JP7007021B2 - 自動床清掃装置 - Google Patents

Description

本発明は自動清掃装置の技術分野に関し、特に自動床清掃装置に関する。

掃除ロボットは自動掃除、掃除機などの機能を達成できるので、家庭で広く使われている。しかし、現在の掃除ロボットでは、一般に、布を最後までドラッグ（移動）した後、完全に洗浄することができず、布を手で分解して洗浄するため不便であるという問題がある。これにより、ユーザーのクリーニングの負担が実質的に増加し、クリーニングされていない場合、清掃ロボットは汚れた布で床を拭き続けて二次汚染の問題が発生する。

従来技術に存在する上記の問題点に対して、上記の技術的欠陥を克服するように、ワイパーに付着した汚れを自動的に除去する機能を実現することができる自動床清掃装置を提供する。

具体的な技術案は以下の通りである。

自動床清掃装置であって、自動清掃ロボットと洗浄ベースを具備し、自動清掃ロボットのロボット本体の後端にモップ機構が設置され、モップ機構は、ロボット本体に回転して接続された回転モジュールと、回転モジュールの外周に取り付けられ、回転モジュールと伴って回転するクローラー型ワイパーを具備し、
洗浄ベースは、
前側にクローラー型ワイパーの開口に入れるための開口が開設されている外箱体と、
出水口がクローラー型ワイパーの開口側に対向する給水機構と、

外箱体内に配置され、クローラー型ワイパーの開口側に当接し、摩擦によってクローラー型ワイパーに付着した汚れを除去するための洗浄ブラシとを具備する。
好ましくは、洗浄ブラシは、外箱体内に回転可能に配置され、外箱体内に配置された第１駆動モータと連動している植毛ローラーブラシである。または、

洗浄ブラシは、外箱体内に固着された板部と、板部の前側に設けられたブラシ群とを含み、ブラシ群が、外箱体内に挿入されたクローラー型ワイパーの先端に当接する。

好ましくは、外箱体の内部には、内筐体が固着され、洗浄ブラシと第１駆動モータが内筐体に配置されて、且つ、内筐体側には、開口位置に対向する出口が設けられる。

好ましくは、外箱体の前側には除湿モジュールがさらに設けられ、除湿ユニットは、外箱体の前側に接続したベースを具備し、ベースは、クローラー型ワイパーが開口に伸びた状態で下方に位置し、ベースには除湿吸引ノズルが設けられており、除湿吸引ノズルは、除湿吸気口の上端の開口に負圧を形成し、クローラー型ワイパーに残った水を吸い取るように、外箱体内部に設置された真空装置の入口端とパイプ路を介して連通される。

好ましくは、ベースには、除湿吸引ノズルの前方に、さらに、送風乾燥ノズルが設置され、且つ、クローラー型ワイパーを乾燥させるように、送風乾燥ノズルと外箱体内部に設置された熱風機の送風口とがパイプ路を介して連通される。

好ましくは、給水機構の出水口には、洗浄ノズルが接続され、洗浄ノズル全体が中空の長尺状の構造であり、且つ、洗浄ノズルの下端には、帯状の出水孔が具備されるか、又は複数の出水孔が配列され、洗浄ノズルは、内筐体に固着される。

好ましくは、外箱体の内部には、水タンクとコントローラがさらに設けられ、内筐体の内部の底部に存在する汚水を吸い上げるように、内筐体の内部の底部は、吸引ポンプを介して水槽に接続され、且つ、真空装置の出口端は、パイプを介して水槽と連通される。給水機構は、増圧ポンプまたは電磁弁を介して洗浄ノズルと連通され、且つ、吸引ポンプ、真空装置、増圧ポンプまたは電磁弁、および熱風機は、それぞれコントローラと電気的に接続する。

好ましくは、水タンクは清水タンクと汚水タンクを含み、給水機構は清水タンクであり、前記清水タンクは、加圧ポンプにより洗浄ノズルに接続され、吸引ポンプ、真空装置は、いずれも汚水タンクに接続されるか、又は、
給水機構は水道蛇口であり、水道の蛇口は、電磁弁によって洗浄ノズルに接続されている。

好ましくは、モップ機構は、ロボット本体内に設置された取付ブラケットをさらに具備し、回転モジュールは、取付ブラケット内に回転可能に設置されており、取付ブラケットには、回転モジュールの回転を駆動するための第２駆動モータが設置されており、且つ、ロボット本体の内部には、取付ブラケットの昇降を駆動するための昇降機構が設けられる。

好ましくは、回転モジュールは、取り付けブラケット内に回転可能に設置されたアクティブホイールとスレーブホイールを具備し、第２駆動モータの出力軸は、アクティブホイールの一端に連動し、且つ、クローラー型ワイパーは、アクティブホイールとスレーブホイールの外周に配置されている。

好ましくは、昇降機構は、ロボット本体の内部に固着された第３駆動モータと、第３駆動モータの出力軸の周りに設置されたパターと具備し、且つ、取付ステーには、全体がコ字状の円弧状のプレートが設けられ、パターは、円弧板内に伸び、第３駆動モータの作用により、取付ブラケットを持ち上げる。

好ましくは、アクティブホイールの両端は、取付ステーの両側からそれぞれ伸びてロボット本体の内部に回転可能に接続し、且つ、アクティブホイールは、スレーブホイールの前方に位置する。

好ましくは、アクティブホイールとスレーブホイールと一緒にゴムベルトが設置され、且つ、クローラー型ワイパーは、ゴムベルトの外周に設置される。
好ましくは、クローラー型ワイパーは帯状布であり、帯状布の両端は一体に接続できる接続構造を有する。

好ましくは、クローラー型ワイパーを殺菌するように、取付ブラケット（１１）が前記クローラー型ワイパー（９）に面する側に紫外光源が設置される。

好ましくは、アクティブホイールの中心軸の両端は、取付ブラケットの外部から伸び、それぞれ一つのスライドホルダに回転可能に接続され、且つ、各スライドホルダには水平な一つの通路が設けられ、各チャンネル内にそれぞれガイドバーが設けられ、ガイドバーの両端は、ロボット本体の内部に固着され、且つ、ロボット本体内には、取付ブラケットがガイドバーに沿って前後に往復移動させるための第５駆動モータがさらに設けられており、第５駆動モータの出力軸は、取付ブラケットの先端に駆動可能に接続されている。

好ましくは、スレーブホイールの内部は、中空構造であり、且つ第６駆動モータに固着されており、第６駆動モータの出力軸の周りには偏心ブロックが設置されており、第６駆動モータは、偏心ブロックの回転時に生じた偏心慣性を駆動することにより、スレーブホイール全体の振動を駆動する。

好ましくは、スレーブホイールの内部には、ブラシ板がさらに収納されており、ブラシ板には、正と負の電極である２つの円形炭素リングが印刷されており、且つ、第６駆動モーターの後端の正負の配線端は、それぞれ２つの円形炭素リングに当接し、ブラシ板は、１本のブラケットロッドによってスレーブホイール内部に吊り下げられ、ブラケットロッドがブラシプレートから離れた端部は、スレーブホイールの中心貫通穴から突出し、取付ブラケットに固着されており、ブラシプレートの２つの円形炭素リングは、導線により前記ブラケットロッドに沿ってスレーブホイールから伸ばし、且つロボット本体の制御システムと電気的に接続されている。

上記の技術案の有益な効果、以下の通りである。

自動床清掃装置は、自動清掃ロボットと洗浄ベースを含み、自動清掃ロボットは、自動走行と自動清掃のためのロボット本体、ローラー型ワイパー機構を含み、洗浄ベースは外箱体、給水機構、洗浄ブラシを具備することにより、自動清掃ロボットのロボット本体が自動的に洗浄ベースに走行し、ローラー型ワイパーを開口から伸びして洗浄ブラシと当接した後、給水機構の排水口からローラー型ワイパーに噴水し、ローラー型ワイパーを回転させ、洗浄ブラシと互いに摩擦して、ローラー型ワイパーに付着した汚れを自動的に除去することができる。ワイパーに汚れが多量に付着した後に分解して洗浄するステップを必要とせず、自動的に洗浄動作を行い、使用者の操作負担を大幅に軽減することができ、且つ床を清掃する効果がより良い。

は、本発明に係る自動床清掃装置の実施例１の斜視図である。 は、本発明に係る自動床清掃装置の実施例１の断面図である。 は、本発明に係る自動床清掃装置の実施例１における洗浄ベースの内部機構の斜視図である。 は、本発明に係る自動床清掃装置の実施例１における内部部品の具体的な作動状態の斜視図である。 は、本発明に係る自動床清掃装置の実施例１における自動掃除ロボットの第１作動状態を示す斜視図である。 は、本発明に係る自動床清掃装置の実施例１における自動掃除ロボットの第２作動状態を示す斜視図である。 は、本発明に係る自動床清掃装置の実施例２における内部部品の具体的な作動状態の斜視図である。 は、本発明に係る自動床清掃装置の実施例３における内部部品の具体的な作動状態の斜視図である。 は、本発明に係る自動床清掃装置の実施例３における振動モータの斜視図である。 は、本発明に係る自動床清掃装置の実施例４における内部部品の具体的な作動状態の斜視図である。 は、本発明に係る自動床清掃装置により洗浄動作を実行するための回路図１である。 は、本発明の自動床清掃装置により洗浄動作を実行するための回路図２である。 は、本発明の自動床清掃装置による洗浄動作を実行するための回路図３である。

本発明によって実現される技術的手段、特徴、目的と効果を容易に理解するために、以下の実施形態は、図１～図１３を参照して本発明によって提供される自動床清掃装置を具体的に説明する。図２の紙面に示した左から右への方向を本発明における前から後ろへの方向と定義する。
［実施例１］

図１～図６を参照して、説明する。本実施例によって提供される自動床清掃装置は、自動清掃ロボット１００と洗浄ベース２００を具備し、自動清掃ロボット１００のロボット本体１の後端にモップ機構１１０が設置され、モップ機構１１０は、ロボット本体１に回転可能に接続される回転モジュールと、回転モジュールの外周に取り付けられ、回転モジュールに伴って回転するクローラー型ワイパー９を具備し、
洗浄ベース２００は、
前側にクローラー型ワイパー９の開口に入水するための開口が開設されている外箱体１５と、
出水口がクローラー型ワイパー９の前記開口に向かって伸びる後側に対向する給水機構と、

外箱体１５内に配置され、クローラー型ワイパー９の前記開口に向かう側に当接し、摩擦によってクローラー型ワイパー９に付着した汚れを除去するための洗浄ブラシと、を具備する。

上記実施態様によれば、自動床清掃装置は、自動清掃ロボット１００と洗浄ベース２００を具備し、自動清掃ロボット１００は、自動走行と自動清掃のためのロボット本体１、ローラー型ワイパー機構１１０を含み、洗浄ベース２００は、外箱体１５、給水機構、洗浄ブラシを具備する。この構成では、自動清掃ロボット１００のロボット本体１が自動的に洗浄ベース２００まで走行し、ローラー型ワイパー９を開口から伸ばして洗浄ブラシと当接させた後、給水機構の排水口からローラー型ワイパー９に噴水し、ローラー型ワイパー９を回転させる。これにより、洗浄ブラシとの間で摩擦して、ローラー型ワイパー９に付着した汚れを自動的に除去することができる。ワイパーに汚れを多量に付けた後に分解して洗浄するステップを必要とせず、自動的に洗浄動作を行い、使用者の操作負担を大幅に軽減することができ、且つ床を清掃する効果がより良くなる。

好ましい実施形態を、図２～図４に基づいて説明する。洗浄ブラシは、外装箱１５内に回転可能に配置され、外装箱１５内に配置された第１駆動モータ１９と連動している植毛ローラーブラシ１７である。更に、外箱体１５の内部には、内筐体１６が固着されており、洗浄ブラシと第１駆動モータ１９が内筐体１６に配置されており、且つ、内筐体１６側には、開口位置に対向する出口が設けられている。具体的には、育毛ローラーブラシ１７は、回転軸により内筐体１６の内部に回転可能に接続されており、回転軸の一端が内筐体１６の外部から伸び、プーリが取付けられており、第１駆動モータ１９は、内筐体１６の外部に固着され、出力軸に取付けられており、ベルトでプーリを２つ連結することにより、駆動の目的を実現する。

さらに好ましい実施形態を、図１１～図１３を参照して、説明する。外箱体１５の前側には除湿モジュールがさらに設けられている。除湿モジュールは、外箱体１５の前側に接続されたベース２０を具備し、且つ、ベース２０は、クローラー型ワイパー９が開口側に伸びた状態で下方に位置し、上記ベース２０には除湿吸引ノズル２２が設けられている。上記除湿吸引ノズル２２は、上記除湿吸気口２２の上端の開口に負圧を形成し、上記クローラー型ワイパー９に残った水を吸い取るように、上記外箱体１５内部に設置された真空装置２８の入口端とパイプ路を介して連通されている。具体的には、ベース２０の上端面は、内側に凹んでおり、キャビティが形成されており、且つ、キャビティで除湿吸引ノズル２２を構成する。キャビティは、キャビティ内に負圧を形成し、前記クローラー型ワイパー９に残った水を吸い取るように、外箱体１５内部に設置された真空装置２８の入口端とパイプ路を通して連通される。なお、直接ノズルを設置することもできる。具体的には、真空装置２８は、真空ポンプまたは抽気式のファンまたは小型ポンプまたは乾湿両用掃除機ファンを採用してもよく、いずれも上述の目的を達成することができる。また、ベース２０の底部または後側に、凹部に接続するチャンネルを開設することにより、配管に接続される。また、本実施形態では、キャビティは全体的に四辺形のベルマウスの形状とし、その面積を下から徐々に増加させているため、除湿効果がより良い。さらに、ベース２０は、内筐体１６の前側に接続されている。また、ベース２０には、除湿吸引ノズル２２の前側方向に、さらに、送風乾燥ノズル２１が設置されており、且つ、クローラー型ワイパーを乾燥させるように、送風乾燥ノズル２１と外箱体１５内部に設置された熱風機２９の送風口とがパイプ路を介して連通されている。なお、除湿吸引ノズル２２と送風乾燥ノズル２１は同じノズル部品とすることができ、後端出口端は三方構造を介して真空装置２８と熱風ファン２９にそれぞれ接続され、除湿と送風乾燥の動作を一定間隔で行う。

好ましい実施形態を、図２～図４に基づいて説明する。給水機構の出水口には、洗浄ノズル１８が接続されている。洗浄ノズル１８の全体は中空の長尺状の構造であり、且つ、洗浄ノズル１８の下端には、帯状の出水孔を具備するか、又は若干の出水孔を配列する。具体的には、クローラ式ワイパー９が開口部内に進入した後の上方位置に洗浄ノズル１８が配置されている。当然、帯状の水出口または出口流路は洗浄ノズル１８の内部と連通しており、また、洗浄ノズル１８の上端は、給水機構の出口パイプを接続するための中空の円筒形コネクタも備えている。これは洗浄ノズル１８の内部とも連通している。また、洗浄ノズル１８は、内筐体１６に固着されているが、外箱体１５内に直接吊り下げられていてもよい。また、図１１から図１３に示すように、外箱体１５には、水槽と制御装置３１が設けられている。内筐体１６の内側底部に存在する下水を汲み出すように、内筐体１６の内側底部は、吸引ポンプ３０を介して水タンクと連通している。そして、真空装置２８の出口端は、パイプラインを介して水タンクに接続し、給水機構は、増圧ポンプ３５または電磁弁３４を介して洗浄ノズル１８と連通している。吸引ポンプ３０、真空装置２８、増圧ポンプ３５または電磁弁３４、および熱風機２９は、それぞれコントローラー３１と電気的に接続している。具体的には、コントローラ３１は、ＰＣＢ回路基板またはＰＬＣコントローラであり、上記各電気機器の動作状態を制御するプログラムを備えている。各コンポーネントの実行状態を自動的に制御するように、外箱体１５の内部には、クローラ型ワイパー９が伸びて所定の位置にあることを検出するための検出デバイス（例えば赤外線センサーなど）を設けることができる。さらに、上記水タンクは清水タンク３３と汚水タンク３２を含み、給水機構は清水タンク３３であり、清水タンク３３は、加圧ポンプ３５により洗浄ノズル１８に接続される。吸引ポンプ３０及び真空装置２８は、いずれも汚水タンク３２に接続される。又は、給水機構は水道蛇口３６であり、水道の蛇口３６は、電磁弁３４によって洗浄ノズル１８に接続される。

好ましい実施形態を、図２、図５及び図６に基づいて説明する。モップ機構１１０は、ロボット本体１内に設置された取付ブラケット１１をさらに具備する。回転モジュールは、取付ブラケット１１内に回転可能に設置されており、取付ブラケット１１には、回転モジュールの回転を駆動するための第２駆動モータ１０が設置されており、且つ、ロボット本体１内部には、取付ブラケット１１の昇降を駆動するための昇降機構が設けられている。また、回転モジュールは、取り付けブラケット１１内に回転可能に設置されたアクティブホイール６とスレーブホイール７を具備し、第２駆動モータ１０の出力軸は、アクティブホイール６の一端に連動しており、且つ、クローラー型ワイパー９は、アクティブホイール６とスレーブホイール７の外周に配置されている。具体的には、アクティブホイール６と第２駆動モータ１０との間の伝動接続もプーリーとベルトによって実現されるが、ギアセットによって実現することもでき、これに限定されない。また、昇降機構は、ロボット本体１内部に固着された第３駆動モータ１２と、第３駆動モータ１２の出力軸の周りに設置されたパター１３とを具備し、且つ、取付ステー１１には、全体をコ字状とした円弧状のプレート１４が設けられている。パター１３は、円弧板１４内に伸び、第３駆動モータ１２の作用により、取付ブラケット１１を持ち上げる。特定の用途では、第３の駆動モータ１２の出力軸がプッシュロッド１３を回転駆動し、プッシュロッド１３が円弧状プレート１４内を図１に示す状態に回転すると、取付ブラケット１１を持ち上げ、継続して時針周りに９０度以上回転させると、重力の作用により取付ステー１１が自然に下降して、持上げ機能が実現される。
これらの構造は、上述した構造に限定されることなく、電動プッシュロッドによって直接実現することもできる。

また、アクティブホイール６の両端は、取付ステー１１の両側からそれぞれ伸ばしてロボット本体１の内部に回転可能に接続され、且つ、アクティブホイール６は、スレーブホイール７の前方に位置することにより、回転アセンブリの前端は、ロボット本体１に枢動可能に接続され、後端は、昇降可能な自由端として使用される。すなわち、モップ機構１１０の後端のみが昇降可能である。昇降状態では、図５と図６に示すように、なるのが好ましい形態であるが、実際には全体的に持ち上げる構造であってもよい。また、アクティブホイール６とスレーブホイール７のほかに、ゴム伝動ベルト８を一緒に設置し、且つ、クローラー型ワイパー９を、ゴム伝動ベルト８の外周に設置すると、滑り止めの役割を効果的に果たす。具体的には、ゴム伝動ベルト８の内側壁は内歯ベルトの構造をしており、アクティブホイール６とスレーブホイール７の外周には内歯ベルトの構造に合う歯車構造が設けられ、さらなる滑り止め効果を果たす。また、クローラ型ワイパー９は短冊状の布であり、短冊状の布の両端は一体に連結可能な連結構造となっている。このような連結構造は、面ファスナー、ジッパー、マジックボタンなどのさまざまな構造とすることができる。上記構造に基づく、クローラー型ワイパー９の迅速な取り付けと取り外しの主な構造及び手順は次のとおりである。
ゴム伝動ベルト８には、クローラー式ワイパー９の一端に挿入するためのスロットが設定されるか、または、フックとループが設定される。そして、クローラー型ワイパー９の一方の端をスロットに挿入するか、フックとループに接着し、アクティブホイール６を１回転駆動し、更に、クローラーワイパー９のもう一方の端をクローラー型ワイパー９の一方の端に接続することにより、全体として、ゴム伝動ベルト８の周りに配置される。分解方法はそれと逆の方法で行われ、クローラー型ワイパー９の両端が接続されている状態を解除し、直接引き出すか、アクティブホイール６によって反対の方向に回転して取り外すことにより、分解および組立方法が非常に便利になる。また、クローラー型ワイパー９を殺菌するように、取付ブラケット１１がクローラー型ワイパー９に面する側に紫外光源（図面に示されず）が設置されている。特に、清掃および洗浄操作が完了した後、滅菌操作することにより、長期保管中の細菌増殖の問題を回避することができる。紫外線光源はロボット本体１の中央制御システムに電気的に接続される。さらに好まし実施例を、図４を参照して説明する。アクティブホイール６の中心軸の両端は、取付ブラケット１１の外部から伸び、それぞれ一つのスライドホルダ２３に回転可能に接続され、且つ、各スライドホルダ２３には水平に一つの通路を設けており、各チャンネル内にそれぞれガイドバーが設けられている。ガイドバー２４の両端は、ロボット本体１の内部に固着され、且つ、ロボット本体１内には、取付ブラケット１１がガイドバー２４に沿って前後に往復移動するための第５駆動モータ（図面に示されず）がさらに設けられている。第５駆動モータの出力軸は、上記取付ブラケット１１の先端に駆動可能に接続されている。この構成では、基板を洗う時より良い効果が得られる。具体的には、第５の駆動モータは、取り付けブラケット１１を直接駆動して前後に移動させる電動プッシュロッドであってもよい。また、第５駆動モーターは、通常のモーターであってよく、減速歯車セットと伝達ギアを順に介して取り付けブラケット１１の前面に設けられた直線ラックまたはウォームと噛み合うことにより、同様に、直線移動の目的を達成することもできる。

さらに、ロボット本体１は、方向と位置を判定するレーダー装置３と、移動用のユニバーサルホイール４と、ホスト用の２つの主輪２と、主輪２を動作させるための駆動モーターと、各電気機器の動作状態を制御するための中央制御システムと、ロボット本体１の下部に設置された追加のフロアローラーブラシ５と、ロボット本体１と清掃ベース２００が接続されている側に設けられた充電モジュールと、を具備している。制御目的を達成するために、上記の各電気機器は、ワイヤを介して中央制御システムに電気的に接続されている。これらは現在の掃除ロボットの一般的なコンポーネントであり、本実施形態にとっては、既存の技術に属し、創造的内容ではないため、詳細な説明はここでは省略するが、実施されない理由にはならない。
［実施例２］

図７に示す実施例により提供される自動床清掃装置の構造および内容は、実施例１と基本的に同じであり、相違点は、以下の通りである。即ち、本実施例では、洗浄ブラシは、植毛プレートブラシであり、当該植毛プレートブラシは、内筐体１６内に固着された板部２５と、板部２５の前側に設けられたブラシ群２６とを含み、且つブラシ群２６が、内筐体１６内に挿入されたクローラー型ワイパー９の先端に当接している。さらに、除毛効果を高めるために、植毛プレートブラシを駆動機構によって前後に動かすこともできる。
［実施例３］

図８と図９に示す本実施例で提供される自動床清掃装置の構造および内容は、実施例１と基本的に同じであり、その相違点は、以下の通りである。即ち、本実施例では、スレーブホイール７の内部は、中空構造であり、且つ第６駆動モータ２７に固着されており、第６駆動モータ２７の出力軸の周りには偏心ブロック３７が設置されている。第６駆動モータ２７は、偏心ブロック３７の回転時に生じた偏心慣性を駆動して、スレーブホイール７全体の振動を駆動することにより、床を洗うときの効果がより向上する。

スレーブホイール７の内部には、ブラシ板（図面に示されず）がさらに収納されており、ブラシ板には、正と負の電極である２つの円形炭素リングが印刷されており、且つ、第６駆動モーター２７の後端の正負の配線端は、それぞれ２つの円形炭素リングに当接する。ブラシ板は、１本のブラケットロッドによってスレーブホイール７内部に吊り下げられ、ブラケットロッドがブラシプレートから離れた端部は、スレーブホイール７の中心貫通穴から突出し、取付ブラケット１１に固着されており、ブラシプレートの２つの円形炭素リングは、導線によりブラケットロッドに沿ってスレーブホイール（７）から伸び、且つロボット本体１の制御システムと電気的に接続する。それにより、第６の駆動モーター２７に電気的に接続する。また、本実施例では、洗浄ブラシは植毛ローラブラシ１７の構造を採用しており、具体的な構造は実施例１で説明したものと同じであるため、説明を省略する。
［実施例４］

図１０に示される実施例によって提供される自動床清掃装置の構造および内容は、実施例３と基本的に同じであり、その相違点は、以下の通りである。即ち、本実施例では、洗浄ブラシは、植毛プレートブラシであり、具体的な構造は実施例２で説明したものと同じであるため、説明を省略する。
［実施例５］

実施例１－４で説明した自動床清掃装置に基づく、走行方法は、モップ処理手順および洗浄処理手順を含む。なお、モップ処理手順は、以下のステップを含む。
ロボット本体１の第３の駆動モーター１２がクローラー型ワイパー９を駆動して下降させるステップａと、
ロボット本体１が床上を移動し、回転部品によってクローラー型ワイパー９を回転駆動し、床を拭く動作を実行するステップｂと、

クローラー型ワイパー９が１回転した後、第３の駆動モータ１２でクローラー型ワイパー９を駆動して持ち上げ、ロボット本体１の中央制御システムおよびレーダー装置３でこのときの位置をブレークポイントとして記録し、且つ、クローラーワイパー９が洗浄ベース２００内に延び、洗浄ブラシに当接するまで、洗浄ベース２００に向かって移動することにより、洗浄処理手順を実行するステップｃと、を含む。
洗浄処理手順は、
給水機構の出水口からクローラー型ワイパー９の方向に噴水するステップ１と、

回転部品でクローラー型ワイパー９を回転駆動し、クローラー型ワイパー９と洗浄ブラシが互いに擦り、クローラー型ワイパー９に付着した汚れを分離するステップ２と、

清掃ロボットが洗浄ベース２００に洗浄動作を所定の時間実行した後、ロボット本体１の中央制御システムとレーダーデバイス３で方向を判定し、記録されたブレークポイント位置に移動して、モップ処理手順を再度実行するステップ３と、を含む。

上記の技術的解決策に基づいて、掃除ロボットは自動的にモップとワイパーの洗浄の動作を実行でき、モップ処理手順中にクローラー型ワイパー９は１回のみ使用され、クローラー型ワイパー９は、移動中に持ち上げ状態にあり、床の二次汚染の問題を効果的に防止でき、高度な自動化機能を有し、且つ、モップ作業および洗浄作業に便利で信頼性が高い。

好ましい実施形態では、ステップｂにおいて、ロボット本体１の第５の駆動モーターは、クローラーワイパー９を前後に動かすように駆動するステップｄをさらに含み、それにより洗浄効果がより良くなる。

好ましい実施形態では、ステップｂにおいて、回転モジュールの従動輪７に設けられた第６の駆動モーター２７は、スレーブホイール７７およびクローラー型ワイパー９の後端を振動するように駆動するステップｅをさらに含み、それにより、床を清掃する効果がより良くなる。

さらに、特定の用途では、ステップａおよびステップｃで、クローラー型ワイパー９の後端のみが上昇および下降する。上記のクローラー型ワイパー９の１回回転および上記の所定の時間は、パラメーターの設定により達成される。

好ましい実施形態では、ステップ２とステップ３との間に、除湿ステップおよび送風乾燥ステップをさらに含む。除湿ステップでは、真空装置２８は、パイプラインを介して除湿吸引ノズル２２の口に負圧状態を形成し、除湿吸引ノズル２２はクローラー型ワイパー９の真下に配置され、クローラーワイプ９に残った水汚れを吸着する。送風乾燥ステップでは、熱風機２９によりパイプラインを介して送風乾燥ノズル２１の口から熱風を吹き付け、送風乾燥ノズル２１は、クローラー型ワイパー９の真下に配置され、洗浄動作および除湿工程後のクローラー型ワイパー９を乾燥させる。

上記の説明は、単に本発明の好ましい実施例であり、単に例示であり、本発明を限定するものではない。
当業者は、本発明の特許請求の範囲によって定義される精神および範囲内で多くの変更、修正、更に同等を行うことができるが、すべて本発明の保護範囲に含まれることを理解できる。

Claims (18)

1. 自動床清掃装置であって、自動清掃ロボット（100）と洗浄ベース（200）を具備し、
   前記自動清掃ロボット（100）のロボット本体（1）の後端には、モップ機構（110）が設置され、前記モップ機構（110）は、ロボット本体（1）に回転可能に接続された回転モジュールと、前記回転モジュールの外周に取り付けられ、前記回転モジュールに伴って回転するクローラー型ワイパー（9）を具備し、
   前記洗浄ベース（200）は、外箱体（15）と、給水機構と、洗浄ブラシとを具備し、
   前記外箱体（15）には、前側に、クローラー型ワイパー（9）の開口に入水するための開口が開設され、前記自動洗浄ロボット(100)のロボット本体(1)は、洗浄ベース(200)まで走行し、前記クローラー型ワイパー（9）は、前記外箱体(15)の開口に進入し、
   前記給水機構の出水口は、前記クローラー型ワイパー（9）の開口に伸びて、前記クローラー型ワイパー（9）の、前記外箱体の開口側の後端の上面に対向し、
   前記洗浄ブラシは、前記外箱体(15)内に配置され、前記クローラー型ワイパー（9）の、前記外箱体の開口側の後端に当接し、摩擦によって前記クローラー型ワイパー（9）に付着した汚れを除去する
   ことを特徴とする自動床清掃装置。
2. 前記洗浄ブラシは、外箱体（15）内に回転可能に配置され、前記外箱体（15）内に配置された第1駆動モータ（19）と連動する植毛ローラーブラシ（17）である、または、
   前記洗浄ブラシは、前記外箱体（15）内に固着された板部（25）と、前記板部（25）の前側に設けられたブラシ群（26）とを含み、前記ブラシ群（26）が、前記外箱体（15）内に挿入された前記クローラー型ワイパー（9）の先端に当接することを特徴とする請求項1に記載の自動床清掃装置。
3. 前記外箱体（15）の内部には、内筐体（16）が固着され、前記洗浄ブラシと前記第１駆動モータ（19）が前記内筐体（16）に配置され、且つ、前記内筐体（16）側には、前記クローラー型ワイパー（9）の前記開口の位置に対向する出口が設けられていることを特徴とする請求項２に記載の自動床清掃装置。
4. 前記外箱体（15）の前側には除湿モジュールがさらに設けられ、前記除湿モジュールは、前記外箱体（15）の前側に接続されたベース（20）を具備し、前記ベース（20）は、前記クローラー型ワイパー（9）の開口に伸びた状態で下方に位置し、前記ベース（20）には除湿吸引ノズル（22）が設けられ、前記除湿吸引ノズル（22）は、前記除湿吸引ノズル(22)の上端の開口に負圧を形成し、前記クローラー型ワイパー(9)に残った水を吸い取るように、前記外箱体（15）内部に設置された真空装置（28）の入口端とパイプ路を介して連通されることを特徴とする請求項3に記載の自動床清掃装置。
5. 前記ベース（20）には、前記除湿吸引ノズル（22）の前方に、さらに、送風乾燥ノズル（21）が設置されて、且つ、前記クローラー型ワイパーを乾燥させるように、前記送風乾燥ノズル（21）と前記外箱体（15）内部に設置された熱風機（29）の送風口とがパイプ路を介して連通されることを特徴とする請求項４に記載の自動床清掃装置。
6. 前記給水機構の出水口には、洗浄ノズル（18）が接続され、前記洗浄ノズル（18）全体が中空の長尺状の構造であり、且つ、前記洗浄ノズル（18）の下端には、帯状の出水口が具備されるか、又は複数の出水口が配列され、前記洗浄ノズル（18）は、前記内筐体（16）に固着されることを特徴とする請求項３に記載の自動床清掃装置。
7. 前記外箱体（15）の内部には、水タンクとコントローラ（31）がさらに設けられ、前記内筐体（16）の内部の底部に存在する汚水を吸い上げるように、前記内筐体（16）の内部の底部は、吸引ポンプ（30）を介して水槽に接続され、且つ、真空装置（28）の出口端は、パイプを介して前記水槽と連通され、前記給水機構は、増圧ポンプ（35）または電磁弁（34）を介して前記洗浄ノズル（18）と連通され、且つ、前記吸引ポンプ（30）、前記真空装置（28）、熱風機（29）、および前記増圧ポンプ（35）または電磁弁（34）は、それぞれコントローラ（31）に電気的に接続することを特徴とする請求項６に記載の自動床清掃装置。
8. 前記水タンクは清水タンク（33）と汚水タンク（32）を含み、前記給水機構は清水タンク（33）であり、前記清水タンク（33）は、加圧ポンプ（35）により前記洗浄ノズル（18）と接続し、前記吸引ポンプ（30）及び前記真空装置（28）は、いずれも前記汚水タンク（32）に接続するか、又は、前記給水機構は水道蛇口（36）であり、前記水道蛇口（36）は、電磁弁（34）を介して洗浄ノズル（18）と接続することを特徴とする請求項７に記載の自動床清掃装置。
9. 前記モップ機構（110）は、前記ロボット本体（1）内に設置された取付ブラケット（11）をさらに具備し、前記回転モジュールは、前記取付ブラケット（11）内に回転可能に設置され、前記取付ブラケット（11）には、前記回転モジュールの回転を駆動するための第2駆動モータ（10）が設置され、且つ、前記ロボット本体（1）内部には、前記取付ブラケット（11）の昇降を駆動するための昇降機構が設けられることを特徴とする請求項１に記載の自動床清掃装置。
10. 前記回転モジュールは、取り付けブラケット（11）内に回転可能に設置されたアクティブホイール（6）とスレーブホイール（7）を具備し、前記第2駆動モータ（10）の出力軸は、アクティブホイール（6）の一端に連動し、且つ、前記クローラー型ワイパー（9）は、前記アクティブホイール（6）と前記スレーブホイール（7）の外周に配置されることを特徴とする請求項９に記載の自動床清掃装置。
11. 前記昇降機構は、前記ロボット本体（1）内部に固着された第3駆動モータ（12）と、前記第3駆動モータ（12）の出力軸の周りに設置されたパター（13）と具備し、且つ、前記取付ブラケット（11）には、全体がコ字状の円弧状のプレート（14）が設けられ、前記パター（13）は、円弧板（14）内に伸び、前記第3駆動モータ（12）の作用により、前記取付ブラケット（11）を持ち上げることを特徴とする請求項９または１０に記載の自動床清掃装置。
12. 前記アクティブホイール（6）の両端は、前記取付ブラケット（11）の両側からそれぞれ伸びて前記ロボット本体（1）の内部に回転可能に接続され、且つ、前記アクティブホイール（6）は、前記スレーブホイール（7）の前方に位置することを特徴とする請求項１０に記載の自動床清掃装置。
13. アクティブホイール（6）とスレーブホイール（7）とともに、ゴムベルト(8)が設置され、且つ、前記クローラー型ワイパー（9）は、前記ゴムベルト（8）の外周に設置されることを特徴とする請求項１２に記載の自動床清掃装置。
14. 前記クローラー型ワイパー（9）は帯状布であり、前記帯状布の両端は一体に接続できる接続構造を有することを特徴とする請求項１３に記載の自動床清掃装置。
15. 前記クローラー型ワイパー（9）を殺菌するように、前記取付ブラケット（11）が前記クローラー型ワイパー（9）に面する側に紫外光源が設置されていることを特徴とする請求項９に記載の自動床清掃装置。
16. 前記アクティブホイール（6）の中心軸の両端は、前記取付ブラケット（11）の外部から伸び、それぞれ一つのスライドホルダ（23）に回転可能に接続され、且つ、各スライドホルダ（23）には水平に一つの通路が設けられ、前記各通路内にそれぞれガイドバーが設けられ、前記ガイドバー（24）の両端は、前記ロボット本体（1）の内部に固着され、且つ、前記ロボット本体(1)内には、前記取付ブラケット(11)が前記ガイドバー(24)に沿って前後に往復移動するように駆動するための第5駆動モータがさらに設けられ、前記第5駆動モータの出力軸は、前記取付ブラケット（11）の先端に駆動可能に接続されることを特徴とする請求項１０に記載の自動床清掃装置。
17. 前記スレーブホイール(7)の内部は、中空構造であり、且つ第6駆動モータ(27)に固着され、前記第6駆動モータ（27）の出力軸の周りには偏心ブロック（37）が設置され、前記第6駆動モータ（27）は、前記偏心ブロック（37）の回転時に生じた偏心慣性を駆動して、前記スレーブホイール（7）全体の振動を駆動することを特徴とする請求項１０に記載の自動床清掃装置。
18. 前記スレーブホイール(7)の内部には、ブラシ板がさらに収納され、
    前記ブラシ板には、正と負の電極である2つの円形炭素リングが印刷され、且つ、前記第6駆動モータ（27）の後端の正負の配線端は、それぞれ2つの円形炭素リングに当接し、前記ブラシ板は、1本のブラケットロッドにより前記スレーブホイール（7）内部に吊り下げられ、前記ブラケットロッドがブラシプレートから離れた端部は、前記スレーブホイール(7)の中心貫通穴から突出し、前記取付ブラケット（11）に固着され、前記ブラシプレートの2つの円形炭素リングは、導線により前記ブラケットロッドに沿って前記スレーブホイール(7)から伸びて、前記ロボット本体（1）の制御システムと電気的に接続することを特徴とする請求項１７に記載の自動床清掃装置。

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