CN209966265U - 一种仿生式擦窗机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仿生式擦窗机器人，包括第一机壳和第二机壳，所述第一机壳的顶部与第一电动伸缩杆的活动端固定连接，所述第一电动伸缩杆的顶部固定有第一电机，所述第一电机的输出轴通过联轴器与第一转盘的底部转轴固定连接，所述第二机壳的顶部与第二电动伸缩杆的活动端固定连接，所述第二电动伸缩杆的顶部固定有第二电机，所述第二电机的输出轴通过联轴器与第二转盘的底部转轴固定连接，所述第一转盘和第二转盘之间固定有连接架，所述连接架的顶部固定有控制盒。本实用新型通过设置第一电机、连接架、机械臂、侧清洁布、底清洁布和第二电机，解决了传统的擦窗机器人无法在窗户之间转移，对窗户边角处擦拭不干净的问题。

Description

一种仿生式擦窗机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种仿生式擦窗机器人。

背景技术

擦窗机器人，又称自动擦窗机、擦玻璃机器人、智能擦窗器、智能窗户清洁器等，是智能家用电器的一种，它能凭借自身底部的真空泵或者风机装置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自动探测窗户的边角距离、规划擦窗路径，擦窗机器人一般会利用自身吸附在玻璃上的力度来带动机身底部的抹布擦掉玻璃上的脏污，现有的擦窗机器人在擦拭窗户时，对窗户边角处擦拭不干净，机器人难以在窗户间移动，故本实用新型设计一种仿生式擦窗机器人来解决上述问题。

经检索，中国专利授权号CN206080385U，授权公告2017.04.12公开了一种吸盘式仿生擦窗蜘蛛机器人，包括中央控制单元、行进单元、清洁单元、辅助单元和电源；中央控制单元包括嵌入式系统和液压控制器，中央控制单元连接通信模块、存储模块、行进单元运动模块和清洁单元运动模块，中央控制单元向行进单元、清洁单元和辅助单元发送控制信号；液压控制器为行进单元和清洁单元提供动力；行进单元包括机身载体，在机身载体上安装有机械臂和真空吸盘，机械臂通过真空吸盘将机身载体吸附在玻璃表面；清洁单元为对玻璃喷射清洁剂及水并进行清洗擦拭的清洗装置。

该专利中的仿生擦窗蜘蛛机器人存在以下不足之处：

该仿生擦窗蜘蛛机器人擦窗效率低，难以对窗户边角处进行擦拭。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种仿生式擦窗机器人，解决了传统的擦窗机器人无法在窗户之间转移，对窗户边角处擦拭不干净的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种仿生式擦窗机器人，包括第一机壳和第二机壳，所述第一机壳的顶部与第一电动伸缩杆的活动端固定连接，所述第一电动伸缩杆的顶部固定有第一电机，所述第一电机的输出轴通过联轴器与第一转盘的底部转轴固定连接，所述第二机壳的顶部与第二电动伸缩杆的活动端固定连接，所述第二电动伸缩杆的顶部固定有第二电机，所述第二电机的输出轴通过联轴器与第二转盘的底部转轴固定连接，所述第一转盘和第二转盘之间固定有连接架，所述连接架的顶部固定有控制盒，所述连接架的端部安装有机械臂，所述机械臂的端部固定有安装架，所述安装架上设置有侧清洁布，所述第一机壳的底面上分别设置有真空吸盘、行走轮和底清洁布，所述第一机壳的侧面拐角处转动设置有转向轮，所述第一机壳的底面拐角处固定设置有边缘感应器，所述第一机壳的顶面上设置有电源线插孔。

优选的，所述机械臂设置有两个，两个所述机械臂对称设置在连接架的两端。

优选的，所述侧清洁布通过魔术贴粘接在安装架上，所述底清洁布亦通过魔术贴粘接在机壳的底面上。

优选的，所述行走轮和底清洁布均设置有两个，两个所述行走轮对称设置在真空吸盘的左右两侧，两个所述底清洁布对称设置在真空吸盘的前后两侧。

优选的，所述第二机壳的底面结构与第一机壳的底面结构相同。

优选的，所述转向轮设置有四个，四个所述转向轮均匀设置在机壳侧面的四个拐角处。

优选的，所述边缘感应器设置有四个，四个所述边缘感应器均匀设置在机壳底面的四个拐角处。

(三)有益效果

本实用新型提供了一种仿生式擦窗机器人，具备以下有益效果：

(1)本实用新型通过设置机械臂、安装架和侧清洁布，使得该机器人可对窗户边角进行擦拭，清洁无死角，通过遥控控制机械臂使得侧清洁布与窗户的边缘框架接触，在机器人移动过程中，对窗户边角处进行擦拭。

(2)本实用新型通过设置第一机壳和第二机壳，使得该机器人的擦拭效率得到大大提高。

(3)本实用新型通过设置第一电动伸缩杆、第一电机、第二电动伸缩杆和第二电机，使得该机器人可在窗户间移动，当该机器人需要在窗户间移动时，将该机器人移动至窗户的边缘处，第二机壳底部的真空吸盘工作，第一机壳底部的真空吸盘停止工作，同时控制第一电动伸缩杆缩短，使得第一机壳上升，再控制第二电机转动，第二电机带动第二转盘转动，第二转盘带动连接架转动，连接架带动第一机壳从左边的窗户转动至右边的窗户，再控制第一电动伸缩杆伸长，第一机壳底部的真空吸盘开始工作，第二机壳底部的真空吸盘停止工作，按上述方法将第二机壳移动至右边的窗户上。

附图说明

图1为本实用新型正视图；

图2为本实用新型俯视图；

图3为本实用新型第一机壳底面结构示意图。

图中附图标记为：1、第一机壳；2、第二机壳；3、第一电动伸缩杆；4、第一电机；5、第一转盘；6、连接架；7、控制盒；8、机械臂；9、安装架；10、侧清洁布；11、真空吸盘；12、行走轮；13、底清洁布；14、边缘感应器；15、转向轮；16、电源线插孔；17、第二电动伸缩杆；18、第二电机；19、第二转盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，本实用新型提供一种技术方案：一种仿生式擦窗机器人，包括第一机壳1和第二机壳2，第一机壳1的顶部与第一电动伸缩杆3的活动端固定连接，第一电动伸缩杆3的顶部固定有第一电机4，第一电机4的输出轴通过联轴器与第一转盘5的底部转轴固定连接，第二机壳2的顶部与第二电动伸缩杆17的活动端固定连接，第二电动伸缩杆17的顶部固定有第二电机18，第二电机18的输出轴通过联轴器与第二转盘19的底部转轴固定连接，第一转盘5和第二转盘19之间固定有连接架6，连接架6的顶部固定有控制盒7，连接架6的端部安装有机械臂8，机械臂8设置有两个，两个机械臂8对称设置在连接架6的两端，该机械臂8参见专利CN206080385U一种吸盘式仿生擦窗蜘蛛机器人，其通过液压驱动，为已知现有技术，机械臂8的端部固定有安装架9，安装架9上设置有侧清洁布10，通过遥控控制机械臂8使得侧清洁布10与窗户的边缘框架接触，在机器人移动过程中，对窗户边角处进行擦拭，第一机壳1的底面上分别设置有真空吸盘11、行走轮12和底清洁布13，真空吸盘11和行走轮12的具体结构参见专利CN108652511A一种擦窗机器人，且该擦窗机器人的内部结构参见专利CN109349955A一种便于清洁的擦窗机器人，该擦窗机器人的控制系统参见专利CN207186571U智能识限擦窗机器人，均为现有技术，行走轮12和底清洁布13均设置有两个，两个行走轮12对称设置在真空吸盘11的左右两侧，两个底清洁布13对称设置在真空吸盘11的前后两侧，侧清洁布10通过魔术贴粘接在安装架9上，底清洁布13亦通过魔术贴粘接在机壳的底面上，通过魔术贴粘接使得清洁布便于安装更换，第一机壳1的侧面拐角处转动设置有转向轮15，转向轮15设置有四个，四个转向轮15均匀设置在机壳侧面的四个拐角处，转向轮15的设置便于机器人转向，第一机壳1的底面拐角处固定设置有边缘感应器14，边缘感应器14设置有四个，四个边缘感应器14均匀设置在机壳底面的四个拐角处，边缘感应器14的结构参见专利CN108652511A一种擦窗机器人，边缘感应器14用于感应待擦拭物的边沿并通过控制器控制擦窗机器人改变行走方向，第一机壳1的顶面上设置有电源线插孔16，第二机壳2的底面结构与第一机壳1的底面结构相同。

使用时，通过真空吸盘11使得该机器人吸附在玻璃上，通过行走轮12行走带动底清洁布13对玻璃进行擦拭，通过设置机械臂8、安装架9和侧清洁布10，通过遥控控制机械臂8使得侧清洁布10与窗户的边缘框架接触，在机器人移动过程中，对窗户边角处进行擦拭，当该机器人需要在窗户间移动时，将该机器人移动至窗户的边缘处，第二机壳2底部的真空吸盘11工作，第一机壳1底部的真空吸盘11停止工作，同时控制第一电动伸缩杆3缩短，使得第一机壳1上升，再控制第二电机18转动，第二电机18带动第二转盘19转动，第二转盘19带动连接架6转动，连接架6带动第一机壳1从左边的窗户转动至右边的窗户，再控制第一电动伸缩杆3伸长，第一机壳1底部的真空吸盘11开始工作，第二机壳2底部的真空吸盘11停止工作，按上述方法将第二机壳2移动至右边的窗户上。

综上可得，本实用新型通过设置第一电机4、连接架6、机械臂8、侧清洁布10、底清洁布13和第二电机18，解决了传统的擦窗机器人无法在窗户之间转移，对窗户边角处擦拭不干净的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种仿生式擦窗机器人，包括第一机壳(1)和第二机壳(2)，其特征在于：所述第一机壳(1)的顶部与第一电动伸缩杆(3)的活动端固定连接，所述第一电动伸缩杆(3)的顶部固定有第一电机(4)，所述第一电机(4)的输出轴通过联轴器与第一转盘(5)的底部转轴固定连接，所述第二机壳(2)的顶部与第二电动伸缩杆(17)的活动端固定连接，所述第二电动伸缩杆(17)的顶部固定有第二电机(18)，所述第二电机(18)的输出轴通过联轴器与第二转盘(19)的底部转轴固定连接，所述第一转盘(5)和第二转盘(19)之间固定有连接架(6)，所述连接架(6)的顶部固定有控制盒(7)，所述连接架(6)的端部安装有机械臂(8)，所述机械臂(8)的端部固定有安装架(9)，所述安装架(9)上设置有侧清洁布(10)，所述第一机壳(1)的底面上分别设置有真空吸盘(11)、行走轮(12)和底清洁布(13)，所述第一机壳(1)的侧面拐角处转动设置有转向轮(15)，所述第一机壳(1)的底面拐角处固定设置有边缘感应器(14)，所述第一机壳(1)的顶面上设置有电源线插孔(16)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生式擦窗机器人，其特征在于：所述机械臂(8)设置有两个，两个所述机械臂(8)对称设置在连接架(6)的两端。

3.根据权利要求1所述的一种仿生式擦窗机器人，其特征在于：所述侧清洁布(10)通过魔术贴粘接在安装架(9)上，所述底清洁布(13)亦通过魔术贴粘接在机壳的底面上。

4.根据权利要求1所述的一种仿生式擦窗机器人，其特征在于：所述行走轮(12)和底清洁布(13)均设置有两个，两个所述行走轮(12)对称设置在真空吸盘(11)的左右两侧，两个所述底清洁布(13)对称设置在真空吸盘(11)的前后两侧。

5.根据权利要求1所述的一种仿生式擦窗机器人，其特征在于：所述第二机壳(2)的底面结构与第一机壳(1)的底面结构相同。

6.根据权利要求1所述的一种仿生式擦窗机器人，其特征在于：所述转向轮(15)设置有四个，四个所述转向轮(15)均匀设置在机壳侧面的四个拐角处。

7.根据权利要求1所述的一种仿生式擦窗机器人，其特征在于：所述边缘感应器(14)设置有四个，四个所述边缘感应器(14)均匀设置在机壳底面的四个拐角处。

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