CN215838789U - 基站和清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种基站和清洁机器人系统。其中，基站用于清洁机器人的维护，基站包括：基站本体和基站底板；基站底板包括由后至前倾斜向上设置的斜面部，基站底板的前端与基站本体相衔接，基站本体上设置有位于基站底板上方用于与清洁机器人接触的导向轮，导向轮沿垂直于基站的前后方向的轴线转动。由此，能够提高清洁机器人停靠在基站本体上的顺畅性和准确性，并有利于提高机器人停靠在基站本体上的效率。

Description

基站和清洁机器人系统

技术领域

本实用新型涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种基站和一种清洁机器人系统。

背景技术

目前的基站，通常需要清洁机器人主动移动至基站的合适位置处，以实现基站对清洁机器人的维护操作，如充电、补水、清洗等。但是，清洁机器人在移动至基站的合适位置处的过程中，通常存在效率较低的问题。

实用新型内容

在实用新型内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本实用新型的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本实用新型第一方面的实施例，提供了一种基站，用于清洁机器人的维护，基站包括：基站本体和基站底板；其中，基站底板包括由后至前倾斜向上设置的斜面部，基站底板的前端与基站本体相衔接，基站本体上设置有位于基站底板上方用于与清洁机器人接触的导向轮，导向轮沿水平方向轴线转动。

进一步地，基站本体上设置有与基站底板相对的导向顶面，导向轮设置于导向顶面的中部。

进一步地，导向轮的转动轴线垂直于基站的前后方向的轴线。

进一步地，基站本体上设置有与基站底板相对的导向顶面，导向轮对称设置于导向顶面的两侧。

进一步地，导向轮的转动轴线与基站的前后方向的轴线之间的夹角小于等于90度。

进一步地，导向顶面上设置有安装架，导向轮通过转轴安装至安装架。

进一步地，安装架包括相对设置的第一架体和第二架体，转轴连接第一架体和第二架体，导向轮套设于转轴并位于第一架体和第二架体之间。

进一步地，基站底板的后端设置有用于清洁机器人的行走设备通过的凹陷结构。

进一步地，凹陷结构位于基站底板后端的中间位置处。

进一步地，沿凹陷结构的周向设置有第一导向面，第一导向面由内向外倾斜设置。

进一步地，基站底板包括基板和延长板，基板的前端与基站本体相衔接，基板的后端与延长板相连接。

进一步地，延长板与基板枢转连接，并相对于基板具有折叠状态和展开状态。

进一步地，基板的底部设置有与基板的后端连接的容纳槽，延长板处于折叠状态时容置于容纳槽内。

进一步地，基站底板上设置有避让槽，避让槽用于在清洁机器人通过基站底板时容纳部分清洁清洁机器人。

进一步地，避让槽的两侧设置有支撑轮，支撑轮用于清洁机器人在通过或停靠基站底板时支撑清洁机器人。

本实用新型第二方面的实施例，提供了一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人，以及第一方面任一项的基站，导向轮适于与清洁机器人的机身接触。

根据本实用新型实施例所提供的基站和清洁机器人系统，基站包括基站底板和基站本体，其中，基站底板的前端与基站本体相衔接，基站底板包括由后至前倾斜向上设置的斜面部，斜面部用于引导清洁机器人移动至基站本体的合适位置处以进行充电等其他操作。通过在基站本体上设置有位于基站底板上方的导向轮，通过导向轮与清洁机器人接触能够对清洁机器人向靠近基站本体的方向移动进行导向，并能够对清洁机器人沿竖直方向的移动进行限位，进而有利于提高清洁机器人停靠在基站本体上的顺畅性和准确性，并有利于提高机器人停靠在基站本体上的效率，适于推广应用。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

本实用新型的下列附图在此作为本实用新型实施例的一部分用于理解本实用新型。附图中示出了本实用新型的实施例及其描述，用来解释本实用新型的原理。

附图中：

图1为根据本实用新型的第一个可选实施例的基站的结构示意图；

图2为根据本实用新型的一个可选实施例的清洁机器人的结构示意图；

图3为图2所示实施例的一个视角的结构示意图；

图4为图3所示实施例的部分爆炸示意图；

图5为根据本实用新型的第二个可选实施例的基站的结构示意图；

图6为根据本实用新型实施例提供的延长板相对于基板展开状态的结构示意图；

图7为根据本实用新型实施例提供的延长板相对于基板折叠状态的结构示意图；

图8为图7所示实施例的一个视角的部分结构示意图；

图9为图7所示实施例的又一个视角的部分结构示意图；

图10为图6所示实施例的一个视角的部分结构示意图；

图11为根据本实用新型的第三个可选实施例的基站的结构示意图；

图12为图11所示实施例的A处的局部放大示意图。

附图标记说明

10清洁机器人，110机器主体，111前向部分，112后向部分，120感知系统，121确定装置，122缓冲器，130控制模块，140驱动系统，141驱动轮模块，142从动轮，150清洁系统，151干式清洁系统，152边刷，153湿式清洁系统，1531清洁头，1532驱动单元，1533驱动平台，1534支撑平台，160能源系统，170人机交互系统，20基站，210基站底板，211斜面部，2111避让槽，2112支撑轮，212凹陷结构，2121第一导向面，213防滑部，214基板，2141容纳槽，2142第二防滑部，2143支撑部，215延长板，2151第一防滑部，216清洁槽，217平面部，218枢转轴，219轨道，2191第一轨道，2192第二轨道，220基站本体，223导向轮，224导向顶面，225导向侧面，2251侧表面，2252中间表面，226安装架，2261第一架体，2262第二架体，227转轴，30清洁组件。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型所提供的技术方案更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型所提供的技术方案可以无需一个或多个这些细节而得以实施。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本实用新型的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本实用新型的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

如图1至图12所示，本实用新型的实施例提供了一种基站20和一种清洁机器人系统，其中，清洁机器人系统包括清洁机器人10和基站20，即基站20与清洁机器人10配合使用。

进一步地，如图2和图3所示，清洁机器人10可以包括机器主体110、感知系统120、控制模块130、驱动系统140、清洁系统150、能源系统160和人机交互系统170。可以理解的是，清洁机器人10可以为自移动清洁机器人或满足要求的其他清洁机器人。自移动清洁机器人是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。其中，当自移动清洁机器人开始工作时，自移动清洁设备从基站20出发进行清洁任务。当自移动清洁机器人10完成清洁任务或其他需要中止清洁任务的情况时，自移动清洁机器人10可以返回基站20进行充电或其他操作。

如图2所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如图2所示，感知系统120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体110下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块130提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称Laser Distance Sensor)。

如图2所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块141推进清洁机器人10在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测清洁机器人10的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人10可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块141使清洁机器人10来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制模块130设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制清洁机器人10所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人10当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人10有更好的清扫性能和用户体验。

如图3所示，驱动系统140可基于具有距离和角度信息(例如x、y及θ分量)的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动系统140包含驱动轮模块141，驱动轮模块141可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块141分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了清洁机器人10能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人10可以包括一个或者多个从动轮142，从动轮142包括但不限于从动轮。驱动轮模块141包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块141还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人10的清洁元件也以一定的压力接触地面。

能源系统160包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统170包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

清洁系统150可为干式清洁系统151和/或湿式清洁系统153。

如图3所示，本实用新型实施例所提供的干式清洁系统151可以包括滚刷、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。干式清洁系统151还可包括具有旋转轴的边刷152，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统150的滚刷区域中。

如图3和图4所示，本实用新型实施例所提供的湿式清洁系统153可以包括：清洁头1531、驱动单元1532、送水机构、储液箱等。其中，清洁头1531可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至清洁头1531，以使清洁头1531对待清洁平面进行湿式清洁。在本实用新型其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，清洁头1531通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。

其中，清洁头1531用于清洁待清洁表面，驱动单元1532用于驱动清洁头1531沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头1531沿待清洁表面做往复运动，清洁头1531与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。

在本实用新型实施例中，如图4所示，驱动单元1532还可以包括驱动平台1533和支撑平台1534，驱动平台1533连接于机器主体110底面，用于提供驱动力，支撑平台1534可拆卸的连接于驱动平台1533，用于支撑清洁头1531，且可以在驱动平台1533的驱动下实现升降。

作为本实用新型的可选实施例，湿式清洁系统153可以通过主动式升降模组与机器主体110相连接。当湿式清洁系统153暂时不参与工作，例如，清洁机器人10停靠基站20对湿式清洁系统153的清洁头1531进行清洗、对储液箱进行注水；或者遇到无法采用湿式清洁系统153进行清洁的待清洁表面时，通过主动式升降模组将湿式清洁系统153升起。

在本实用新型实施例所提供的湿式清洁系统153中，清洁头1531、驱动平台1533、支撑平台1534、送水机构以及储液箱等可以通过一个电机或多个电机提供动力。能源系统160为该电机提供动力和能源，并由控制模块130进行整体控制。

其中，本实用新型实施例中的送水机构可以包括出水装置，出水装置可以与储液箱的出液口直接或间接相连接，其中，清洁液可以经储液箱的清洁液出口流向出水装置，并可以通过出水装置均匀地涂在待清洁表面上。出水装置上可以设有连接件，出水装置通过连接件与储液箱的清洁液出口连接。出水装置上设有分配口，分配口可以是连续的开口，也可以由若干断开的小开口组合而成，分配口处可以设有若干喷嘴。清洁液经储液箱的清洁液出口和出水装置的连接件流向分配口，经分配口均匀地涂在待清洁表面上。

在本实用新型实施例中，储液箱还包括补水口，补水口可以位于水箱侧壁，当清洁机器人10停靠基站20时，基站20可以通过该补水口向清洁机器人10的储液箱注水。

在本实用新型提供的实施例中，如图1和图5所示，基站20包括基站底板210和基站本体220，基站底板210的前端与基站本体220衔接，其中，基站底板210包括由后至前倾斜向上设置的斜面部211，基站20的前后方向如图5中的箭头所示，斜面部211用于引导清洁机器人10移动至基站本体220的合适位置处以进行充电等其他操作。也就是说，清洁机器人10的行走设备，如驱动轮和从动轮142，需要通过该斜面部211才能停靠在基站本体220的合适位置处，具体地，清洁机器人10由基站20的从后至前的方向通过斜面部211才能够停靠在基站本体220的合适位置处以实现对应的操作，如清洁机器人10通过基站底板210停靠在基站本体220的合适位置处以进行充电。即清洁机器人的前进方向为朝向基站的前方。

如图1、图11、图12所示，基站本体220上设置有位于基站底板210上方的用于与清洁机器人10接触的导向轮223，通过导向轮223与清洁机器人10接触能够对清洁机器人10向靠近基站本体220的方向移动进行导向，并能够对清洁机器人10沿竖直方向的移动进行限位，进而有利于提高清洁机器人10停靠在基站本体220上的顺畅性和准确性，并有利于提高机器人停靠在基站本体220上的效率，适于推广应用。

其中，导向轮223沿水平方向的转动轴转动，使得导向轮223能够对清洁机器人10向靠近或远离基站本体220的方向移动进行导向，可以便于清洁机器人10更顺滑地移动至基站20停靠点上或远离停靠点。

进一步地，导向轮223的设置，还可以在清洁机器人10停靠在基站20后限制其在竖直方向的运动。例如，当清洁机器人10停靠在基站本体220上进行清洗时，基站20的清洁组件30与清洁机器人10的清洁系统150相接触，并对清洁机器人10施加一个竖直向上的推力，导向轮223的设置可以部分或全部抵消该竖直向上的推力，防止清洁机器人10向上运动。

进一步地，如图5所示，基站本体220上还设置有用于清洁清洁机器人10的清洁组件30，具体地，清洁组件30用于对清洁机器人10的清洁系统150进行清洁，沿竖直方向，导向轮223位于清洁组件30的上方，即清洁组件30位于基站本体220靠近基站底板210的一侧，以对清洁机器人10位于底部的清洁系统150进行清洁。可以理解的时，当基站底板210设置有位于清洁组件30下方的清洁槽216时，清洁槽216用于容置清洁组件30清洁清洁机器人10的清洁系统150过程中产生的杂物和污水，此时，沿竖直方向，清洁组件30位于清洁槽216的上方，导向轮223位于清洁组件30的上方。可以理解的是，清洁槽216位于斜面部211靠近基站本体220的一侧。

其中，基站底板210的前端与基站本体220相衔接，具体地，可以通过焊接、一体成型、或满足要求的其他方式使基站底板210的前端与基站本体220相衔接，本实用新型不做具体限定。

在上述实施例中，如图11和图12所示，基站本体220上设置有与基站底板210相对的导向顶面224，导向轮223设置在导向顶面224上，用于与清洁机器人10的顶部接触，也就是说，在清洁机器人10停靠在基站本体220的过程中，导向轮223从上方与清洁机器人10的顶部接触实现对清洁机器人10的移动进行导向和限位，有利于减小基站20在水平方向的尺寸，能够满足基站20的布置空间水平方向尺寸较小的需求，扩大了产品的使用范围。

其中，在本实用新型提供的一些实施例中，导向轮223设置在导向顶面224的中部，并沿垂直于基站前后方向轴线的转动轴转动，使得利用一个导向轮223即可实现对清洁机器人10的移动进行导向和限位的作用，结构简单，成本较低。

在本实用新型提供的另一些实施例中，如图1和图11所示，导向轮223对称设置在导向顶面224的两侧，如导向轮223以导向顶面224沿前后方向的中心线为对称轴分布在导向顶面224的两侧，使得利用两个导向轮223对清洁机器人10的移动进行导向和限位，有利于提高清洁机器人10移动的准确性和平稳性，并提高限位的可靠性和准确性。在本实施例中，导向轮223的转动轴线可以垂直于基站的前后轴线方向，如图1和图11所示，另外，导向轮的转动轴的设置方向也可以为其他方式，例如导向轮的转动轴线与基站的前后轴线之间的夹角可以为大于0度小于90度。在该设置方式下，导向轮的设置方向可以有效配合清洁机器人10的圆形机身。

在本实用新型提供的其他实施例中，导向轮223设置在导向顶面224的中部和中部的两侧，使得利用三个导向轮223对清洁机器人10的移动进行导向和限位，能够大大提高清洁机器人10移动的准确性和平稳性，大大提高限位的可靠性和准确性。

可以理解的是，导向轮223的数量也可以为一个、两个、三个、四个、五个或满足要求的其他数量个，导向轮223的不同数量能够满足导向轮223不同结构的需求，同时能够满足导向和限位不同精度的需求，扩大了产品的使用范围。

具体地，导向顶面224上设置有位于中间位置处的一个导向轮223，或者，导向顶面224上设置有位于中间位置处两侧的两个导向轮223；又或者，导向顶面224上设置有三个导向轮223，其中，包括位于中间位置处的导向轮223，以及位于中间位置处两侧的导向轮223。

在上述实施例中，如图1、图11、和图12所示，基站本体220还设置有朝向后方的导向侧面225，导向侧面225设置在基站底板210和导向顶面224之间，具体地，导向侧面225设置在清洁组件30的上方，导向侧面225包括两个相对的侧表面2251和位于两个侧表面2251之间的中间表面2252，中间表面2252与清洁机器人10向靠近基站20运动的前进方向相对。

其中，导向轮223靠近导向侧面225设置，即导向轮223设置在导向顶面224的前端，由于清洁机器人10沿基站20的前后方向移动并停靠在位于前方的基站本体220上，因此，通过将导向轮223设置在导向顶面224的前端，靠近导向侧面225设置，有利于对清洁机器人10沿基站20的前后方向移动至基站本体220的停靠点进行导向，降低了清洁机器人10无法成功移动至基站本体220的停靠点的问题，进而提高了清洁机器人10停靠至基站20的准确性和可靠性。

在该实施例中，如图11和图12所示，导向顶面224上设置有安装架226，导向轮223通过转轴227安装在安装架226上，安装架226和转轴227的设置，使得导向轮223能够可靠、牢固地固定在导向顶面224上，并能够沿垂直于基站20的前后方向绕转轴227转动，其中，转轴227沿垂直于基站20的前后方向布置。

进一步地，安装架226包括相对设置的第一架体2261和第二架体2262，转轴227连接第一架体2261和第二架体2262，即第一架体2261和第二架体2262沿垂直于基站20前后方向间隔分布，导向轮223套设于转轴227并位于第一架体2261和第二架体2262之间，当清洁机器人10向基站20停靠的过程中，导向轮223与清洁机器人10的顶部接触，并沿转轴227转动能够对清洁机器人10向靠近基站本体220的方向移动进行导向，便于清洁机器人10更顺滑地移动至基站20停靠点上。其中，第一架体2261和第二架体2262的设置，有利于提高导向轮223与导向顶面224连接的可靠性和稳定性。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，清洁机器人10包括设置于清洁机器人10前部的第一行走设备和位于第一行走设备后部的第二行走设备，其中，以清洁机器人10的运动方向为前方，即在清洁机器人10的运动方向上，第一行走设备位于第二行走设置的前方，以图3所示实施例为例，当清洁机器人10向前运动停靠至基站20的过程中，从动轮142位于驱动轮的前方，即第一行走设备为从动轮142，第二行走设备为驱动轮。可以理解的式，在其他实施例中，第一行走设备也可以为驱动轮，第二行走设备也可以为从动轮142。下面，以第一行走设备为从动轮142，第二行走设备为驱动轮介绍本实用新型提供的实施例。

如图5、图6和图7所示，基站底板210的后端设置有用于清洁机器人10的行走设备通过的凹陷结构212，具体地，凹陷结构212用于第一行走设备通过，凹陷结构212的开口朝上，并与清洁机器人10的从动轮142的形状相适配，这样的设置，当清洁机器人10前进移动靠近基站底板210时，从动轮142先与凹陷结构212适配，即从动轮142在靠近基站底板210后，先沿凹陷结构212移动，能够延迟清洁机器人10与基站底板210接触后的抬起时间，进而有利于提高清洁机器人10停靠基站20的效率。

进一步地，第一行走设备设置于清洁机器人10机身前部的中间位置，其中，机身可以是清洁机器人10的机器主体110，如从动轮142通常情况下设置在清洁机器人10沿前后方向的几何中心线上，因此，通过将凹陷结构212设置在基站底板210后端的中间位置处，能够减小因凹陷结构212设置在基站底板210后端远离中间位置处，为了确保清洁机器人10能够通过基站底板210停靠在基站20上而使基站底板210沿垂直于前后方向的尺寸较大的问题。即将凹陷结构212设置于后端的中间位置处，有利于减小基站底板210沿垂直于前后方向的尺寸，进而减小基站底板210占用的空间，能够满足基站20结构紧凑的设计需求，扩大了产品的使用范围。

在上述实施例中，如图5所示，凹陷结构212为缺口和凹槽中的至少一个，即凹陷结构212可以为缺口，或者凹陷结构212为凹槽，或者，凹陷结构212为缺口和凹槽共同组成的，凹陷结构212的不同类型能够满足基站底板210不同结构、不同加工方式的需求，扩大了产品的使用范围。

具体地，凹陷结构212为缺口，即在基站底板210的后端设置缺口，缺口向斜面部211的方向延伸，使得从动轮142通过缺口后能够移动至基站底板210的上表面、并通过斜面部211后停靠在基站20的合适位置。其中，缺口便于加工，适于推广应用。

具体地，凹陷结构212为凹槽，即在基站底板210的后端设置凹槽，凹槽向斜面部211的方向延伸，凹槽为开口槽，即凹槽的开口与基站本体220的后端连通，这样，从动轮142移动至基站底板210的前端后，依次通过凹槽、基站底板210的上表面、斜面部211后停靠在基站20的合适位置。其中，凹槽的槽底与基站底板210的下表面的距离较小，不足以将清洁机器人10抬起，或者抬起的高度较小，可以忽略不记，因此，同样能够实现延迟清洁机器人10与基站底板210接触后的抬起时间的效果。同时，凹槽的设计，使得凹槽的槽底与基站底板210的上表面的距离适当减小，有利于降低从动轮142由凹槽移动至基站底板210上表面的难度，进而提高从动轮142由凹槽移动至基站底板210上表面的顺畅性和成功率，能够提高清洁机器人10停靠基站20的效率。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，如图5所示，沿凹陷结构212的周向设置有第一导向面2121，第一导向面2121由内至外倾斜设置，具体地，第一导向面2121由下至上向远离凹陷结构的开口内部的方向倾斜，第一导向面2121的设置，在从动轮142由凹陷结构212移动至基站底板210的上表面的过程中，起到了良好的导向作用，有利于降低从动轮142由凹陷结构212移动至基站底板210上表面的难度，提高了从动轮142由凹陷结构212移动至基站底板210的上表面的顺畅性和成功率，进而提高清洁机器人10停靠基站20的效率。

其中，凹陷结构212靠近基站本体220的一侧呈弧状，即凹陷结构212的前端呈弧状，圆弧状与从动轮142的部分形状相匹配。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，如图5所示，基站底板210上还设置有沿前后方向延伸的轨道219，如轨道219位于凹陷结构212的两侧，轨道219用于清洁机器人10的行走设备中的第二行走设备通过。也就是说，清洁机器人10向基站20停靠的过程中，第一行走设备通过凹陷结构212运动至基站底板210的上表面，第二行走设备沿轨道219运行逐渐靠近基站本体220，最终停靠在基站20上。轨道219的设置，对第二行走设备在基站底板210上的运动进行了导向作用，进而使得第二行走设备沿轨道219能够顺利、快速、准确地停靠在基站20的合适位置处，有利于提高清洁机器人10相对于基站20的停靠效率和停靠的准确性。

进一步地，第二行走设备对称设置于第一行走设备的两侧，轨道219对称设置在基站底板210沿前后方向的中心线的两侧，如位于凹陷结构212的两侧，这样的设置，使得清洁机器人10在靠近基站20的过程中，第一行走设备通过凹陷结构212后运动至基站底板210的上表面后，位于第一行走设备两侧的第二行走设备能够分别与位于凹陷结构212两侧的轨道219匹配，进而通过轨道219能够引导清洁机器人10顺利、准确地停靠至基站20上，并有利于提高清洁机器人10运行的平稳性。

在上述实施例中，轨道219内设置防滑部213，防滑部213用于与清洁机器人10的第二行走设备的轮胎接触，如防滑部213与驱动轮接触，防滑部213的设置，使得防滑部213能够与清洁机器人10的驱动轮产生一定的摩擦力，保证清洁机器人10沿基站底板210可靠移动至基站20的合适位置处，以实现清洁机器人10停靠在基站20上。

具体地，防滑部213可以为防滑凹凸纹路、或满足要求的其他防滑结构，本实用新型不做具体限定。其中，防滑凹凸纹路可以与第二行走设备的轮胎纹路相匹配，例如，防滑凹凸纹路可以与第二行走设备的轮胎纹路相同，以使防滑部213能够与轮胎产生一足够的摩擦力保证清洁机器人10能够快速、顺利停靠在基站20的合适位置处。

进一步，斜面部211上设置有防滑部213，有利于确保清洁机器人10爬坡的顺利性。可以理解的是，防滑部213可以设置在斜面部211上，并设置在斜面部211和基站底板210后端之间的基站底板210上，以进一步提高清洁机器人10在基板214上运行的可靠性。

在本实用新型提供的一些实施例中，基站底板210可以为一体式结构，这样，方便加工和生产，简化了装配的操作，有利于降低制造成本。

在本实用新型提供的另一些可能实现的实施例中，如图6至图10所示，基站底板210为分体式结构，基站底板210包括基板214和与基板214连接的延长板215，其中，基板214的前端与基站本体220相衔接，基板214的后端与延长板215相连接。斜面部211可全部设置于基板214上，或斜面部211可部分设置于延长板215上，延长板215位于基板214的后端，可以理解的是，当基站底板210设置有凹陷结构212时，凹陷结构212设置在延长板215的后端。

通过在基板214的后方可拆卸或活动的设置延长板215，当遇到特殊情况，例如地板湿滑等，可以将延长板215与基板214连接并放在基板214的后方，使得清洁机器人10在靠近基站20的过程中，经过延长板215后到达基板214上面的斜面部211，进而方便清洁机器人10爬坡，同时，凹陷结构212的设置，能够延长清洁机器人10的抬起时间，大大提高了清洁机器人10停靠基站20的效率和可靠性，适于推广应用。

具体地，一方面，延长板215与基板214为可拆卸连接，如当需要使用延长板215时，可以将延长板215与基板214位于后方的端部连接以方便清洁机器人10爬坡，当不需要使用延长板215时，可以将延长板215从基板214上拆卸下来进行收纳，操作简单。

另一方面，如图6至图10所示，延长板215与基板214活动连接，如延长板215相对于基板214可活动，当需要使用延长板215时，可以将延长板215相对于基板214活动至位于基板214的后方，以方便清洁机器人10爬坡，当不需要使用延长板215时，可以将延长板215相对于基板214活动至满足要求的其他位置进行收纳，操作简单。

也就是说，通过延长板215与基板214活动连接或可拆卸连接，能够满足清洁机器人10在停靠基站20过程中需要延长板215和不需要延长板215不同工况的需求，即当有特殊需求，如地面较为湿滑时，利用延长板215和基板214组成基站底板210，以实现清洁机器人10停靠在基站20上，当无特殊需求时，如地面较为干燥时，可以只利用基板214实现清洁机器人10停靠在基站20上，此时延长板215收纳至合适位置并不需要使用，扩大了产品的使用范围，适于推广应用。

在上述实施例中，如图6和图7所示，延长板215与基板214枢转连接，延长板215相对于基板214包括折叠状态和展开状态。如基站20还包括枢转轴218，延长板215和基板214通过枢转轴218连接，使得在需要使用延长板215时，将延长板215相对于基板214转动位于基板214的后方，即可方便清洁机器人10实现爬坡操作，当不需要使用延长板215时，将延长板215枢转至与基板214重叠，即可实现延长板215相对于基板214折叠，这样便于延长板215的收纳，且并不会影响基板214沿前后方向的尺寸，能够满足清洁机器人10在停靠基站20过程中不需要延长板215的工况的需求。可以理解的时，延长板215与基板214也可以采用满足要求的其他结构连接，本实用新型不做具体限定。

进一步地，延长板215为可折叠结构，即延长板215自身可折叠，这样的设置，有利于增加延长板215的长度，且便于延长板215的收纳，适于推广应用。

在上述实施例中，如图8和图10所示，图8为图7一个视角的仰视图，图10为图6一个视角的仰视图，其中，如图10所示，基板214的底部设置有容纳槽2141，可以理解的是，容纳槽2141也可以为具有容纳空间的其他结构，容纳槽2141与基板的后方连通，即容纳槽2141为开口槽，如图8所示，延长板215相对于基板214处于折叠状态时，延长板215容置于容纳槽2141内，容纳槽2141的设置，为延长板215提供了收纳空间，且由于容纳槽2141位于基板214的底部，并不会影响基板214外观的美观性，同时，并不会影响基板214的上表面的结构和基板214的高度，进而能够确保清洁机器人10沿基板214的上表面顺利停靠在基站20上。

在一具体示例中，如图8和图10所示，基板214底部靠近前端的部分设置有向下凸出的支撑部2143，支撑部2143与基板214后端之间形成容纳延长板215的空间，即形成容纳槽2141。其中，支撑部2143可以为支撑板、支撑筋或满足要求的其他结构。

在上述实施例中，如图6所示，轨道219包括设置于延长板215上的第一轨道2191和设置在基板214上的第二轨道2192，其中，第一轨道2191位于凹陷结构212的两侧，第二轨道2192沿基板214的前后方向延伸，当延长板215处于展开状态时，第一轨道2191的延伸方向与第二轨道2192的延伸方向重合，使得清洁机器人10在靠近基站20的过程中，依次经过第一轨道2191、第二轨道2192停靠在基站20上。其中，第一轨道2191和第二轨道2192对清洁机器人10的第二行走设备的轮胎起到了一定的导向作用，进而使得第二行走设备沿第一轨道2191和第二轨道2192能够顺利、快速、准确地停靠在基站20的合适位置处，有利于提高清洁机器人10相对于基站20的停靠效率和停靠的准确性。

其中，防滑部213包括设置在第一轨道2191内的第一防滑部2151、以及设置在第二轨道2192内第二防滑部2142，第一防滑部2151和第二防滑部2142的设置，能够与清洁机器人10的驱动轮产生一定的摩擦力，保证清洁机器人10沿延长板215、基板214可靠移动至基站20的合适位置处，以实现清洁机器人10停靠在基站20上。

其中，斜面部211上设置有第二防滑部2142，有利于确保清洁机器人10爬坡的顺利性。可以理解的是，第二防滑部2142可以设置在斜面部211上，并设置在斜面部211和延长板215之间的基板214上，以进一步提高清洁机器人10在基板214上运行的可靠性。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，如图6、图7和图9所示，基站底板210还包括与斜面部211相连接的平面部217，平面部217位于斜面部211的后方，平面部217的设置，增加了清洁机器人10由地面至斜面部211的距离，在遇到特殊情况，例如地面湿滑等，平面部217的设置有利于清洁机器人10爬坡。

如图5、图6和图7所示，通过在基站底板21上设置避让槽2111，如避让槽2111设置在斜面部211上，避让槽2111位于斜面部211远离基站本体220的一侧，由于通常情况下，从动轮142和驱动轮设置在清洁机器人10的底部，即第一行走设备和第二行走设备设置在清洁机器人10的底部，因此，通过在斜面部211上设置避让槽2111，避让槽2111的设置可以在清洁机器人10停靠基站20的过程中容纳从动轮142、或部分清洁机器人10的机器主体110等，防止清洁机器人10在停靠基站20的过程中，清洁机器人10的机器主体110过早翘起，并导致机器主体110的尾部与基站底板210相接触，增大清洁机器人10停靠基站20的难度。

如图5、图6和图7所示，避让槽2111的两侧设置有支撑轮2112，如支撑轮2112设置在斜面部211上并位于避让槽2111的两侧，通过支撑轮2112对清洁机器人10的底部进行支撑，有利于减小驱动轮在爬坡过程中的难度，进而有利于提高爬坡的顺畅性。其中，支撑轮2112的轴线与前后方向垂直设置。可以理解的时，当基站底板210上设置防滑部213，或基板214上设置有第二防滑部2142的情况下，支撑轮2112可以位于避让槽2111和防滑部213之间，或位于避让槽2111与第二防滑部2142之间。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (16)

1.一种基站，用于清洁机器人的维护，其特征在于，所述基站包括：

基站本体和基站底板；

其中，所述基站底板包括由后至前倾斜向上设置的斜面部，所述基站底板的前端与所述基站本体相衔接，所述基站本体上设置有位于所述基站底板上方用于与所述清洁机器人接触的导向轮，所述导向轮沿水平方向轴线转动。

2.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，

所述基站本体上设置有与所述基站底板相对的导向顶面，所述导向轮设置于所述导向顶面的中部。

3.根据权利要求2所述的基站，其特征在于，所述导向轮的转动轴线垂直于所述基站的前后方向的轴线。

4.根据权利要求1所述的基站，其特征在于，

所述基站本体上设置有与所述基站底板相对的导向顶面，所述导向轮对称设置于所述导向顶面的两侧。

5.根据权利要求4所述的基站，其特征在于，所述导向轮的转动轴线与所述基站的前后方向的轴线之间的夹角小于等于90度。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的基站，其特征在于，

所述导向顶面上设置有安装架，所述导向轮通过转轴安装至所述安装架。

7.根据权利要求6所述的基站，其特征在于，

所述安装架包括相对设置的第一架体和第二架体，所述转轴连接所述第一架体和所述第二架体，所述导向轮套设于所述转轴并位于所述第一架体和所述第二架体之间。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的基站，其特征在于，

所述基站底板的后端设置有用于所述清洁机器人的行走设备通过的凹陷结构。

9.根据权利要求8所述的基站，其特征在于，

所述凹陷结构位于所述基站底板后端的中间位置处。

10.根据权利要求9所述的基站，其特征在于，

沿所述凹陷结构的周向设置有第一导向面，所述第一导向面由内向外倾斜设置。

11.根据权利要求1至5中任一项所述的基站，其特征在于，

所述基站底板包括基板和延长板，所述基板的前端与所述基站本体相衔接，所述基板的后端与所述延长板相连接。

12.根据权利要求11所述的基站，其特征在于，

所述延长板与所述基板枢转连接，并相对于所述基板具有折叠状态和展开状态。

13.根据权利要求12所述的基站，其特征在于，

所述基板的底部设置有与所述基板的后端连接的容纳槽，所述延长板处于折叠状态时容置于所述容纳槽内。

14.根据权利要求1至5中任一项所述的基站，其特征在于，

所述基站底板上设置有避让槽，所述避让槽用于在所述清洁机器人通过所述基站底板时容纳部分所述清洁机器人。

15.根据权利要求14所述的基站，其特征在于，

所述避让槽的两侧设置有支撑轮，所述支撑轮用于所述清洁机器人在通过或停靠所述基站底板时支撑所述清洁机器人。

16.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：

清洁机器人；以及

如权利要求1至15中任一项所述的基站。

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