청소 로봇이 원활하게 작업하는데 도움이 되고, 작업 효율을 향상한다.

본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자는 명세서를 고려하고 여기에서 개시한 발명을 실천한 후, 본 개시의 기타 실시 형태를 쉽게 생각할 수 있다. 본 출원은 본 개시의 모든 변형, 용도 또는 적응성 변화를 포괄하는 것을 취지로 한다. 이러한 변형, 용도 또는 적응성 변화는 본 개시의 일반적 원리를 따르며, 본 개시에 개시되지 않은 본 기술 분야의 공지 상식 또는 관용 기술적 수단을 포함한다. 명세서와 실시예는 예시적일 뿐이며, 본 개시의 진정한 범위와 정신은 후술되는 특허청구범위에 의해 지적된다.

본 개시는 위에서 이미 설명하고 도면에 나타낸 정확한 구조에 한정되지 않으며, 그 범위를 벗어나지 않으면서 다양하게 수정되고 변경될 수 있음을 이해해야 한다. 본 개시의 범위는 부가되는 특허청구범위에 의해서만 한정된다.

Claims

청소 로봇에 있어서,
상기 청소 로봇은 청소 유닛, 구동 유닛, 검측 유닛, 계산 유닛 및 제어 유닛을 포함하고,
상기 구동 유닛은 병렬된 제1 구동 바퀴와 제2 구동 바퀴를 포함하며,
상기 구동 유닛이 상기 청소 로봇을 구동하여 행진하게 할 경우, 상기 검측 유닛이 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하고;
만약 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 상기 제어 유닛이 상기 검측 유닛과 상기 계산 유닛이 획득한 검측 결과에 의하여, 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 것을 특징으로 하는 청소 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 제어 유닛이 상기 검측 유닛과 상기 계산 유닛이 획득한 검측 결과에 의하여, 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 것은,
만약 상기 검측 유닛과 상기 계산 유닛이 획득한 검측 결과가 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 상기 청소 로봇의 경사각도가 제1 각도보다 작으면, 상기 제어 유닛이 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 것을 포함하는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제2 항에 있어서,
상기 제어 유닛이 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것은,
상기 제어 유닛이 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 것;
또는,
상기 제어 유닛이 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 속도로 상기 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 제2 속도로 상기 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하는 것 - 상기 제1 속도는 상기 제2 속도보다 큼 -;
또는,
상기 제어 유닛이 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 상기 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하며, 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것을 포함하고,
여기서, 상기 제1 행진 방향은 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이고, 상기 제2 행진 방향은 상기 제1 행진 방향과 반대되는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제3 항에 있어서,
상기 제어 유닛이 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것은,
상기 제어 유닛이 상기 제2 구동 바퀴의 구동 방향을 상기 제1 행진 방향으로 제어하고 회전 속도를 0으로 제어하는 것을 포함하는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제4 항에 있어서,
상기 제어 유닛이 상기 제2 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 제어한 후, 상기 검측 유닛이 상기 제2 구동 바퀴가 상기 제2 행진 방향을 향하여 회전하는지를 검측하고, 만약 상기 제2 구동 바퀴가 상기 제2 행진 방향을 향하여 회전하면, 상기 제어 유닛이 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 하는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제1 항 내지 제5 항의 어느 한 항에 있어서,
상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 것은,
상기 제어 유닛이 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 것;
또는,
상기 제어 유닛이 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 속도로 상기 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 제2 속도로 상기 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하는 것 - 상기 제1 속도는 상기 제2 속도보다 큼 -;
또는,
상기 제어 유닛이 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하며, 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것을 포함하고,
여기서, 상기 제1 행진 방향은 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이고, 상기 제2 행진 방향은 상기 제1 행진 방향과 반대되는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제6 항에 있어서,
상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것은,
상기 제어 유닛이 상기 제1 구동 바퀴의 구동 방향을 상기 제1 행진 방향으로 제어하고 회전 속도를 0으로 제어하는 것을 포함하는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제7 항에 있어서
상기 제어 유닛이 상기 제1 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 제어한 후, 상기 제1 구동 바퀴가 상기 제2 행진 방향을 향하여 회전하는지를 검측하고, 만약 상기 제1 구동 바퀴가 상기 제2 행진 방향을 향하여 회전하면, 상기 제어 유닛이 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 상기 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 하는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제1 항에 있어서,
만약 상기 검측 유닛과 상기 계산 유닛이 획득한 검측 결과가 상기 청소 로봇의 경사각도가 제1 각도보다 크면, 상기 제어 유닛이 상기 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 상기 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대되고 상기 제1 행진 방향은 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향인 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제1 항에 있어서,
만약 상기 검측 유닛과 상기 계산 유닛이 획득한 검측 결과가 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 상기 청소 로봇의 경사각도가 제2 각도보다 작으면, 상기 제어 유닛이 상기 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 상기 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대되고, 상기 제1 행진 방향은 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이고, 상기 제2 각도가 상기 제1 각도보다 작은 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 검측 유닛은 상기 제1 구동 바퀴가 상기 장애물을 넘는지를 검측하고;
만약 상기 검측 유닛이 상기 제1 구동 바퀴가 상기 장애물을 넘지 않았음을 검측하면, 상기 제1 구동 바퀴의 상기 장애물을 넘지 못한 횟수를 기록하고;
상기 장애물을 넘지 못한 횟수가 기설정 값보다 클 경우, 상기 제어 유닛이 상기 청소 로봇을 제어하여 후퇴하는 상기 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 상기 제1 행진 방향은 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향인 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 검측 유닛은 상기 제1 구동 바퀴이 상기 장애물을 넘는지를 검측하고;
만약 상기 검측 유닛이 상기 제1 구동 바퀴가 상기 장애물을 넘었음을 검측하면, 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 단계를 실행하는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 만약 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 상기 제어 유닛이 상기 검측 유닛과 상기 계산 유닛이 획득한 검측 결과에 의하여 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 것은,
만약 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있고, 상기 행진 방향과 평행이고 접촉면과 수직되는 방향에 방해 장애물이 존재하면, 상기 제어 유닛이 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 것을 포함하고,
여기서, 상기 제1 구동 바퀴는 상기 방해 장애물에 접근한 구동 바퀴이고, 상기 제2 구동 바퀴는 상기 방해 장애물에서 멀리 있는 구동 바퀴인 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 검측 유닛이 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은,
상기 검측 유닛이 구동 바퀴가 공전 상태에 있는지를 검측하는 것 - 상기 공전 상태는 상기 구동 바퀴가 슬라이드 방식으로 접촉면에서 회전하는 상태임 -;
만약 상기 구동 바퀴가 상기 공전 상태에 있으면, 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 것을 포함하는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 검측 유닛이 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은,
상기 검측 유닛이 구동 바퀴가 스턱 상태에 있는지를 검측하는 것 - 상기 스턱 상태는 상기 구동 바퀴가 회전 과정에서 외력에 의해 회전을 정지한 상태임 -;
만약 상기 구동 바퀴가 상기 스턱 상태에 있으면, 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 것을 포함하는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 검측 유닛이 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은,
상기 검측 유닛이 구동 바퀴의 주행 길이와 상기 청소 로봇의 위치를 획득하는 것;
만약 상기 주행 길이의 변화값이 기설정된 범위를 초과하고, 상기 위치에 변화가 발생하지 않으면, 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 것을 포함하는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 검측 유닛이 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은,
상기 검측 유닛은 상기 구동 유닛의 구동 전류가 기설정 전류값보다 큰지 여부를 검측하는 것;
만약 상기 구동 전류가 기설정 전류값보다 크면, 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 것을 포함하는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
제1 항에 있어서,
상기 검측 유닛이 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은,
상기 검측 유닛은 상기 청소 로봇에 경사가 발생하는지를 검측하는 것;
만약 상기 청소 로봇에 경사가 발생하면, 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 것을 포함하는 것
을 특징으로 하는 청소 로봇.
장애물 넘기 방법에 있어서,
상기 방법은 병렬된 제1 구동 바퀴와 제2 구동 바퀴 및 제어 유닛을 포함하는 청소 로봇에 적용되며, 상기 방법은,
상기 청소 로봇이 행진할 경우, 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 단계;
만약 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 검측 결과에 의하여 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 단계를 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제19 항에 있어서,
상기 검측 결과에 의하여 먼저 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 것은,
만약 상기 검측 결과가 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 상기 청소 로봇의 경사각도가 제1 각도보다 작으면, 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 단계를 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제20 항에 있어서,
상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하는 것은,
상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계;
또는,
상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 제1 속도로 상기 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 제2 속도로 상기 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계 - 상기 제1 속도는 상기 제2 속도보다 큼 -;
또는,
상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 상기 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하며, 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 단계를 포함하고,
여기서, 상기 제1 행진 방향은 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이고, 상기 제2 행진 방향은 상기 제1 행진 방향과 반대되는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제21항에 있어서,
상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것은,
상기 제2 구동 바퀴의 구동 방향을 상기 제1 행진 방향으로 제어하고 회전 속도를 0으로 제어하는 단계를 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제22 항에 있어서,
상기 방법은,
상기 제2 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 제어한 후, 상기 제2 구동 바퀴가 상기 제2 행진 방향을 향해 회전하는지를 검측하고, 만약 상기 제2 구동 바퀴가 상기 제2 행진 방향을 향하여 회전하면, 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 하는 단계를 더 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제19 항 내지 제23 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 것은,
상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계;
또는,
상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 제1 속도로 상기 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 제2 속도로 상기 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계 - 상기 제1 속도는 상기 제2 속도보다 큼 -;
또는,
상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 제1 행진 방향을 따라 행진하게 하고, 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 단계를 포함하고,
여기서, 상기 제1 행진 방향은 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이고, 상기 제2 행진 방향은 상기 제1 행진 방향과 반대되는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제24 항에 있어서,
상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 정지를 유지하게 하는 것은,
상기 제1 구동 바퀴의 구동 방향을 상기 제1 행진 방향으로 제어하고 회전 속도를 0으로 제어하는 단계를 포함하는 것,
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제25 항에 있어서,
상기 방법은,
상기 제1 구동 바퀴의 회전 속도를 0으로 제어한 후, 상기 제1 구동 바퀴가 상기 제2 행진 방향을 향하여 회전하는지를 검측하고, 만약 상기 제1 구동 바퀴가 상기 제2 행진 방향을 향하여 회전하면, 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 상기 제1 행진 방향을 따르도록 하는 회전력을 출력하여 정지를 유지하게 하는 단계를 더 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제19 항에 있어서,
상기 방법은,
만약 상기 검측 결과가 상기 청소 로봇의 경사각도가 제1 각도보다 크면, 상기 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계 - 상기 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대되고, 상기 제1 행진 방향은 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향임 -를 더 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제19 항에 있어서,
상기 방법은,
만약 상기 검측 결과가 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있고 상기 청소 로봇의 경사각도가 제2 각도보다 작으면, 상기 청소 로봇을 제어하여 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계 - 상기 제2 행진 방향은 제1 행진 방향과 반대되고, 상기 제1 행진 방향은 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향이고, 상기 제2 각도가 상기 제1 각도보다 작은 것 -를 더 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제19 항에 있어서,
상기 방법은,
상기 제1 구동 바퀴가 상기 장애물을 넘는지를 검측하는 단계;
만약 상기 제1 구동 바퀴가 상기 장애물을 넘지 않았으면, 상기 제1 구동 바퀴의 상기 장애물을 넘지 못한 횟수를 기록하는 단계;
상기 장애물을 넘지 못한 횟수가 기설정 값보다 클 경우, 상기 청소 로봇을 제어하여 후퇴하는 제2 행진 방향을 따라 행진하게 하는 단계 - 상기 제1 행진 방향은 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있기 전의 행진 방향 임 -를 더 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제19 항에 있어서,
상기 방법은,
상기 제1 구동 바퀴가 상기 장애물을 넘는지를 검측하는 단계;
만약 상기 제1 구동 바퀴가 상기 장애물을 넘으면, 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 단계를 실행하는 단계를 더 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제19 항에 있어서,
상기 만약 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있으면, 상기 검측 결과에 의하여 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 단계는,
만약 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있고, 상기 행진 방향과 평행이고 접촉면과 수직되는 방향에 방해 장애물이 존재하면, 상기 제1 구동 바퀴를 제어하여 장애물을 넘게 하고, 계속하여 상기 제2 구동 바퀴를 제어하여 상기 장애물을 넘게 하는 단계를 포함하고,
여기서, 상기 제1 구동 바퀴는 상기 방해 장애물에 접근한 구동 바퀴이고, 상기 제2 구동 바퀴는 상기 방해 장애물에서 멀리 있는 구동 바퀴인 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제19 항에 있어서,
상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은,
구동 바퀴가 공전 상태에 있는지를 검측하는 단계 - 상기 공전 상태는 상기 구동 바퀴가 슬라이드 방식으로 접촉면에서 회전하는 상태임 -
만약 상기 구동 바퀴가 상기 공전 상태에 있으면, 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 단계를 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제19 항에 있어서,
상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은
구동 바퀴가 스턱 상태에 있는지를 검측하는 단계 - 상기 스턱 상태는 상기 구동 바퀴가 회전 과정에서 외력에 의해 회전을 정지한 상태임 -
만약 상기 구동 바퀴가 상기 스턱 상태에 있으면, 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 단계를 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제19 항에 있어서,
상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은,
구동 바퀴의 주행 길이와 상기 청소 로봇의 위치를 획득하는 단계;
만약 상기 주행 길이의 변화값이 기설정된 범위를 초과하고, 상기 위치에 변화가 발생하지 않으면, 상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 단계를 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제19 항에 있어서,
상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은,
구동 전류가 기설정 전류값보다 큰지 여부를 검측하는 단계;
만약 상기 구동 전류가 기설정 전류값보다 크면, 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 단계를 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.
제19 항에 있어서,
상기 청소 로봇이 장애물 방해 상태에 있는지를 검측하는 것은,
상기 청소 로봇에 경사가 발생하는지를 검측하는 단계;
만약 상기 청소 로봇에 경사가 발생하면, 상기 청소 로봇이 상기 장애물 방해 상태에 있음으로 확정하는 단계를 포함하는 것
을 특징으로 하는 장애물 넘기 방법.