CN110881894B - 自主行走型吸尘器 - Google Patents

Abstract

本发明提供在宠物饲养环境等中可提高使用方便性的自主行走型吸尘器。自主行走型吸尘器包括自主行走的吸尘器主体，该吸尘器主体具有刷、集尘壳体、生成向该集尘壳体的空气流的送风机、及充电电池，作为实施自动清洁的模式，能够从普通模式和宠物模式进行选择来实施，上述宠物模式是在判断为所述吸尘器主体存在于宠物饲养环境中的情况下实施的，宠物模式的实施中，在自动清洁的实施时间的一部分时间中，实施一次以上规定控制或间断地实施规定控制。

Description

自主行走型吸尘器

技术领域

本发明涉及自主行走型吸尘器。

背景技术

已知有自主行走型吸尘器，设想对在家庭内饲养宠物的“宠物饲养环境”进行清洁，与不饲养宠物的“宠物不饲养环境”相比，进行特殊的控制。也根据饲养的宠物的种类，但作为两个环境的不同处之一，可举出在宠物饲养环境中尘埃容易快速堆积。

专利文献1中公开了，使开始自动清洁的周期(从上一次自动清洁的结束到下一次自动清洁的开始的时间)通过宠物等的小动物是否存在而变动(第一方面)。另外，记载了当取得小动物的存在通知时，比正常增大吸引马达3的转速，并开始清洁区域内的自动清洁(0031)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-29489号公报

发明内容

发明所要解决的课题

自动清洁的实施中，随着伴随清扫的噪声和自主行走型吸尘器的移动，容易增强对用户造成的不便。因此，当专利文献1那样必须使清扫周期变动时，容易导致迫使用户的生活习惯以与吸尘器的自动清洁周期相配合。但是，在尘埃堆积量较多的情况下，当要通过一次自动清洁回收大量尘埃时，例如，可能在自动清洁的中途尘埃附着于刷而清洁性能降低，或集尘壳体装满而清洁的继续变得困难或不能继续。

另外，当专利文献1那样总是进行增大吸引马达的转速的高输入化时，可能充电电池的耗电量速度增加，清洁效率反而降低。

用于解决课题的方案

鉴于所述情况的第一本发明提供一种自主行走型吸尘器，其包括能自主行走的吸尘器主体，该吸尘器主体具有刷、集尘壳体、向该集尘壳体产生空气流的送风机和充电电池，作为实施自动清洁的模式，能够从普通模式和宠物模式进行选择来实施，所述宠物模式是在判断为所述吸尘器主体存在于宠物饲养环境中的情况下实施的，所述宠物模式的实施中，在所述自动清洁的实施时间的一部分时间中，实施一次以上规定控制或间断地实施规定控制。

另外，鉴于所述情况的第二本发明提供一种自主行走型吸尘器，包括自主行走的吸尘器主体，该吸尘器主体具有刷、集尘壳体、生成向该集尘壳体的空气流的送风机、及充电电池，在自动清洁的实施时间的一部分，自主地实施一次以上维护或间断地自主实施维护。

附图说明

图1是表示第一个实施方式的自主行走型吸尘器的立体图。

图2是表示将第一个实施方式的自主行走型吸尘器的上壳体拆卸了的状态的立体图。

图3是从下仰视第一个实施方式的自主行走型吸尘器的图。

图4是以图1的A-A线切断的侧剖视图。

图5是从下面仰视第一个实施方式的自主行走型吸尘器的吸入部的图，是将旋转刷、刮取刷拆卸了的状态的图。

图6是从左前方俯视第一个实施方式的自主行走型吸尘器的吸入部的立体图。

图7是第一个实施方式的自主行走型吸尘器的旋转刷的立体图。

图8是第一个实施方式的自主行走型吸尘器的刮取刷的立体图。

图9是第一个实施方式的自主行走型吸尘器的吸入部的侧剖视图。

图10是表示第一个实施方式的自主行走型吸尘器的控制装置、及连接于控制装置的设备的结构图。

图11是第一个实施方式的自主行走型吸尘器的清扫动作的说明图。

图12是第一实施方式的自主行走型吸尘器的流程图。

图13是第二实施方式的自主行走型吸尘器的流程图。

图14是第三实施方式的自主行走型吸尘器的流程图。

图15是第四实施方式的自主行走型吸尘器的流程图。

附图标记说明

1 刮取刷

2 植毛

3a 肋

5 旋转刷(刷)

10 吸入部

17 吸口

19 卡止部

21 旋转刷马达(电动机)

40 侧刷

50 主体(吸尘器主体)

51 下壳体

61 驱动轮(驱动部)

81 送风机

91 上壳体

92 缓冲件

95 控制装置(控制部)

96A 测距传感器

96B 地面用测距传感器

C 自主行走型吸尘器

K 集尘壳体

F 集尘过滤器

B 充电电池。

具体实施方式

适当参照附图详细地说明本发明的实施方式。本实施方式不限定于以下的内容，可在本发明宗旨的范围内适当变更并实施。

此外，自主行走型吸尘器C(参照图1)行进的方向中，将设置侧刷40(参照图1)一侧设为前方，将铅直上方向设为上方，将驱动轮61(参照图3)相对的方向设为左方和右方。即，如图1等所示，定义前后、上下、左右。

(第一个实施方式)

[自主行走型吸尘器C]

图1是表示第一个实施方式的自主行走型吸尘器的立体图。

如图1所示，自主行走型吸尘器C是一边在规定的清扫区域(例如，室内)自主地移动一边自动地清扫的电气设备。自主行走型吸尘器C包含作为上壁的上壳体91、作为底壁(及一部分侧壁)的下壳体51(参照图2)、设置于前部的缓冲件92，构成主体50(吸尘器主体)的轮廓(筐体)。

在上壳体91设置有用于在后述的集尘壳体K(参照图4)出入的盖93。

另外，在上壳体91设置有操作按钮97。该操作按钮97是将与用户的操作相应的操作信号输出至控制装置95(参照图2)的按钮。例如具有：电源按钮、清扫的开始/结束按钮、用于变更清扫模式的清扫模式选择按钮。

图2是从左前方俯视去掉了上壳体91的状态的立体图。

如图2所示，下壳体51是载置行走马达57、旋转刷马达21(电动机)、送风机81、控制装置(控制部)95等的筐体，其外形呈现薄型的圆板状。

送风机81具有如下功能，通过进行驱动，将集尘壳体K(参照图4)内的空气排出至外部来产生负压，将尘埃从地面经由后述的吸口17(参照图5)吸入。

图3是从下仰视自主行走型吸尘器的图。

如图3所示，在下壳体51形成有：驱动机构收容部54，其收容包含驱动轮61、行走马达57(参照图2)、减速机构而构成的驱动机构；侧刷安装部82；孔部52，其用于固定吸入部10；排气口53；电池收容部55(参照图4)，其收纳充电电池B(参照图4)。

驱动机构收容部54形成于以俯视观察呈现圆板状的下壳体51的中央部的左右两侧。排气口53在以俯视观察呈现圆形的下壳体51的中心附近、且在被驱动机构收容部54夹着的位置形成有多个。

电池收容部55形成于比下壳体51的中心靠前侧。另外，在电池收容部55的左右形成有安装侧刷40的侧刷安装部82。

侧刷40是将房间的角落等不容易使旋转刷5到达的地方的尘埃导向吸入部10(吸口17)的刷，其一部分在俯视观察时从主体50露出。另外，侧刷40具有在俯视观察时以120°间隔辐射状延伸的3束刷毛，在比吸入部10靠前方而左右地配置。

右侧的侧刷40的根基固定于侧刷保持件41。侧刷40的植毛以随着朝向前端去而接近地面的方式倾斜(参照图4)，其前端附近与地面接触。

在下壳体51的比中心靠后侧，也就是排气口53和驱动机构收容部54的后侧形成有固定吸入部10的孔部52。固定于孔部52的吸入部10是形成有吸口17(参照图5)，并且收容刮取刷1和旋转刷5的部件。

驱动轮61是通过驱动轮61本身进行旋转而用于使主体50前进、后退、旋回的车轮。另外，驱动轮61配置于下壳体51的中央部的左右两侧。

收容于驱动机构收容部54的支承机构是将驱动机构支承于主体50(参照图1)的机构。支承机构包含支承驱动机构的臂71。

前方盖56是将形成于下壳体51的电池收容部55(参照图4)的开口从下壳体51的下表面封闭的大致长方形板状的部件。另外，前方盖56包括在下壳体51的中心侧附近安装辅助轮83的圆形的辅助轮安装部84。

辅助轮83是将主体50(参照图1)以规定高度保持且用于使自主行走型吸尘器C顺畅地移动的辅助性的车轮。另外，辅助轮83以通过随着主体50的移动而在与地面之间产生的摩擦力进行从动旋转的方式被轴支承。另外，辅助轮83的方向能够沿着水平方向进行360°自由旋转地构成。另外，辅助轮83设置于主体50的前方的左右方向的中央，并安装于上述的辅助轮安装部84。

图4是以图1的AA线切断的侧剖视图。

如图4所示，集尘壳体K是回收从地面经由吸口17(吸入部10)吸入的尘埃的容器。另外，集尘壳体K包括收容所回收的尘埃的集尘壳体主体、可取出所回收的尘埃的盖、可折叠的把手。集尘壳体主体是以下面与吸入部10(参照图3)的上部的形状对应的圆筒状的曲面为主体而构成的形状，在与吸口17相对的位置包括与吸口17对应的形状的流入口K1，作为整体为大致长方体形状。盖与送风机的吸引口相对且包括集尘过滤器F。

缓冲件92设置为根据从外部作用的按压力在前后方向上可移动。缓冲件92利用左右一对缓冲件弹簧(省略图示)向外方向施力。缓冲件弹簧的前端弯曲成J字状，该弯曲部位与缓冲件92的内壁面接触。

当经由缓冲件92对缓冲件弹簧作用来自障碍物的阻力时，缓冲件弹簧以俯视观察时向内侧倒入的方式变形，对缓冲件92向外方向施力且允许缓冲件92的后退。当缓冲件92离开障碍物且上述的阻力消失时，通过缓冲件弹簧的弹力，缓冲件92恢复至原本的位置。另外，缓冲件92的后退(也就是，与障碍物的接触)利用后述的测距传感器96A、96B(光耦合器)探测(参照图2)，其探测结果输入控制装置95(参照图2)。

电池收容部55通过收容充电电池B并且具有由壁面包围的向下方的开口的空间构成。另外，电池收容部55位于比送风机81靠前侧。

图5是从下仰视将旋转刷5、刮取刷1去除了的状态下的本实施方式的吸入部10的图。

如图5所示，吸入部10安装于下壳体51的孔部52(参照图3)。另外，吸入部10形成与集尘壳体K(参照图4)连接的空气可流通的流路。集尘壳体K朝向下游侧依次与集尘过滤器F(参照图4)、送风机81(参照图4)及排气口53(参照图3)连接。

另外，吸入部10是形成与集尘壳体K(参照图4)连接的吸口17，并且收容旋转刷5(参照图4)及刮取刷1(参照图4)的部件，还是固定旋转刷马达21(参照图6)的部件。

另外，在吸入部10的前部形成有收容旋转刷5(参照图4)的旋转刷收容部15。另外，在吸入部10的后部形成有收容刮取刷1(参照图4)的刮取刷收容部11。在旋转刷收容部15能够配置旋转刷5(参照图3)。在刮取刷收容部11能够配置刮取刷1。也就是，从自主行走型吸尘器C的前部按照旋转刷5、刮取刷1的顺序配置。旋转刷5、刮取刷1可摘下地安装于吸入部10。

图6是从左前方俯视吸入部10的立体图。

如图6所示，在吸入部10设置有使旋转刷5(参照图4)旋转的旋转刷马达21、和将该旋转刷马达21的动力传递至旋转刷5的动力传递机构22。

旋转刷马达21安装于吸入部10的左右方向的一侧，即与吸口17的在左右方向的相反侧(右端侧)。另外，旋转刷马达21的旋转轴与旋转刷5的旋转轴5b(参照图7)平行地配置。另外，旋转刷马达21的旋转轴(省略图示)向左右方向的一端侧延伸，在吸入部10的一端，经由动力传递机构22与旋转刷5的旋转轴5b连结。

另外，在旋转刷收容部15的右侧设置有轴支承旋转刷5的一个旋转轴5b(参照图7)的轴承18(参照图5)。该轴承18包括与在旋转刷5的一端具有的嵌合部6(参照图7)的外形对应、且嵌合部6进行嵌合的嵌合凹部(省略图示)。

另外，在旋转刷收容部15的左侧形成有将在旋转刷5的另一旋转轴5b(参照图7)具有的轴承7卡止的卡止部19(参照图5)、和将旋转刷5的旋转轴5b以非接触可旋转地收容的凹部19a(参照图5)。

如图6所示，刮取刷收容部11是具有在左右方向上延伸的截面为圆弧状的曲面的凹部。另外，通过将刮取刷收容部11的曲面以接近刮取刷1(植毛)的方式设置，能够提高吸入部10的气密且较高地保持由旋转刷收容部15中吸引的空气的流速，并能够确保动压。因此，能够提高自主行走型吸尘器C的吸入垃圾的性能。

图7是旋转刷5的立体图。

如图7所示，旋转刷(刷)5以与通过驱动轮61的旋转中心的轴(左右方向)成平行的方式配置(参照图3)。另外，旋转刷5从旋转刷收容部15(参照图5、图6)的长边方向(左右方向)的一侧到另一端侧连续地设置。另外，旋转刷5具有旋转轴5b，且可旋转地支承于吸入部10。

旋转刷5利用旋转刷马达21(参照图6)，在正反两个方向上进行旋转驱动。在主体50的前进时，旋转刷5在与驱动轮61旋转的方向相同的方向上旋转。在通常运转时，在正方向上旋转，在后述的自动刷清洁时，在与通常运转时相反的方向旋转。

旋转刷5包括从轴部5a的外周面向法线方向突出的植毛5c。另外，旋转刷5通过植毛5c的每一条向相对于在轴部5a表面的切线大致正交的方向延伸而形成。

另外，旋转刷5的植毛5c包括长度不同的植毛、硬度不同的植毛等多种植毛，各植毛以相对于旋转轴5b(参照图)螺旋状形成排的方式配设。

此外，本实施方式中，举例说明配设有2种植毛的情况，但不限定于该情况，也可以是1种，也可以是3种以上。另外，也可以追加在螺旋状地配置的植毛间螺旋状地配置由橡胶等的弹性材料构成的平板部件的结构，能够适当变更。

图8是表示刮取刷的立体图。此外，刮取刷1的结构为一例，不限定于本实施方式。

如图8所示，刮取刷(棉绒刷)1以与通过驱动轮61的旋转中心的轴(左右方向)成平行的方式配置(参照图3)。另外，刮取刷1从刮取刷收容部11(参照图5、图6)的长边方向(左右方向)的一端侧到另一端侧连续地设置。另外，刮取刷1为具有旋转轴4的圆筒形，可旋转地支承于吸入部10。另外，刮取刷1的轴向(左右方向)的长度比旋转刷5短地形成。

刮取刷1在轴部表面的大致整个面具有植毛2。具体而言，刮取刷1具有沿着旋转轴方向向径向突出的肋3a，在除了肋3a之外的整个面上具有植毛2。肋3a从刮取刷1的轴向的一端向另一端形成为直线状。另外，关于刮取刷1，在轴部的外周面上，其植毛2的每一根相对于轴部表面的切线具有一定范围的角度(例如0～45°)地形成。

刮取刷1的植毛2为了提高刮取力，越长越好，越硬越好。刮取刷1的植毛为了减少耗电量，越柔软越好。刮取刷1的植毛2较长时，植毛可到达至地毯等的进深处，并能够从进深处刮取尘埃。刮取刷1的植毛2较硬时，可抵抗地毯的毛等的阻力并从进深处刮取尘埃。刮取刷1的植毛2柔软时，地毯的毛等的接触阻力变小，刮取刷1容易旋转，因此，行走马达及旋转刷马达21(参照图6)的耗电量变小。

刮取刷1的植毛2的位置在清扫地板(板之间)的情况下，优选从地面上浮0.5mm程度。另外，刮取刷1的植毛的位置在清扫地毯上的情况下，优选与地毯的毛重叠。

图9是自主行走型吸尘器的吸入部的侧剖视图。

如图9所示，在刮取刷收容部11的内壁面形成有使肋3a卡止的卡止部11a。卡止部11a形成于刮取刷收容部11的前端。

刮取刷1以在向图示逆时针旋转方向旋转时，肋3a抵接于卡止部11a且限制刮取刷1的旋转动作的方式构成。另外，刮取刷1以在向图示顺时针旋转方向旋转时，利用刮取刷1的未图示的内部机构限制刮取刷1的旋转动作的方式构成。也就是，刮取刷1以不进行360度旋转，而在刮取刷收容部11内的约120度的范围内向两个方向回动的方式构成。

另外，刮取刷1为如下类型的刷，在通常运转时，由于随着主体50(旋转刷5向箭头方向旋转)的移动而与清洁面的摩擦开始从动旋转后，利用肋3a限制旋转，因此，不持续进行从动旋转，而成为使旋转停止的状态。也就是，主体50一边使停止旋转的刮取刷1滑动一边行进。

图10是表示自主行走型吸尘器的控制装置95、及连接于控制装置95的设备的概略结构图。

如图10所示，缓冲件传感器(障碍物探测单元)是探测缓冲件92(参照图1)的后退(也就是，与障碍物的接触)的光耦合器。例如，在障碍物与缓冲件92接触的情况下，传感器光(的反射光)的受光时间变短。与该受光时间的变化相应的探测信号输出至控制装置95。

测距传感器(障碍物探测单元)96A是检测直到障碍物的距离的红外线传感器。本实施方式中，在正面3个部位和侧面两个部位的合计5个部位设置有测距传感器(参照图2及图3)。

另外，测距传感器96A具有发出红外线的发光部(未图示)和接受红外线被障碍物反射并返回的反射光的受光部(未图示)。基于由该受光部检测的反射光的强度，算出直到障碍物的距离。此外，缓冲件92中，至少测距传感器的附近利用透射红外线的树脂或玻璃形成。

另外，作为测距传感器96A，也可以使用其它种类的传感器(例如，超声波传感器，可见光传感器)。

地面用测距传感器(障碍物探测单元)96B是测量直到地面的距离的红外线传感器，设置于下壳体51的下表面前后左右4个部位(参照图3)。通过利用地面用测距传感器96B探测台阶等的较大的高度差，能够防止自主行走型吸尘器C的(从台阶的)落下。例如，在利用地面用测距传感器96B在前方探测到30mm程度的高度差的情况下，控制装置95控制行走马达57(参照图2)并使主体50后退，并转换行进方向。

通过图10所示的行走马达用编码器的脉冲输出，检测行走马达57的转速、旋转角度。此外，基于由行走马达用编码器检测的转速、旋转角度、减速机构的齿轮比、驱动轮61的直径，控制装置95算出主体50(自主行走型吸尘器C)的移动速度、移动距离。

行走马达电流测量器是测量流通于行走马达57的衔铁绕阻的电流的测量器。同样，送风机用电流测量器测量送风机81的电流值，旋转刷马达用电流测量器测量旋转刷马达21的电流值。两个侧刷马达用电流测量器测量侧刷马达42的电流值。各个电流测量器将测量的电流值输出至控制装置95。

操作按钮97是将与用户的操作相应的操作信号输出至控制装置95(参照图2)的按钮。

显示面板驱动装置是根据来自控制装置95的指令，对显示面板的电极施加电压的装置。显示面板(省略图示)具有多个LED(Light Emitting Diode：未图示)和7段显示屏(省略图示)，显示自主行走型吸尘器C的运转状态等。

充电电池B是例如通过进行充电可再利用的二次电池，收容于电池收容部55(参照图4)。来自充电电池B的电力供给至测距传感器96A、96B(参照图2)、各马达、各驱动装置及控制装置95。

行走马达驱动装置(左)(右)是驱动左右侧的行走马达的逆变器或PWM控制的脉冲波形产生装置，根据来自控制装置95的指令进行动作。送风机驱动装置、旋转刷马达用驱动装置、侧刷用马达驱动装置(左)(右)也一样。这些各驱动装置设置于主体50内的控制装置95(参照图2)。

控制装置95为例如微机(Microcomputer：省略图示)，将存储于ROM(Read OnlyMemory)的程序读出，且在RAM(Random Access Memory)中展开，CPU(Central ProcessingUnit)实施各种处理。另外，控制装置95根据从操作按钮97及上述的测距传感器96A、96B输入的信号实施运算处理，并向上述的各驱动装置输出指令信号。

图11是第一个实施方式的自主行走型吸尘器的清扫动作的说明图。

自主行走型吸尘器C中，在通常运转时，送风机81、旋转刷马达21及侧刷40进行驱动。在该情况下，旋转刷5向W1方向(逆时针旋转方向)旋转。即，旋转刷5与地面接触一侧从前方向后方旋转。地面等的尘埃利用侧刷40刮入，通过左右的驱动轮61之间，并由旋转刷5刮入。由旋转刷5刮入的尘埃经由吸口17(吸入部10)吸引，并收入集尘壳体K内。利用集尘过滤器F除掉尘埃的空气经由排气口53(参照图3)排出至主体50的外部。

在该情况下，刮取刷1与旋转刷5接触，因此，通过旋转刷5的旋转，被赋予与旋转刷5对应的旋转，也就是与旋转刷5相反的方向(W10方向)的旋转力。在此，当主体50在刮取刷1与清洁面(地面)接触的状态下前进时，刮取刷1通过与清洁面的摩擦被赋予抵消由旋转刷5赋予的旋转力的W20方向的旋转力。

刮取刷1的植毛2相对于主体50的前进时的清洁面为逆纹理，且相对于旋转刷5的旋转为顺纹理。因此，在主体50的前进时，刮取刷1的来自清洁面的旋转力超过来自旋转刷5的旋转力，而向W20方向进行从动旋转。但是，旋转刷5向W10方向施加旋转力，因此，产生刮取刷1相对于地面的阻力。因此，刮取刷1能够以从地面刮出尘埃的方式回收尘埃。

另外，沿着图11的W20方向开始旋转的刮取刷1的肋3a从刮取刷收容部11的后端向前端回动，并与卡止部11a接触，而限制旋转动作。刮取刷1以旋转停止后进行滑动且在清洁面(地面，地毯)上刮取的方式进行清洁。

此时，刮取刷1的植毛2的每一条从刮取刷1的表面向主体50的前侧(行进方向)逆纹理地延伸。由于这样，刮取刷1的植毛2的每一条一边在前进时滑动，一边仅使用与刮取刷1的宽度方向的清洁面接触的部分，从清洁面(例如，地毯)连续地刮取尘埃。

另一方面，在主体50碰撞到壁的情况下，在躲避障碍物时等，主体50以刮取刷1与清洁面接触的状态后退。于是，刮取刷1通过随着主体50的后退移动而与清洁面的摩擦，从主体50的前方经由刮取刷收容部11向W10方向开始从动回动。

沿着图11的W10方向持续从动旋转的刮取刷1，大约在肋3a位于刮取刷收容部11的后端时，立即利用未图示的内部的限制单元停止从动旋转。此时，在前进时刮出尘埃的刮取刷1的部分与旋转刷5接触，能够回收附着于刮取刷1的尘埃。

刮取刷1的植毛在后退时相对于清洁面(例如，地毯)为顺纹理。对刮取刷1施加由旋转刷5导致的向W10方向的旋转，因此，仅使用宽度方向的与清洁面接触的部分，以从清洁面连续地捞取尘埃的方式刮取。也就是，刮取刷1在主体50的前进时，后退时均能够刮取尘埃。

这样，肋3a在与刮取刷收容部11相对的位置进行往返回动，因此，没有刮取刷1的植毛2的肋3a的部分均不会与清洁面接触，也不会弄伤清洁面。

在主体50前进的情况下，(直到利用肋3a限制旋转)刮取刷1刮出的尘埃随着刮取刷1的植毛经由刮取刷收容部11，从吸口17吸引于集尘壳体K中。

在主体50后退的情况下，刮取刷1刮出的尘埃由与刮取刷1接触的旋转刷5回收。另外，刮取刷1的植毛的方向与旋转刷5的旋转方向相反，因此，旋转刷5的植毛可容易且可靠地从刮取刷1的植毛除去(扫除)尘埃。

[自主行走型吸尘器清洁的环境]

但是，在例如具有毛大量产生的狗或猫等的宠物饲养环境中，大量发现较长的毛及羽毛等的顽固的固体。为了对它们进行清洁，旋转刷等比较适合。但是，长尺寸的固体容易缠绕于旋转刷等的刷，能够想到要求的维护频率的增加，根据情况不同，优选在一次自动清洁中通过一些方法将维护进行一次或多次。另外，宠物的毛相对于容积的密度较低，因此，能够想到直到集尘壳体K装满的时间变短，根据情况不同，优选在一次自动清洁中通过一些方法，将增大集尘壳体K的实际上的空闲容量的维护进行一次或多次。

这种宠物的毛容易缠绕于旋转刷5，另外，相对于容积的密度较低。因此，因为这样宠物的毛缠绕于旋转刷5，而应清理旋转刷5的次数(维护次数)增加。另外，因为宠物的毛相对于容积的密度较低，从而集尘壳体K很快被宠物的毛装满，清理集尘壳体K的次数(维护次数)增加。在此，维护是指，随着自主行走型吸尘器C的使用，用户期望实施的处理，例如能够是指，附着于自主行走型吸尘器C的尘埃的除去(例如，缠绕于刷的尘埃的除去)、可回收的尘埃量的恢复(例如集尘壳体K内的尘埃的压缩及废弃)等。

因此，第一个实施方式中，参照图12说明减少旋转刷5及集尘壳体K的清理次数的方法。图12是第一个实施方式的自主行走型吸尘器的流程图。

本实施方式的宠物模式中，在宠物模式的一次实施时间的一部分实施规定控制(动作或运算处理)。如果是一次实施时间的一部分，则规定控制也可以仅实施一次，也可以间断地实施多次。由此，能够进行耗电量的抑制且在自动清洁中进行维护。

如图12所示，步骤S10中，控制装置95判定自主行走型吸尘器C是否为宠物模式ON(开启)。此外，自主行走型吸尘器C是否为宠物模式ON能够根据使用者是否操作操作按钮97并设定宠物模式进行判定。控制装置95在判定为宠物模式为ON的情况下(S10，是)，进入步骤S20，在判定为宠物模式不是ON的情况下(S10，否)，进入步骤S80。

此外，第一实施方式中，对能够切换宠物模式和普通模式的结构进行了说明，但也可以是总是以宠物模式进行工作的结构。本实施方式那样的宠物模式中，在宠物模式的一次实施时间的一部分实施增加向送风机81及旋转刷5的输入的控制，因此，从清洁开始到结束的耗电量比普通模式增加。但是，也设想不需要宠物模式的实施的家庭，因此，将该实施与不实施设为可切换，即将宠物模式和普通模式设为可切换，由此，能够根据用户的希望抑制清洁动作的总耗电量。本实施方式中，模式从某自主驱动(自动清洁)的开始到结束实施相同模式，但也可以根据用户的指示在中途可变更模式。

步骤S20中，控制装置95利用可进行计时处理的计时部测量时间经过，并判定清洁开始后，是否经过了规定时间。在判定为未经过规定时间的情况下(S20，否)，反复进行步骤S20的处理，在判定为经过规定时间的情况下(S20，是)，进入步骤S30。规定时间能够适当设定，例如设定成10分钟。此外，规定时间也可以根据集尘壳体K的宠物的毛(脱毛)的积存情况及旋转刷5的宠物的毛的缠绕情况能够适当变更。另外，规定时间也可以根据自主行走型吸尘器C的设定进行切换。另外，规定时间未必需要在一次清洁中总是为一定值，能够定期或不定期地进行。本实施方式中，能够替换或追加一些传感器值或进行一些其它的动作的触发器，以计时部的时间经过为触发器进行适于宠物饲养环境的维护控制等。

此外，上述的专利文献1着眼于从某自动清洁的结束到下一自动清洁的开始的周期，但一次自动清洁中的一些控制的周期没有任何公开。

步骤S30中，控制装置95停止驱动轮61，并停止自主行走型吸尘器C的移动(控制主体50)。

步骤S40中，控制装置95作为自主的维护控制的一例实施自动刷清洁。该自动刷清洁是除掉缠绕于旋转刷5的宠物的毛等的处理。即，旋转刷5的清扫中，控制装置95控制旋转刷马达21，使旋转刷5进行反旋转(向图11的W2方向旋转)。在该情况下，相对于旋转刷5的旋转动作，刮取刷1成为逆纹理的状态，因此，附着于旋转刷5的尘埃(宠物的毛)被刮取刷1刮取。另外，通过旋转刷5进行反旋转，即使刮取刷1向W20方向进行从动旋转，刮取刷1的肋3a也抵接于卡止部11a，并限制刮取刷1的旋转动作。当刮取刷1的旋转动作被限制时，附着于旋转刷5的尘埃能够被刮取刷1刮取。此时，尘埃累积于图11中由区域P表示的区域。

另外，步骤S40中，控制装置95在自动刷清洁时增加旋转刷马达21的转速。由此，附着于旋转刷5的尘埃被刮取刷1刮取的效率变高，对于旋转刷5的清洁性提高。

步骤S50中，控制装置95作为自主的维护处理的一例实施垃圾挤压处理(垃圾体积压缩处理，尘埃压缩处理)。即，垃圾挤压处理中，使送风机81的马达的转速比通常运转(普通模式)时增加。由此，被刮取刷1刮取的尘埃通过吸口17、集尘壳体K被集尘过滤器F收集。另外，比通过通常运转收集的尘埃更强力地吸引，因此，比通常运转时提高尘埃的压缩量(能够有效地减少尘埃的体积)。由此，能够使集尘壳体K被尘埃装满延迟，能够减少清理次数。

步骤S60中，控制装置95判定是否为清洁结束。清洁结束根据是否在预先设定的清洁路线(房间的地图)上全部进行了移动、或充电电池的剩余量是否低于阈值来判定。控制装置95在判定为不是清洁结束的情况下(S60，否)，进入步骤S70，在判定为清洁结束的情况下(S60，是)，返回至充电座(或基站)，并结束清洁模式(自动清洁)。

步骤S70中，控制装置95将计时器复位。通过将计时器复位，规定时间经过后(S20，是)，反复进行步骤S30～S50的处理。关于步骤S30～S50可以实施全部，也可以仅实施一部分。

另一方面，在步骤S10中宠物模式不是ON，而进入通常运转(步骤S80)的情况下，控制装置95一边使旋转刷5旋转，一边将尘埃收集于集尘壳体K内。

然后，步骤S90中，控制装置95判定清洁是否结束，在未结束的情况下，返回步骤S80，在判定为结束了的情况下，返回至充电座并结束清洁模式。通常运转中，也可以将步骤S40、S50的动作不完全进行，也可以以比宠物模式时的频率更低的频率进行。

这样，第一个实施方式中，在宠物模式实施时间的一部分，通过进行一次以上或间断地使旋转刷5进行反向旋转来实施自动刷清洁的宠物模式(图12的步骤S40)，在狗或猫等的宠物饲养环境中，能够减少由于宠物的脱毛(尘埃)产生的旋转刷5的清理次数。

另外，在宠物模式实施时间的一部分时间，进行一次以上或间断地使送风机81的转速(马达转速，工作速度)增加，并实施垃圾挤压处理(图12的步骤S50)，由此，能够减少集尘壳体K的清理次数(废弃尘埃的次数)。

这样，在第一个实施方式中，在清洁实施中自主地进行旋转刷5的反向旋转和垃圾挤压控制这样的维护控制，能够抑制由于在一次清洁的中途回收大量尘埃等的原因而不得不中断清洁的情况的产生。即，即使不维护，也能够增加可继续自主驱动的时间，能够减少自主行走型吸尘器C的维护次数(能够向减少自主行走型吸尘器C的故障的方向控制)。

另外，本实施方式的宠物模式中，为了降低用户进行的维护必要频率和为了提高尘埃回收率这样的宗旨的控制，在模式实施时间的一部分，如实施一次、两次以上或每隔规定时间那样隔开时间间隔间断地实施多次。由此，与总是实施这种控制的情况相比，能够降低耗电量。这种控制的实施如果不是总是进行，则也可以是定期的，也可以是不定期的。

判断为是宠物饲养环境的判定，例如也可以根据自主行走型吸尘器C的摄像头(拍摄部)是否识别到宠物进行判断，也可以接受来自用户的输入进行判断。

另外，第一个实施方式中，通过在自动刷清洁和垃圾挤压的运转中使旋转刷5的转速比通常运转时增加，能够将集尘性能比通常运转时提高。另外，使旋转刷5的转速增加，使工作声比通常运转时增大。由此，形成比通常运转时的工作声大的噪声，能够给使用者带来充分地清洁的印象。

此外，设置检测地板的种类和地面的尘埃(垃圾)的传感器(地面种类检测单元)，在地面为地毯的情况和垃圾探测时，可以使旋转刷5的转速比通常运转时上升。由此，能够比通常运转时提高集尘性能。

此外，本实施方式的成为通常运转的名称为示例，可以是指宠物模式以外的模式。另外，也可以是仅能够实施宠物模式的自主型电动吸尘器。在该情况下，能够在清洁模式的实施时间的一部分时间，进行一次以上或间断地进行自主的维护处理。

(第二实施方式)

图13是第二实施方式的自主行走型吸尘器的流程图。第二实施方式通过在第一个实施方式的自主行走型吸尘器C包括作为识别部的拍摄部(单眼摄像头，立体摄像头等)而构成。未图示的拍摄部安装于图2所示的下壳体的正面(前面)。通过搭载这种拍摄部，能够探测地面的种类及垃圾(尘埃)的数。以下，仅说明与第一个实施方式不同的处理。

如图13所示，步骤S21中，控制装置95在清洁开始后利用拍摄部判别地面的尘埃(宠物的毛，障碍物)，并对尘埃(宠物的毛等)的个数(数量)进行计数。具体而言，通过将尘埃的图像图案预先存储于ROM，并与由拍摄部拍摄的图像比较，能够判别拍摄的物是否为尘埃。

然后，步骤S22中，控制装置95判定垃圾(尘埃)的数(关于障碍物的规定数值)是否超过规定个数(规定值)。控制装置95在判定为检测出的垃圾的数未超过规定个数的情况下(S22，否)，返回步骤S21，在判定为检测出的垃圾的数超过规定个数的情况下(S22，是)，进入步骤S30。

这样第二实施方式的自主行走型吸尘器中，能够得到与第一实施方式同样的效果。除此之外，使用检测垃圾(尘埃)的传感器(拍摄部)，根据检测出的垃圾的数量实施自动刷清洁(步骤S40)和垃圾挤压(步骤S50)，由此，能够防止无用地实施自动刷清洁或垃圾挤压，能够有效地进行旋转刷5的清理和集尘壳体K的清理。

此外，第二实施方式中，举例说明由拍摄部检测尘埃的情况，但也可以在吸口17设置检测尘埃的通过的传感器。能够根据通过该传感器的次数，实施自动刷清洁和垃圾挤压。

此外，作为识别部举例说明能够识别垃圾的种类和数量的摄像头的情况，但也可以是能够识别垃圾的数量的光传感器(数值识别部)等。

(第三实施方式)

图14是第三实施方式的自主行走型吸尘器的流程图。此外，第三实施方式也仅对与第一个实施方式不同的处理进行说明。

如图14所示，控制装置95在判定为未经过规定时间的情况下(S20，否)，进入步骤S25。

步骤S25中，控制装置95判定是否开始角落清扫。角落清扫是指靠近延伸方向不同的两个壁两者的区域(房间的角落)进行清扫，例如，通过以侧方的测距传感器96A持续探测障碍物的方式进行控制，在沿着一个壁行进的期间，能够发现前方的测距传感器96A探测到障碍物。在具有摄像头等的拍摄部的情况下，也可以根据该图像识别发现角落。如果自主行走型吸尘器C位于这样的角落，则实施原地转向(当前位置旋转)等，当在角落附近进行左右摆头动作时，能够有效地回收角落的尘埃。

此外，在开始角落清扫时，利用侧刷40、40刮入尘埃，利用旋转刷5和刮取刷1收集到集尘壳体K。控制装置95在判定为开始角落清扫的情况下(S25，是)，进入步骤S26，在判定为不是角落清扫中的情况下，返回步骤S20。

步骤S26中，控制装置95在主体50移动之前，使旋转刷5进行反向旋转。另外，控制装置95使旋转刷5的转速比通常运转时增加。在该情况下，如图11中进行的说明，通过旋转刷5的旋转动作，附着于旋转刷5的尘埃被刮取刷1刮取，尘埃累积于由区域P(参照图11)表示的区域中。当尘埃累积于区域P时，利用送风机81的吸引力从吸口17被收集到集尘壳体K内。原地转向中，自主行走型吸尘器C的行进速度降低或停止，因此，地面引起的对旋转刷5的干扰较少。因此，插入实施上述那样的维护自动控制中、特别是旋转刷5的维护自动控制是有效的。

此外，步骤S26中的旋转刷5的清洁通过与上述的自动刷清洁和垃圾挤压分开的处理实施。也就是，即使在经过规定时间之前(S20，否)，实施了步骤S26的处理，计时器也不会复位，在经过了规定时间时(每隔规定时间)，实施一连串的处理(步骤S30～S50)。由此，步骤S40的自动刷清洁和步骤S50的垃圾挤压处理定期地(固定的频率)实施，能够防止集尘壳体K的清理次数未充分实施。

另一方面，在宠物模式不是ON(步骤S10，否)，而转换成通常运转的情况下，在角落清扫中(步骤S81，是)，也实施旋转刷5的清洁(参照步骤S82)。即，控制装置95在步骤S81中判定是否为角落清扫中。控制装置95在判定为是角落清扫中的情况下(S81，是)，进入步骤S82，使旋转刷5进行反向旋转。另外，控制装置95在判定为不是角落清扫中的情况下(S81，否)，进入步骤S90。在角落清扫中的反向旋转前，也可以停止驱动轮。

(第四实施方式)

宠物饲养环境中，有时在地面落下排泄物或宠物的饲料等的固体或液状物这样的与宠物相关的各种各样的物体。另外，能够想到垃圾量比非宠物饲养环境多。

在清洁排泄物那样的液状或非常柔软的物体时，若是旋转刷5(包含侧刷等的其它刷。)则不适合，加入清洁这种物体时，反而将清洁区域污染，能够想到吸尘器的故障或维护频率的增加。关于本实施方式，考虑到特表2018-515191号公报中总是进行尘埃的种类的识别，且运算处理所需要的耗电量较大。

图15是第四实施方式的自主行走型吸尘器的流程图。

如图15所示，步骤S101中，控制装置95判定是否检测到障碍物。而且，障碍物由作为检测部的拍摄部(单眼摄像头，立体摄像头等)构成。摄像头的视角较宽，因此，容易检测落在地面的物品。控制装置95在检测到障碍物的情况下(S101，是)，进入步骤S102的处理，在未检测到障碍物的情况下(S101，否)，反复进行步骤S101的处理。

作为至少在宠物模式中实施的控制的步骤S102中，控制装置95判定检测并识别的障碍物是否是假如在清洁该障碍物时将会产生故障的障碍物。例如，在障碍物为宠物的粪便或尿的排泄物、宠物的吐泻物、液状或具有粘性的饲料等的情况下，当清洁这些物品时，成为吸尘器主体的故障或污染旋转刷5和地面的原因。另外，在障碍物为尘埃、干燥的宠物的饲料等的情况下，即使清洁它们，吸尘器主体故障的概率也较低。

控制装置95在判定为是产生故障的物品的情况下(S102，是)，进入步骤S103的处理，并实施躲避障碍物的控制。另外，控制装置95在判定为不是产生故障的物品的情况下(S102，否)，进入步骤S104的处理，并继续清洁。

另外，在躲避障碍物的情况下，控制驱动轮61使主体50回转等，以不与障碍物接触的方式绕过。另外，在检测到排泄物等的障碍物的情况下，也可以利用设置于吸尘器主体的灯等的通知部件向使用者进行通知。另外，在检测到排泄物等的障碍物的情况下，也可以通知给使用者的终端(智能手机)等。

这样，第四实施方式中，基于由拍摄部检测的障碍物的种类切换主体50(吸尘器主体)的动作。由此，在继续进行清洁的情况下，可抑制或防止使主体50故障那样的障碍发生。

另外，宠物模式实施中的拍摄部进行的尘埃的种类的识别的运算处理(即，根据尘埃的种类变更前进路线等)以比通常运转中高的频率进行。特别是种类的识别所需要的运算量较多，因此，当在通常运转中不进行时，能够降低耗电量，故而优选。另外，鉴于拍摄部能拍摄至较远方的情况，也可以在一次自动清洁时间的一部分间断地进行。

此外，虽然未图示，但上述的各实施方式的自主行走型吸尘器C在清洁结束的情况和充电电池B的电容量变少的情况下，根据控制装置95的指令返回至充电座并进行充电。返回至充电座的自主行走型吸尘器C在停止驱动轮61的旋转的状态下，使旋转刷5向W2方向旋转(参照图11)，由此，旋转刷5的尘埃被刮取刷1刮取。另外，通过使送风机81以通常的转速驱动，由刮取刷1刮取的尘埃被收集到集尘壳体K。

此外，普通模式及宠物模式等的自动清洁的一次时间是指，从自主行走型吸尘器C根据计时器功能或来自用户的命令开始自主的清洁，到将该自主的清洁停止，尤其是指，从开始自主的清洁到不异常停止而完成清洁。本实施方式中，在不异常停止地完成清洁的情况下，自主行走型吸尘器C自主地返回至充电座。

以上，对于本发明的自主行走型吸尘器，表示了实施方式并详细地进行了说明。此外，本发明的内容不限定于上述实施方式，当然能够在不脱离其宗旨的范围内适当进行改变·变更等。另外，只有能向减少宠物饲养环境中产生的故障的方向控制主体50(吸尘器主体)，则不限定于上述的实施方式。例如，在宠物自身存在于清洁路线的情况下，也可以控制主体50(吸尘器主体)，通过声音或光使宠物离开清洁路线。

另外，第一个实施方式～第三实施方式的步骤S30中，以在停止驱动轮61的状态下实施自动刷清洁、垃圾挤压的方式进行了说明，但也可以不停止驱动轮61，而实施自动刷清洁及垃圾挤压。由此，能够实现清洁时间的缩短。

Claims (7)

1.一种自主行走型吸尘器，其特征在于：

包括能自主行走的吸尘器主体，该吸尘器主体具有刷、集尘壳体、向该集尘壳体产生空气流的送风机和充电电池，

作为实施自动清洁的模式，能够从普通模式和宠物模式进行选择来实施，所述宠物模式是在判断为所述吸尘器主体存在于宠物饲养环境中的情况下实施的，

所述宠物模式的实施中，在所述自动清洁的实施时间的一部分时间中，实施一次以上规定控制或间断地实施规定控制，

所述规定控制包括在所述自动清洁的实施中自主地进行的维护，

所述规定控制包括在所述自动清洁的实施时间的一部分时间中，进行一次以上或间断地进行的、除去附着于所述刷的尘埃的控制或恢复所述集尘壳体能够回收的尘埃量的控制。

2.根据权利要求1所述的自主行走型吸尘器，其特征在于：

所述规定控制以比所述普通模式高的频率进行。

3.根据权利要求1或2所述的自主行走型吸尘器，其特征在于：

包括识别尘埃的识别部，

所述规定控制包括在所述自动清洁的实施时间的一部分时间中，进行一次以上或间断地进行的、识别尘埃的种类的运算处理。

4.根据权利要求1或2所述的自主行走型吸尘器，其特征在于：

所述吸尘器主体包括：

驱动所述刷的电动机；和

刮取刷，其在使所述刷在与通常运转时的相反方向旋转的情况下，能够回收附着于所述刷的尘埃，

所述规定控制包括在所述自动清洁的实施时间的一部分时间中，进行一次以上或间断地进行使所述刷在反方向的旋转。

5.根据权利要求1或2所述的自主行走型吸尘器，其特征在于：

至少每隔利用计时部测定的时间间隔实施所述规定控制。

6.根据权利要求3所述的自主行走型吸尘器，其特征在于：

包括数值识别部，该数值识别部识别关于能被回收到所述集尘壳体的尘埃的数值，

每当由所述数值识别部所识别的关于所述尘埃的规定数值增加规定值以上时，使所述刷反向旋转。

7.根据权利要求1或2所述的自主行走型吸尘器，其特征在于：

原地转向中或使驱动所述吸尘器主体的驱动部停止后，自主地进行所述维护。

Images