CN102204802B - 智能清洁机器人自清洁拖地控制方法及其装置 - Google Patents
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Abstract
本发明智能清洁机器人自清洁拖地控制方法及其装置，控制方法包括拖板从拖地位置进入污水箱清洁及拖板清洁后从污水箱返回拖地位置的运行过程，装置包括安装在拖板上的喷头，通过水管和喷头相连的水泵，底盘上与水泵相连的储水箱，通过连杆和拖板相连的升降台，安装在竖向支架和横向支架上的电机，套在电机输出轴上的主动带轮，通过同步带与主动带轮相连的从动带轮，驱动升降台的竖向丝杆和导杆，与竖向支架相连的平移台，驱动平移台的横向丝杆和导杆，安装在竖向支架、横向支架上的槽型光电开关，安装在升降台、平移台上的检测片，安装在底盘上的污水箱，安装在污水箱中间的网状压板。本发明装置简单，实现了拖板地面自清洁性，节省人力成本。
Description
技术领域
本发明属于智能清洁机器人技术领域，具体涉及一种智能清洁机器人自清洁拖地控制方法及其装置。
背景技术
家庭及公共活动区域地面的卫生清洁一直都是一项耗时费力且脏累的工作，尽管家用地面清洁工具如吸尘器、洗地吸干机等的普及应用在很大程度上减轻了人们清洁地面卫生的负担，但还是需要人工操作，甚至包括清洗工作，其自动化、智能化已经无法适应现代社会人们的要求。随着社会科技的进步，也出现了很多自动或半自动的扫地机或清洁机器人，但这些扫地机或清洁机器人(如专利号：200920206058.6)无拖地结构，只能实现自动扫地功能，无法实现自动拖地。随着家用服务型清洁机器人研究的发展，有些清洁机器人也设计安装了拖地结构，但大多采取直接在底部安装抹布的方式，该方式不但不能够实现自动加水改变拖板湿度清洁地面，实现有效地拖地，而且抹布的换用及清洁需人工手动操作完成，耗时费力，自动化、智能化程度低；或即便是有些清洁器采用拖地滚结构(如专利号：200920027641.0)，实现自动加水来改变拖板湿度清洁地面，但却未能实现拖板自清洁功能，其拖地滚在多次拖地后本身变得很脏，清理不及时难以将地面真正拖干净，且存在着拖地滚变脏后需人工清洗的问题。
发明内容
本发明的目的是针对上述现有地面清洁技术无法实现拖板自清洁的不足，提供一种智能清洁机器人自清洁拖地控制方法及其装置。
为达到以上目的，本发明实现的技术方案为：一种智能清洁机器人自清洁拖地控制方法，包括拖板从拖地位置进入污水箱清洁的运行过程及拖板清洁后从污水箱返回拖地位置的运行过程。
所述拖板从拖地位置进入污水箱清洁的运行过程，按以下步骤进行：(a)开启用于传动竖向丝杆15的第一电机11，通过第一主动带轮12、第一同步带13啮合传动第一从动带轮14带动竖向丝杆15转动，使升降台8沿第一导杆16上升，从而带动拖板2上升；(b)通过固定在升降台上的检测片与竖向支架9最上端的槽形光电开关配合，判断拖板2是否上升到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(c)关闭用于传动竖向丝杆的第一电机11，同时，开启用于传动横向丝杆18的第二电机11，通过第二主动带轮12、第二同步带13啮合传动第二从动带轮14带动横向丝杆18转动，使平移台17沿第二导杆16平移，从而带动拖板2平移；(d)通过固定在平移台上的检测片与横向支架10上邻近污水箱一侧的槽形光电开关配合，判断拖板2是否平移到污水箱的正上方，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(e)关闭用于传动横向丝杆18的第二电机11，同时，开启用于传动竖向丝杆15的第一电机11，通过第一主动带轮12、第一同步带13啮合传动第一从动带轮14带动竖向丝杆15转动，使升降台8沿第一导杆16下降，从而带动拖板2下降；(f)通过固定在升降台上的检测片与竖向支架9中部的槽形光电开关配合，判断拖板2是否下降到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(g)关闭用于传动竖向丝杆15的第一电机11，网状压板22将拖板里的脏水挤出，同时，开启水泵5，设定清洗时间；(h)喷头3喷水清洗拖板2；(i)判断清洗时间是否已到，若是，则结束清洗过程，若否，则返回上一步骤；
所述拖板清洁后从污水箱返回拖地位置的运行过程，按以下步骤进行：(j)开启用于传动竖向丝杆15的第一电机11，通过第一主动带轮12、第一同步带13啮合传动第一从动带轮14带动竖向丝杆15转动，使升降台8沿第一导杆16上升，从而带动拖板2上升；(k)通过固定在升降台上的检测片与竖向支架9最上端的槽形光电开关配合，判断拖板2是否上升到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(1)关闭用于传动竖向丝杆的第一电机11，同时，开启用于传动横向丝杆18的第二电机11，通过第二主动带轮12、第二同步带13啮合传动第二从动带轮14带动横向丝杆18转动，使平移台17沿第二导杆16平移，从而带动拖板2平移；(m)通过固定在平移台上的检测片与横向支架10上离污水箱较远的一侧的槽形光电开关配合，判断平移台17是否平移到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(n)关闭用于传动横向丝杆18的第二电机11，同时，开启用于传动竖向丝杆15的第一电机11，通过第一主动带轮12、第一同步带13啮合传动第一从动带轮14带动竖向丝杆15转动，使升降台8沿第一导杆16下降，从而带动拖板2下降；(o)通过固定在升降台上的检测片与竖向支架9最下端的槽形光电开关配合，判断升降台8是否下降到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(p)关闭用于传动竖向丝杆15的第一电机11，开启水泵5，设定拖地时间；(q)喷头3对拖板喷水，拖板开始拖地；(r)判断拖地时间是否已到，若是，则结束拖地过程，若否，则返回上一步骤。
智能清洁机器人自清洁拖地控制方法的装置，包括底盘1，拖板2，其特征在于：其结构还包括安装在拖板上的用于给拖板喷水的喷头3，及通过水管4和喷头3相连的水泵5，及安装在底盘1上与水泵相连的存储干净水的储水箱6，及通过连杆7和拖板2相连的升降台8，及安装在竖向支架9上的所述第一电机11，及安装在底盘上的横向支架10，及安装横向支架10上的所述第二电机11，及分别套在第一、二电机输出轴上的第一、二主动带轮12，及分别通过第一、二同步带13与第一、二主动带轮相连的第一、二从动带轮14，及用于驱动升降台8运动的竖向丝杆15和第一导杆16，及与竖向支架相连的平移台17，及用于驱动平移台运动的横向丝杆18和第二导杆，及安装在竖向支架、横向支架上用于控制拖板2位移的槽形光电开关19，及安装在升降台、平移台上的配合槽形光电开关19的检测片20，及安装在底盘上用于清洗拖板的污水箱21，及安装在污水箱内用于自清洁时挤压拖板上的脏水的网状压板22。
上述所述的喷头3横向放置，呈水管状，且在喷头下方均匀地设置若干小孔，并将喷头安装在拖板2上设置的槽内。
本发明的有益效果是，结构简单，采用本发明智能清洁机器人自清洁拖地控制方法及其装置对拖板进行自清洁，不仅保证了地面清洁性，而且节省人力成本。
附图说明
图1为本发明的智能清洁机器人自清洁拖地控制装置示意图；
图2为本发明的拖板从拖地位置进入污水箱清洁的运行过程流程图；
图3为本发明的拖板清洁后从污水箱返回拖地位置的运行过程流程图。
其中：
(1)底盘 (2)拖板 (3)喷头
(4)水管 (5)水泵 (6)储水箱
(7)连杆 (8)升降台 (9)竖向支架
(10)横向支架 (11)电机 (12)主动带轮
(13)同步带 (14)从动带轮 (15)竖向丝杆
(16)导杆 (17)平移台 (18)横向丝杆
(19)槽形光电开关 (20)检测片 (21)污水箱
(22)网状压板
具体实施方式
本发明的智能清洁机器人自清洁拖地控制方法，包括拖板从拖地位置进入污水箱清洁的运行过程及拖板清洁后从污水箱返回拖地位置的运行过程，拖板从拖地位置进入污水箱清洁的运行过程的控制流程如图2所示，拖板清洁后从污水箱返回拖地位置的运行过程的控制流程如图3所示。
拖板从拖地位置进入污水箱清洁的运行过程，按以下步骤进行：(a)开启用于传动竖向丝杆15的第一电机11，通过第一主动带轮12、第一同步带13啮合传动第一从动带轮14带动竖向丝杆15转动，使升降台8沿第一导杆16上升，从而带动拖板2上升；(b)通过固定在升降台上的检测片与竖向支架9最上端的槽形光电开关配合，判断拖板2是否上升到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(c)关闭用于传动竖向丝杆的第一电机11，同时，开启用于传动横向丝杆18的第二电机11，通过第二主动带轮12、第二同步带13啮合传动第二从动带轮14带动横向丝杆18转动，使平移台17沿第二导杆16平移，从而带动拖板2平移；(d)通过固定在平移台上的检测片与横向支架10上邻近污水箱一侧的槽形光电开关配合，判断拖板2是否平移到污水箱的正上方，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(e)关闭用于传动横向丝杆18的第二电机11，同时，开启用于传动竖向丝杆15的第一电机11，通过第一主动带轮12、第一同步带13啮合传动第一从动带轮14带动竖向丝杆15转动，使升降台8沿第一导杆16下降，从而带动拖板2下降；(f)通过固定在升降台上的检测片与竖向支架9中部的槽形光电开关配合，判断拖板2是否下降到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(g)关闭用于传动竖向丝杆15的第一电机11，网状压板22将拖板里的脏水挤出，同时，开启水泵5，设定清洗时间；(h)喷头3喷水清洗拖板2；(i)判断清洗时间是否已到，若是，则结束清洗过程，若否，则返回上一步骤；
拖板清洁后从污水箱返回拖地位置的运行过程，按以下步骤进行：(j)开启用于传动竖向丝杆15的第一电机11，通过第一主动带轮12、第一同步带13啮合传动第一从动带轮14带动竖向丝杆15转动，使升降台8沿第一导杆16上升，从而带动拖板2上升；(k)通过固定在升降台上的检测片与竖向支架9最上端的槽形光电开关配合，判断拖板2是否上升到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(1)关闭用于传动竖向丝杆的第一电机11，同时，开启用于传动横向丝杆18的第二电机11，通过第二主动带轮12、第二同步带13啮合传动第二从动带轮14带动横向丝杆18转动，使平移台17沿第二导杆16平移，从而带动拖板2平移；(m)通过固定在平移台上的检测片与横向支架10上离污水箱较远的一侧的槽形光电开关配合，判断平移台17是否平移到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(n)关闭用于传动横向丝杆18的第二电机11，同时，开启用于传动竖向丝杆15的第一电机11，通过第一主动带轮12、第一同步带13啮合传动第一从动带轮14带动竖向丝杆15转动，使升降台8沿第一导杆16下降，从而带动拖板2下降；(o)通过固定在升降台上的检测片与竖向支架9最下端的槽形光电开关配合，判断升降台8是否下降到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；(p)关闭用于传动竖向丝杆15的第一电机11，开启水泵5，设定拖地时间；(q)喷头3对拖板喷水，拖板开始拖地；(r)判断拖地时间是否已到，若是，则结束拖地过程，若否，则返回上一步骤。
本实施例的结构如图1所示，一种智能清洁机器人自清洁拖地控制装置，包括底盘1，拖板2，其特征在于：其结构还包括安装在拖板上的用于给拖板喷水的喷头3，及通过水管4和喷头3相连的水泵5，及安装在底盘1上与水泵相连的存储干净水的储水箱6，及通过连杆7和拖板2相连的升降台8，及安装在竖向支架9上的所述第一电机11，及安装在底盘上的横向支架10，及安装横向支架10上的所述第二电机11，及分别套在第一、二电机输出轴上的第一、二主动带轮12，及分别通过第一、二同步带13与第一、二主动带轮相连的第一、二从动带轮14，及用于驱动升降台8运动的竖向丝杆15和第一导杆16，及与竖向支架相连的平移台17，及用于驱动平移台运动的横向丝杆18和第二导杆，及安装在竖向支架、横向支架上用于控制拖板2位移的槽形光电开关19，及安装在升降台、平移台上的配合槽形光电开关19的检测片20，及安装在底盘上用于清洗拖板的污水箱21，及安装在污水箱内用于自清洁时挤压拖板上的脏水的网状压板22。
套在电机11输出轴上的主动带轮12通过同步带13与从动带轮14啮合传动相连，与其他传动相比，这种同步带传动结构紧凑、传动比范围大，具有工作时无滑动、有准确的传动比、维护保养方便等优点，同时可提高传动效率达到节能的目的。喷头3横向放置，呈水管状，且在喷头下方均匀地设置若干小孔，并将喷头安装在拖板2上设置的槽内，以提高清洁效率。
应该说明的是，以上实施例仅用于本发明的技术方案，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围，凡对本发明的技术方案进行各种变动和等效替换，而不背离本发明技术方案的原理及范围，均应涵盖在本发明权利要求的范围之中。
Claims (3)
1.智能清洁机器人自清洁拖地控制方法，包括拖板从拖地位置进入污水箱清洁的运行过程及拖板清洁后从污水箱返回拖地位置的运行过程，其特征在于：
所述拖板从拖地位置进入污水箱清洁的运行过程，按以下步骤进行：
(a)开启用于传动竖向丝杆(15)的第一电机(11)，通过第一主动带轮(12)、第一同步带(13)啮合传动第一从动带轮(14)带动竖向丝杆(15)转动，使升降台(8)沿第一导杆(16)上升，从而带动拖板(2)上升；
(b)判断拖板(2)是否上升到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；
(c)关闭用于传动竖向丝杆的第一电机(11)，同时，开启用于传动横向丝杆(18)的第二电机(11)，通过第二主动带轮(12)、第二同步带(13)啮合传动第二从动带轮(14)带动横向丝杆(18)转动，使平移台(17)沿第二导杆(16)平移，从而带动拖板(2)平移；
(d)判断拖板(2)是否平移到污水箱的正上方，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；
(e)关闭用于传动横向丝杆(18)的第二电机(11)，同时，开启用于传动竖向丝杆(15)的第一电机(11)，通过第一主动带轮(12)、第一同步带(13)啮合传动第一从动带轮(14)带动竖向丝杆(15)转动，使升降台(8)沿第一导杆(16)下降，从而带动拖板(2)下降；
(f)判断拖板(2)是否下降到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；
(g)关闭用于传动竖向丝杆(15)的第一电机(11)，网状压板(22)将拖板里的脏水挤出，同时，开启水泵(5)，设定清洗时间；
(h)喷头(3)喷水清洗拖板(2)；
(i)判断清洗时间是否已到，若是，则结束清洗过程，若否，则返回上一步骤；
所述拖板清洁后从污水箱返回拖地位置的运行过程，按以下步骤进行：
(j)开启用于传动竖向丝杆(15)的第一电机(11)，通过第一主动带轮(12)、第一同步带(13)啮合传动第一从动带轮(14)带动竖向丝杆(15)转动，使升降台(8)沿第一导杆(16)上升，从而带动拖板(2)上升；
(k)判断拖板(2)是否上升到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；
(1)关闭用于传动竖向丝杆的第一电机(11)，同时，开启用于传动横向丝杆(18)的第二电机(11)，通过第二主动带轮(12)、第二同步带(13)啮合传动第二从动带轮(14)带动横向丝杆(18)转动，使平移台(17)沿第二导杆(16)平移，从而带动拖板(2)平移；
(m)判断拖板(2)是否平移到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；
(n)关闭用于传动横向丝杆(18)的第二电机(11)，同时，开启用于传动竖向丝杆(15)的第一电机(11)，通过第一主动带轮(12)、第一同步带(13)啮合传动第一从动带轮(14)带动竖向丝杆(15)转动，使升降台(8)沿第一导杆(16)下降，从而带动拖板(2)下降；
(o)判断拖板(2)是否下降到设定位置，若是，则进行下一步骤，若否，则返回上一步骤；
(p)关闭用于传动竖向丝杆(15)的第一电机(11)，开启水泵
(5)，设定拖地时间；
(q)喷头(3)对拖板喷水，拖板开始拖地；
(r)判断拖地时间是否已到，若是，则结束拖地过程，若否，则返回上一步骤。
2.实现权利要求1所述的智能清洁机器人自清洁拖地控制方法的装置，包括底盘(1)，拖板(2)，其特征在于：其结构还包括安装在拖板上的用于给拖板喷水的喷头(3)，及通过水管(4)和喷头(3)相连的水泵(5)，及安装在底盘(1)上与水泵相连的存储干净水的储水箱(6)，及通过连杆(7)和拖板(2)相连的升降台(8)，及安装在竖向支架(9)上的所述第一电机(11)，及安装在底盘上的横向支架(10)，及安装横向支架(10)上的所述第二电机(11)，及分别套在第一、二电机输出轴上的第一、二主动带轮(12)，及分别通过第一、二同步带(13)与第一、二主动带轮相连的第一、二从动带轮(14)，及用于驱动升降台(8)运动的竖向丝杆(15)和第一导杆
(16)，及与竖向支架相连的平移台(17)，及用于驱动平移台运动的横向丝杆(18)和第二导杆，及安装在竖向支架、横向支架上用于控制拖板(2)位移的槽形光电开关(19)，及安装在升降台、平移台上的配合槽形光电开关(19)的检测片(20)，及安装在底盘上用于清洗拖板的污水箱(21)，及安装在污水箱内用于自清洁时挤压拖板上的脏水的网状压板(22)。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于：所述的喷头(3)横向放置，呈水管状，且在喷头下方均匀地设置若干小孔，并将喷头安装在拖板(2)上设置的槽内。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20130109 Termination date: 20190510 |