CN102880175B - 自动行走设备 - Google Patents

Abstract

一种自动行走设备，包括：机身；控制模块；驱动轮；驱动装置，驱动所述驱动轮转动；驱动轮监测装置，监测所述驱动轮的运动状态并将表征所述驱动轮的运动状态的参数发送给控制模块；机身监测装置，监测所述机身的运动状态，并将表征所述机身的运动状态的参数发送给控制模块，控制模块包括对比部分和控制部分，所述对比部分将驱动轮的运动状态和机身的运动状态与预设的打滑判断条件对比，并将对比结果传递给控制部分。与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设置驱动轮监测装置和辅助轮监测装置，以及相应的控制模块，有效识别自动行走设备是否陷入打滑状态时，并采取相应动作以脱离。

Description

自动行走设备

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，特别是涉及一种自动行走设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动工作系统已经开始慢慢的走进人们的生活。其中，全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在室内巡航，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航吸尘。智能割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。

然而，智能机器人实际进入生活领域的时间不长，范围也不大，仍属于新发展中的行业，存在许多尚不完善、不够人性化之处，需要改善。譬如，目前的智能割草机或智能吸尘器都存在这样一个弊端，当智能机器人行走到一些特殊地带，如泥泞处，坑洼，楼梯等地，可能会打滑并陷住，驱动轮无法借力或根本不着地，驱动轮空转而机器基本无法移动。然而，由于驱动轮仍在转动，智能机器人无法将这种情况同正常的工况区别开，仍然继续执行任务，在原地空转并割草或吸尘，直到电池耗尽也无法脱离。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够识别打滑状态的自动行走设备。

本发明提供了一种自动行走设备，包括：机身；控制自动行走设备工作的控制模块；驱动轮，支撑所述机身，相对机身转动以带动机身行走；驱动装置，由控制模块控制，驱动所述驱动轮转动；驱动轮监测装置，监测所述驱动轮的运动状态并将表征所述驱动轮的运动状态的参数发送给控制模块；其特征在于，所述自动行走设备还包括：机身监测装置，监测所述机身的运动状态，并将表征所述机身的运动状态的参数发送给控制模块，所述控制模块包括对比部分和控制部分，所述对比部分将驱动轮的运动状态和机身的运动状态与预设的打滑判断条件对比，并将对比结果传递给控制部分，控制部分根据符合打滑判断条件的对比结果控制自动行走设备执行预设的打滑反应动作。

优选的，自动行走设备还包括辅助轮，所述辅助轮支撑所述机身并随机身的行走而转动，所述机身监测装置为辅助轮监测装置，所述机身的运动状态为所述辅助轮的运动状态。

优选的，所述驱动轮监测装置为速度传感器，所述机身监测装置为速度传感器。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮的速度和所述机身的速度之差大于预设值。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮的速度大于零，所述机身的速度小于预设值。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮的速度大于零，所述机身的速度等于零。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮和所述辅助轮的速度差大于预设值，所述驱动轮的速度大于零。

优选的，所述机身监测装置的速度传感器监测所述辅助轮的运动状态。

优选的，所述机身监测装置为位移传感器，所述驱动轮监测装置为位移传感器。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮运动，所述机身不运动。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮运动，所述辅助轮不运动。

优选的，所述机身监测装置为速度传感器，所述驱动轮监测装置为位移传感器。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮运动，所述机身的速度小于预设值。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动轮运动，所述辅助轮的速度小于预设值。

优选的，所述机身监测装置为速度传感器，所述驱动轮监测装置为驱动装置监测电路。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动装置驱动所述驱动轮，所述机身的速度小于预设值。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动装置驱动所述驱动轮，所述辅助轮的速度小于预设值。

优选的，所述机身监测装置为位移传感器，所述驱动轮监测装置为驱动装置监测电路。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动装置驱动所述驱动轮，所述机身不运动。

优选的，所述打滑判断条件为：所述驱动装置驱动所述驱动轮，所述辅助轮不运动。

优选的，所述打滑反应动作包括：首先，所述驱动装置驱动所述驱动轮反向转动，带动自动行走设备后退预设距离；然后，所述驱动装置驱动所述驱动轮转向，带动自动行走设备转向预设角度后继续行走。

优选的，所述打滑反应动作包括：向外界发出报警信号。

优选的，所述自动行走设备还包括发出报警信号的警报器

优选的，所述打滑反应动作包括：停止所述驱动装置。

优选的，由所述控制部分发出所述停止所述驱动装置的指令。

优选的，所述驱动轮监测装置为监测驱动轮的速度的速度传感器，或监测驱动轮是否运动的位移传感器，或监测所述驱动装置是否驱动所述驱动轮的监测电路。

优选的，所述辅助轮监测装置为监测辅助轮的速度的速度传感器，或监测辅助轮是否运动的位移传感器。

优选的，所述自动行走设备为自动割草机，包括切割组件以及驱动所述切割组件旋转切割的切割马达。

优选的，所述对比部分在预设时间长度内将驱动轮的运动状态、机身的运动状态和预设的打滑条件对比。

本发明提供了还提供了一种自动行走设备，包括：机身；控制自动行走设备工作的控制模块；驱动轮，支撑所述机身，相对机身转动以带动机身行走；驱动装置，由控制模块控制，驱动所述驱动轮转动；驱动轮监测装置，监测所述驱动轮的运动状态并将表征所述驱动轮的运动状态的参数发送给控制模块；所述自动行走设备还包括：机身监测装置，监测所述机身的运动状态，并将表征所述机身的运动状态的参数发送给控制模块；当所述机身的速度和所述驱动轮的速度之差大于预设值时，或者当所述驱动轮运动而机身静止或者速度低于预设最低值时，所述控制模块判断自动行走设备打滑。

优选的，所述控制模块判断自动行走设备打滑后，控制模块控制驱动装置带动所述驱动轮转向运动。

优选的，自动行走设备还包括辅助轮，所述辅助轮支撑所述机身并随机身的行走而转动，所述机身监测装置监测所述辅助轮的运动状态。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设置驱动轮监测装置和辅助轮监测装置，以及相应的控制模块，有效识别自动行走设备是否陷入打滑状态时，从而可以采取相应动作以脱离。

附图说明

图1是本发明的具体实施例的自动工作系统的整体示意图。

图2是本发明的具体实施例的自动行走设备的整体示意图。

图3是本发明的具体实施例的自动行走设备的打滑识别与反应相关部件的模块图。

1自动工作设备3界线5停靠站

7工作区域8行走模块9控制模块

11驱动轮监测装置13辅助轮监测装置15对比部分

17控制部分19存储器21机身

23驱动轮25辅助轮27驱动装置

29切割组件31切割马达

具体实施方式

以下结合附图详细叙述本发明的具体实施方式。

如图1，本具体实施方式的自动行走设备1为自动工作系统的一部分。自动工作系统还包括界线3和停靠站5。其中界线3用于限制自动工作系统的工作区域7，自动行走设备1在界线3之中行走并工作，停靠站5用于供自动行走设备1停泊，尤其是供自动行走设备1在能源不足时返回补充能量。

自动行走设备1可以是自动割草机，或者自动吸尘器等，它们自动行走于工作区域的地面或表面上，进行割草或吸尘工作。当然，自动行走设备不限于自动割草机和自动吸尘器，也可以为其它设备，如喷洒设备，监视设备等等适合无人值守的设备，在本实施例中，自动行走设备1为割草机。

自动行走设备1包括行走模块、工作模块、界线侦测模块、能量模块、控制模块等。

参照图2，除了上述模块，自动行走设备1还包括容纳和安装各个模块的机身21、供使用者操作的控制面板等，自动行走设备1还包括各种环境传感器，例如湿度传感器或温度传感器或加速度传感器或光线传感器等，这些传感器可以帮助自动行走设备判断工作环境，以执行相应的程序。

行走模块8用于带动自动行走设备1在工作区域7内行走，通常包括安装在自动行走设备1上的轮组和驱动轮组行走与转向的驱动装置27。轮组包括连接驱动装置27的驱动轮23和主要起辅助支撑作用的辅助轮25，优选的，在本发明的具体实施方式中，驱动轮23的数量为两个，位于自动行走设备1的后部的两侧，驱动装置27为分别连接于两个驱动轮23上的两个行走马达，辅助轮的数量为一个或两个，位于自动行走设备1的前部，辅助轮25没有连接行走马达，但会在支撑自动行走设备1行走时被带动滚动行走，在本具体实施方式中，辅助轮25有两个，位于自动行走设备1的前部两侧。

通过上述的结构设置，自动行走设备1可以由控制模块9控制，灵活的在工作表面上行走和转向。在正常行走时，两个行走马达输出相同的转速，直接驱动或者通过如齿轮或皮带传递结构间接驱动自动行走设备1移动，而辅助轮25也跟随滚动；在转向时，两个行走马达输出不同的转速，自动行走设备1会朝转速较低的驱动轮23一侧或方向对应为后退的驱动轮23一侧转向。当然，自动行走设备1也可以设置其他形式的行走模块，如，驱动轮23和行走马达均仅有一个，位于自动行走设备1的前方或者后方的中间部分，而辅助轮25位于相应的另一方，行走马达通过两套传动系统分别驱动行走和转向；再如，在驱动装置27中设置单独的行走马达和转向马达，分别驱动自动行走设备1的行走和转向，而驱动轮23的数目可以为一个或者两个甚至更多个，位于自动行走设备1的前方或者后方，辅助轮25相应的位于另一方。行走模块8还可以有其他的变化形式，在此不再赘述。

工作模块用于执行自动行走设备1的具体工作任务，若自动行走设备1为自动吸尘器，则工作模块包括吸尘马达，吸尘口、吸尘管、真空室、集尘装置等用于执行吸尘任务的工作部件；在本实施例中自动行走设备1为自动割草机，工作模块相应的包括安装于自动割草机下方的切割组件29，以及驱动切割组件进行切割草坪工作的切割马达31。切割组件29可以为连接割草输出轴的刀片或者为连接割草输出轴的刀盘和刀片的组合，其具体结构和可能的形式为业内人士所周知，不再赘述。工作模块优选的还包括割草高度调节机构等优化或调整割草效果的部件。

界线侦测模块用于侦测自动行走设备1和界线3的相对位置关系，具体可能包括距离、角度，界线内外方位中的一种或几种，在此不进行详细描述。

能量模块用于为自动行走设备1的各项工作提供能量，在本自动割草机中，能量模块为位于机身21中的可充电电池，以及连接可充电电池的充电极片；充电极片位于机身21的前部并露出于机身21外，用于在自动割草机进入停靠站5时，和停靠站5的相应充电极片对接，为自动割草机充电。

参照图3，控制模块9用于控制自动行走设备1自动的行走、工作、补充能量，按照既定的程序，或根据侦测到的环境执行相应的指令，是自动行走设备1的核心部件。它执行的功能包括控制工作模块启动工作或停止，生成行走路径并控制行走模块8依照该路径行走，判断能量模块的电量并及时指令自动行走设备1返回充电站自动对接充电等等。在本发明中，控制模块9负责打滑的识别，它接收机器上的传感器返回的信号，当满足预设的条件时，判断自动行走设备处于打滑状态，随之控制自动行走设备做出各种反应以脱离打滑状态。控制模块9和打滑的识别与反应相关的部分包括对比部分15、控制部分17和存储器19。对比部分15用于接收其他部分发回的信号，根据预设的条件分析自动设备是否打滑，控制部分17用于控制自动行走设备1根据对比部分15的分析结果，控制自动行走设备1执行预设的指令，存储器19用于存储自动行走设备1的工作程序，如上述的预设的打滑判断条件和预设的打滑反应动作；存储器19还存储自动行走设备1在工作过程中的相关参数、各个传感器和其他模块发回的信息等。

停靠站5通常位于界线3边或界线3上，和市电或其它电能提供系统连接，供自动行走设备1返回充电，停靠站5上设有充电电极片，用于和自动行走设备1的相应的电极片对接。

自动行走设备1还包括控制面板，用于供操作者设定工作模式，在此不进行详细描述。

通过以上各个模块的配合，自动行走设备1在由界线围绕的工作范围内巡航并进行割草工作，在正常状况下，自动行走设备1直线行走，直到撞到界线3。若自动行走设备1遇到界线3，它将转向折返回到界内继续直线行走，直到再次遇到界线3。通过上述的在界线3内不断折返的方式，覆盖全部工作区域进行工作。当自动行走设备1电量低至预设程度、或者发生其他情形需要返回停靠站5时，控制模块9控制自动行走设备1寻找界线3，然后沿界线3行走，由于停靠站5位于界线3上，因此自动行走设备1将沿着界线3走回停靠站5中，然后对接充电或停泊于停靠站5。

以下详细介绍自动行走设备1的打滑识别与反应的相关部件和控制方法。

自动行走设备1的打滑是指，在一些泥泞地带，或者遇到了障碍时，自动行走设备1的驱动轮23空转、却无法带动自动行走设备1同步行进。在这种情况下，自动行走设备1的机身21、以及通常和机身21同速前行的辅助轮23通常基本保持静止。以往的自动行走设备1不能发现这种情况，以为仍在自动行走和工作，但实际上自动行走设备1可能会长时间陷于打滑状态，无法离开。

为了解决这个问题，在本发明的自动行走设备1分别监测驱动轮23和机身21的运动状态，然后将驱动轮23的运动状态和机身21的运动状态进行对比，如果它们二者的运动状态之间的关系符合预设的条件，例如驱动轮23的速度远远高于机身21的转速，或者驱动轮23在运动而辅助轮21没有运动，则自动行走设备1判断其处于打滑的状态。随后自动行走设备1可以采取相应的动作离开打滑状态，例如后退、转向、报警或者这些方式的组合等等，其中主要的反应动作为由控制模块控制驱动装置带动所述驱动轮朝向不同于原行驶方向的方向行驶。

由于机身21和辅助轮25基本同速行驶，本具体实施例中通过监测辅助轮25的运动状态来监测机身21的运动状态。

结合图3，具体的，自动行走设备1进一步包括驱动轮监测装置11和机身监测装置，在本具体实施例中为辅助轮监测装置13，它们分别监测驱动轮23和辅助轮25的运动状态，由于运动状态可以表现为多种不同的形式，所以监测装置也可以根据所监测的物理量的不同而为不同的元器件。当驱动轮监测装置13和辅助轮监测装置15监测到各自所监测的物理参数后，将其分别发送给控制模块9。控制模块9的对比部分15接收到信号后，将驱动轮23的运动状态和辅助轮25的运动状态进行对比，如果其比较结果符合预设的条件，则判断自动行走设备1处于打滑状态；随后，控制模块9的控制部分17则向驱动装置27发出相应的指令，使驱动装置27带动驱动轮23运动，转向或后退离开，或者发出警报，或执行其他动作。

驱动轮监测装置11监测驱动轮23的运动状态，并将其发送给控制模块9。驱动轮监测装置11可以为速度传感器、位移传感器或设于自动行走设备1上的监测电路等。在本实施例中，采用速度传感器监测驱动轮23的具体速度。具体的，采用霍尔传感器检测行走马达的转速，由于行走马达的转速和驱动轮23的行走速度是线性对应关系，监测行走马达的转速也就相当于监测驱动轮12的行走速度。其实现方式为：在行走马达的输出轴上套设4对极磁环，在机身21上贴近极磁环的位置设置霍尔感应部件，这样，输出轴每转动一周，霍尔感应部件输出四个电压方波信号，并输出到控制模块9的转速信号输入端。控制模块9通过单位时间内采集的电压方波信号的数量，即可换算得出行走马达的当前转速。速度传感器还可以直接设置在驱动轮23上，例如驱动轮12的轮轴上，以直接监测驱动轮23的速度。虽然此处以霍尔传感器为例简要介绍了速度传感器的速度监测方式，然而速度传感器种类繁多，原理也各不相同，本处介绍的具体传感器结构并不构成对本发明的限制。

可选的，如前所述，也可以采用位移传感器定性的监测驱动轮23的运动状态，即判断驱动轮12是运动的或者静止的；也可以采用监测电路监测行走马达的电压、电流值，判断行走马达的转速或者定性的判断行走是运动的或者静止的，从而相应的判断行走马达的运动状态。无论采用何种方式监测驱动轮的运动状态，最后均将相应的状态信号传递给控制模块9。

辅助轮监测装置13监测辅助轮25的运动状态，并将其发送给控制模块9。辅助轮监测装置13可以为速度传感器、位移传感器等。在本实施例中，采用速度传感器监测辅助轮25的具体转速度。具体的，采用霍尔传感器检测辅助轮25的转速。其实现方式类似于前述的驱动轮23监测用霍尔传感器，即：在辅助轮25的轮轴上套设4对极磁环，在机身21上贴近极磁环的位置设置霍尔感应部件，这样，辅助轮25的轮轴每转动一周，霍尔感应部件输出四个电压方波信号，并输出到控制模块9的转速信号输入端。控制模块9通过单位时间内采集的电压方波信号的数量，即可换算得出辅助轮25的当前转速。同样，本处介绍的具体传感器结构并不构成对本发明的限制。

可选的，也可以采用位移传感器定性的监测辅助轮25的运动状态，即判断辅助轮25是运动的或者静止的。无论采用何种方式监测辅助轮的运动状态，最后均将相应的状态信号传递给控制模块9。

虽然本实施例中机身监测装置监测机身运动状态的具体形式为通过辅助轮监测装置13监测辅助轮25的运动状态，但是其他的实现方式是多样而且可行的，并且不是必须监测辅助轮25的运动状态，也可以直接监测机身21的运动状态，以下简要介绍几种主要的直接监测机身21运动状态的可选方式。

机身监测装置的另一种形式为GPS定位仪，GPS定位仪通过卫星信号定位任意时刻机身21的位置，从而可以监测机身是否发生位置改变，并能计算出机身的移动速度，GPS定位仪得到机身的运动状态，将表征机身的运动状态的参数发送给控制模块；机身监测装置的另一种形式为加速度传感器，加速度传感器能够测量加速力，从而可以监测机身是否移动并计算出移动速度；加速度传感器得到机身的运动状态，将表征机身的运动状态的参数发送给控制模块。

根据本发明的上述优选实施方式中，驱动轮监测装置11为监测行走马达的速度的速度传感器，辅助轮监测装置13为监测辅助轮25速度的速度传感器，优选的，上述速度传感器均为霍尔传感器，分别安装在行走马达的输出轴上和辅助轮25的轮轴上，但根据速度传感器类型的不同，速度传感器的安装位置可能不同。驱动轮监测装置11将对应于驱动轮23速度的驱动轮状态信号、辅助轮监测装置13将对应于辅助轮25速度的辅助轮状态信号分别发送到控制模块9的对比部分15。对比部分将驱动轮状态信号和辅助轮状态信号进行对比，如果满足预设的条件，则判断自动行走设备1陷入了打滑状态，若不满足预设的条件，则判断自动行走设备1正常工作。

控制模块9接收驱动轮监测装置11和机身监测装置发回的表征驱动轮运动状态的参数和表征机身运动状态的参数，当控制模块9发回的信号代表了打滑的某些基本特征得到了满足，则判断自动行走设备打滑。例如，当驱动轮的速度和机身的速度差大于了一个预设值，或者驱动轮运动而辅助轮静止或速度低于一个预设最低值，则判断自动行走设备打滑。

控制模块9通过一些预置于存储器19中的的预设打滑判断条件来判断自动行走设备1是否满足了上述的打滑的基本特征，预设打滑判断条件可能有多种，在本具体实施方式中，优选的，判断条件直接为上述的基本特征，即驱动轮监测装置11和辅助轮监测装置13均监测速度，当驱动轮23速度和辅助轮25速度之差大于预设值时，确认自动行走设备1处于打滑状态，否则判断为正常状态；或者，驱动轮监测装置监测11监测速度，而辅助轮监测装置13监测速度或是否运动，当驱动轮23在运动，而辅助轮25处于静止状态或者速度低于预设最低值时，判断自动行走设备1处于打滑状态，否则判断为正常状态。当然，根据驱动轮监测装置11和辅助轮监测装置13的不同，以及程序编写和控制的方便，控制模块9也可以相应采用其他的判断条件。以下举例说明。

当驱动轮监测装置为速度传感器，机身监测装置为速度传感器时：

打滑判断条件可以为：所述驱动轮23的速度和所述机身21的速度之差大于预设值；或者，所述驱动轮23的速度大于零，所述机身21的速度小于预设值；或者，所述驱动轮23的速度大于零，所述机身21的速度等于零；或者，所述驱动轮23和所述辅助轮25的速度差大于预设值，所述驱动轮23的速度大于零。

当然，机身监测装置的速度传感器监测所述辅助轮25的运动状态时，上述机身的速度分别通过辅助轮25的速度来代表。

当机身监测装置为位移传感器，所述驱动轮监测装置为位移传感器时：

打滑判断条件可以为：所述驱动轮23运动，所述机身21不运动。或者，所述驱动轮23运动，所述辅助轮25不运动。

当机身监测装置为速度传感器，驱动轮监测装置为位移传感器时：

打滑判断条件可以为：所述驱动轮23运动，所述机身21的速度小于预设值；或者，所述驱动轮23运动，所述辅助轮25的速度小于预设值。

当机身监测装置为速度传感器，驱动轮监测装置为驱动装置27的监测电路时：

打滑判断条件可以为：驱动装置27驱动所述驱动轮23，所述机身21的速度小于预设值；或者，驱动装置27驱动所述驱动轮23，辅助轮25的速度小于预设值。

当机身监测装置为位移传感器，驱动轮监测装置为驱动装置监测电路时：

打滑判断条件可以为：所述驱动装置27驱动所述驱动轮23，而所述机身21不运动；或者，所述驱动装置27驱动所述驱动轮23，所述辅助轮25不运动。

当然，其他的打滑判断条件还可以有很多，均是本领域技术人员在本发明的总体思想下能够具体设置的，如，驱动轮23速度大于一个预定值而辅助轮25的速度小于另一个预定值、或者驱动轮23的转速达到辅助轮25转速的预定倍数时，判断自动行走设备1处于打滑状态，否则判断自动行走设备1处于正常状态。

需要指出的是，通常判断打滑与否并非仅依赖某一具体时间点上驱动轮23和机身21/辅助轮25的运动状态，而是需要以某个频率进行一段时间(例如10秒)的采样来判断，即判断预设时间长度内的驱动轮和机身21/辅助轮25的运动状态，这样可以提高判断的准确性，避免将某个特殊点或某个比较小的时段内偶然发生的短时间打滑或其他类似情况误判为自动行走设备1陷于打滑状态。

当对比部分15识别到驱动轮23和辅助轮25的运动状态满足预设条件时，控制模块9判断自动行走模块1处于打滑状态，控制模块9的控制部分17相应控制自动行走设备1执行预设的打滑反应动作，或者说执行预定程序。预设的打滑反应动作内置于控制模块9的存储器19中，内容可以根据实际的需求具体设定，至少可以包括报警动作，即向外界发出报警信号、离开动作，即指令行走模块带动自动行走设备1离开打滑地带、休眠动作，即指令自动行走设备停止驱动装置，可能还停止工作装置及其他部件。预定程序通常为以上各类动作的组合，其执行形成自动行走设备1的工作步骤。在本具体实施例中，预设程序包括离开动作，即控制部分17按预设程序，向行走模块8发出指令，使行走模块8带动自动行走设备1脱离打滑状态。具体的，行走模块8首先通过驱动装置27驱使驱动轮23反向转动预设的时间或预设的距离，带动自动行走设备1后退离开打滑地点，然后驱使驱动轮23带动自动行走设备1转向预设的角度，绕过打滑地点继续行驶。当然，具体的离开步骤也可以为其他合适的。

以下再介绍控制部分17的另一种优选的打滑反应动作或者说自动行走设备1的另一优选的工作步骤。在本预设程序中，控制部分17指令自动行走设备1执行离开动作，报警动作和休眠动作。判断自动行走设备1打滑后，首先执行离开动作，具体步骤和上一实施例的预设程序中的相同，在此不再赘述。若离开动作成功，即转向后一段时间或一段距离内没有再次陷入打滑状态，则预设程序终止，转入正常工作；若离开动作失败，即经过预设次数的转向，但每次转向后一段时间或一段距离内均再次陷入打滑状态，或者经过预设的时间，后退或转向无法执行成功，自动行走设备1仍然处于打滑状态，则停止离开动作，执行报警动作和休眠动作，控制部分17指令自动行走设备1以各种可选的方式向用户发出警报，在本实施例中，自动行走设备上的蜂鸣器或其他警报器发出警报声提醒。优选的，蜂鸣器每隔预设的时间发出警报声，直到重新恢复到正常工作程序；同时控制部分17还指令自动行走设备1执行休眠动作，自动行走设备1的行走模块8和工作模块停止工作，节省能量。

报警步骤中的可选的其他报警方式还有，利用无线模块向用户的无线接收终端，如手机或电脑等发送提醒消息，发出闪烁灯光等，在此不一一列举。

Claims (9)

1.一种自动行走设备，包括：机身；控制自动行走设备工作的控制模块；驱动轮，支撑所述机身，相对机身转动以带动机身行走；驱动装置，由控制模块控制，驱动所述驱动轮转动；驱动轮监测装置，监测所述驱动轮的运动状态并将表征所述驱动轮的运动状态的参数发送给控制模块；其特征在于，所述自动行走设备还包括:机身监测装置，监测所述机身的运动状态，并将表征所述机身的运动状态的参数发送给控制模块，所述控制模块包括对比部分和控制部分，所述对比部分将驱动轮的运动状态和机身的运动状态与预设的打滑判断条件对比，并将对比结果传递给控制部分，控制部分根据符合打滑判断条件的对比结果控制自动行走设备执行预设的打滑反应动作,所述打滑反应动作包括：首先，所述驱动装置驱动所述驱动轮反向转动，带动自动行走设备后退预设距离；然后，所述驱动装置驱动所述驱动轮转向，带动自动行走设备转向预设角度后继续行走。

2.根据权利要求1所述的自动行走设备，其特征在于，所述自动行走设备还包括辅助轮，所述辅助轮支撑所述机身并随机身的行走而转动，所述机身监测装置监测辅助轮的运动状态。

3.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于，所述打滑判断条件为：所述驱动轮的速度和所述机身的速度之差大于预设值。

4.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于，所述打滑判断条件为：所述驱动轮运动，所述机身静止或机身的速度小于预设值。

5.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于，所述打滑反应动作包括：向外界发出报警信号或停止所述驱动装置。

6.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于：所述驱动轮监测装置为速度传感器或位移传感器，或驱动装置监测电路。

7.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于：所述机身监测装置为速度传感器或位移传感器。

8.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于：所述自动行走设备为自动割草机，包括切割组件以及驱动所述切割组件旋转切割的切割马达。

9.根据权利要求1或2所述的自动行走设备，其特征在于：所述对比部分在预设时间长度内将驱动轮的运动状态、机身的运动状态和预设的打滑条件对比。