CN113475985B - 清洗机构及自动清洁滚布机构的工作站 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了一种清洗机构及自动清洁滚布机构的工作站，清洗机构包括支撑夹、旋转带动机构、支撑夹带动机构和清洗结构；支撑夹用于抓取滚布机构；旋转带动机构用于与滚布机构传动连接，带动滚布机构旋转；支撑夹带动机构与支撑夹连接，用于带动支撑夹靠近或远离旋转带动机构；清洗结构与支撑夹带动机构连接，用于清洗支撑夹抓取的滚布机构。支撑夹带动机构带动支撑夹将清洁机器人中的滚布机构取出，并经由支撑夹带动机构的带动以靠近旋转带动机构，并通过旋转带动机构带动滚布机构旋转，以使清洗结构对滚布机构进行清洁，实现将清洁机器人上的滚布机构取出并清洁。

Description

清洗机构及自动清洁滚布机构的工作站

技术领域

本发明涉及到清洁机器人技术领域，特别是涉及到一种清洗机构及自动清洁滚布机构的工作站。

背景技术

越来越多的家庭开始注意家庭卫生，并通过清洁器对家庭内部卫生做清理，但是清洁器清扫完家庭卫生后，其清洁件(如拖布)依旧需要人工手动清洗，不但麻烦，而且消毒剂容易伤手；若可以通过机器将清洁机器人上的清洁件取下并清洁，则可以较为有效解决上述问题，因此，如何对取下的清洁件进行清洁是亟需解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种清洗机构及自动清洁滚布机构的工作站，旨在解决如何对从清洁机器人取下的清洁件进行良好清洁的问题。

本发明提出一种清洗机构，包括：

支撑夹，用于支撑滚布机构；

旋转带动机构，用于与滚布机构传动连接，带动滚布机构旋转；

支撑夹带动机构，与支撑夹连接，用于带动支撑夹靠近或远离旋转带动机构；

清洗结构，与支撑夹带动机构连接，用于清洗支撑夹抓取的滚布机构。

进一步地，清洗结构包括：

清洁头；

驱动杆，一端与清洁头固定连接；

清洁头驱动结构，与驱动杆的另一端传动连接，清洁头驱动结构用于带动驱动杆，以使驱动杆带动清洁头翘起并抵顶在滚布机构上；

水箱，通过软管与清洁头连通，用于为清洁头供水。

进一步地，清洁头上设有清洁槽，清洁槽内设有清洁凸起且在清洁槽旁侧设有喷水结构，喷水结构与水箱连通。

进一步地，喷水结构包括蓄水槽和槽盖，槽盖盖合蓄水槽的槽口；

槽盖上设有进水口，进水口与水箱连通；

蓄水槽上设有连通清洁槽所在侧的渗水孔。

进一步地，旋转带动机构包括旋转支架、旋转电机和带动端面齿轮；旋转支架固定连接在支撑夹带动机构上；旋转电机固定设于旋转支架的上部，旋转电机的输出端连接带动端面齿轮并带动带动端面齿轮旋转，带动端面齿轮用于与滚布机构传动连接。

进一步地，支撑夹带动机构包括：

支撑夹第一平移机构，与支撑夹连接，用于带动支撑夹靠近或远离旋转带动机构；

支撑夹升降机构，与支撑夹第一平移机构连接，用于带动支撑夹第一平移机构和支撑夹上升或下降，以与旋转带动机构在竖直方向上形成对位。

进一步地，支撑夹第一平移机构包括：

滑板，与支撑夹固定连接，且与支撑夹升降机构滑动连接，旋转带动机构设于滑板的旁侧；

滑板带动电机，滑板带动电机的输出轴与滑板传动连接，用于带动滑板靠近或远离旋转带动机构。

进一步地，滑板上设有水槽，且水槽的底部设有流出孔。

本发明还提出一种自动清洁滚布机构的工作站，包括上述的清洗机构。

本发明提出了一种清洗机构及自动清洁滚布机构的工作站，支撑夹带动机构带动支撑夹将清洁机器人中的取出，并经由支撑夹带动机构的带动以靠近旋转带动机构，并通过旋转带动机构带动滚布机构旋转，以使清洗结构对滚布机构进行清洁，实现将清洁机器人上的滚布机构取出并清洁。

附图说明

图1本发明自动清洁滚布机构的工作站中清洗机构一实施例的结构示意图；

图2本发明清洗机构一实施例的结构示意图；

图3本发明清洗机构一实施例另一角度的结构示意图；

图4本发明清洗机构中支撑夹一实施例的结构示意图；

图5本发明清洗机构中清洗结构一实施例的结构示意图；

图6本发明清洗机构中清洗结构一实施例的另一角度的结构示意图。

本发明目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

参照图1-6，本发明提供清洗机构的一实施例，清洗机构包括支撑夹21、旋转带动机构25、支撑夹带动机构和清洗结构24；支撑夹21用于支撑滚布机构1；旋转带动机构25与滚布机构1传动连接，带动滚布机构1旋转；支撑夹带动机构与支撑夹21连接，用于带动支撑夹21靠近或远离旋转带动机构25、带动支撑夹21上升或下降；清洗结构24与支撑夹带动机构连接，用于清洗支撑夹21抓取的滚布机构1。

具体的，在支撑夹21由清洁机器人中将滚布机构1取出并带进工作腔，此时，滚布机构1与旋转带动机构25存在间隔，避免旋转带动机构25与滚布机构1干涉；之后在支撑夹带动机构带动支撑夹21使滚布机构1靠近旋转带动机构25，直至与旋转带动机构25传动连接；旋转带动机构25带动滚布机构1旋转配合清洗结构24对滚布机构1进行清洁，可以将清洁机器人上的滚布机构取出并清洁。

参照图4，应当说的是，在一些实施例中，支撑夹21包括设于上端的半月形的夹爪端211和连接夹爪端211的清洗连接杆212，清洗机构包括两个支撑夹21，分别用于抓取滚布机构1的抓取槽处。

进一步地，参照图2-3，在一些实施例中，旋转带动机构25包括旋转支架253、旋转电机251和带动端面齿轮252；旋转支架253固定连接支撑夹带动机构；旋转电机251固定设于旋转支架253的上部，旋转电机251的输出端连接带动端面齿轮252并带动带动端面齿轮252旋转，以使端面齿轮在与滚布机构1的端面齿轮啮合时，带动滚布机构1旋转，所述带动端面齿轮252用于与滚布机构1传动连接。

进一步地，在一些实施例中，支撑夹带动机构包括支撑夹第一平移机构22和支撑夹升降机构23；支撑夹第一平移机构22与支撑夹21连接，用于带动支撑夹21靠近或远离旋转带动机构25；支撑夹升降机构23与支撑夹第一平移机构22连接，用于带动支撑夹第一平移机构22和支撑夹21上升或下降，以与旋转带动机构25在竖直方向上形成对位。

具体的，通过支撑夹第一平移机构22带动支撑夹21实现支撑夹21靠近或远离旋转带动机构25；通过支撑夹升降机构23实现支撑夹21上升或下降；支撑夹支撑夹应当说的是，在对滚布机构1清洁后，可以通过支撑夹第一平移机构22带动滚布机构1以使滚布机构1与旋转带动机构25的传动连接，也可以调整滚布机构1与滚布机构1的存放结构的对正关系支撑夹支撑夹。

进一步地，在一些实施例中，支撑夹带动机构还包括支撑夹第二平移机构26；支撑夹第二平移机构26与支撑夹升降机构23和旋转带动机构25连接，用于带动支撑夹升降机构23、支撑夹第一平移机构22、旋转带动机构25和支撑夹21移动，以使支撑夹21靠近或远离滚布机构1的存放结构；清洗机构与支撑夹第二平移机构26连接。

具体的，旋转支架253与支撑夹第二平移机构26连接，通过支撑夹第一平移机构22带动支撑夹21实现支撑夹21靠近或远离旋转带动机构25，相关结构也可调整滚布机构1与滚布机构1的存放结构的对正关系；进一步的，通过支撑夹第二平移机构26可以带动支撑夹21靠近或远离滚布机构1的存放结构；通过支撑夹升降机构23和支撑夹第二平移机构26可以调整滚布机构1的高度以及与存放结构的远近，进而可以实现将滚布机构1放入到存放结构。

进一步地，参照图2-3，在一些实施例中，支撑夹第一平移机构22包括滑板221和滑板带动电机222；滑板221与支撑夹21固定连接，且与支撑夹升降机构23滑动连接，旋转带动机构25设于滑板221的旁侧；滑板带动电机222的输出轴与滑板221传动连接，用于带动滑板221靠近或远离旋转带动机构25。

具体的，滑板带动电机222固定在支撑夹升降机构23上，可以伴随支撑夹21上下移动，滑板带动电机222为线性电机，滑板带动电机222的输出轴与滑板221固定连接，进而可以带动滑板221与支撑夹21移动，实现带动滑板221靠近或远离旋转带动机构25。

在一些实施例中，可以通过直线气缸、直线油缸代替滑板带动电机222。

进一步地，在一些实施例中，滑板221上设有水槽，且水槽的底部设有流出孔。通过水槽可以收集清洗滚布机构1产生的污水，并通过流出孔引导污水流出。

进一步地，参照图2-3，在一些实施例中，支撑夹升降机构23包括升降台231、导向结构232和升降结构233；升降台231与支撑夹第一平移机构22在靠近或远离旋转带动机构25的方向滑动连接；导向结构232与升降台231滑动连接，用于在升降台231上升或下降时为升降台231导向；升降结构233与升降台231传动连接，用于带动升降台231上升或下降。

具体的，通过升降结构233带动升降台231上升或下降，进而带动与升降台231连接的支撑夹第一平移机构22上升或下降，导向结构232引导升降台231上升或下降。

在一些实施例中，导向结构232为两个平行的导向杆；升降结构233包括第一升降电机2331和与第一升降电机2331的输出端连接的第一升降丝杆2332，第一升降丝杆2332与升降台231螺纹连接，且导向杆与升降台231滑动连接，第一升降电机2331的输出端带动第一升降丝杆2332旋转，进而带动升降台231与第一升降丝杆2332相对位移，产生升降台231上升或下降。

进一步地，参照图1-3，在一些实施例中，支撑夹第二平移机构26包括承载滑轨262、清洗支架261和平移动力机构263；承载滑轨262与壳体1固定连接；清洗支架261与承载滑轨262滑动连接；平移动力机构263与清洗支架261传动连接，用于带动清洗支架261沿承载滑轨262滑动；支撑夹升降机构23和旋转带动机构25设于清洗支架261上。

具体的，旋转支架253设于清洗支架261上，平移动力机构263带动清洗支架261沿承载滑轨262移动，进而带动直接或间接设在清洗支架261上的支撑夹第一平移机构22、支撑夹升降机构23和支撑夹21靠近或远离存放结构的输入端311。

进一步地，在一些实施例中，平移动力机构263为与壳体1连接的直线气缸、直线油缸、直线电机或其他可以带动清洗支架261移动的机构。

进一步地，参照图2、3、5和6，在一些实施例中，清洗结构24包括清洁头241、驱动杆243、清洁头驱动结构242、水箱244；清洁头241优选的设有清洁槽2411，清洁槽2411内设有清洁凸起2412且在清洁槽2411旁侧设有喷水结构245，清洁槽2411抵顶在滚布机构1上，并在滚布机构1旋转时清洁滚布机构1；驱动杆243一端与清洁头241固定连接；清洁头驱动结构242与驱动杆243的另一端传动连接，清洁头驱动结构242用于带动驱动杆243，以使驱动杆243带动清洁头241翘起并抵顶在滚布机构1上；水箱244通过软管与喷水结构245连通，用于为喷水结构245供水。

具体的，清洁头驱动结构242用于带动驱动杆243转动，进而使清洁头241翘起并贴附在滚布机构1上，使滚布机构1的滚布部分置于清洁槽2411，伴随滚布机构1旋转喷水结构245对滚布机构1喷水，实现对滚布机构1的清洁；应当说的是，在一些实施例中，水箱244上设有加压装置，可以提高喷水结构245的喷水速度，加强清洁效果。

应当说的是，在一些实施例中，清洁头241的形状可以与滚布机构1相互适配，比如将清洁头241设置成弯曲状，此时，清洁槽2411呈弯曲状，为弧形槽，便于适配圆柱状的滚布机构1，即当“驱动杆243带动所述清洁头241翘起并抵顶在所述滚布机构1上”时，具体呈现的结构为“清洁头241贴服在所述滚布机构1上”，如此，便于清洁头241更紧密且更大面积的与滚布机构1接触。进一步的说，在一些实施例中，当清洁槽2411为滚布机构5外部形状相匹配的弧形槽，也方便清洁凸起2412更好贴合在滚布机构1表面，增强清洁效果。

在一些实施例中，清洁凸起2412矩阵分布，清洁凸起2412分布均匀，可以更好的实现清洁效果。

另外，清洁凸起2412也可呈现基端大，自由端尖小的状态，便于清洁凸起2412自身结构的强固，比如在摩擦清洁的过程中，具有更好的结构强度。

清洁凸起2412在清洁槽2411中可以呈现相对倾斜的排布方式，如此便于将在滚布机构1上呈周向缠绕的垃圾刮下。

进一步地，在一些实施例中，清洁头驱动结构242包括清洁头驱动电机2421、第一清洁头驱动齿轮2422、第二清洁头驱动齿轮2423和清洁头驱动杆2424；清洁头驱动电机2421的输出端与第一清洁头驱动齿轮2422连接，并带动第一清洁头驱动齿轮2422旋转；第一清洁头驱动齿轮2422和第二清洁头驱动齿轮2423啮合；第二清洁头驱动齿轮2423和清洁头驱动杆2424连接，清洁头驱动杆2424连接驱动杆243的另一端；清洁头驱动电机2421依次带动第一清洁头驱动齿轮2422、第二清洁头驱动齿轮2423和清洁头驱动杆2424，进而实现带动驱动杆243转动。

进一步地，参照图5-6，在一些实施例中，喷水结构245包括蓄水槽2451和槽盖2452，槽盖2452盖合蓄水槽2451的槽口；槽盖2452上设有进水口2454，进水口2454与水箱244连通；蓄水槽2451上设有连通清洁槽2411所在侧的渗水孔2453。水箱244内的水进入蓄水槽2451，之后经过渗水孔2453流到滚布机构1上。

本实施方式中，旋转电机251设置在支撑夹带动机构的一侧，当检测到支撑夹21抓取到滚布并下降、平移到位后，旋转电机251驱动带动端面齿轮252与滚布机构1啮合，清洁头驱动结构242经由驱动杆243驱动清洁头241旋转升起，并利用清洁槽2411半包裹、接触到滚布的表面，准备进行清洗，清洗时，水将由水箱244、软管，到达蓄水槽2451，最后由蓄水槽2451的渗水孔2453中流出并湿润滚布，旋转电机251经由带动端面齿轮252带动滚布机构1转动，利用清洁槽2411和清洁凸起2412与滚布表面产生相对摩擦，对滚布的表面进行清洗；当不需要对滚布表面进行清洗时，可再利用清洁头驱动结构反向旋转将清洁头放下。

本实施方式中，水管接续水箱244后，自下侧往上延伸连接到蓄水槽2451，蓄水槽2451设置在清洁头241的顶部。蓄水槽2451中渗出的水，部分水直接渗入滚布中，部分水随着清洁头241的内壁面流下，在下流的过程中，水将继续对滚布结构5的滚布进行润湿和清洗。

参照图5，在一些实施方式中，清洁凸起2412在清洁槽2411上可呈现“下侧排布比上侧排布更靠近清洁凸起2412”的状态，以便位于清洁槽2411中下侧的清洁凸起2412可协助挤压滚布机构1上吸收的清洗污水，如此，在多次旋转清洗的过程中，可以更有效率的清洗(每一周旋转过程中都可挤出较为脏污的污水，再下一周旋转开始时，再重新自喷水结构(后文会继续介绍)处接触干净的的水，在将滚布机构1清洗干净时，可更节省清洗所需要的的水资源)，还可以在清洗的最后，对滚布机构1起到去水干燥的效果，但因清洁凸起2412并非整面清洁槽2411的槽面，其摩擦效果相对温和，挤压出水的过程中，并不会过多损害滚布机构1的表面，同时可更好的延长自身的使用寿命。

当然，为了挤水效果的加强，清洁头驱动结构242也可进一步驱动驱动杆243带动清洁头241旋转位移，以使得清洁头241在需要对滚布机构1挤水干燥的阶段，更为贴近滚布机构1。

本发明提出了一种自动清洁滚布机构的工作站，包括上述的清洗机构，支撑夹带动机构带动支撑夹21将清洁机器人中的滚布机构1取出，并经由支撑夹带动机构的带动以靠近旋转带动机构25，并通过旋转带动机构25带动滚布机构旋转，以使清洗结构24对滚布机构进行清洁，实现将清洁机器人上的滚布机构取出并清洁。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种清洗机构，其特征在于，包括：

支撑夹，用于支撑滚布机构；

旋转带动机构，用于与所述滚布机构传动连接，带动所述滚布机构旋转；

支撑夹带动机构，与所述支撑夹连接，用于带动所述支撑夹靠近或远离所述旋转带动机构；

清洗结构，与所述支撑夹带动机构连接，用于清洗所述支撑夹抓取的所述滚布机构；

所述清洗结构包括：

清洁头；

驱动杆，一端与所述清洁头固定连接；

清洁头驱动结构，与所述驱动杆的另一端传动连接，所述清洁头驱动结构用于带动所述驱动杆，以使所述驱动杆带动所述清洁头翘起并抵顶在所述滚布机构上；

水箱，通过软管与所述清洁头连通，用于为所述清洁头供水。

2.根据权利要求1所述的清洗机构，其特征在于，所述清洁头上设有清洁槽，所述清洁槽内设有清洁凸起且在所述清洁槽旁侧设有喷水结构，所述喷水结构与所述水箱连通。

3.根据权利要求2所述的清洗机构，其特征在于，所述喷水结构包括蓄水槽和槽盖，所述槽盖盖合所述蓄水槽的槽口；

所述槽盖上设有进水口，所述进水口与水箱连通；

所述蓄水槽上设有连通所述清洁槽所在侧的渗水孔。

4.根据权利要求1所述的清洗机构，其特征在于，所述旋转带动机构包括旋转支架、旋转电机和带动端面齿轮；所述旋转支架固定连接在支撑夹带动机构上；所述旋转电机固定设于所述旋转支架的上部，所述旋转电机的输出端连接所述带动端面齿轮并带动所述带动端面齿轮旋转，所述带动端面齿轮用于与滚布机构传动连接。

5.根据权利要求1所述的清洗机构，其特征在于，所述支撑夹带动机构包括：

支撑夹第一平移机构，与所述支撑夹连接，用于带动所述支撑夹靠近或远离所述旋转带动机构；

支撑夹升降机构，与所述支撑夹第一平移机构连接，用于带动所述支撑夹第一平移机构和所述支撑夹上升或下降，以与旋转带动机构在竖直方向上形成对位。

6.根据权利要求5所述的清洗机构，其特征在于，所述支撑夹第一平移机构包括：

滑板，与所述支撑夹固定连接，且与所述支撑夹升降机构滑动连接，所述旋转带动机构设于所述滑板的旁侧；

滑板带动电机，所述滑板带动电机的输出轴与所述滑板传动连接，用于带动所述滑板靠近或远离所述旋转带动机构。

7.根据权利要求6所述的清洗机构，其特征在于，所述滑板上设有水槽，且所述水槽的底部设有流出孔。

8.一种自动清洁滚布机构的工作站，其特征在于，包括权利要求1-7中任一项所述的清洗机构。

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