CN206850716U - 一种越障清扫机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种越障清扫机，越障清扫机包括主机，主机包括清扫电机跟刷辊，清扫电机带动刷辊旋转以进行清扫，越障清扫机还包括越障机构、通信系统和控制系统，通信系统和控制系统分别于主机和越障机构电连接，以在主机清扫至凸起的电池板面时控制越障机构带动主机升降，以使主机越过凸起的电池板面，从而能够清洗有间隙的，排列不规则且高低不平的电池板。

Description

一种越障清扫机

技术领域

本实用新型涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种越障清扫机。

背景技术

近年来，人们对太阳能的使用越来越深入，现在人们主要是通过光伏板来吸收并利用太阳能，这里就涉及到光伏板的清洗问题，我们都知道，光伏板脏污后会引起发电效率的下降，现在市面上的大部分光伏板清洗装置都是针对规整排列的电池板，但对于有间隙的，排列不规则且高低不平的电池板却无法进行清扫。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种越障清扫机，能够跨过障碍，清洗有间隙的，排列不规则且高低不平的电池板。

为实现上述目的，本实用新型提出一种越障清扫机，所述越障清扫机包括主机，所述主机包括清扫电机跟刷辊，所述清扫电机带动所述刷辊旋转以进行清扫，所述越障清扫机还包括越障机构、通信系统和控制系统，所述通信系统和所述控制系统分别于所述主机和所述越障机构电连接，以在所述主机清扫至凸起的电池板面时控制所述越障机构带动所述主机升降，以使所述主机越过所述凸起的电池板面。

其中，所述越障清扫机还包括平动电机，所述平动电机与所述主机连接，以驱动所述主机在同一个平面能行走。

其中，所述越障机构包括前足跟后足，所述前足跟所述后足分别设置在所述主机的两侧。

其中，所述前足和所述后足都包括边条，在所述边条的中部设置有升降电机，以通过所述升降电机带动所述主机越过凸起的电池板面。

其中，所述升降电机包括X轴电机和Y轴电机，所述X轴电机和Y轴电机分别于主机连接，以与所述平动电机配合实现所述主机在三维空间上的运动。

其中，所述前足和所述后足还包括接近传感器，所述接近传感器分别设置在所述边条的两端上。

其中，所述前足还包括摄像头，所述摄像头安装在所述边条的一端上。

本实用新型技术方案通过在清扫机上设置了一个越障机构，使得主机可以越过不平整或有间隔的电池板阵列，达到清扫的目的，通过越障机构的设计，极大的方便了人们清扫那些有间隙的，排列不规则且高低不平的电池板，大大的提高了工作效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例越障清扫机的结构示意图；

图2是本实用新型实施例越障清扫机的结构示意图；

图中标号说明：1主机；2刷辊；3越障机构；4平动电机；5前足；6后足；7边条；8升降电机；9X轴电机；10Y轴电机；11接近传感器；12摄像头。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚，完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参见图1-图2，本实用新型的越障清扫机包括主机1，所述主机1包括清扫电机(图未示)跟刷辊2，清扫电机(图未示)带动刷辊2旋转以进行清扫，需要说明的是，清扫电机(图未示)和刷辊2是一体成型的安装在主机1内的，越障清扫机还包括越障机构3、通信系统和控制系统，通信系统和控制系统分别于主机1和越障机构3电连接，以在主机1清扫至凸起的电池板面时控制越障机构3带动主机1升降，以使主机1越过凸起的电池板面，通过越障机构3的设计，极大的方便了人们清扫那些有间隙的，排列不规则且高低不平的电池板，大大的提高了工作效率。

在这里，通信系统和控制系统与主机1一体成型，集成在了主机1上，通过电信号控制越障机构3达到跨过障碍的效果，这里的控制系统是整个设备的大脑，采集传感器收到的信号，做出正确的越过障碍的机械动作，通信系统主要由433M无线通信构成，用于实时的采集设备状态，回传电池板的图像，也用于控制中心实时的下达清扫任务，手动介入清扫过程。

其中，越障清扫机还包括平动电机4，平动电机4与主机1连接，以驱动主机1在同一个平面能行走，完成对整个电池板阵列的清扫。

其中，越障机构包括前足5跟后足6，前足5跟后足6分别设置在主机1的两侧，前足5和后足6都包括边条7，在边条7的中部设置有升降电机8，以通过升降电机8带动主机1越过凸起的电池板面。

还有，升降电机8包括X轴电机9和Y轴电机10，X轴电机9和Y轴电机10分别于主机1连接，X轴电机9带动主机1在X轴方向移动，Y轴电机10带动主机1在Y轴方向移动，边条7上的升降电机8可以带动主机1在Z轴也就是竖直方向移动，需要说明的是，前足5为Z1轴，后足6为Z2轴，以与平动电机4配合实现主机在三维空间上的运动，前足5和后足6还包括接近传感器11，接近传感器11分别设置在边条7的两端上，前足5还包括摄像头12，摄像头12安装在边条7的一端上。

需要说明的是，安装在边角上的摄像头12是用于X轴，Y轴方向的坐标测量，摄像头12实时的将拍摄到的照片传回到控制系统，控制系统中的视觉子系统分析电池板的板边，得到前足5与电池板边在X轴，Y轴方向上的相对位置，进行驱动前足5在X轴，Y轴方向运动。最后再通过在Z轴上的运动，将前足5精确的卡在电池板边框上。

以下是本实施例的具体实施方式，首先，位于边条7上的接近传感器11发现电池板阵列前方不平，或是空间不连续，典型的为两个阵列间的空隙，越障机构3在Z轴方向动作，将前后足均升至最位位，然后摄像头12打开，拍摄前足所对应的电池板照片，控制系统得到前足5的照片，分板电池板的边框位置，得到相对于主机1的坐标值，XY轴电机动作，将前足5的边条7对齐前方将要到达电池板的边框，前足5和后足6开始分别下降，同时打开前后足的传感器11，当任意一个传感器11收到信号，前对应的升降电机8停止动作，然后，两前后足的传感器11均收到信号，代表前后足已到达电池板的理想位置，接下来，前足5和后足6同时下降，此时，主机1将会被从当前位置升起，悬挂于当前主机1所在电池板的正上方，然后，主机1沿着Y轴运动，使主机1到达紧邻前足5的位置，此时，前足5和后足6再次升起，使主机1降落到前方电池板的边界，最后，前足5和后足6继续升起，此时，前后足均脱离电池板，完成越障，主机开始清扫过程。

本发明的越障机构可以帮助清扫机越过电池板间的间隔，从而可以将分散的电池板变成一片可连续进行清扫的电池板，一个视觉机构可以定位空间中电池板的位置，从而帮助行走，及越障机构准确的跟随电池板的排布变化来越过障碍以及规划清扫路径。一个通信机构可以使清扫机在遇到突发状况及不能越过的障碍时，通过远程的人工介入，及时的处理该状况，人工智能通过不断的学习这种越障策略，在将来的状况中尽可能的通过自身的智能单元做出正确的处理。

而且，该越障清扫机高度智能化，无需外人协助便可独自完成任务，这种自动控制技术在未来对社会的发展会有很大的帮助。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (7)

1.一种越障清扫机，所述越障清扫机包括主机，所述主机包括清扫电机跟刷辊，所述清扫电机带动所述刷辊旋转以进行清扫，其特征在于，所述越障清扫机还包括越障机构、通信系统和控制系统，所述通信系统和所述控制系统分别于所述主机和所述越障机构电连接，以在所述主机清扫至凸起的电池板面时控制所述越障机构带动所述主机升降，以使所述主机越过所述凸起的电池板面。

2.根据权利要求1所述的越障清扫机，其特征在于，所述越障清扫机还包括平动电机，所述平动电机与所述主机连接，以驱动所述主机在同一个平面能行走。

3.根据权利要求2所述的越障清扫机，其特征在于，所述越障机构包括前足跟后足，所述前足跟所述后足分别设置在所述主机的两侧。

4.根据权利要求3所述的越障清扫机，其特征在于，所述前足和所述后足都包括边条，在所述边条的中部设置有升降电机，以通过所述升降电机带动所述主机越过凸起的电池板面。

5.根据权利要求4所述的越障清扫机，其特征在于，所述升降电机包括X轴电机和Y轴电机，所述X轴电机和Y轴电机分别于所述主机连接，以与所述平动电机配合实现所述主机在三维空间上的运动。

6.根据权利要求4所述的越障清扫机，其特征在于，所述前足和所述后足还包括接近传感器，所述接近传感器分别设置在所述边条的两端上。

7.根据权利要求4所述的越障清扫机，其特征在于，所述前足还包括摄像头，所述摄像头安装在所述边条的一端上。