CN113907655A - 一种拖地清洁机器人及其工作控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种拖地清洁机器人及其工作控制方法，其中拖地清洁机器人包括机体，机体的下部设有能对地面进行清洗的拖布组件，其特征在于：拖布组件包括固定拖布板，分别活动连接在固定拖布板两相对侧的第一活动拖布板和第二活动拖布板，设置在固定拖布板、第一活动拖布板和第二活动拖布板下方的拖布，与第一活动拖布板联接的第一驱动机构，与第二活动拖布板联接的第二驱动机构。与现有技术相比，本发明的优点在于：通过将拖布组件中设置拖布的支撑板设为固定拖布板和两块活动拖布板，当两块活动拖布板向上旋转抬起后，仅只有位于固定拖布板下方的拖布与被清洁地面接触，在拖布组件受到同等压力情况下，拖布组件施加在地面上的压强变大，可更好清洁地面。

Description

一种拖地清洁机器人及其工作控制方法
技术领域
本发明涉及一种拖地清洁机器人及其工作控制方法。
背景技术
现有的清洁机器人，通过底部设置拖布等拖地装置，实现了对地面上的污渍进行清洁，满足人们对于拖地功能的需求。然而，由于房间内的污渍类别各种各样，顽固污渍，比如已经风干的盐渍，酱油渍等都需要水浸润后才也拖干净，而水多后拖过容易留下水渍。这样导致现有的清洁机器人，要么拖完后地上留下大量水渍，要么顽固污渍和干污渍无法拖干净。因此现有的拖地清洁机器人有待于进一步改进。
发明内容
本发明所要解决的第一个技术问题是针对上述现有技术提供一种能根据需要改变拖布组件对地面压强的拖地清洁机器人。
本发明所要解决的第二个技术问题是针对上述现有技术提供一种能根据需要改变拖布组件对地面压强的拖地清洁机器人的工作控制方法。
本发明解决上述第一个技术问题所采用的技术方案为：一种拖地清洁机器人，包括机体，机体的下部设有能对地面进行清洗的拖布组件，其特征在于：所述拖布组件包括固定拖布板，分别活动连接在固定拖布板两相对侧的第一活动拖布板和第二活动拖布板，设置在固定拖布板、第一活动拖布板和第二活动拖布板下方的拖布，与第一活动拖布板联接的第一驱动机构，与第二活动拖布板联接的第二驱动机构，所述第一活动拖布板和第二活动拖布板能在第一驱动机构和第二驱动机构的驱动下，与固定拖布板处于同一平面，从而使位于第一活动拖布板下方的拖布、位于固定拖布板下方的拖布以及位于第二活动拖布板下方的拖布同时与被清洁地面接触；所述第一活动拖布板和第二活动拖布板也能在能在第一驱动机构和第二驱动机构的驱动下，相对固定拖布板两相对侧向上方旋转抬起，与固定拖布板形成夹角，从而使位于第一活动拖布板下方的拖布以及位于第二活动拖布板下方的拖布不能与被清洁地面接触，而仅仅只有位于固定拖布板下方的拖布与被清洁地面接触。
作为改进，所述第一活动拖布板和第二活动拖布板相对固定拖布板两相对侧向上方旋转抬起后，与固定拖布板形成夹角为10度～30度。
较好的，所述第一驱动机构和第二驱动机构均为一个或多个液压杆。
再改进，本发明还包括与第一驱动机构和第二驱动机构连接的供电装置。
再改进，所述机体的下部设有带行走轮的行走机构。
再改进，可以直接在壳体上设置用于驱动第一驱动机构和第二驱动机构的电源开关，也可以设置与第一驱动机构和第二驱动机构连接的、用于控制第一驱动机构和第二驱动机构工作状态的控制板，及与控制板连接的用于输入启动第一驱动机构和第二驱动机构的指令输入模块。
再改进，还包括用于识别扫地机器人当前所处地面环境的地面识别模块，地面识别模块与控制板电连接。
较好的，所述地面识别模块为图像采集识别模块。
本发明解决上述第二个技术问题所采用的技术方案为：一种具有上述结构的拖地清洁机器人的工作控制方法，其特征在于：
拖地清洁机器人在工作过程中，地面识别模块实时监控并识别扫地机器人当前所处地面环境，如果当前所处地面环境没有地毯或障碍物，且当前所处地面环境上具有顽固污渍或者干涸污渍，控制板控制第一驱动机构和第二驱动机构工作，使第一活动拖布板和第二活动拖布板相对固定拖布板两相对侧向上方旋转抬起，此时位于第一活动拖布板下方的拖布以及位于第二活动拖布板下方的拖布不能与被清洁地面接触，而仅仅只有位于固定拖布板下方的拖布与被清洁地面接触，拖地清洁机器人以当前点为中心的0.05-1.5平米区域进行拖地清洁，经过预设时间后，控制板再次控制第一驱动机构和第二驱动机构工作，使第一活动拖布板和第二活动拖布板相对固定拖布板两相对侧向下方旋转，从而使第一活动拖布板和第二活动拖布板与固定拖布板处于同一平面，进而使位于第一活动拖布板下方的拖布、位于固定拖布板下方的拖布以及位于第二活动拖布板下方的拖布同时与被清洁地面接触，并且拖地清洁机器人再次按照预设运动轨迹移动。
与现有技术相比，本发明的优点在于：通过将拖布组件中设置拖布的支撑板设为固定拖布板和两块活动拖布板，当两块活动拖布板向上旋转抬起后，仅只有位于固定拖布板下方的拖布与被清洁地面接触，此时拖布与地面接触的面积变小，在拖布组件受到同等压力情况下，拖布施加在地面上的压强变大，如果拖布为内部含水的湿拖布，拖布的出水量变大，较大的压强和出水量可以较好清洁软化顽固污渍；正常状态下，拖布组件会恢复到正常状态，位于第一活动拖布板下方的拖布、位于固定拖布板下方的拖布以及位于第二活动拖布板下方的拖布同时与被清洁地面接触，拖布施加在地面上的压强变小，拖地后留在地面上水渍变少，方便风干。
附图说明
图1为本发明实施例中拖地清洁机器人的侧视图。
图2为本发明实施例中拖地清洁机器人的仰视图。
图3为本发明实施例中拖布组件的侧视图(正常状态)。
图4为本发明实施例中拖布组件部分俯视图(正常状态)。
图5为本发明实施例中拖布组件的侧视图(两侧活动拖布板抬起状态)。
图6为本发明实施例中拖布组件部分俯视图(两侧活动拖布板抬起状态)。
具体实施方式
以下结合附图实施例对本发明做详细描述。
如图1和2所示的拖地清洁机器人，包括机体1，机体1的下部设有能对地面进行清洗的拖布组件2，所述机体的下部设有带行走轮的行走机构3，使用时，由两组拖布组件2及行走机构一起支撑整个拖地清洁机器人的重力。
所述拖布组件2包括固定拖布板21，分别活动连接在固定拖布板21两相对侧的第一活动拖布板22和第二活动拖布板23，设置在固定拖布板21、第一活动拖布板22和第二活动拖布板23下方的拖布24，与第一活动拖布板联接的第一驱动机构25，与第二活动拖布板联接的第二驱动机构26，所述第一活动拖布板22和第二活动拖布板23能在第一驱动机构25和第二驱动机构26的驱动下，与固定拖布板21处于同一平面，从而使位于第一活动拖布板22下方的拖布、位于固定拖布板下方21的拖布以及位于第二活动拖布板23下方的拖布同时与被清洁地面接触；所述第一活动拖布板22和第二活动拖布板23也能在能在第一驱动机构25和第二驱动机构26的驱动下，相对固定拖布板21两相对侧向上方旋转抬起，与固定拖布板形成夹角，从而使位于第一活动拖布板22下方的拖布以及位于第二活动拖布板23下方的拖布不能与被清洁地面接触，而仅仅只有位于固定拖布板21下方的拖布与被清洁地面接触。参见图2至图6所示。
本实施例中，所述第一驱动机构25和第二驱动机构26均为液压杆，液压杆的数量可以为一个或多个。本实施例为一个。第一活动拖布板22和第二活动拖布23板相对固定拖布板21两相对侧向上方旋转抬起后，与固定拖布板形成夹角为10度～30度，本实施例为15度。拖布组件2还包括为第一驱动机构和第二驱动机构连接的供电装置27，及用于驱动拖布组件2整体往复移动从而对被清洗地面实时拖地操作的拖布电机28。机体内设有与第一驱动机构和第二驱动机构连接的、用于控制第一驱动机构和第二驱动机构工作状态的控制板(图中未示出)，机体1上可以直接设置与控制板连接的用于输入启动第一驱动机构和第二驱动机构的指令输入模块，通过指令输入模块来启动第一驱动机构和第二驱动机构；也可以在机体1上设置与控制板连接的地面识别模块4，地面识别模块4为图像采集识别模块，通过地面识别模块识别当前拖地清洁机器人所处地面环境，由控制板自动控制第一驱动机构和第二驱动机构的工作状态。在具体实现过程中，可以通过布局两个液压杆、供电装置、供电装置的位置让活动拖布板件在旋转过程中各处重力保持均匀。
上述拖地清洁机器人的工作控制方法为：拖地清洁机器人在工作过程中，正常状态下，即当前所处地面环境没有地毯或障碍物，为普通瓷砖地面或底板地面时，第一活动拖布板22和第二活动拖布板23与固定拖布板21处于同一平面，位于第一活动拖布板下方的拖布、位于固定拖布板下方的拖布以及位于第二活动拖布板下方的拖布同时与被清洁地面接触；而当地面识别模块实时监控并识别到扫地机器人当前所处地面环境没有地毯或障碍物，但是当前所处地面环境上具有顽固污渍或者干涸污渍，如果拖布电机28的电流值会明显变大(当拖布电机旋转受到的阻力明显增大时电流值会出现明显变大)，就可以判断为拖地清洁机器人走到了顽固污渍或者干污渍上面，控制板控制第一驱动机构25和第二驱动机构26工作，使第一活动拖布板22和第二活动拖布板23相对固定拖布板21两相对侧向上方旋转抬起，此时位于第一活动拖布板22下方的拖布以及位于第二活动拖布板23下方的拖布不能与被清洁地面接触，而仅仅只有位于固定拖布板21下方的拖布与被清洁地面接触，由于与地面接触的拖布面积变小，在拖布组件受到同等压力情况下，拖布施加在地面上的压强变大，如果拖布为内部含水的湿拖布，那么此时拖布处于大出水量的状态，这样多出来的水可以溶解各种水溶性污渍，可以软化顽固污渍，方便清洁；拖地清洁机器人以当前点为中心的0.05-1.5平米区域进行拖地清洁，经过预设时间后，控制板再次控制第一驱动机构和第二驱动机构工作，使第一活动拖布板和第二活动拖布板相对固定拖布板两相对侧向下方旋转，从而使第一活动拖布板和第二活动拖布板与固定拖布板处于同一平面，进而使位于第一活动拖布板下方的拖布、位于固定拖布板下方的拖布以及位于第二活动拖布板下方的拖布同时与被清洁地面接触，并且拖地清洁机器人再次按照预设运动轨迹移动；此时拖布与地面接触面积相对较大，拖布施加在地面上的压强变小，如果拖布为内部含水的湿拖布，那么多出来的水渍就会吸回到拖布内，这样可以使拖过后的地面留下较少的水渍，方便风干。

Claims (10)

1.一种拖地清洁机器人，包括机体，机体的下部设有能对地面进行清洗的拖布组件，其特征在于：所述拖布组件包括固定拖布板，分别活动连接在固定拖布板两相对侧的第一活动拖布板和第二活动拖布板，设置在固定拖布板、第一活动拖布板和第二活动拖布板下方的拖布，与第一活动拖布板联接的第一驱动机构，与第二活动拖布板联接的第二驱动机构，所述第一活动拖布板和第二活动拖布板能在第一驱动机构和第二驱动机构的驱动下，与固定拖布板处于同一平面，从而使位于第一活动拖布板下方的拖布、位于固定拖布板下方的拖布以及位于第二活动拖布板下方的拖布同时与被清洁地面接触；所述第一活动拖布板和第二活动拖布板也能在能在第一驱动机构和第二驱动机构的驱动下，相对固定拖布板两相对侧向上方旋转抬起，与固定拖布板形成夹角，从而使位于第一活动拖布板下方的拖布以及位于第二活动拖布板下方的拖布不能与被清洁地面接触，而仅仅只有位于固定拖布板下方的拖布与被清洁地面接触。
2.根据权利要求1所述的拖地清洁机器人，其特征在于：所述第一活动拖布板和第二活动拖布板相对固定拖布板两相对侧向上方旋转抬起后，与固定拖布板形成夹角为10度～30度。
3.根据权利要求1所述的拖地清洁机器人，其特征在于：所述第一驱动机构和第二驱动机构均为一个或多个液压杆。
4.根据权利要求1所述的拖地清洁机器人，其特征在于：还包括与第一驱动机构和第二驱动机构连接的供电装置。
5.根据权利要求1所述的拖地清洁机器人，其特征在于：所述机体的下部设有带行走轮的行走机构。
6.根据权利要求1所述的拖地清洁机器人，其特征在于：还包括与第一驱动机构和第二驱动机构连接的、用于控制第一驱动机构和第二驱动机构工作状态的控制板。
7.根据权利要求6所述的拖地清洁机器人，其特征在于：还包括与控制板连接的用于输入启动第一驱动机构和第二驱动机构的指令输入模块。
8.根据权利要求6所述的拖地清洁机器人，其特征在于：还包括用于识别扫地机器人当前所处地面环境的地面识别模块，地面识别模块与控制板电连接。
9.根据权利要求8所述的拖地清洁机器人，其特征在于：所述地面识别模块为图像采集识别模块。
10.一种如权利要求8所述的拖地清洁机器人的工作控制方法，其特征在于：
拖地清洁机器人在工作过程中，地面识别模块实时监控并识别扫地机器人当前所处地面环境，如果当前所处地面环境没有地毯或障碍物，且当前所处地面环境上具有顽固污渍或者干涸污渍，控制板控制第一驱动机构和第二驱动机构工作，使第一活动拖布板和第二活动拖布板相对固定拖布板两相对侧向上方旋转抬起，此时位于第一活动拖布板下方的拖布以及位于第二活动拖布板下方的拖布不能与被清洁地面接触，而仅仅只有位于固定拖布板下方的拖布与被清洁地面接触，拖地清洁机器人以当前点为中心的0.05-1.5平米区域进行拖地清洁，经过预设时间后，控制板再次控制第一驱动机构和第二驱动机构工作，使第一活动拖布板和第二活动拖布板相对固定拖布板两相对侧向下方旋转，从而使第一活动拖布板和第二活动拖布板与固定拖布板处于同一平面，进而使位于第一活动拖布板下方的拖布、位于固定拖布板下方的拖布以及位于第二活动拖布板下方的拖布同时与被清洁地面接触，并且拖地清洁机器人再次按照预设运动轨迹移动。
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