CN101253457A - 防止自动地板清洁器中滚轮打滑的方法 - Google Patents
防止自动地板清洁器中滚轮打滑的方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN101253457A CN101253457A CNA2006800312702A CN200680031270A CN101253457A CN 101253457 A CN101253457 A CN 101253457A CN A2006800312702 A CNA2006800312702 A CN A2006800312702A CN 200680031270 A CN200680031270 A CN 200680031270A CN 101253457 A CN101253457 A CN 101253457A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- roller
- skidding
- motor
- controller
- measure
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title abstract description 22
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 85
- 239000011538 cleaning material Substances 0.000 claims description 9
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 claims description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 abstract description 91
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 13
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 13
- 238000011084 recovery Methods 0.000 abstract description 4
- 239000007788 liquid Substances 0.000 abstract description 3
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 17
- 239000000463 material Substances 0.000 description 14
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 9
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 239000011888 foil Substances 0.000 description 3
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 3
- 239000013618 particulate matter Substances 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 239000000243 solution Substances 0.000 description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 3
- 241001397306 Proales Species 0.000 description 2
- PPBRXRYQALVLMV-UHFFFAOYSA-N Styrene Chemical compound C=CC1=CC=CC=C1 PPBRXRYQALVLMV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000008020 evaporation Effects 0.000 description 2
- 238000001704 evaporation Methods 0.000 description 2
- 239000002245 particle Substances 0.000 description 2
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 2
- 229920001169 thermoplastic Polymers 0.000 description 2
- 239000004416 thermosoftening plastic Substances 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- BSYNRYMUTXBXSQ-UHFFFAOYSA-N Aspirin Chemical compound CC(=O)OC1=CC=CC=C1C(O)=O BSYNRYMUTXBXSQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000607479 Yersinia pestis Species 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 125000003118 aryl group Chemical group 0.000 description 1
- 239000012141 concentrate Substances 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000005315 distribution function Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 210000003754 fetus Anatomy 0.000 description 1
- 239000010408 film Substances 0.000 description 1
- 238000002637 fluid replacement therapy Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 239000000575 pesticide Substances 0.000 description 1
- 238000005498 polishing Methods 0.000 description 1
- 238000011112 process operation Methods 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 239000011343 solid material Substances 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 239000004094 surface-active agent Substances 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
- 229920002725 thermoplastic elastomer Polymers 0.000 description 1
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000009736 wetting Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Abstract
一种自动地板清洁器(12)具有胎面结构、波型导航控制和逐渐恢复控制以减小滚轮打滑。地板清洁器将流体输送到地板上，作为清洁步骤的一部分。装置上的滚轮设有相对较深的周槽以减小链齿轮的接触面积并且将流体层供应到地板上。如果发生滚轮打滑，或者防止滚轮打滑，通过周期性地改变两个驱动轮的相对速度，将装置设置成以轻微的左右波状的方式向前移动。还提供了一种打滑恢复模式，在检测到严重的打滑现象时停止或大大减慢驱动轮的速度，随后再缓慢逐渐加速。
Description
相关申请的交叉引用
不适用
关于联邦赞助研究/开发的声明
不适用
背景技术
人们希望减少在维护和清洁房屋中所花费的劳动量。因此现有技术中已经开发出可以清洁或相反维护或处理地质地板、地毯和类似表面并且在装置的操作过程中无需人出现的自动机器人装置。
在一些这种装置中，将流体提供到待处理的地板区域上。例如，在美国专利5,279,672中公开了一种自动清洁装置，通过擦板(scrubdeck)将清洁液分布在地板上。在美国专利6,741,054中公开了一种自动地板擦洗装置，其中利用预先加湿的毛巾将清洁液提供给地板。
这种机器人装置典型地具有程序控制器，将装置引导至优选运动模式中。这样有助于确保覆盖整个被处理区域，还有助于确保能够避开阻碍(例如家具腿)和不想要的接触点(例如楼梯)。控制器典型地连接到在地板上驱动装置滚轮的马达上。
尽管这种类型的装置在干燥表面上可以相当好地工作，然而这种装置的滚轮在已被提供流体的湿滑表面上运行时会发生打滑现象。在流体本身是在加湿时比水更滑(例如出于抛光的目的含有油)的流体类型时尤其如此。这种打滑会使装置保持在恰当位置一段时间，或者更可能使装置从最佳的预期路径转到不希望的方向上。这样会增加处理表面所需的时间，和/或表面的一部分不能得到适当的处理。
在一些机器人装置中，使用不由马达驱动的第三轮来监控机器人的运动。该第三轮具有光学或机械传感器(编码器)，在机器人运动时会向控制器发送数字信号。因此，如果机器人处于运动模式，而该第三轮感知不到运动，则控制器知道该装置在打滑。该方法检测打滑。该第三轮可称为定子轮。
在汽车和卡车胎面方面，已经基本上试图通过使用各种胎面模式来改良胎面的牵引力。然而，这些方法中的多种方法被设计成利用非常重的这种车，并且不容易转移到包括有质量较轻的清洁机器人的环境中。这些方法中的另外一些方法依赖于较贵的材料，或者生产成本相对较高。
类似地，在汽车和卡车方面，已经试图通过监控车轮运动并且在检测到打滑时自动改变车轮的力以提供改良的防滑控制。因为这种控制器系统是为极重的车辆所设计的，所以不容易转移到包含轻质清洁机器人的环境中。而且，可被转移到小型清洁机器人的某些系统在该环境中使用的成本过高而不能在实际中使用。
在此，仍需要一种用于解决自动地板清洁器的滚轮打滑问题的改良结构和系统。
发明内容
本发明致力于通过改良滚轮结构以提供齿轮类齿与齿之间实质深度的径向横槽，通过提供装置向前运动的从左到右波形，和/或通过一旦检索到车子严重打滑则提供重置和逐渐加速(ramp up)模式来实现上述需要。
在湿处理操作中，将一薄膜层流体(例如清洁液)沉积在地板表面上。控制最大层厚度以使其不大于滚轮上径向横槽的深度。可通过首先将流体供应到应用布上，然后控制布上的流体量和布相对于装置运动的拉紧速度来实现这一点。也可以直接将流体提供到地板上，但以应该根据该装置通过区域来限制分发流体量的方式来进行。
在这种胎面的设计方面，希望使胎面的接触面积尽可能小，以使装置的大部分重量集中在较小的接触面积上。这样有助于通过任何集中流体降低接触面积。一种优选的方法是形成链齿形的轮胎，链轮齿的径向边缘具有非常小的矩形面积。这种结构对于抓紧地毯也具有好处。
一种特别优选的滚轮可以由热塑性橡胶模制而成。这种材料特别适于便宜的喷射铸造法。
将这种方法应用到本发明中，提供一种用于处理(例如优选地清洁)表面的机器人装置，其中机器人装置包括用于减少滚轮打滑影响的装置。机器人装置带有滚轮，滚轮上具有由径向延伸周槽分开的链轮齿的胎面。周槽具有超过0.15厘米的深度。链轮齿适于接触待处理表面。
机器人装置具有由滚轮支撑的壳体，和用于将流体层输送到表面上的装置。机器人装置还具有与用于输送流体的装置进行通信的控制器。控制器向用于输送流体的装置提供流体输送信号，以使流体层可以被提供到具有不超过周槽深度的厚度的待处理表面上。
本发明的另一方面提供一种将流体输送到地板的机器人地板处理器。处理器具有包括左右(side-to-side)波型的导航模式。优选地可以通过周期性地改变至少一个滚轮、优选地为至少两个滚轮的轮速度来获得。该装置可被设计成在向前移动时先向右移动一小段距离(例如，1厘米)，然后再向左移动一小段距离。连续重复该循环。可选地，可以只在检测到打滑到某种程度时才开始启动波型。
已经惊奇地发现采用这种波型可以减小滚轮打滑的影响，和/或帮助装置在发生打滑之后复位。因为左右移动非常小，所以可以利干扰装置的基本上线性移动(例如，沿着墙壁)的能力来实现。
在另一个方面，一种自动机器人装置包括由第一马达驱动的第一滚轮，由第二马达驱动的第二滚轮，和由滚轮支撑的壳体。机器人装置还包括用于测量第一滚轮和第二滚轮的滚轮旋转的装置。
用于测量滚轮旋转的装置的一个优选实施方式是编码器。控制器从用于测量滚轮旋转的装置接收与第一滚轮有关的第一滚轮旋转信号和与第二滚轮有关的第二滚轮旋转信号。控制器向第一马达输出第一速度信号以驱动第一滚轮，向第二马达输出第二速度信号以驱动第二滚轮。控制器执行存储程序以利用从用于测量滚轮旋转的装置接收到的第一滚轮旋转信号来计算第一滚轮的第一打滑量，利用从用于测量滚轮旋转的装置中接收到的第二滚轮旋转信号来计算第二滚轮的第二打滑量。
当第一打滑量超过预定的第一打滑值或第二打滑量超过预定的第二打滑值时，则控制器向第一马达提供第一速度信号和/或向第二马达提供第二速度信号，以使该装置沿左右波型导航。可以通过周期性变化左滚轮与右滚轮之间的相对轮速度来实现。
在另一个实施方式中，这种用于处理地板的机器人装置具有软件例程，与来自自动地板清洁器滚轮的速度信号结合工作以便在滚轮处于在湿滑表面上打滑太多的情况下减慢滚轮的速度(例如，使滚轮停下来)。一旦执行防滑程序并且滚轮已经停止或者明显减慢，则该程序会使轮速度以缓慢方式逐渐加速。这样使机器可以试图以低速恢复，而不是仅仅使打滑的滚轮低速旋转。
逐渐加速的性能可能受到地板清洁度或者使用流体量的影响。在此，可以对机器进行编程，当已知存在高水平流体时则更加缓慢地进行逐渐加速。此外，在此情况下该装置可以在逐渐加速之前完全停止，而不仅仅是低速。
该后一软件系统在被提供的流体是用于快速蒸发的配方时会特别有效。通过使装置停止，可让某些引起打滑的流体蒸发。
应该注意到在上述胎面设计中，波型和逐渐加速恢复软件不仅为湿地板提供防滑阻力，而且对于地板在由于存储沙子或其它类似的固体材料而打滑时同样具有帮助。
在本发明又一方面提供一种用于处理表面的机器人装置，其中机器人装置包括由第一马达驱动的第一滚轮，由第二马达驱动的第二滚轮，由第一滚轮和第二滚轮支撑的壳体。该机器人装置还包括用于测量第一滚轮和第二滚轮旋转的编码器。该机器人装置具有与第一马达，第二马达和用于测量滚轮旋转的装置进行通信的控制器。控制器从用于测量滚轮旋转的装置接收与第一滚轮有关的第一滚轮旋转信号，和与第二滚轮有关的第二滚轮旋转信号。控制器还将第一速度信号提供给第一马达以驱动第一滚轮，将第二速度信号提供给第二马达以驱动第二滚轮。
在机器人装置的操作过程中，控制器执行存储程序以利用从用于测量滚轮旋转的装置接收到的第一滚轮旋转信号来计算第一滚轮的第一打滑量；并利用从用于测量滚轮旋转的装置接收到的第二滚轮旋转信号来计算第二滚轮的第二打滑量。如果第一打滑量超出预定的第一打滑值，则控制器为第一马达提供第一速度信号以使第一滚轮减速或停止。如果第一滚轮因为第一打滑值已经超过预定的第一打滑值而已经减慢或停止，则控制器还可以再次向第一马达提供使第一滚轮加速的第一速度信号。
本发明的另一方面提供一种用于处理表面的机器人装置，其中机器人装置包括用来减少和/或防止滚轮打滑的装置。机器人装置具有由第一马达驱动的第一滚轮、由第二马达驱动的第二滚轮，和由第一滚轮和第二滚轮支撑的壳体。机器人装置还包括用于测量第一滚轮和第二滚轮的滚轮旋转的装置例如编码器。机器人装置还包括与第一马达、第二马达和用于测量滚轮旋转的装置通信的控制器。控制器从用于测量滚轮旋转的装置接收与第一滚轮有关的第一滚轮旋转信号和与第二滚轮有关的第二滚轮旋转信号。控制器向第一马达提供第一速度信号以驱动第一滚轮，向第二马达提供第二速度信号以驱动第二滚轮。
在机器人装置的操作过程中，控制器执行存储程序，根据从用于测量滚轮旋转的装置接收到的第一滚轮旋转信号来计算第一滚轮的第一打滑量，根据从用于测量滚轮旋转的装置接收到的第二滚轮旋转信号来计算第二滚轮的第二打滑量。如果第一打滑量已超过预定的第一打滑值，则控制器为第一马达提供第一速度信号以循环减小和增大第一滚轮的速度；如果第二打滑量已超过预定的第二打滑值，则控制器向第二马达提供第二速度信号以循环减小和增大第二滚轮的速度。
本发明的又一方面提供一种用于处理表面的机器人装置，其中机器人装置包括用来减少和/或防止滚轮打滑的装置。机器人装置具有由第一马达驱动的第一滚轮、由第二马达驱动的第二滚轮，和由第一滚轮和第二滚轮支撑的壳体。机器人装置具有用于将流体输送到表面上的装置，和用于测量第一滚轮和第二滚轮的滚轮旋转的装置。机器人装置还包括与第一马达、第二马达、用来输送流体的装置和用于测量滚轮旋转的装置通信的控制器。
控制器从用于测量滚轮旋转的装置接收与第一滚轮有关的第一滚轮旋转信号和与第二滚轮有关的第二滚轮旋转信号。控制器向第一马达提供第一速度信号以驱动第一滚轮，向第二马达提供第二速度信号以驱动第二滚轮。控制器还向输送流体的装置提供流体输送信号。
在机器人装置的操作过程中，控制器执行存储程序，根据从测量滚轮旋转的装置接收到的第一滚轮旋转信号来计算第一滚轮的第一打滑量，根据从测量滚轮旋转的装置接收到的第二滚轮旋转信号来计算第二滚轮的第二打滑量。当第一打滑量超过预定的第一打滑值或者第二打滑量超过预定的第二打滑值时，控制器向输送流体的装置提供流体输送信号以使流体不被输送到表面上。以此方式，该装置可以暂时停止应用流体地板清洁器直到滚轮打滑停止。
本发明的另一方面提供一种用于处理表面的机器人装置，其中机器人装置包括用来减少和/或防止滚轮打滑的装置。机器人装置具有由第一马达驱动的第一滚轮、由第二马达驱动的第二滚轮和由第一滚轮和第二滚轮支撑的壳体。机器人装置具有置于装置上的片状清洁材料，和用于将流体输送到片状清洁材料上的装置。机器人装置还具有用于测量第一滚轮和第二滚轮的滚轮旋转的装置。
机器人装置的控制器与第一马达、第二马达、输送流体的装置，和用于测量滚轮旋转的装置进行通信。控制器从测量滚轮旋转的装置接收与第一滚轮有关的第一滚轮旋转信号和与第二滚轮有关的第二滚轮旋转信号。控制器向第一马达提供第一速度信号以驱动第一滚轮，向第二马达提供第二速度信号以驱动第二滚轮。控制器还向输送流体的装置提供流体输送信号。
在机器人装置的操作过程中，控制器执行存储程序，根据从测量滚轮旋转的装置接收到的第一滚轮旋转信号来计算第一滚轮的第一打滑量，根据从用于测量滚轮旋转的装置接收到的第二滚轮旋转信号来计算第二滚轮的第二打滑量。当第一打滑量超过预定的第一打滑值或者第二打滑量超过预定的第二打滑值时，控制器向输送流体的装置提供流体输送信号以使流体不被输送到片状清洁材料上。以此方式，该装置可以暂时停止应用流体地板清洁器直到滚轮打滑停止为止。
在此，提供一种具有改良防滑控制的机器人装置。通过下面的说明，本发明的上述和其它优点将会更加显而易见。在下面的说明中，参考构成说明书一部分的附图，其中通过举例示出本发明的优选实施方式。这些实施方式不代表本发明的全部保护范围。所以应参考权利要求来说明本发明的保护范围。
附图说明
图1是本发明自动机器人表面处理装置的分解后视立体图；
图2是图1所示装置的分解前视立体图；
图3与图1相似，但去掉了上壳体；
图4与图2相似，但去掉了上壳体；
图5是示出装置的收紧卷如何单向防倒转的示意图；
图6是本装置的供应卷一端的放大立体图；
图7与图1相似，但示出了整体装配形式的装置；
图8是沿图7中线8-8的剖视图；
图9是本装置的卷至卷部分的放大视图，突出图8中的一部分；
图10是图1中使用的可选盒在清洁地毯时的前、左、上立体图；
图11与图11相似，但去掉了上盖；
图12是这种装置的驱动轮的套筒的右、前、上立体图(去掉了轮毂)；
图13是图12所示轮套筒的主视图；
图14是图12所示轮套筒的侧视图；和
图15是两种现有技术的运动模式与本发明的运动的优选波型之间的示意性比较。
具体实施方式
首先参考图1-11说明常规的自动清洁装置。在此提供本发明的发明能够适于环境的例子。接着，参考图12-15说明本发明的特定特征。
应该理解本发明同样适于作为多种其它类型的自动处理装置来使用。因而，本发明并不仅仅限于清洁装置，更不限于具有图1-11所示的特定属性的装置。
具体地参考图1和图3，清洁盒10适于插入清洁装置12中。清洁盒10具有设置在卷至卷结构中的片状清洁材料44的卷。卷的一部分在工作中的任何给定时间与清洁装置12下方的表面保持接触。马达52设置在清洁装置12中以持续地进给清洁片材，以便将较清洁的片保持靠在地板上。
再参考图2和图4，清洁装置12是自动机器人，包括壳体13，具有其尺寸适于容纳清洁盒10的孔14。在壳体13中且位于孔14上方的是两个允许用户察看清洁盒10和其中的清洁片材44卷的窗口22和24。
还提供了孔25，其与盒10上的栓锁装置27结合提供栓锁，以便选择性地将盒10连接至清洁装置12。清洁装置12还包括在前端的缓冲器15和侧刷16。如图8所示，清洁装置12还包括清扫刷(sweeperbrush)60以用于清洁大颗粒物质。清洁片材44跟随刷子60，并通常清洁没有被刷子60拾取的较小的颗粒物质，如毛发和灰尘。
盒10包括窗口26和28，当设置在清洁装置12中时，窗口26和28与清洁装置12的壳体13中窗口22和24对齐，从而允许用户观察到盒10中的清洁片材44。集尘仓(dust bin)30被设置在容纳于清洁装置12的壳体13内的清洁盒10的端部中。
集尘仓30被设置成靠近清洁装置12中的刷子60(图8)而布置。且集尘仓30可选地由铰接盖38覆盖，铰接盖38在清洁盒子10移入清洁装置12时被强迫打开并回转关闭，因此在盒子从清洁装置12中移出时通常是关闭的，从而将清洁装置12收集的灰尘保持在集尘仓30中以便清洁、更换或丢弃盒子10。
将柔性叶片32设置在集尘仓30的前端，从集尘仓30的上边缘指向盒子10的下方表面。柔性叶片32将由清洁装置12的刷子60所收集的灰尘引导至集尘仓30中。
设置在盒子10中的卷至卷装置包括引导已用过的清洁片材44的收紧卷34，以及未使用的清洁片材料卷连接到其上且从其提供清洁处理的供应卷36。收紧卷34(图5)是防倒转的(ratcheted)以防止已用过的清洁片材44被引回至待清洁表面，同时供应卷(图6)提供限制清洁片滚动的阻力，除非由步进马达52驱动清洁片。收紧卷34中齿件35与弹簧加载的齿件33啮合从而渐进卷并限制运动。
清洁片材44可包括，例如静电材料或驻极体材料。在WO02/00819中公开了这类材料的例子。清洁片材44还可提供流体处理或分配功能。例如，清洁布可由清洁流体或抛光剂处理，从而以表面活性剂、杀虫剂、驱虫剂和/或芳香物质处理地板。
盒子10还可包括流体容器42以在操作过程中提供流体至清洁片材44。在容器42中设置的流体源通过盒子10上设置的流体入口40和清洁装置12上设置的流体出口48连接至在清洁装置12中设置的泵50。因此，在操作中，流至清洁片材44的流体流量由清洁装置12控制，并提供至片材从而在盒子的使用寿命期间保持所选的湿度水平。
电池组54为清洁装置提供电源，该电池组可选地通过清洁装置12上设置的开关18(图1)激活。电池优选为可充电的，并可通过设置在清洁装置1 的壳体侧的端口55连接(图2)。
布供应卷36由设置在清洁装置中的步进马达52驱动，且在操作过程中解开的该卷清洁布44的量由设置在清洁装置12中的光学传感器46监视。在清洁操作过程中，步进马达52、光学传感器46和泵50都由可编程控制器(未示出，但设置在电池组上方)根据驱动步进马达按需要更换片状材料以保持适当清洁过程的时序而驱动，同时监视片状材料的实际移动。
类似地，控制器驱动泵50从而在清洁过程中按需要将流体供应至清洁片材44卷。补充流体源的时序基于所采用的材料和流体的类型，并且在该卷清洁布44的预期寿命内。控制器优选保持清洁片材44的张力恒定，且同时在盒子的寿命期间的使用中，以预定的速率，如每5分钟0.75英寸左右来引导。步进马达52通过齿轮组连接至收紧卷34，同时将供应卷连接至检测供应轮旋转量的光学传感器。
现在参考图8和9，清洁装置12包括拍打刷(beater brush)或清扫刷(sweeping brush)60。在清洁装置12前端的滚轮62可通过在至少两个位置之间的开关20的启动而调整，选择其中一个位置用于地毯，而另一个位置用于硬地板表面。随着盒子10被插入到机器人12中，柔性叶片32被设置成靠近主刷60并接收刷子在清洁装置12在地板表面上移动时所收集的相对大的颗粒物质。被主刷60引导至柔性叶片32上的颗粒接着被收集至集尘仓30中。
在操作中，铰接盖38保持在打开的位置，使得灰尘和颗粒物质易于被引导至集尘仓30中。在主刷60之后的是包括清洁片材44的盒子10。清洁片材44保持贴着要由滚筒66清洁的表面，滚筒66包括保证待清洁表面与清洁片材44之间接触的片簧64。如上所述，容器42被设置在清洁布44附近，从而当润湿或潮湿的抹布用在清洁装置12中时，从而可供应流体至布以进行补充。
尽管已经示出并说明了为在硬的、平滑的地板上使用而特别设计的清洁片材44，然而图10和11示出用于地毯的盒子10。这里，盒子包括较大的集尘仓30，并被适当加重以便保持清洁装置12在清洁操作过程中贴靠待清洁表面且处于直立位置。
盒子10优选为可更换部件，当片材用完，容器42中的流体耗尽或集尘仓装满时，盒子可作为一个单元丢弃。此外，甚至在清洁材料用完之前，可将盒子10除去，且用户可在极微的灰尘飞扬情况下倾空集尘仓30。
在可选实施例中(未示出)，流体容器42可在操作过程中直接输送流体至地板。容器42中设置的流体源经过盒子10上设置的流体入口40和清洁装置12上设置的流体出口48连接至清洁装置12中设置的泵50。在清洁过程中，控制器驱动泵50以按需要供应流体至地板。
现在看本发明的关键特征，清洁装置12包括马达70和71，其分别用于驱动清洁装置12的左滚轮101和右滚轮102。包括微处理器的可编程控制器在存储在存储器中的软件程序控制下，分别控制马达70、71。在其它方面中，控制器提供电压信号至马达70和71使得左滚轮101和右滚轮102开始，停止，以使得清洁装置12向前运动的方向旋转，以使得清洁装置12向后运动的方向旋转，并以增大或减小的速度旋转。
编码器与每个滚轮101、102关联并连接至控制器。编码器可购买，并且在一种形式中，每次每个滚轮101、102旋转预定角度时，编码器输出具有脉冲的信号。例如，每次光束被随滚轮旋转的元件截断时，光学编码器输出脉冲。控制器分别根据从每个编码器输出脉冲间的间隔分别计算每个滚轮101、102的速度。控制器还可用脉冲间的间隔变化来计算滚轮加速度。
在其它方面，控制器可使用所计算的滚轮速度来控制左滚轮101和右滚轮102的运动。在一个示例算法中，控制器提供0至+10伏范围之间的正电压给每个马达70和71，从而驱动左滚轮101和右滚轮102前向运动。控制器用计算的滚轮速度来确定要施加至马达70和71上的电压，从而控制左滚轮101和右滚轮102的运动。电压控制马达速度，这是因为电压通常与马达速度成比例。控制器提供0至-10伏范围的负电压至每个马达70和71从而驱动左滚轮74和右滚轮75反向运动。
下面将参考图12-14，示出了滚轮的胎面部。这些胎面与轮毂一体，因而适于直接连接至与驱动马达连接的车轴上。可选地，这些胎面可以是置于单个轮毂上的独立胎面。
无论如何，这些附图示出了用于特定左滚轮101的胎面，优选地与右滚轮102的胎面相同。左滚轮101的胎面具有胎面111，在胎面111每一侧上具有深度117的横槽113。周向纵槽115围绕槽部之间的胎面111延伸。整个轮101可由热塑性苯乙烯(thermoplastic styrenic)材料制成。这种材料提供良好的夹紧力和耐化学腐蚀性。在一种形式中，滚轮101的半径为31.70毫米，滚轮101的横向宽度为23.50毫米，纵槽115的横向宽度为7.7毫米，横槽的深度117为2.01毫米，而地板接触表面116沿周向为1.07毫米，沿横向为7.90毫米。
在自动地板清洁器12的湿清洁操作过程中，通过从流体容器42直接输送到地板表面或者通过已湿润的清洁片材44，将流体薄膜沉积在地板表面上。通过减小薄膜层的厚度至胎面与地板表面能够接触的程度来增大牵引力。在一个实施方式中，通过清洁装置12的控制器向泵50提供流体输送信号以使地板表面上的流体层具有小于胎面槽113的深度117的厚度来获得的。以此方式，通过减小流体层的厚度至胎面与地板表面能够接触的程度来增大牵引力。此外，胎面111的纵槽115引导流体流开以进一步增大滚轮101、102的牵引力。
在用于测量清洁装置12的左滚轮101和/或右滚轮102的打滑的控制器中有一种算法，借此控制器可以计算并比较左滚轮101和右滚轮102的轮速度。当马达以相对于其它滚轮来说过高的速度来驱动其它滚轮时，该滚轮会打滑。
因此，如果马达70以相对于右滚轮102来说过高的速度驱动左滚轮101时，控制器输出指示左滚轮打滑的变量。同样地，如果马达71以相对左滚轮101来说过高的速度来驱动右滚轮102时，控制器输出指示右滚轮打滑的变量。将表示滚轮存在打滑情况的左滚轮速度与右滚轮速度之间的差值编程在控制器中。
在用于测量清洁装置12的左滚轮101和/或右滚轮102打滑的另一种典型算法中，为清洁装置12前面的滚轮62设置编码器。控制器根据从与滚轮62相关的编码器输出的脉冲之间的间隔，计算滚轮62的轮速度。马达没有对滚轮62进行驱动，因此为清洁装置12的向前或向后速度提供优良值。如果马达70以相对于滚轮62过高的速度来驱动左滚轮101，或者马达71以相对于滚轮62过高的速度来驱动右滚轮102，则可视为滚轮已发生打滑。因此，控制器根据编程的左滚轮速度和滚轮62的速度与右滚轮速度和滚轮62的速度之间的差值，输出表示左滚轮打滑或右滚轮打滑的变量。
在用于测量左滚轮101和/或右滚轮102打滑的另一种常规算法中，利用滚轮转矩与打滑之间的关系来计算滚轮打滑。常规地，转矩不足情况表示滚轮打滑。左滚轮101的转矩和右滚轮102的转矩可作为滚轮马达70和71中的电流的函数而计算。因此，控制器根据滚轮马达的电流读数，输出表示左滚轮打滑或右滚轮打滑的变量。
在美国专利号6,046,565中说明了用于测量清洁装置12的左滚轮101和/或右滚轮102打滑的另一种示例性算法，在此结合该专利及其它专利作为参考。
已经计算出左滚轮101和/或右滚轮102的打滑，控制器执行减小和/或防止滚轮在自动地板清洁器12中打滑的特定软件例程。例如，如果软件确定左滚轮101的滚轮打滑量超过预定的第一打滑值(可编入控制器中)，或者右滚轮102的滚轮打滑量超过预定的第二打滑值(可编入控制器中)，则控制器为马达70提供速度信号并将速度信号提供至马达71，以使该装置以从左到右的波形导航。可以通过改变左滚轮101与右滚轮102之间的轮速度来实现。
例如，当右滚轮102的速度超过左滚轮101时，清洁装置12会向左转；当左滚轮101的速度超过右滚轮102时，清洁装置会向右转。在图15中，示出了自动机器人航行的常规直线模式和常规螺旋模式右边的防滑运动波型。最优选地，将从左到右的运动限制在仅仅几厘米内以使算法也适用于垂直墙上。
可选地，如果软件确定左滚轮101的滚轮打滑量超过预定的第一打滑值，则控制器为马达70提供使左滚轮101减速或停止的速度信号。控制器在左滚轮101已经减速或停止下来之后，还可为马达70提供增大左滚轮101速度的进一步速度信号。在系统使某些清洁剂蒸发的同时还可存在暂停时间。总之，在某些时刻软件逐渐增大速度以获得牵引力。
在另一个软件例程中，如果软件确定左滚轮101的滚轮打滑量超过预定的第一打滑值，则控制器向马达70提供循环增大或减小左滚轮101速度的速度信号。如果软件确定右滚轮102的滚轮打滑量超过预定的第二打滑值，则控制器为马达71提供循环减小和增大右滚轮102速度的速度信号。以此方式，该装置可以调节轮速度直到消除滚轮打滑为止。
在又一个软件程序中，如果软件确定左滚轮101的滚轮打滑量超过预定的第一打滑值，或者右滚轮102的滚轮打滑量超过预定的第二打滑值，则控制器向泵50提供流体输送信号，以使流体不输送至表面上。以此方式，该装置可以暂时停止供应流体地板清洁剂，直到滚轮打滑现象消除为止。
在另一个软件例程中，如果软件确定左滚轮101的滚轮打滑量超过预定的第一打滑值，或者右滚轮102的滚轮打滑量超过预定的第二打滑值，则控制器向泵50提供流体输送信号，以使流体不输送至片状清洁材料44上。以此方式，该装置可以暂时停止供应流体地板清洁剂，直到滚轮打滑现象消除为止。
尽管已经详细说明了本发明的具体实施方式，然而应该理解这些说明只是出于说明的目的。落在本发明精神和保护范围之内的具体实施方式的各种改变和变化，对于本领域技术人员来说显而易见。因此，本发明并不局限于上述实施方式；而是应该由权利要求来限定本发明的保护范围。
工业实用性
公开了滚轮胎面结构、波形通过控制系统、加速恢复系统，和其它用于减小和/或防止滚轮在用于将流体供应到待处理表面上的自动地板处理器上打滑的软件。
Claims (13)
1.一种用于处理表面的机器人装置，包括：
由第一马达驱动的第一滚轮；
由第二马达驱动的第二滚轮；
由所述第一滚轮和所述第二滚轮支撑的壳体；
用于测量所述第一滚轮和所述第二滚轮的滚轮旋转的装置；和
与所述第一马达，所述第二马达和用于测量滚轮旋转的装置进行通信的控制器，所述控制器从用于测量滚轮旋转的所述装置接收与所述第一滚轮有关的第一滚轮旋转信号，所述控制器从用于测量滚轮旋转的所述装置接收与所述第二滚轮有关的第二滚轮旋转信号，所述控制器将第一速度信号提供给所述第一马达以驱动所述第一滚轮，所述控制器将第二速度信号提供给所述第二马达以驱动所述第二滚轮，
其中所述控制器执行存储的程序以便：
(1)根据从用于测量滚轮旋转的装置接收到的所述第一滚轮旋转信号，计算所述第一滚轮的第一打滑量，
(2)根据从所述用于测量滚轮旋转的装置接收到的所述第二滚轮旋转信号，计算所述第二滚轮的第二打滑量，
(3)如果所述第一打滑量超出预定的第一打滑值，则向所述第一马达提供使所述第一滚轮减速或停止的第一速度信号，及
(4)如果所述第二打滑量超出预定的第二打滑值，则向所述第二马达提供使所述第二滚轮减速或停止的第二速度信号。
2.如权利要求1所述的自动表面处理装置，其中：
所述控制器执行存储的程序以便：
(5)如果所述第一滚轮因为所述第一打滑量超过所述预定的第一打滑值而已经减速或停止，则再向所述第一马达提供增大所述第一滚轮速度的第一速度信号，及
(6)如果所述第二滚轮因为所述第二打滑量超过所述预定的第二打滑值而已经减速或停止，则再向所述第二马达提供增大所述第二滚轮速度的第二速度信号。
3.如权利要求2所述的装置，其中：
以根据所述表面上现存流体的水平所确定的速率增大所述第一滚轮的速度或者所述第二滚轮的速度。
4.如权利要求1所述的装置，其中：
如果所述第一打滑量超过所述预定的第一打滑值，则所述第一滚轮停止，且
如果所述第二打滑量超过所述预定的第二打滑值，则所述第二滚轮停止。
5.一种用于处理表面的机器人装置，包括：
由第一马达驱动的第一滚轮；
由第二马达驱动的第二滚轮；
由所述第一滚轮和所述第二滚轮支撑的壳体；
用于测量所述第一滚轮和所述第二滚轮的滚轮旋转的装置；和
与所述第一马达，所述第二马达和用于测量滚轮旋转的装置进行通信的控制器，所述控制器从用于测量滚轮旋转的所述装置接收与所述第一滚轮有关的第一滚轮旋转信号，所述控制器从用于测量滚轮旋转的所述装置接收与所述第二滚轮有关的第二滚轮旋转信号，所述控制器将第一速度信号提供给所述第一马达以驱动所述第一滚轮，所述控制器将第二速度信号提供给所述第二马达以驱动所述第二滚轮，
其中所述控制器执行存储的程序以便：
(1)根据从用于测量滚轮旋转的装置接收到的所述第一滚轮旋转信号，计算所述第一滚轮的第一打滑量，
(2)根据从所述用于测量滚轮旋转的装置接收到的所述第二滚轮旋转信号，计算所述第二滚轮的第二打滑量，
(3)如果所述第一打滑量超出预定的第一打滑值，则向所述第一马达提供循环减小和增大所述第一滚轮速度的第一速度信号，及
(4)如果所述第二打滑量超出预定的第二打滑值，则向所述第二马达提供循环减小和增大所述第二滚轮速度的第二速度信号。
6.一种用于处理表面的机器人装置，包括：
由第一马达驱动的第一滚轮；
由第二马达驱动的第二滚轮；
由所述第一滚轮和所述第二滚轮支撑的壳体；
用于测量所述第一滚轮和所述第二滚轮的滚轮旋转的装置；和
与所述第一马达，所述第二马达和用于测量滚轮旋转的装置进行通信的控制器，所述控制器从用于测量滚轮旋转的所述装置接收与所述第一滚轮有关的第一滚轮旋转信号，所述控制器从用于测量滚轮旋转的所述装置接收与所述第二滚轮有关的第二滚轮旋转信号，所述控制器将第一速度信号提供给所述第一马达以驱动所述第一滚轮，所述控制器将第二速度信号提供给所述第二马达以驱动所述第二滚轮，
其中所述控制器执行存储的程序以便：
(1)根据从用于测量滚轮旋转的装置接收到的所述第一滚轮旋转信号，计算所述第一滚轮的第一打滑量，
(2)根据从所述用于测量滚轮旋转的装置接收到的所述第二滚轮旋转信号，计算所述第二滚轮的第二打滑量，及
(3)当所述第一打滑量超过预定的第一打滑值或者所述第二打滑量超过预定的第二打滑值时，向所述第一马达提供第一速度信号并且向所述第二马达提供第二速度信号，以使所述装置以波状形式运行。
7.如权利要求6所述的装置，其中：
向所述第一马达提供所述第一速度信号并向所述第二马达提供所述第二速度信号，使得左滚轮与右滚轮之间的相对滚轮速度以周期性方式变化。
8.一种用于处理表面的机器人装置，包括：
由第一马达驱动的第一滚轮；
由第二马达驱动的第二滚轮；
由所述第一滚轮和所述第二滚轮支撑的壳体；
用于将流体输送至所述表面上的装置；
用于测量所述第一滚轮和所述第二滚轮的滚轮旋转的装置；和
与所述第一马达，所述第二马达，用于输送流体的装置和用于测量滚轮旋转的装置进行通信的控制器，所述控制器从用于测量滚轮旋转的所述装置接收与所述第一滚轮有关的第一滚轮旋转信号，所述控制器从用于测量滚轮旋转的所述装置接收与所述第二滚轮有关的第二滚轮旋转信号，所述控制器将第一速度信号提供给所述第一马达以驱动所述第一滚轮，所述控制器将第二速度信号提供给所述第二马达以驱动所述第二滚轮，所述控制器向所述用于输送流体的装置提供流体输送信号，
其中所述控制器执行存储的程序以便：
(1)根据从用于测量滚轮旋转的装置接收到的所述第一滚轮旋转信号，计算所述第一滚轮的第一打滑量，
(2)根据从所述用于测量滚轮旋转的装置接收到的所述第二滚轮旋转信号，计算所述第二滚轮的第二打滑量，及
(3)当所述第一打滑量超过预定的第一打滑值或者所述第二打滑量超过预定的第二打滑值时，向所述用于输送流体的装置提供流体输送信号，以使流体不被输送至所述表面上。
9.一种用于处理表面的机器人装置，包括：
由第一马达驱动的第一滚轮；
由第二马达驱动的第二滚轮；
由所述第一滚轮和所述第二滚轮支撑的壳体；
设置在所述装置上的片状清洁材料；
用于将流体输送至所述片状清洁材料的装置；
用于测量所述第一滚轮和所述第二滚轮的滚轮旋转的装置；和
与所述第一马达，所述第二马达，用于输送流体的装置和用于测量滚轮旋转的装置进行通信的控制器，所述控制器从用于测量滚轮旋转的所述装置接收与所述第一滚轮有关的第一滚轮旋转信号，所述控制器从用于测量滚轮旋转的所述装置接收与所述第二滚轮有关的第二滚轮旋转信号，所述控制器将第一速度信号提供给所述第一马达以驱动所述第一滚轮，所述控制器将第二速度信号提供给所述第二马达以驱动所述第二滚轮，所述控制器向所述用于输送流体的装置提供流体输送信号，
其中所述控制器执行存储的程序以便：
(1)根据从用于测量滚轮旋转的装置接收到的所述第一滚轮旋转信号，计算所述第一滚轮的第一打滑量，
(2)根据从所述用于测量滚轮旋转的装置接收到的所述第二滚轮旋转信号，计算所述第二滚轮的第二打滑量，及
(3)当所述第一打滑量超过预定的第一打滑值或者所述第二打滑量超过预定的第二打滑值时，向所述用于输送流体的装置提供流体输送信号，以使流体不被输送至所述片状清洁材料上。
10.一种用于处理表面的机器人装置，包括：
具有第一胎面的第一滚轮，和具有第二胎面的第二滚轮，所述第一胎面和所述第二胎面具有深度超过预定深度的凹槽；
由所述第一滚轮和所述第二滚轮支撑的壳体；
用于将一层流体输送至所述表面上的装置；和
与用于输送流体的装置进行通信的控制器，所述控制器将流体输送信号提供至用于输送流体的装置，以使所述表面上的流体层具有小于所述预定深度的厚度。
11.如权利要求10所述的装置，其中：
所述第一胎面和所述第二胎面具有链轮形状。
12.如权利要求11所述的装置，其中：
所述链轮形状的径向边缘是矩形的。
13.如权利要求10所述的装置，其中：
所述第一胎面和所述第二胎面具有径向延伸的外周槽。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US11/168,038 US7389166B2 (en) | 2005-06-28 | 2005-06-28 | Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner |
| US11/168,038 | 2005-06-28 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN101253457A true CN101253457A (zh) | 2008-08-27 |
Family
ID=37441810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CNA2006800312702A Pending CN101253457A (zh) | 2005-06-28 | 2006-06-27 | 防止自动地板清洁器中滚轮打滑的方法 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US7389166B2 (zh) |
| EP (1) | EP1899779A2 (zh) |
| CN (1) | CN101253457A (zh) |
| AU (1) | AU2006261713B2 (zh) |
| CA (1) | CA2613388A1 (zh) |
| WO (1) | WO2007002699A2 (zh) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102666032A (zh) * | 2009-10-30 | 2012-09-12 | 悠进机器人股份公司 | 用于移动机器人的滑动检测装置和方法 |
| CN102880175A (zh) * | 2011-07-16 | 2013-01-16 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备 |
| CN102987983A (zh) * | 2011-09-09 | 2013-03-27 | 戴森技术有限公司 | 自主清洁器具 |
| WO2014029363A1 (zh) * | 2012-08-24 | 2014-02-27 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 移动装置、智能机器人及检测障碍物和外轮运动状态方法 |
| CN104224054A (zh) * | 2013-06-13 | 2014-12-24 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 清扫机器人 |
| CN108351646A (zh) * | 2015-11-11 | 2018-07-31 | 夏普株式会社 | 自走式电子设备 |
Families Citing this family (112)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8788092B2 (en) | 2000-01-24 | 2014-07-22 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US8412377B2 (en) | 2000-01-24 | 2013-04-02 | Irobot Corporation | Obstacle following sensor scheme for a mobile robot |
| US6956348B2 (en) | 2004-01-28 | 2005-10-18 | Irobot Corporation | Debris sensor for cleaning apparatus |
| US6690134B1 (en) | 2001-01-24 | 2004-02-10 | Irobot Corporation | Method and system for robot localization and confinement |
| US7571511B2 (en) | 2002-01-03 | 2009-08-11 | Irobot Corporation | Autonomous floor-cleaning robot |
| US7429843B2 (en) * | 2001-06-12 | 2008-09-30 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US8396592B2 (en) | 2001-06-12 | 2013-03-12 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| US9128486B2 (en) | 2002-01-24 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US8428778B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-04-23 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US8386081B2 (en) | 2002-09-13 | 2013-02-26 | Irobot Corporation | Navigational control system for a robotic device |
| US7332890B2 (en) | 2004-01-21 | 2008-02-19 | Irobot Corporation | Autonomous robot auto-docking and energy management systems and methods |
| DE112005000738T5 (de) | 2004-03-29 | 2007-04-26 | Evolution Robotics, Inc., Pasadena | Verfahren und Vorrichtung zur Positionsbestimmung unter Verwendung von reflektierten Lichtquellen |
| WO2006002385A1 (en) | 2004-06-24 | 2006-01-05 | Irobot Corporation | Programming and diagnostic tool for a mobile robot |
| US7706917B1 (en) | 2004-07-07 | 2010-04-27 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous robot |
| US8972052B2 (en) | 2004-07-07 | 2015-03-03 | Irobot Corporation | Celestial navigation system for an autonomous vehicle |
| JP2008520394A (ja) | 2004-11-23 | 2008-06-19 | エス．シー． ジョンソン アンド サン、インコーポレイテッド | 表面床クリーニングと組み合わせた空気の浄化を提供する装置および方法 |
| KR101247933B1 (ko) | 2005-02-18 | 2013-03-26 | 아이로보트 코퍼레이션 | 습식 및 건식 청소를 위한 자동 표면 청소 로봇 |
| US7620476B2 (en) | 2005-02-18 | 2009-11-17 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for dry cleaning |
| US8392021B2 (en) | 2005-02-18 | 2013-03-05 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet cleaning |
| US8930023B2 (en) | 2009-11-06 | 2015-01-06 | Irobot Corporation | Localization by learning of wave-signal distributions |
| US7389166B2 (en) * | 2005-06-28 | 2008-06-17 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner |
| US8584305B2 (en) | 2005-12-02 | 2013-11-19 | Irobot Corporation | Modular robot |
| EP2816434A3 (en) | 2005-12-02 | 2015-01-28 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot |
| KR101099808B1 (ko) | 2005-12-02 | 2011-12-27 | 아이로보트 코퍼레이션 | 로봇 시스템 |
| EP2065774B1 (en) | 2005-12-02 | 2013-10-23 | iRobot Corporation | Autonomous coverage robot navigation system |
| KR101300493B1 (ko) | 2005-12-02 | 2013-09-02 | 아이로보트 코퍼레이션 | 커버리지 로봇 이동성 |
| US8528157B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-09-10 | Irobot Corporation | Coverage robots and associated cleaning bins |
| US8417383B2 (en) | 2006-05-31 | 2013-04-09 | Irobot Corporation | Detecting robot stasis |
| KR100843096B1 (ko) * | 2006-12-21 | 2008-07-02 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 주행 상태 판별 장치 및 방법 |
| KR101414321B1 (ko) | 2007-05-09 | 2014-07-01 | 아이로보트 코퍼레이션 | 자동 커버리지 로봇 |
| WO2009019675A2 (en) * | 2007-08-08 | 2009-02-12 | Eliezer Zeichner | Encoding device, system and method |
| US8452450B2 (en) * | 2008-04-24 | 2013-05-28 | Evolution Robotics, Inc. | Application of localization, positioning and navigation systems for robotic enabled mobile products |
| US8961695B2 (en) * | 2008-04-24 | 2015-02-24 | Irobot Corporation | Mobile robot for cleaning |
| US8662781B2 (en) * | 2010-03-26 | 2014-03-04 | Christopher C. Sappenfield | Cleaning implements, cleaning material components, and related methods |
| US8774970B2 (en) | 2009-06-11 | 2014-07-08 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Trainable multi-mode floor cleaning device |
| US8438694B2 (en) | 2009-06-19 | 2013-05-14 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cleaning apparatus |
| US8892251B1 (en) | 2010-01-06 | 2014-11-18 | Irobot Corporation | System and method for autonomous mopping of a floor surface |
| US8316499B2 (en) * | 2010-01-06 | 2012-11-27 | Evolution Robotics, Inc. | Apparatus for holding a cleaning sheet in a cleaning implement |
| EP3192419B1 (en) | 2010-02-16 | 2021-04-07 | iRobot Corporation | Vacuum brush |
| KR101083395B1 (ko) * | 2010-03-29 | 2011-11-14 | 주식회사 유진로봇 | 청소 로봇의 집진 블레이드 구조 및 이를 구비한 청소 로봇 |
| US8800101B2 (en) * | 2011-07-25 | 2014-08-12 | Lg Electronics Inc. | Robot cleaner and self testing method of the same |
| US9928459B2 (en) * | 2011-07-25 | 2018-03-27 | Lg Electronics Inc. | Robotic cleaner and self testing method of the same |
| US8798840B2 (en) | 2011-09-30 | 2014-08-05 | Irobot Corporation | Adaptive mapping with spatial summaries of sensor data |
| KR101352195B1 (ko) * | 2012-03-08 | 2014-01-16 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
| CA2948519C (en) | 2012-06-08 | 2019-05-28 | Irobot Corporation | Carpet drift estimation using differential sensors or visual measurements |
| US9939529B2 (en) | 2012-08-27 | 2018-04-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robot positioning system |
| AU349618S (en) | 2012-09-24 | 2013-07-04 | Dyson Technology Ltd | A vacuum cleaner |
| KR102015315B1 (ko) * | 2012-10-09 | 2019-10-21 | 삼성전자주식회사 | 청소 로봇 및 그 제어 방법 |
| KR101428877B1 (ko) | 2012-12-05 | 2014-08-14 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 |
| US9326654B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-05-03 | Irobot Corporation | Roller brush for surface cleaning robots |
| WO2014169943A1 (en) | 2013-04-15 | 2014-10-23 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| KR20150141979A (ko) | 2013-04-15 | 2015-12-21 | 악티에볼라겟 엘렉트로룩스 | 돌출 측부 브러시를 구비하는 로봇 진공 청소기 |
| US9615712B2 (en) | 2013-11-12 | 2017-04-11 | Irobot Corporation | Mobile floor cleaning robot |
| US11272822B2 (en) | 2013-11-12 | 2022-03-15 | Irobot Corporation | Mobile floor cleaning robot with pad holder |
| US9427127B2 (en) | 2013-11-12 | 2016-08-30 | Irobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot |
| KR102116596B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-05-28 | 에이비 엘렉트로룩스 | 나선형 패턴으로 이동하는 사이드 브러시를 구비한 로봇 진공 청소기 |
| CN105744872B (zh) | 2013-12-19 | 2020-01-14 | 伊莱克斯公司 | 旋转侧刷的自适应速度控制 |
| EP3084538B1 (en) | 2013-12-19 | 2017-11-01 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
| EP3084540B1 (en) | 2013-12-19 | 2021-04-14 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and operating method |
| EP3084539B1 (en) | 2013-12-19 | 2019-02-20 | Aktiebolaget Electrolux | Prioritizing cleaning areas |
| WO2015090399A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and method for landmark recognition |
| JP6494118B2 (ja) | 2013-12-19 | 2019-04-03 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | 障害物の乗り上げの検出に伴うロボット掃除機の制御方法、並びに、当該方法を有するロボット掃除機、プログラム、及びコンピュータ製品 |
| CN105848545B (zh) | 2013-12-20 | 2019-02-19 | 伊莱克斯公司 | 灰尘容器 |
| WO2016005012A1 (en) | 2014-07-10 | 2016-01-14 | Aktiebolaget Electrolux | Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device |
| AU360827S (en) | 2014-08-28 | 2015-03-30 | Dyson Technology Ltd | Vacuum cleaner |
| AU360831S (en) | 2014-08-28 | 2015-03-30 | Dyson Technology Ltd | Vacuum cleaner |
| AU360829S (en) | 2014-08-28 | 2015-03-30 | Dyson Technology Ltd | Vacuum cleaner |
| AU360824S (en) | 2014-08-28 | 2015-03-30 | Dyson Technology Ltd | Vacuum cleaner |
| AU360825S (en) | 2014-08-28 | 2015-03-30 | Dyson Technology Ltd | Vacuum cleaner |
| AU360807S (en) | 2014-08-28 | 2015-03-26 | Dyson Technology Ltd | Vacuum cleaner |
| AU360979S (en) | 2014-08-28 | 2015-04-08 | Dyson Technology Ltd | Vacuum cleaner |
| KR102271782B1 (ko) | 2014-09-08 | 2021-06-30 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 진공 청소기 |
| EP3190939B1 (en) | 2014-09-08 | 2021-07-21 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| USD738585S1 (en) | 2014-09-25 | 2015-09-08 | Irobot Corporation | Robot |
| USD734576S1 (en) | 2014-09-25 | 2015-07-14 | Irobot Corporation | Robot |
| USD782139S1 (en) | 2014-09-25 | 2017-03-21 | Irobot Corporation | Cleaning pad |
| USD748878S1 (en) | 2014-09-25 | 2016-02-02 | Irobot Corporation | Robot |
| USD734907S1 (en) | 2014-09-25 | 2015-07-21 | Irobot Corporation | Robot |
| US10407591B2 (en) | 2014-12-02 | 2019-09-10 | Ecolab Usa Inc. | Low solids surface coating compositions and use thereof |
| CN106998980B (zh) | 2014-12-10 | 2021-12-17 | 伊莱克斯公司 | 使用激光传感器检测地板类型 |
| WO2016091320A1 (en) | 2014-12-12 | 2016-06-16 | Aktiebolaget Electrolux | Side brush and robotic cleaner |
| KR102339531B1 (ko) | 2014-12-16 | 2021-12-16 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치를 위한 경험-기반의 로드맵 |
| US10678251B2 (en) | 2014-12-16 | 2020-06-09 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
| KR102312095B1 (ko) * | 2014-12-26 | 2021-10-13 | 엘지전자 주식회사 | 자율 이동 청소기 및 이의 제어 방법 |
| US9907449B2 (en) * | 2015-03-16 | 2018-03-06 | Irobot Corporation | Autonomous floor cleaning with a removable pad |
| US9265396B1 (en) | 2015-03-16 | 2016-02-23 | Irobot Corporation | Autonomous floor cleaning with removable pad |
| EP3282912B1 (en) | 2015-04-17 | 2020-06-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device |
| KR101666905B1 (ko) * | 2015-07-03 | 2016-10-17 | 엘지전자 주식회사 | 청소기 및 그 제어 방법 |
| EP3344104B1 (en) | 2015-09-03 | 2020-12-30 | Aktiebolaget Electrolux | System of robotic cleaning devices |
| WO2017124625A1 (zh) * | 2016-01-20 | 2017-07-27 | 江苏美的清洁电器股份有限公司 | 充电式吸尘器组件 |
| USD833096S1 (en) | 2016-03-14 | 2018-11-06 | Irobot Corporation | Cleaning pad |
| KR102588486B1 (ko) | 2016-03-15 | 2023-10-11 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치 및 로봇 청소 장치에서의 절벽 검출 실시 방법 |
| CN105982611A (zh) * | 2016-04-14 | 2016-10-05 | 北京小米移动软件有限公司 | 自主清洁设备 |
| WO2017194102A1 (en) | 2016-05-11 | 2017-11-16 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device |
| US10375880B2 (en) | 2016-12-30 | 2019-08-13 | Irobot Corporation | Robot lawn mower bumper system |
| EP3592193B1 (de) * | 2017-03-08 | 2021-03-03 | Alfred Kärcher SE & Co. KG | Selbstfahrendes und selbstlenkendes bodenreinigungsgerät |
| US10595698B2 (en) | 2017-06-02 | 2020-03-24 | Irobot Corporation | Cleaning pad for cleaning robot |
| US11474533B2 (en) | 2017-06-02 | 2022-10-18 | Aktiebolaget Electrolux | Method of detecting a difference in level of a surface in front of a robotic cleaning device |
| US11921517B2 (en) | 2017-09-26 | 2024-03-05 | Aktiebolaget Electrolux | Controlling movement of a robotic cleaning device |
| JP6997293B2 (ja) * | 2018-03-30 | 2022-01-17 | 本田技研工業株式会社 | 自律走行作業機、及び制御システム |
| USD906236S1 (en) * | 2018-08-03 | 2020-12-29 | Techtronic Cordless Gp | Docking station for mowers |
| CN109394095B (zh) | 2018-10-23 | 2020-09-15 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种机器人运动地毯偏移的控制方法、芯片及清洁机器人 |
| USD936719S1 (en) * | 2019-02-20 | 2021-11-23 | Lg Electronics Inc. | Home hub robot |
| US11109727B2 (en) | 2019-02-28 | 2021-09-07 | Irobot Corporation | Cleaning rollers for cleaning robots |
| UA41383S (uk) * | 2019-03-18 | 2020-04-27 | Бейцзін Сяомі Мо | Прибиральний пристрій |
| CN110203633B (zh) * | 2019-05-29 | 2021-04-06 | 玉环拉米特机械有限公司 | 一种测压防脱一体的盘具自动搬运机器人 |
| USD940771S1 (en) * | 2019-08-15 | 2022-01-11 | Beijing Xiaomi Mobile Software Co., Ltd. | Robot vacuum cleaner |
| USD965517S1 (en) | 2020-10-19 | 2022-10-04 | Amazon Technologies, Inc. | Docking station |
| KR20230133585A (ko) * | 2022-03-11 | 2023-09-19 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 |
| KR20230133654A (ko) * | 2022-03-11 | 2023-09-19 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 |
| KR20230133592A (ko) * | 2022-03-11 | 2023-09-19 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 |
| DE102022203701A1 (de) | 2022-04-12 | 2023-10-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Reinigungsroboter zur Reinigung eines Untergrunds |
Family Cites Families (48)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US1460247A (en) * | 1922-05-29 | 1923-06-26 | Johnson John George | Tire |
| US2050202A (en) * | 1935-03-09 | 1936-08-04 | Wingfoot Corp | Method of making a rubber tire |
| US4446903A (en) * | 1978-07-31 | 1984-05-08 | The Gates Rubber Company | Non-pneumatic tire |
| US4514243A (en) * | 1982-07-09 | 1985-04-30 | Dan T. Moore Co. | Tire for wheelchairs and the like |
| FR2601065B1 (fr) * | 1986-07-02 | 1988-09-23 | Total Petroles | Procede de forage d'un puits avec allegement local de la pression du liquide de forage. |
| US4782550A (en) * | 1988-02-12 | 1988-11-08 | Von Schrader Company | Automatic surface-treating apparatus |
| US5214822A (en) * | 1989-09-29 | 1993-06-01 | Hitachi, Ltd. | Vacuum Cleaner |
| JP3227758B2 (ja) * | 1992-03-05 | 2001-11-12 | 松下電器産業株式会社 | 移動作業ロボット |
| US5279672A (en) * | 1992-06-29 | 1994-01-18 | Windsor Industries, Inc. | Automatic controlled cleaning machine |
| US5440216A (en) * | 1993-06-08 | 1995-08-08 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robot cleaner |
| US5636402A (en) * | 1994-06-15 | 1997-06-10 | Minolta Co., Ltd. | Apparatus spreading fluid on floor while moving |
| US5634237A (en) * | 1995-03-29 | 1997-06-03 | Paranjpe; Ajit P. | Self-guided, self-propelled, convertible cleaning apparatus |
| WO1998015419A1 (fr) * | 1995-04-07 | 1998-04-16 | Goichi Rubber Co., Ltd. | Element antiderapant et pneu equipe de l'element antiderapant |
| US5947225A (en) * | 1995-04-14 | 1999-09-07 | Minolta Co., Ltd. | Automatic vehicle |
| DE19521358C1 (de) * | 1995-06-12 | 1996-09-05 | Siemens Ag | Verfahren zur Schlupfermittlung einer autonomen mobilen Einheit mit Dreiradkinematik |
| JPH0947413A (ja) * | 1995-08-08 | 1997-02-18 | Minolta Co Ltd | 清掃ロボット |
| JP3395874B2 (ja) * | 1996-08-12 | 2003-04-14 | ミノルタ株式会社 | 移動走行車 |
| US5999866A (en) * | 1996-11-05 | 1999-12-07 | Carnegie Mellon University | Infrastructure independent position determining system |
| JPH10240342A (ja) * | 1997-02-28 | 1998-09-11 | Minolta Co Ltd | 自律走行車 |
| US5998953A (en) * | 1997-08-22 | 1999-12-07 | Minolta Co., Ltd. | Control apparatus of mobile that applies fluid on floor |
| US6099091A (en) * | 1998-01-20 | 2000-08-08 | Letro Products, Inc. | Traction enhanced wheel apparatus |
| US6105192A (en) * | 1998-03-30 | 2000-08-22 | Alto U. S., Inc. | Solenoid valve and timing module for a floor treating apparatus |
| US6046565A (en) * | 1998-06-19 | 2000-04-04 | Thorne; Henry F. | Robotic vehicle with deduced reckoning positioning system |
| ES2207955T3 (es) * | 1998-07-20 | 2004-06-01 | THE PROCTER & GAMBLE COMPANY | Sistema robotico. |
| GB9827779D0 (en) | 1998-12-18 | 1999-02-10 | Notetry Ltd | Improvements in or relating to appliances |
| US6124694A (en) * | 1999-03-18 | 2000-09-26 | Bancroft; Allen J. | Wide area navigation for a robot scrubber |
| US6338013B1 (en) * | 1999-03-19 | 2002-01-08 | Bryan John Ruffner | Multifunctional mobile appliance |
| US6611738B2 (en) * | 1999-07-12 | 2003-08-26 | Bryan J. Ruffner | Multifunctional mobile appliance |
| GB2352486B (en) * | 1999-07-23 | 2003-09-17 | Notetry Ltd | Robotic vacuum cleaner with overload protection |
| CA2388870A1 (en) * | 1999-11-18 | 2001-05-25 | The Procter & Gamble Company | Home cleaning robot |
| US6548982B1 (en) * | 1999-11-19 | 2003-04-15 | Regents Of The University Of Minnesota | Miniature robotic vehicles and methods of controlling same |
| US6741054B2 (en) * | 2000-05-02 | 2004-05-25 | Vision Robotics Corporation | Autonomous floor mopping apparatus |
| US6633150B1 (en) * | 2000-05-02 | 2003-10-14 | Personal Robotics, Inc. | Apparatus and method for improving traction for a mobile robot |
| JP2001315674A (ja) * | 2000-05-09 | 2001-11-13 | Takesada:Kk | 自動走行装置用の走行車輪 |
| US6481515B1 (en) * | 2000-05-30 | 2002-11-19 | The Procter & Gamble Company | Autonomous mobile surface treating apparatus |
| JP2004501701A (ja) | 2000-06-27 | 2004-01-22 | エス．シー． ジョンソン アンド サン、インコーポレイテッド | クリーニングシート |
| US6809490B2 (en) * | 2001-06-12 | 2004-10-26 | Irobot Corporation | Method and system for multi-mode coverage for an autonomous robot |
| AU2002341358A1 (en) * | 2001-09-26 | 2003-04-07 | Friendly Robotics Ltd. | Robotic vacuum cleaner |
| CN1240338C (zh) * | 2001-12-05 | 2006-02-08 | 温馨环保工程技术有限公司 | 自动行驶式清扫装置及自动行驶式清扫方法 |
| WO2004059900A2 (en) * | 2002-12-17 | 2004-07-15 | Evolution Robotics, Inc. | Systems and methods for visual simultaneous localization and mapping |
| US20040244138A1 (en) * | 2003-03-14 | 2004-12-09 | Taylor Charles E. | Robot vacuum |
| JP2005141636A (ja) * | 2003-11-10 | 2005-06-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律走行装置 |
| KR20060032333A (ko) * | 2004-10-12 | 2006-04-17 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇청소기의 미끄러짐 감지장치 및 이를 이용한 미끄러짐감지방법 |
| KR100619750B1 (ko) * | 2004-10-13 | 2006-09-12 | 엘지전자 주식회사 | 로봇청소기의 위치오차 보정장치 및 방법 |
| US20060200281A1 (en) * | 2005-02-18 | 2006-09-07 | Andrew Ziegler | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
| CA2531305A1 (en) * | 2005-04-25 | 2006-10-25 | Lg Electronics Inc. | Self-moving robot capable of correcting movement errors and method for correcting movement errors of the same |
| US7389166B2 (en) * | 2005-06-28 | 2008-06-17 | S.C. Johnson & Son, Inc. | Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner |
| KR101297388B1 (ko) * | 2006-06-16 | 2013-08-19 | 삼성전자주식회사 | 위치 보정 기능을 제공하는 이동 장치 및 위치 보정 방법 |
-
2005
- 2005-06-28 US US11/168,038 patent/US7389166B2/en active Active
-
2006
- 2006-06-27 WO PCT/US2006/025037 patent/WO2007002699A2/en active Application Filing
- 2006-06-27 CN CNA2006800312702A patent/CN101253457A/zh active Pending
- 2006-06-27 EP EP06785669A patent/EP1899779A2/en not_active Withdrawn
- 2006-06-27 CA CA002613388A patent/CA2613388A1/en not_active Abandoned
- 2006-06-27 AU AU2006261713A patent/AU2006261713B2/en not_active Ceased
-
2008
- 2008-04-10 US US12/100,446 patent/US7832048B2/en active Active
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102666032A (zh) * | 2009-10-30 | 2012-09-12 | 悠进机器人股份公司 | 用于移动机器人的滑动检测装置和方法 |
| CN102666032B (zh) * | 2009-10-30 | 2015-01-07 | 悠进机器人股份公司 | 用于移动机器人的滑动检测装置和方法 |
| CN102880175A (zh) * | 2011-07-16 | 2013-01-16 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备 |
| CN102880175B (zh) * | 2011-07-16 | 2016-02-17 | 苏州宝时得电动工具有限公司 | 自动行走设备 |
| CN102987983A (zh) * | 2011-09-09 | 2013-03-27 | 戴森技术有限公司 | 自主清洁器具 |
| CN102987983B (zh) * | 2011-09-09 | 2016-01-06 | 戴森技术有限公司 | 自主清洁器具 |
| WO2014029363A1 (zh) * | 2012-08-24 | 2014-02-27 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 移动装置、智能机器人及检测障碍物和外轮运动状态方法 |
| CN104224054A (zh) * | 2013-06-13 | 2014-12-24 | 科沃斯机器人科技(苏州)有限公司 | 清扫机器人 |
| CN108351646A (zh) * | 2015-11-11 | 2018-07-31 | 夏普株式会社 | 自走式电子设备 |
| CN108351646B (zh) * | 2015-11-11 | 2021-01-15 | 夏普株式会社 | 自走式电子设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2007002699A3 (en) | 2007-08-30 |
| US7389166B2 (en) | 2008-06-17 |
| EP1899779A2 (en) | 2008-03-19 |
| WO2007002699A2 (en) | 2007-01-04 |
| CA2613388A1 (en) | 2007-01-04 |
| AU2006261713A1 (en) | 2007-01-04 |
| US20060293809A1 (en) | 2006-12-28 |
| US7832048B2 (en) | 2010-11-16 |
| US20080188984A1 (en) | 2008-08-07 |
| AU2006261713B2 (en) | 2010-04-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN101253457A (zh) | 防止自动地板清洁器中滚轮打滑的方法 | |
| US9427123B2 (en) | Autonomous surface treating appliance | |
| US9883778B2 (en) | Mobile robot | |
| EP2753484B1 (en) | Drive arrangement for a mobile robot | |
| EP2753222B1 (en) | Autonomous vacuum cleaner | |
| EP2753225B1 (en) | Autonomous surface treating appliance | |
| KR101168481B1 (ko) | 자동 커버리지 로봇 | |
| US20120167917A1 (en) | Autonomous coverage robot | |
| US20150230682A1 (en) | Floor and Mat Surface Cleaning Apparatus | |
| CN101252868A (zh) | 具有基于顶部装载清洁盒的清洁系统的表面处理装置 | |
| JP2006158814A (ja) | 自走式清掃システム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C12 | Rejection of a patent application after its publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Open date: 20080827 |