CN113057546A - 清洁装置、清洁装置的清洁方法以及清洁系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁装置、清洁装置的清洁方法以及清洁系统，其中，清洁装置包括：清洁件，清洁件包括至少一个刮刷组，刮刷组包括至少一个用于对清洁机器人的拖布进行清洁的柔性刮刷件，各柔性刮刷件呈长条状设置；柔性刮刷件被配置为能够被驱动，以相对清洁机器人的拖布运动，在工作状态时，至少部分的柔性刮刷件与清洁机器人的拖布抵接。与现有技术相比，方便对清洁机器人的拖布的内层进行清洁。

Description

清洁装置、清洁装置的清洁方法以及清洁系统

技术领域

本发明涉及清洁机器人的技术领域，特别涉及清洁装置、清洁装置的清洁方法以及清洁系统。

背景技术

随着社会经济的发展，家居清洁也逐步进入智能化、机器化的时代，清洁机器人的出现进一步解放了人们在家居清洁方面的沉重工作量和缓解人们在进行家居清洁的劳累程度。

清洁机器人是用于对地面上的灰尘、污渍等进行清理的机器，清洁机器人不仅能够通过其上的中扫和边扫对地面进行清扫，还能够通过其上的拖布进行拖地。

清洁机器人上的拖布通常通过与其配套使用的刮刷件进行清洁，现有的刮刷件通常呈板状、柱状，能够对清洁机器人的拖布的表面进行刮刷，但是，由于刮刷件的体积较大，难以进入清洁机器人的拖布的内层进行刮刷，进而不方便对清洁机器人的拖布的内层进行清洁，故亟需改进。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种清洁装置，旨在方便对清洁机器人的拖布的内层进行清洁。

为实现上述目的，本发明提出一种清洁装置，包括清洁件，所述清洁件包括至少一个刮刷组，所述刮刷组包括至少一个用于对清洁机器人的拖布进行清洁的柔性刮刷件，各所述柔性刮刷件呈长条状设置；所述柔性刮刷件被配置为能够被驱动，以相对清洁机器人的拖布运动，在工作状态时，至少部分的所述柔性刮刷件与清洁机器人的拖布抵接。

在本发明的一实施例中，所述柔性刮刷件被配置为至少一端能够被驱动，以使所述柔性刮刷件的两端相靠近或者相远离。

在本发明的一实施例中，所述柔性刮刷件被配置为至少一端能够被驱动，以使所述柔性刮刷件沿靠近或者远离清洁机器人的拖布方向运动。

在本发明的一实施例中，所述柔性刮刷件被配置为至少一端能够被驱动，以使所述柔性刮刷件沿清洁机器人的拖布的长度方向或宽度方向平动。

在本发明的一实施例中，所述柔性刮刷件的两端能够被先后驱动或者同步驱动。

在本发明的一实施例中，所述柔性刮刷件被配置为两端能够被同步驱动，以使所述柔性刮刷件转动，所述柔性刮刷件的转动中心线与清洁机器人的拖布平行或者呈夹角设置。

在本发明的一实施例中，所述柔性刮刷件的两端能够被驱动做圆周运动或者在预设的角度内往复摆动，以使所述柔性刮刷件做圆周运动或者在预设的角度内往复摆动。

在本发明的一实施例中，所述柔性刮刷件被配置为两端能够被同步驱动，以使所述柔性刮刷件转动，所述柔性刮刷件的转动中心线与清洁机器人的拖布垂直或者呈夹角设置。

在本发明的一实施例中，所述清洁装置还包括驱动机构，所述柔性刮刷件能够被所述驱动机构驱动，以相对清洁机器人的拖布运动。

在本发明的一实施例中，所述清洁装置还包括基座，所述柔性刮刷件安装于所述基座上，所述柔性刮刷件还被配置为能够相对所述基座运动。

在本发明的一实施例中，所述基座包括基座本体和两安装部，两所述安装部间隔安装于所述基座本体上，所述柔性刮刷件的两端分别与对应的安装部固定连接，至少一个所述安装部被配置为能够相对所述基座本体运动。

在本发明的一实施例中，两所述安装部通过连接件相连接，所述连接件与清洁机器人的拖布之间的间距大于或等于所述柔性刮刷件与清洁机器人的拖布之间的间距。

在本发明的一实施例中，所述基座凹设有清洁槽，所述柔性刮刷件设于所述清洁槽的内部或外部。

在本发明的一实施例中，所述清洁装置还包括喷水件，所述喷水件用于朝清洁机器人的拖布喷水。

在本发明的一实施例中，所述清洁装置还包括吹风件，所述吹风件用于朝清洁机器人的拖布吹风。

在本发明的一实施例中，所述刮刷组包括至少一个所述柔性刮刷件能够被通电加热或者可导热。

本发明还提出一种清洁装置的清洁方法，所述清洁装置包括：清洁件、驱动机构以及喷水件；其中，所述清洁件包括至少一个呈长条状设置的柔性刮刷件；所述柔性刮刷件能够被所述驱动机构驱动，以相对清洁机器人的拖布运动；所述喷水件用于朝清洁机器人的拖布喷水；

所述清洁系统的清洁方法包括：

在清洁机器人的拖布与柔性刮刷件对位时，启动驱动机构工作，以带动柔性刮刷件相对清洁机器人的拖布运动，对清洁机器人的拖布进行初步清洁；

在驱动机构工作第一预设时长后，启动喷水件朝清洁机器人的拖布喷水，同时控制驱动机构继续工作，以对清洁机器人的拖布进行精细清洁；

在驱动机构工作第二预设时长后，关闭喷水件和驱动机构。

在本发明的一实施例中，所述刮刷组包括至少一个所述柔性刮刷件能够被通电加热或者可导热，所述清洁装置还包括吹风件，所述吹风件用于向清洁机器人的拖布吹风；

在所述在驱动机构工作第二预设时长后，关闭喷水件和驱动机构的步骤后，还包括：

启动吹风件工作，以朝清洁机器人的拖布吹风，同时控制驱动机构工作并加热柔性刮刷件；

在风机工作第三预设时长后，关闭吹风件以及驱动机构同时停止对柔性刮刷件进行加热。

本发明还提出一种清洁系统，包括清洁机器人以及清洁装置，所述清洁装置包括清洁件，所述清洁件包括至少一个刮刷组，所述刮刷组包括至少一个用于对清洁机器人的拖布进行清洁的柔性刮刷件，各所述柔性刮刷件呈长条状设置；所述柔性刮刷件可相对清洁机器人的拖布运动，以对清洁机器人的拖布进行清洁。

在本发明的一实施例中，所述清洁机器人上设有用于驱动所述清洁机器人的拖布相对所述柔性刮刷件运动的驱动件；

所述驱动件驱动所述清洁机器人的拖布沿靠近或远离所述柔性刮刷件的方向运动；或者，

所述驱动件驱动所述清洁机器人的拖布沿其长度方向或宽度方向运动；或者，

所述驱动件驱动所述清洁机器人的拖布转动，所述清洁机器人的拖布的转动中心线与所述柔性刮刷件的延伸方向垂直或者呈夹角设置；或者，

所述驱动件驱动所述清洁机器人的拖布转动，所述清洁机器人的拖布的转动中心线与所述柔性刮刷件的延伸方向平行或者呈夹角设置。

本发明中的清洁装置配套清洁机器人使用，由于柔性刮刷件呈长条状设置以及自身特性的原因，使得柔性刮刷件的体型较小，因此，使得柔性刮刷件能够进入清洁机器人的拖布的内层，并通过柔性刮刷件和清洁机器人的拖布的相对运动，对清洁机器人的拖布进行刮刷，如此方便对清洁机器人的拖布的内层进行清洁。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图

图1是本发明中清洁装置的一实施例的结构示意图；

图2是本发明中清洁件和安装部的一实施例的组装示意图；

图3是本发明中柔性连接件、安装部、连接件和驱动机构的一实施例的组装示意图；

图4是本发明中柔性连接件、安装部和驱动机构的一实施例的组装示意图；

图5是图1中A处的放大结构示意图；

图6是本发明中安装部和柔性刮刷件的一实施例的结构示意图；

图7是本发明中柔性连接件呈V型设置的结构示意图；

图8是本发明中柔性连接件呈X型设置的结构示意图；

图9是本发明中至少三对呈相对设置的两安装部呈环形阵列排布的结构示意图；

图10是本发明中清洁系统的一实施例的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	清洁系统	212a’	第三连接段
100	清洁机器人	212b’	第四连接段
				200	清洁装置	220	基座
210	清洁件	221	安装部
				211	柔性刮刷件	222	连接件
212	柔性连接件	220a	清洁槽
				212a	第一连接段	220b	安装槽
212b	第二连接段	230	驱动机构

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

请参阅图1和图2，本发明提出一种清洁装置200，用于对清洁机器人100(图10中)的拖布进行清洁，该清洁装置200包括清洁件210。

该清洁件210包括至少一个刮刷组，刮刷组包括至少一个用于对清洁机器人100的拖布进行清洁的柔性刮刷件211，各柔性刮刷件211呈长条状设置，该刮刷组的数量和该柔性刮刷件211的数量均可以为1个、2个、3个、4个……N个、N+1个……，N为大于零的正整数，该刮刷组的数量和该柔性刮刷件211的数量均根据清洁机器人100的拖布的尺寸大小而定。

该柔性刮刷件211的种类有很多，柔性刮刷件211可以是线材，如塑料绞线、大力马线、铜线、铝线等等；柔性刮刷件211还可以是布条，如棉布条、麻布条、呢绒布条、混纺布条等等；但是，考虑到其他条件一定的情况下，与布条相比，线材与清洁机器人100的拖布的接触面积较小，使得线材对清洁机器人100的拖布进行刮刷时所施加的刮刷力较大，如此能够增强对清洁机器人100的拖布的刮刷效果，因此，在本发明中，柔性刮刷件211采用线材。

该柔性刮刷件211被配置为能够被驱动，以相对清洁机器人100的拖布运动，在工作状态时，至少部分的柔性刮刷件211与清洁机器人100的拖布抵接。该相对运动可以由清洁机器人100的拖布动作配合不动的柔性刮刷件211产生，也可以由清洁机器人100的拖布不动配合柔性刮刷件211动作产生，还可以是清洁机器人100的拖布和柔性刮刷件211均动作产生相对运动的其他情形。具体的，比如：清洁件210平动，清洁机器人100控制拖布转动，对拖布进行清洁。

当然，柔性刮刷件211也可以是浸泡在水槽中，并通过清洁机器人100的拖布和柔性刮刷件211之间的相对运动进行清洁，此时，由于柔性刮刷件211浸泡在水槽中，水槽中的清洁液起到传递震动的效果，柔性刮刷件211的震动得到缓解，同时刮刷产生污水也不会四溅。

可以理解的是，柔性刮刷件211可以是处于拉直的状态；柔性刮刷件211也可以是处于松弛的状态，只需要确保柔性刮刷件211的松弛程度能够在外力的驱动下对清洁机器人100的拖布进行刮刷，在此不做具体限定。

此外，柔性刮刷件211的长度可以是大于清洁机器人100的拖布的长度或宽度，柔性刮刷件211的长度也可以是等于清洁机器人100的拖布的长度或宽度，柔性刮刷件211的长度还可以是小于清洁机器人100的拖布的长度或宽度，在此不做具体限定。

通过上述的技术方案，该清洁装置200配套清洁机器人100使用，由于柔性刮刷件211呈长条状设置以及自身特性的原因，使得柔性刮刷件211的体型较小，因此，使得柔性刮刷件211能够进入清洁机器人100的拖布的内层，并通过柔性刮刷件211和清洁机器人100的拖布的相对运动，对清洁机器人100的拖布进行刮刷，如此方便对清洁机器人100的拖布的内层进行清洁。

上述的柔性刮刷件211相对清洁机器人100的拖布运动的方式有很多种，在本发明的一些实施例中，请参阅图1，柔性刮刷件211被配置为至少一端能够被驱动，以使柔性刮刷件211的两端相靠近或者相远离。

具体地，柔性刮刷件211的两端可以是一端固定，另一端能够被驱动沿靠近或远离柔性刮刷件211固定的一端运动；柔性刮刷件211的两端也可以是均能够被驱动，以使柔性刮刷件211的两端相靠近或者相远离运动，此时，柔性刮刷件211的两端可以是先后被驱动，柔性刮刷件211的两端也可以是同步被驱动。

通过上述的技术方案，在对清洁机器人100的拖布进行清洁时，首先，使柔性刮刷件211进入清洁机器人100的拖布的内层；接着，柔性刮刷件211的一端被驱动朝向另一端运动，柔性刮刷件211的两端之间的间距缩小，使得柔性刮刷件211松弛；之后，柔性刮刷件211的一端被驱动背向另一端运动，以使柔性刮刷件211拉直，如此反复，使得柔性刮刷件211不断地由松弛状态切换至拉直状态，使得柔性刮刷件211在拉直时往复抖动，对清洁机器人100的拖布进行拍打和刮刷。

上述的柔性刮刷件211相对清洁机器人100的拖布运动的方式有很多种，在本发明的又一些实施例中，请参阅图1，柔性刮刷件211被配置为至少一端能够被驱动，以使柔性刮刷件211沿靠近或者远离清洁机器人100的拖布方向运动。该柔性刮刷件211可以是一端被驱动，该柔性刮刷件211也可以是两端均能够被驱动。

具体地，该柔性刮刷件211可以的径直朝向清洁机器人100的拖布运动，该柔性刮刷件211也可以是倾斜朝向清洁机器人100的拖布运动。并且，柔性刮刷件211可以是与清洁机器人100的拖布平行，柔性刮刷件211也可以是与清洁机器人100的拖布呈夹角设置。

通过上述的技术方案，在对清洁机器人100的拖布进行清洁时，首先，使清洁机器人100的拖布与柔性刮刷件211对位，接着，柔性刮刷件211被驱动沿靠近或者远离清洁机器人100的拖布的方向运动，如此反复，便能对清洁机器人100的拖布进行刮刷。

可以理解的是，该柔性刮刷件211的运动幅度决定了柔性刮刷件211的运动方式，当柔性刮刷件211的运动幅度较小时，柔性刮刷件211的运动方式可以是震动，当柔性刮刷件211的运动幅度较大时，柔性刮刷件211的运动方式可以是平动，柔性刮刷件211的运动方式也可以是摆动等。

需要说明的是，该柔性刮刷件211的两端可以是被先后驱动，此时，柔性刮刷件211的两端的运动方式可以相同，也可以不同，例如：柔性刮刷件211的一端先摆动，柔性刮刷件211的另一端再摆动；又如：柔性刮刷件211的一端先震动，柔性刮刷件211的另一端再摆动。该柔性刮刷件211的两端也可以是被同步驱动，此时，柔性刮刷件211的两端的运动方式相同，可以是震动、平动或摆动。

显然的，该柔性刮刷件211的运动方向不止一种，柔性刮刷件211也可以是沿清洁机器人100的拖布的长度方向或宽度方向平动，此时，柔性刮刷件211可以是与清洁机器人100的拖布平行，柔性刮刷件211也可以是与清洁机器人100的拖布呈夹角设置。

上述的柔性刮刷件211相对清洁机器人100的拖布运动的方式有很多种，在本发明的再一些实施例中，请参阅图1，柔性刮刷件211被配置为两端能够被同步驱动，以使柔性刮刷件211转动，柔性刮刷件211的转动中心线与清洁机器人100的拖布平行或者呈夹角设置。该柔性刮刷件211与清洁机器人100的拖布平行或者呈夹角设置。

需要说明的是，该柔性刮刷件211的转动中心线可以是与柔性刮刷件211的延伸方向重合，此时，柔性刮刷件211的两端可以是被驱动做圆周运动，以使柔性刮刷件211做圆周运动；该柔性刮刷件211的转动中心线也可以是与柔性刮刷件211的延伸方向不重合，此时，柔性刮刷件211的两端可以是被驱动做圆周运动，以使柔性刮刷件211做圆周运动；柔性刮刷件211的两端也可以是在预设的角度内往复摆动，以使柔性刮刷件211在预设的角度内往复摆动。

通过上述的技术方案，在对清洁机器人100的拖布进行清洁时，首先，使清洁机器人100的拖布与柔性刮刷件211对位，接着，柔性刮刷件211的两端被同步驱动，以使柔性刮刷件211沿靠近或远离清洁机器人100的拖布的方向转动，对清洁机器人100的拖布进行刮刷。

显然的，该柔性刮刷件211的转动中心线的方向不止一种，柔性刮刷件211的转动中心线也可以是与清洁机器人100的拖布垂直或者呈夹角设置，该柔性刮刷件211与清洁机器人100的拖布平行或者呈夹角设置。

考虑到柔性刮刷件211相对清洁机器人100的拖布的运动可以是通过人工手动驱动实现，柔性刮刷件211相对清洁机器人100的拖布的运动也可以是通过驱动机构230驱动实现，但是，与人工手动驱动相比，驱动机构230的效率较高，鉴于此，在本发明的一些实施例中，请参阅图1和图3，清洁装置200还包括驱动机构230，柔性刮刷件211能够被驱动机构230驱动，以相对清洁机器人100的拖布运动。

该驱动机构230的动力源可以是电机、气缸等动力源件。

可以理解的是，柔性刮刷件211的运动方式决定了驱动机构230的类型，例如：在柔性刮刷件211的端部采用平动的运动方式时，驱动机构230可以采用电机丝杆直线传动结构、气缸直线传动结构，等等其他直线传动结构。又如：在柔性刮刷件211的端部采用摆动的运动方式时，驱动机构230可以采用连杆摆动结构，驱动机构230还可以采用弧形滑轨摆动结构，等等其他摆动结构。再如：在柔性刮刷件211的端部采用震动的运动方式时，驱动机构230可以是震动发生器，驱动机构230也可以是直线传动结构或摆动传动结构，只需保证该传动结构的往复运动的幅度小、频率快，能够使得柔性刮刷件211能够产生震动；还如：在柔性刮刷件211的两端相靠近或者相远离时，驱动机构230可以是两个，两个驱动机构230均为直线传动结构，两个驱动机构230对应驱动柔性刮刷件211的两端平动，驱动机构230也可以是一个，一个驱动机构230驱动柔性刮刷件211的两端相靠近或相远离运动。

在本发明的一些实施例中，请参阅图1和图2，清洁装置200还包括：基座220，柔性刮刷件211安装于基座220上，柔性刮刷件211还被配置为能够相对基座220运动。

该柔性刮刷件211可以是一端安装于基座220上，另一端被配置为能够可相对基座220运动，柔性刮刷件211与基座220相连接的一端可以是活动连接或固定连接，具体运动方式可以参照上述实施例中柔性刮刷件211只有一端可以运动的情况；该柔性刮刷件211也可以是两端均安装于基座220上，柔性刮刷件211的两端被配置为能够可相对基座220运动，具体运动方式可以参照上述实施例中柔性刮刷件211两端均可以运动的情况。

需要说明的是，该基座220的种类有很多，基座220可以是呈环形设置，该环形设置可以是方环或圆环，该环形设置也可以是开环或闭环，柔性刮刷件211沿基座220的径向延伸，柔性刮刷件211的两端分别与基座220上固定连接；基座220也可以是包括一个小安装环和一个环绕小安装环的大安装环形成，大圆环的内径大于小圆环的外径，柔性刮刷件211的两端分别安装于小安装环和大安装环上。

较佳地，基座220包括基座本体(未图示)和呈相对设置的两安装部221，两安装部221间隔安装于基座本体上，至少一个安装部221被配置为能够相对基座本体运动，在一个安装部221被配置为能够相对基座本体运动时，具体运动方式可以参照上述实施例中柔性刮刷件211只有一端可以运动的情况，在两个安装部221被配置为能够相对基座本体运动时，具体运动方式可以参照上述实施例中柔性刮刷件211两端均可以运动的情况。并且，两安装部221的设置方便柔性连接件211的两端分别被驱动。

进一步地，两安装部221通过连接件222相连接，如此设置，通过一个驱动机构230，便能驱动两安装部221同步运动，进而带动柔性刮刷件211的两端同步运动。例如：请参阅图3，在驱动机构230设为震动发生器时，一个震动发生器驱动一个安装部221震动，该安装部221通过连接件222便能带动另一个安装部221震动，此外，请参阅图4，两安装部221也可以是独立设置，震动发生器驱动一个安装部221震动，带动柔性刮刷件211运动。并且，连接件222与清洁机器人100的拖布之间的间距大于或等于柔性刮刷件211与清洁机器人100的拖布之间的间距，如此能够在柔性刮刷件211沿靠近或远离清洁机器人100的拖布的方向进入清洁机器人100的拖布内时，不对柔性刮刷件211进入清洁机器人100的拖布内产生干涉。此外，基座220还可以直接设置为两个相互独立的安装部221。

进一步地，基座220背对清洁机器人100的拖布一侧设有缓冲垫(未图示)，如此能够在基座220被驱动机构230驱动时，对驱动机构230所产生的震动进行缓冲，尤其是在驱动机构230驱动基座220震动时，缓冲垫对震动的缓冲较为明显。此外，驱动机构230背对清洁机器人100的拖布的一侧也可以设有缓冲垫，与基座220上的缓冲垫起到相同的作用。

为了方便放置清洁机器人100，在发明的一些实施例中，请参阅图1和图5，基座220凹设有清洁槽220a，也即基座210可以是清洁槽210a，清洁件210设于清洁槽220a的内部或外部。

具体地，清洁件210位于清洁槽220a外部可以是两安装部221安装于清洁槽220a的外侧并位于清洁槽220a的两相对侧，清洁件210设于清洁槽220a内可以是两安装部221分设于清洁槽220a呈相对设置的两槽壁。此时，清洁装置200还可以包括有一用来容置清洁槽220a的机器主体。

当然，基座220也可以是该机器主体，此时，两安装部221设置在该机器主体上，请参照图9，此时清洁槽220a设置在该机器主体上，清洁装置200可以悬空在清洁槽220a上。

较佳地，两安装部221分设于清洁槽220a呈相对设置的两槽壁，与两安装部221安装于清洁槽220a的外侧相比，能够在对清洁机器人100的拖布进行刮刷时，使得清洁机器人100的拖布伸入清洁槽220a，使得清洁机器人100的拖布上的水在刮刷的过程中落入清洁槽220a，如此设置，能够防止清洁机器人100的拖布上的水在刮刷的过程中喷溅至基座220的外表面，打湿基座220的外表面。

进一步地，请参阅图1和图5，清洁槽220a呈相对设置的两槽壁均设有安装槽220b，两安装部221分设于两安装槽220b内，如此有便于将安装部221安装于清洁槽220a内。

该安装槽220b内的空间大于安装部221的体积设置，以使安装部221能够在安装槽220b内进行平动、摆动、震动以及转动。

可以理解的是，驱动机构230可以是安装于安装槽220b内，直接与安装部221相连，驱动机构230也可以是安装于清洁槽220a外，通过其他连接结构与安装部221相连。

考虑到清洁机器人100的拖布被柔性刮刷件211清洁后，还需要对清洁机器人100的拖布进行喷水才能完成清洁，为了提高清洁装置200对清洁机器人100的拖布的清洁效率，在本发明的一些实施例中，请参阅图2，清洁装置200还包括喷水件(未图示)，喷水件用于朝清洁机器人100的拖布喷水。

该喷水件的种类有很多，该喷水件可以是喷水管道、喷头、水泵等能够驱动液体流动的设备、结构或者组件。

该喷水件可以安装于清洁槽220a内，该喷水件也可以安装于清洁槽220a外，较佳地，喷水件安装于清洁槽220a内，与喷水件安装于清洁槽220a外相比，能够防止水在喷射于清洁机器人100的拖布上后，溅射在基座220上，打湿基座220。

通过上述的技术方案，在柔性刮刷件211对清洁机器人100的拖布进行刮刷时，喷水件可以同步对清洁机器人100的拖布进行喷水，这样不仅可以对清洁机器人100的拖布进行精准的清洁，同时还有利于提高清洁装置200的清洁效率，而且，由于柔性刮刷件211呈长条状设置以及自身的特性的原因，使得柔性刮刷件211对喷水的阻挡微弱，利于对清洁机器人100的拖布的进行喷水。

考虑到清洁机器人100的拖布被喷水件喷水清洗后，还需要对清洁机器人100的拖布进行干燥才能完成清洁，在本发明的一些实施例中，清洁装置200还包括吹风件(未图示)，吹风件用于朝清洁机器人100的拖布吹风。

该吹风件的种类有很多，吹风件可以是吹风管道、电风扇、离心风扇、气泵等能够驱动空气流动的设备、结构或者组件。该吹风件可以安装于清洁槽220a内，该吹风件也可以安装于清洁槽220a外。

通过上述的技术方案，在清洁机器人100的拖布清洗完成后，吹风件能够对清洁机器人100的拖布吹风，同时，柔性刮刷件211可以对清洁机器人100的拖布进行刮刷，如此能够使得吹风件能够向清洁机器人100的拖布的内层进行吹风，而且，由于柔性刮刷件211呈长条状设置以及自身的特性的原因，使得柔性刮刷件211对吹风的阻挡微弱，利于对清洁机器人100的拖布的进行吹风。

考虑到清洁机器人100的拖布被喷水件喷水清洗后，还需要对清洁机器人100的拖布进行干燥才能完成清洁，在发明的另一些实施例中，刮刷组包括至少一个柔性刮刷件211能够被通电加热或者可导热。

通过上述的技术方案，在清洁机器人100的拖布清洗完成后，通过柔性刮刷件211通电加热或者导热，使得该柔性刮刷件211还能够对清洁机器人100的拖布进行烘干，同时，柔性刮刷件211可以对清洁机器人100的拖布进行刮刷，从而使得清洁机器人100的拖布受热均匀，有利于对清洁机器人100的拖布进行烘干。

具体地，在柔性刮刷件211能够被通电加热时，柔性刮刷件211可以是电热硅胶线、碳纤维发热线等其他由绝缘材料包裹电加热丝所构成的电加热线，且柔性刮刷件211可以被加热至150摄氏度左右；在柔性刮刷件211可导热时，柔性刮刷件211可以是铜丝、铝丝、不锈钢丝等其他能够导热的金属丝，柔性刮刷件211也可以是在其表面镀有一层金属导热层，实现导热。

需要说明的是，柔性刮刷件211可以是设置为部分能够被通电加热或者可导热，例如：柔性刮刷件211的中部能够被通电加热或者可导热，又如：柔性刮刷件211的两端能够被通电加热或者可导热；柔性刮刷件211也可以是设置为整体能够被通电加热或者可导热。

本发明还提出一种清洁装置200的清洁方法，请参阅图1至图3，该清洁装置200包括：清洁件210、驱动机构230以及喷水件；其中，清洁件210包括至少一个呈长条状设置的柔性刮刷件211；柔性刮刷件211能够被驱动机构230驱动，以相对清洁机器人100的拖布运动；喷水件用于朝清洁机器人100的拖布喷水。该清洁装置200的具体结构参见上述各实施例，该清洁装置200不仅能对清洁机器人100的拖布进行刮刷，该清洁装置200还可以对清洁机器人100的拖布进行清洗，该清洁装置200还能够对清洁机器人100的拖布进行干燥，下面对清洁装置200的清洗方法做详细介绍。

在本发明的一些实施例中，该清洁装置200的清洁方法包括：

步骤S100：在清洁机器人100的拖布与柔性刮刷件211对位时，启动驱动机构230工作，以带动柔性刮刷件211相对清洁机器人100的拖布运动，对清洁机器人100的拖布进行初步清洁；

判断清洁机器人100的拖布是否与清洁装置200上的柔性刮刷件211对位的方法有很多种，例如清洁机器人100的拖布与清洁装置200上的柔性刮刷件211对位时可以通过信号感应检测出，即清洁机器人100上设置有光信号发射器，清洁装置200上设置有光信号接收器，清洁装置200上的光信号接收器接收清洁机器人100上的光信号发射器发射的信号时，即可确定清洁机器人100的拖布与清洁装置200上的柔性刮刷件211是对位的。再如清洁装置200可以通过摄像头监控清洁机器人100的位置，摄像头拍摄的画面传输至清洁装置200的处理器处理，清洁装置200的处理器根据图像处理的结果判断清洁机器人100是否与清洁装置200上的柔性刮刷件211对位。

显然，对于如何判断清洁机器人100的拖布与清洁装置200的柔性刮刷件211对位的方式有很多种，在此就不一一列举。

步骤S200：在驱动机构230工作第一预设时长后，启动喷水件朝清洁机器人100的拖布喷水，同时控制驱动机构230继续工作，以对清洁机器人100的拖布进行精细清洁；

第一预设时长与柔性刮刷件211刮刷清洁机器人100的拖布的速度有关，即第一预设时长可以根据清洁机器人100的拖布的清洁度来设定，若清洁机器人100的拖布很脏，则第一预设时长可以设定的比较长一点，如10～15分钟，若清洁机器人100的拖布较干净，则第一预设时长可以设定的比较短一点，如5～8分钟，对于第一预设时长具体如何设定，可以根据实际情况进行调整，在此不做具体的限定。

步骤S300：在驱动机构230工作第二预设时长后，关闭喷水件和驱动机构230。

第二预设时长与喷水件朝清洁机器人100的拖布喷水的速度有关，即第二预设时长可以根据清洁机器人100的拖布的清洗时水的清洁度来设定，若清洁机器人100的拖布很脏，则第二预设时长可以设定的比较长一点，如10～15分钟，若清洁机器人100的拖布较干净，则第二预设时长可以设定的比较短一点，如5～8分钟，对于第二预设时长具体如何设定，可以根据实际情况进行调整，在此不做具体的限定。

考虑到清洁机器人100的拖布在清洗后，还需要对清洁机器人100的拖布进行干燥才能完成清洁，刮刷组包括至少一个柔性刮刷件211能够被通电加热或者可导热，清洁装置200还包括吹风件，吹风件用于向清洁机器人100的拖布吹风。

步骤S400：在在驱动机构230工作第二预设时长后，关闭喷水件和驱动机构230的步骤后，还包括：

启动吹风件工作，以朝清洁机器人100的拖布吹风，同时控制驱动机构230工作并加热柔性刮刷件211；

在风机工作第三预设时长后，关闭吹风件以及驱动机构230同时停止对柔性刮刷件211进行加热。

第三预设时长与清洁机器人100的拖布的尺寸大小有关，若清洁机器人100的拖布较大，则清洁机器人100的拖布的干燥时间较久，则第三预设时长可以设定的比较长一点，如10～15分钟，若清洁机器人100的拖布较小，则清洁机器人100的拖布的干燥时间较短，则第三预设时长可以设定的比较短一点，如5～8分钟，对于第三预设时长具体如何设定，可以根据实际情况进行调整，在此不做具体的限定。

值得注意的是，驱动机构230运行的第一预设时长和第二预设时长均可以根据驱动机构230上电的时间来确定，吹风件运行的第三预设时长可以根据吹风件的上电的时间来确定，根据设备上电时间来检测设备的工作时长是本领域技术人员熟知的技术手段，在此就不在赘述。

在本技术方案中的驱动机构230、喷水件、吹风件以及柔性刮刷件211加热先后依序启动，在清洁机器人100的拖布与柔性刮刷件211对位时，驱动机构230驱动柔性刮刷件211相对清洁机器人100的拖布平动、震动、摆动、抖动、转动以及其他方式刮刷附着于清洁机器人100的拖布上的灰尘、污渍以及其他杂物，从而完成清洁机器人100的拖布的清洁，在驱动机构230工作第一预设时长后，喷水件对清洁机器人100的拖布进行喷水，清洗清洁机器人100的拖布，清洗过程中，配合驱动机构230驱动柔性刮刷件211对清洁机器人100的拖布进行刮刷，在驱动机构230工作第二预设时长后，吹风件向清洁机器人100的拖布吹风，将清洁机器人100的拖布进行吹干，并加热柔性刮刷件211，对清洁机器人100的拖布进行烘干，并配合驱动机构230驱动柔性刮刷件211对清洁机器人100的拖布进行刮刷，如此设置，柔性刮刷件211可以往复运动，使得清洁机器人100的拖布受热均匀，有利于对清洁机器人100的拖布进行烘干。

本发明还提出一种清洁系统1000，包括清洁机器人100以及如上所述的清洁装置200。该清洁装置200的具体结构参照上述实施例，由于本清洁系统1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

进一步地，清洁机器人100上设有用于驱动清洁机器人100的拖布相对柔性刮刷件211运动的驱动件，如此设置，能够通过驱动件驱动清洁机器人100的拖布运动，而实现清洁机器人100的拖布与柔性刮刷件211之间的相对运动。

该驱动件驱动清洁机器人100的拖布运动的方式有很多种，例如：驱动件驱动清洁机器人100的拖布沿靠近或远离柔性刮刷件211的方向运动；又如：驱动件驱动清洁机器人100的拖布沿其长度方向或宽度方向运动；再如：驱动件驱动清洁机器人100的拖布转动，清洁机器人100的拖布的转动中心线与柔性刮刷件211的延伸方向垂直或者呈夹角设置；还如：驱动件驱动清洁机器人100的拖布转动，清洁机器人100的拖布的转动中心线与柔性刮刷件211的延伸方向平行或者呈夹角设置，可以根据实际情况进行选择，在此不做具体限定。

考虑到单个柔性刮刷件211在单位时间内的刮刷区域范围有限，若清洁机器人100的拖布的表面积比较大或者清洁机器人100的拖布的厚度比较大，清洁件210采用单个柔性刮刷件211工作的话，则需要花费较长的时间对清洁机器人100的拖布进行清洁，鉴于此，在本发明的一些实施例中，请参阅图2，刮刷组包括至少两个柔性刮刷件211，至少两个柔性刮刷件211均沿两安装部221相互靠近或者远离的方向延伸，任意相邻两个柔性刮刷件211间隔设置。

具体地，任意相邻两个柔性刮刷件211沿清洁机器人100的拖布的长度方向或宽度方向间隔设置，如此设置，能够沿靠近或远离清洁机器人100的拖布的方向对清洁机器人100的拖布的不同位置进行刮刷。此外，任意相邻两个柔性刮刷件211还可以是沿靠近或远离清洁机器人100的拖布的方向间隔设置。

此外，相邻的两个柔性刮刷件211可以是相互平行设置，相邻的两个柔性刮刷件211也可以是相互倾斜设置，在此不做具体限定。

进一步地，至少两个相邻的柔性刮刷件211与清洁机器人100的拖布之间的间距不等，如此设置，能够在沿清洁机器人100的拖布的长度方向或宽度方向对清洁机器人100的拖布进行刮刷时，对清洁机器人100的拖布的不同深度处进行刮刷清洁。

显然的，上述的刮刷组中柔性刮刷件211的数量和排布方式还有很多种，在本发明的一些实施例中，请参阅图6，刮刷组包括至少三个柔性刮刷件211，至少三个柔性刮刷件211呈环形阵列排布，如此设置，能够通过外界动力源驱动安装部221转动，带动柔性刮刷件211以其阵列中心为圆心转动，从而对清洁机器人100的拖布进行刮刷。

考虑到柔性刮刷件211的外径的大小将决定柔性刮刷件211进入清洁机器人100的拖布的内层的难易程度，从而影响柔性刮刷件211对清洁机器人100的拖布的内层的刮刷，因此，为了方便对清洁机器人100的拖布的内层进行刮刷，在本发明的一些实施例中，至少两个柔性刮刷件211的外径不相等，如此既能通过外径较大柔性刮刷件211对清洁机器人100的拖布的外层进行刮刷，又能通过外径较小的柔性刮刷件211对清洁机器人100的内层进行刮刷，从而增强了清洁机器人100的拖布的清洁效果。

需要说明的是，在刮刷组设置为至少两个时，各个刮刷组中的柔性刮刷件211的外径可以是相同，各个刮刷组中的柔性刮刷件211的外径也可以是不相同，同一刮刷组中各个柔性刮刷件211的外径可以是相同，同一刮刷组中各个柔性刮刷件211的外径也可以是不相同。

考虑到刮刷组中的各个柔性刮刷件211之间相互独立设置，稳定性较低，因此，为了增强刮刷组中各个柔性刮刷件211的稳定性，在本发明的一些实施例中，请参阅图2，刮刷组还包括至少一个柔性连接件212，各柔性连接件212均与刮刷组中的各柔性刮刷件211连接，如此能够增强刮刷组中各个柔性刮刷件211的稳定性。

此外，一个柔性连接件212还可以是与刮刷组中的一部分柔性刮刷件211连接。

该柔性连接件212的数量可以为1个、2个、3个、4个……N个、N+1个……，N为大于零的正整数，该柔性连接件212的具体数量根据柔性刮刷件211的长度进行设定，柔性刮刷件211的长度较长时，柔性连接件212的数量较多，柔性刮刷件211的长度较短时，柔性连接件212的数量较小。

该柔性连接件212可以是线材，如塑料绞线、大力马线、铜线、铝线等等；柔性连接件212还可以是布条，如棉布条、麻布条、呢绒布条、混纺布条等等。具体地，柔性连接件212与柔性刮刷件211采用相同的材料，如此方便柔性连接件212与柔性刮刷件211连接在一起。

可以理解的是，柔性连接件212不仅起到了加固刮刷组中的各个柔性刮刷件211的作用，而且在对清洁机器人100的拖布进行清洁时，柔性刮刷件211和柔性连接件212相结合，能够对清洁机器人100的拖布的不同位置进行刮刷，提高了清洁效率。

上述的柔性连接件212的形状有很多，在本发明的一些实施例中，请参阅图2，柔性连接件212呈长条状设置。

在柔性连接件212的数量为至少两个时，至少两个柔性连接件212沿柔性刮刷件211的长度方向间隔排布，以使得任意相邻两柔性连接件212与任意相邻两柔性刮刷件211呈井字形排布。

需要说明的是，柔性连接件212与柔性刮刷件211可以是相互垂直，柔性连接件212与柔性刮刷件211还可以是相互倾斜，在此不做具体限定。此外，也可以是至少两个柔性连接件212中的一部分与柔性刮刷件211相互垂直，至少两个柔性连接件212中的另一部分与柔性刮刷件211相互倾斜。

上述的柔性连接件212的形状有很多，在本发明的另一些实施例中，请参阅图6，柔性连接件212呈V型设置，各柔性连接件212均包括呈夹角设置的第一连接段212a和第二连接段212b，各柔性连接件212的第一连接段212a和第二连接段212b分别与刮刷组中的各柔性刮刷件211连接。

在柔性连接件212的数量为至少两个时，任意相邻的两柔性连接件212中的一柔性连接件212的第一连接段212a与另一柔性连接件212的第二连接段212b连接。

需要说明的是，相邻的两柔性连接件212的连接可以是一柔性连接件212的第一连接段212a的端部与另一柔性连接件212的第二连接段212b的端部相连，相邻的两柔性连接件212的连接也可以是一柔性连接件212的第一连接段212a上靠近其端部的位置与另一柔性连接件212的第二连接段212b上靠近其端部的位置相连。

此外，至少两个呈V型设置的柔性连接件212也可以是依次间隔设置，而且，相邻两个柔性连接件212的朝向可以相同，也可以不同。

上述的柔性连接件212的形状有很多，在本发明的又一些实施例中，请参阅图7，柔性连接件212呈X型设置，各柔性连接件212均包括呈夹角设置的第三连接段212a’和第四连接段212b’，各柔性连接件212的第三连接段212a’和第四连接段212b’分别与刮刷组中的各柔性刮刷件211连接，

在柔性连接件212的数量为至少两个时，任意相邻的两柔性连接件212中的一柔性连接件212的第三连接段212a’与另一柔性连接件212的第四连接段212b’连接。

需要说明的是，相邻的两柔性连接件212的连接可以是一柔性连接件212的第三连接段212a’的端部与另一柔性连接件212的第四连接段212b’连接的端部相连，相邻的两柔性连接件212的连接也可以是一柔性连接件212的第三连接段212a’上靠近其端部的位置与另一柔性连接件212的第四连接段212b’上靠近其端部的位置相连。

此外，至少两个呈X型设置的柔性连接件212也可以是依次间隔设置。

需要说明的是，刮刷组可以是包括两个柔性刮刷件211，通过多个呈X型设置的柔性连接件212加固；刮刷组也可以是包括三个柔性刮刷件211，通过多个呈X型设置的柔性连接件212加固，在此就不一一列举。

可以理解的是，单个刮刷组在单位时间内的刮刷区域范围有限，若清洁机器人100的拖布的表面积比较大或者清洁机器人100的拖布的厚度比较大，清洁件210采用单个刮刷组工作的话，则需要花费较长的时间对清洁机器人100的拖布进行清洁，鉴于此，在本发明的一些实施例中，清洁件210包括至少两个刮刷组，至少两个刮刷组在靠近或者远离清洁机器人100的拖布方向呈间隔排布。

通过上述的技术方案，在沿清洁机器人100的长度方向或宽度方向对清洁机器人100的拖布进行刮刷时，各个刮刷组能够对清洁机器人100的拖布的不同深度处进行刮刷；在沿靠近或远离清洁机器人100的方向对清洁机器人100的拖布进行刮刷时，各个刮刷组能够对清洁机器人100的拖布的不同位置进行刮刷，扩大刮刷面积，或者，各个刮刷组能够对清洁机器人100的拖布的同一位置进行多次刮刷，增强清洁效果。

可以理解的是，邻近清洁机器人100的拖布的刮刷组中的各柔性刮刷件211，在靠近或者远离清洁机器人100的拖布方向上的投影，与远离清洁机器人100的拖布的刮刷组中对应位置的柔性刮刷件211可以是重合或者不重合；在采用重合设置的方式时，在沿靠近或远离清洁机器人100的方向对清洁机器人100的拖布进行刮刷时，各个刮刷组能够对清洁机器人100的拖布的同一位置进行多次刮刷，增强清洁效果；在采用不重合设置的方式时，各个刮刷组能够对清洁机器人100的拖布的不同位置进行刮刷，扩大刮刷面积。实际使用时，是否重合设置根据实际情况而定。

上述的呈相对设置的两安装部221形成安装组，该基座220具有一个或至少两个安装组，在安装组的数量至少为两个时，其排布方式有很多种，在本发明的一些实施例中，安装组的数量至少为两个，清洁件210至少包括二个刮刷组，刮刷组的数量与安装组的数量相同，二个刮刷组中的各柔性刮刷件211与对应安装组中的两安装部221连接。

至少二个安装组呈线性排布，适配于对平板式拖布进行清洁。

该安装组的数量还可以是至少为三个，清洁件210至少包括三个刮刷组，刮刷组的数量与安装组的数量相同，三个刮刷组中的各柔性刮刷件211与对应安装组中的两安装部221连接。

至少三个安装组呈线性排布或者阵列，当至少三个安装组呈线性排布时，适配于对平板式的拖布进行清洁。请参阅图9，当至少三个安装组呈环形阵列排布时，适配于对转动式的拖布进行清洁。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (20)

1.一种清洁装置，其特征在于，包括清洁件，所述清洁件包括至少一个刮刷组，所述刮刷组包括至少一个用于对清洁机器人的拖布进行清洁的柔性刮刷件，各所述柔性刮刷件呈长条状设置；所述柔性刮刷件被配置为能够被驱动，以相对清洁机器人的拖布运动，在工作状态时，至少部分的所述柔性刮刷件与清洁机器人的拖布抵接。

2.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述柔性刮刷件被配置为至少一端能够被驱动，以使所述柔性刮刷件的两端相靠近或者相远离。

3.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述柔性刮刷件被配置为至少一端能够被驱动，以使所述柔性刮刷件沿靠近或者远离清洁机器人的拖布方向运动。

4.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述柔性刮刷件被配置为至少一端能够被驱动，以使所述柔性刮刷件沿清洁机器人的拖布的长度方向或宽度方向平动。

5.如权利要求3或4所述的清洁装置，其特征在于，所述柔性刮刷件的两端能够被先后驱动或者同步驱动。

6.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述柔性刮刷件被配置为两端能够被同步驱动，以使所述柔性刮刷件转动，所述柔性刮刷件的转动中心线与清洁机器人的拖布平行或者呈夹角设置。

7.如权利要求6所述的清洁装置，其特征在于，所述柔性刮刷件的两端能够被驱动做圆周运动或者在预设的角度内往复摆动，以使所述柔性刮刷件做圆周运动或者在预设的角度内往复摆动。

8.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述柔性刮刷件被配置为两端能够被同步驱动，以使所述柔性刮刷件转动，所述柔性刮刷件的转动中心线与清洁机器人的拖布垂直或者呈夹角设置。

9.如权利要求1至8任意一项所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置还包括驱动机构，所述柔性刮刷件能够被所述驱动机构驱动，以相对清洁机器人的拖布运动。

10.如权利要求1至8任意一项所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置还包括基座，所述柔性刮刷件安装于所述基座上，所述柔性刮刷件还被配置为能够相对所述基座运动。

11.如权利要求10所述的清洁装置，其特征在于，所述基座包括基座本体和两安装部，两所述安装部间隔安装于所述基座本体上，所述柔性刮刷件的两端分别与对应的安装部固定连接，至少一个所述安装部被配置为能够相对所述基座本体运动。

12.如权利要求11所述的清洁装置，其特征在于，两所述安装部通过连接件相连接，所述连接件与清洁机器人的拖布之间的间距大于或等于所述柔性刮刷件与清洁机器人的拖布之间的间距。

13.如权利要求10所述的清洁装置，其特征在于，所述基座凹设有清洁槽，所述柔性刮刷件设于所述清洁槽的内部或外部。

14.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置还包括喷水件，所述喷水件用于朝清洁机器人的拖布喷水。

15.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述清洁装置还包括吹风件，所述吹风件用于朝清洁机器人的拖布吹风。

16.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述刮刷组包括至少一个所述柔性刮刷件能够被通电加热或者可导热。

17.一种清洁装置的清洁方法，其特征在于，所述清洁装置包括：清洁件、驱动机构以及喷水件；其中，所述清洁件包括至少一个呈长条状设置的柔性刮刷件；所述柔性刮刷件能够被所述驱动机构驱动，以相对清洁机器人的拖布运动；所述喷水件用于朝清洁机器人的拖布喷水；

所述清洁系统的清洁方法包括：

在清洁机器人的拖布与柔性刮刷件对位时，启动驱动机构工作，以带动柔性刮刷件相对清洁机器人的拖布运动，对清洁机器人的拖布进行初步清洁；

在驱动机构工作第一预设时长后，启动喷水件朝清洁机器人的拖布喷水，同时控制驱动机构继续工作，以对清洁机器人的拖布进行精细清洁；

在驱动机构工作第二预设时长后，关闭喷水件和驱动机构。

18.如权利要求17所述的清洁装置的清洁方法，其特征在于，所述刮刷组包括至少一个所述柔性刮刷件能够被通电加热或者可导热，所述清洁装置还包括吹风件，所述吹风件用于向清洁机器人的拖布吹风；

在所述在驱动机构工作第二预设时长后，关闭喷水件和驱动机构的步骤后，还包括：

启动吹风件工作，以朝清洁机器人的拖布吹风，同时控制驱动机构工作并加热柔性刮刷件；

在风机工作第三预设时长后，关闭吹风件以及驱动机构同时停止对柔性刮刷件进行加热。

19.一种清洁系统，其特征在于，包括清洁机器人以及如权利要求1至16任意一项所述的清洁装置。

20.如权利要求19所述的清洁系统，其特征在于，所述清洁机器人上设有用于驱动所述清洁机器人的拖布相对所述柔性刮刷件运动的驱动件；

所述驱动件驱动所述清洁机器人的拖布沿靠近或远离所述柔性刮刷件的方向运动；或者，

所述驱动件驱动所述清洁机器人的拖布沿其长度方向或宽度方向运动；

或者，

所述驱动件驱动所述清洁机器人的拖布转动，所述清洁机器人的拖布的转动中心线与所述柔性刮刷件的延伸方向垂直或者呈夹角设置；或者，

所述驱动件驱动所述清洁机器人的拖布转动，所述清洁机器人的拖布的转动中心线与所述柔性刮刷件的延伸方向平行或者呈夹角设置。

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