CN112263191A - 集成站和清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

集成站和清洁机器人系统，集成站上设置有清洗区，清洗区用于清洁件的清洗；集成站包括集污箱，集污箱用于收集垃圾颗粒物以及收集清洗区内的清洗液；集成站还包括动力机构，动力机构与集污箱相连，动力机构产生气流的吸力；当动力机构工作时，清洁机器人内的垃圾颗粒物进入到集污箱内被收集，和/或清洗区内的清洗液进入到集污箱内被收集；集污箱内设置有集污通道，集污通道用于垃圾颗粒物的通过来进入到集污箱内并与集污箱内的清洗液进行混合。清洁机器人系统包括清洁机器人和如前的集成站；本方案解决了现有基站针对过滤系统来设置一次性布袋或多步骤分层次过滤结构导致的基站机构复杂、体验效果差，基站构造维护成本高、扬尘严重的问题。

Description

集成站和清洁机器人系统

技术领域

本发明涉及到清洁机器人领域，具体涉及到一种集成站和清洁机器系统。

背景技术

现有的清洁机器人主要具备吸尘功能，吸尘功能主要为将地面的垃圾颗粒物吸取到其内部的垃圾腔内，垃圾腔实现垃圾颗粒物的收集，但是因清洁机器人整体结构的限制，导致垃圾腔需要频繁的进行倾倒，甚至每天都需要用户进行倾倒，因此目前市面上设置有基站，基站主要设置大吸力风机和大容积的垃圾颗粒物盒，大吸力风机工作将清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾颗粒物进行对接吸取到垃圾颗粒物盒内，进而实现用户定期倾倒或周期性的倾倒垃圾颗粒物盒即可，相对提升了用户的体验效果。

因基站上的大吸力风机在吸取垃圾颗粒物的过程中，在大吸力风机与垃圾盒之间必须设置过滤的结构来对气流进行过滤，过滤后才可将大吸力风机产生的气流排出到室内环境中区，如果过滤不充分则会导致排出的气流污染室内环境，无法满足标准要求，因大吸力风机产生的气流吸力大，导致大吸力风机与垃圾盒之间的过滤结构非常复杂，使得基站目前主要存在以下几个问题点：

(1)部分基站为了解决过滤结构的复杂难点，将垃圾颗粒物盒设置为一次性使用方式的布袋，布袋用特定的材质构成实现可以起到过滤效果，大吸力风机产生吸力将垃圾腔内的垃圾颗粒物吸取到布袋内，同时实现过滤的效果，经过布袋的气流可以正常排出到室内环境中，但是布袋的成本较高，用户需要定期购买和更换布袋，且布袋只能一次性使用，无法实现重复使用，导致基站的整体成本高，用户接受度较低；同时垃圾颗粒物中的微小的垃圾颗粒物会在大吸力风机的作用下吸附在布袋上，进而堵塞布袋的过滤孔使得大吸力风机吸取垃圾颗粒物的吸力被损耗，进而导致吸取垃圾腔内的垃圾颗粒物失效，这也直接导致用户需要频繁的更换布袋来实现基站吸取收集垃圾颗粒物，导致对基站的维护成本非常高。

(2)还有部分基站为了解决过滤的复杂难点，通过在垃圾颗粒物盒内设置多步骤分层次的过滤系统，先对垃圾颗粒物中的大体积的垃圾颗粒物进行初层次过滤，然后再对中体积的垃圾颗粒物进行过滤，并进一步的再对较小的体积的垃圾颗粒物进行过滤，最后在设置精密过滤层来对微小的垃圾颗粒物进行吸附，可见，要解决大吸力风机下对气流的过滤需要设置多层的过滤系统，且每到过滤层都需要定期的清理，精密过滤层需要定期的更换，如果不及时清理和更换会导致过滤系统被垃圾颗粒物堵塞进而失效，导致大吸力风机吸取垃圾腔内的垃圾颗粒物失效，过滤系统的构造成本较高，且需要定期清理和更换过滤层，过滤层为定期更换的耗材，导致用户体验效果差，且接受度较低，后期对基站的维护成本也较高；同时在倾倒垃圾颗粒物盒内的垃圾颗粒物时会出现严重的扬尘问题，导致用户倾倒垃圾颗粒物盒的体验效果较差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供集成站和清洁机器人系统，主要解决现有基站针对过滤系统来设置一次性布袋或多步骤分层次过滤结构导致的基站机构复杂、成本高的问题，以及需要定期清理和更换过滤系统带来的体验效果差、基站构造维护成本高、扬尘严重的问题。

本发明的实施方式提供了集成站，集成站相对清洁机器人设置为独立的部分，所述集成站上设置有清洗区，所述清洗区用于盛放清洗液来用于清洁机器人上进行拖地的清洁件的清洗；所述集成站包括集污箱，所述集污箱与所述清洗区连通，所述集污箱用于收集清洁机器人内的垃圾颗粒物以及收集所述清洗区内的清洗液；所述集成站还包括动力机构，所述动力机构与所述集污箱相连，所述动力机构至少用于向所述集污箱产生气流的吸力；当所述动力机构工作时，清洁机器人内的垃圾颗粒物进入到所述集污箱内被收集，和/或所述清洗区内的清洗液进入到所述集污箱内被收集；所述集污箱内设置有集污通道，所述集污通道用于垃圾颗粒物的通过来进入到所述集污箱内并与所述集污箱内的清洗液进行混合。

前述的集成站，所述集污通道的一端设置有进污口，所述进污口用于清洁机器人内的垃圾颗粒物的通过，所述集污通道的另一端与所述集污箱的内部空间相连通。

前述的集成站，所述集污通道的另一端朝向所述集污箱的底部和/或侧部，使得进入到所述集污通道内的垃圾颗粒物朝向清洗液的方向进入到所述集污箱内。

前述的集成站，所述集污通道的另一端位于所述集污箱内的清洗液的液面以下，或所述集污通道的另一端位于所述集污箱内的清洗液的液面的下方并设置其被清洗液淹没的高度为H。

前述的集成站，所述集污通道设置为可浮动的结构使得所述集污通道随着所述集污箱内的清洗液的液面同步升降。

前述的集成站，所述集污箱内设置有气流口，所述气流口与所述动力机构连通用于气流通过，所述气流口位于所述集污箱的侧部和/或上部。

前述的集成站，所述集污箱内设置有整流件，所述整流件设置为可活动的结构使得所述整流件可位于所述集污箱内的清洗液的液面上，所述整流件上设置有多个整流孔。

前述的集成站，所述集污箱内设置挡液结构，所述挡液结构位于所述集污箱的上部，所述挡液结构至少包括第一挡液部，所述第一挡液部设置为倾斜结构。

前述的集成站，所述挡液结构还设置有第二挡液部，所述第二挡液部设置为倾斜结构，且所述第一挡液部的倾斜方向与所述第二挡液部的倾斜方向至少包括相反。

前述的集成站，所述集污箱内还设置有喷淋通道，所述喷淋通道的一端位于清洗液的液面以下，另一端位于清洗液的液面以上。

前述的集成站，还包括分离箱，所述分离箱与所述集污箱相连通使得垃圾颗粒物通过所述分离箱进行分离后的部分垃圾颗粒物进入到集污箱内。

前述的集成站，所述分离箱位于所述集污箱的外侧，且所述分离箱设置有垃圾颗粒物通过的出尘口，所述出尘口与所述分离箱的底部之间有高度差使得所述出尘口位于所述分离箱的底部的上侧位置。

前述的集成站，所述分离箱内设置有过滤部，所述过滤部上设置有过滤孔，所述过滤孔用于部分垃圾颗粒物通过并阻挡部分垃圾颗粒物无法通过。

前述的集成站，所述过滤部位于所述出尘口的一侧，并呈L型结构，所述过滤部与所述分离箱的底部之间有高度差。

前述的集成站，还包括切换模块，所述切换模块位于所述分离箱与所述清洗区之间，所述切换模块使得所述集污箱切换地与所述清洗区和所述分离箱相连通。

前述的集成站，所述切换模块包括阀芯，所述阀芯设置为可活动的结构，当所述集污箱与所述分离箱之间为连通的通路时所述集污箱与所述清洗区之间不连通，或当所述集污箱与所述清洗区之间为连通的通路时所述集污箱与所述分离箱之间不连通。

前述的集成站，所述分离箱位于所述集污箱内，且所述分离箱通过所述集污通道与所述集污箱的内部空间连通，所述分离箱位于所述集污通道上。

前述的集成站，所述分离箱与所述集污通道之间设置有过滤结构，所述过滤结构用于部分垃圾颗粒物通过并阻挡部分垃圾颗粒物无法通过。

前述的集成站，所述集污通道上设置有过滤件，所述过滤件用于部分垃圾颗粒物通过并阻挡部分垃圾颗粒物无法通过，且所述过滤件位于所述集污箱内的清洗液的液面以下。

前述的集成站，还包括控制模块，所述控制模块与所述动力机构电性连接，当所述集污箱内盛放有清洗液时，所述控制模块控制所述动力机构启动工作将清洁机器人内的垃圾颗粒物吸取到所述集污箱内进行收集和/或控制所述动力机构启动工作将所述清洗区内的清洗液吸取到所述集污箱内进行收集。

前述的集成站，还包括液位检测模块，所述液位检测模块与所述控制模块电性连接来用于检测所述集污箱内的清洗液的液位，所述控制模块内设置有阈值A，当所述液位检测模块检测到所述集污箱内的清洗液的液位满足阈值A时，则所述动力机构启动工作。

前述的集成站，还包括清水箱、供液机构，所述供液机构分别与所述清水箱和所述清洗区相连，当所述供液机构工作时将所述清水箱内的清洗液供给到所述清洗区内用于所述清洁件的清洗。

前述的集成站，所述清洗区通过第一通道与所述集污箱相连通，且所述第一通道与所述集污通道相连通；或所述清洗区的一侧安装有排液机构，所述排液机构分别与所述集污箱和所述清洗区相连，当所述排液机构工作时将所述清洗区内的清洗液移送到所述集污箱内。

清洁机器人系统，所述清洁件位于所述清洁机器人主体上，所述清洁机器人主体内设置有用于收集地面垃圾颗粒物的垃圾腔，所述垃圾腔设置有用于垃圾颗粒物通过的排尘口，所其特征在于：还包括如前所述的集成站，当所述清洁机器人主体停靠在所述集成站上且所述动力机构工作时所述集污箱与所述垃圾腔相连通使得至少所述垃圾腔内的垃圾颗粒物通过所述排尘口被吸取到所述集污箱内。

前述的清洁机器人系统，所述集成站上设置有对接口，所述对接口用于与所述排尘口的位置对接相通，所述对接口的一侧连接有集尘通道，所述对接口通过所述集尘通道和所述集污通道与所述集污箱相连通。

前述的清洁机器人系统，所述清洁件设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构，所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，所述清洁件包括第一旋转件、第二旋转件，所述第一旋转件和第二旋转件分别位于所述清洁机器人的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置，且所述第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反。

前述的清洁机器人系统，所述清洁件设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，所述清洁件至少包括旋拖件，所述旋拖件的数量为一个及以上，或当所述旋拖件的数量为两个时所述旋拖件包括第一旋拖件和第二旋拖件且所述第一旋拖件和第二旋拖件呈并列平行分布结构。

前述的清洁机器人系统，所述清洁机器人主体上设置有第一电极组件，第一电极组件位于所述清洁机器人主体的侧部或底部，所述集成站上设置有第二电极组件，所述第二电极组件的位置与所述第一电极组件的位置对应。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

集成站通过设置动力机构来产生气流的吸力，并设置集污箱，动力机构可以吸取垃圾颗粒物和清洗液，实现集污箱能收集垃圾颗粒物和清洗液并进行混合，不仅起到收集的作用，还起到混合过滤的作用，垃圾颗粒物进入到集污箱与清洗液进行混合，实现清洗液对垃圾颗粒物的混合过滤效果，集污箱不再出现扬尘的问题，解决现有基站存在严重扬尘的问题。

集污箱设置集污通道，在集污通道的引导下实现垃圾颗粒物进入到集污箱内与清洗液进行充分的混合，随着气流进入清洗液中实现混合过滤，清洗液对垃圾颗粒物混合间接起到过滤的作用，使得动力机构与集污箱之间无需设置过滤系统，清洗液起到过滤的效果，不会出现较小的垃圾颗粒物随着气流进入到动力机构后排出到室内影响环境的问题；本方案的垃圾颗粒物与清洗液混合后，气流中的垃圾颗粒物或灰尘都会被清洗液进行混合实现起到过滤的效果。

本方案的垃圾颗粒物进入到集污箱内与清洗液进行混合，集污箱不仅起到收集垃圾颗粒物和清洗液的作用，还充分利用清洗清洁件之后的清洗液收集到集污箱内来形成对垃圾颗粒物的过滤作用，实现不再需要设置现有基站配置的过滤系统或一次性集尘的布袋，不存在过滤系统耗材或布袋需要定期更换的问题，维护成本极低，且用户使用方便。

本方案设置动力机构可以来吸取垃圾颗粒物和吸取清洗清洁件之后的清洗液，可以单独控制动力机构吸取垃圾颗粒物，或者单独吸取清洗液，也可以同时吸取垃圾颗粒物和清洗液，同时动力机构可以对清洗区内的清洗液和清洁件上分离到清洗液中的垃圾颗粒物进行吸取，无需人为手动对清洗区内的垃圾颗粒物进行清理，提升用户体验效果。

本方案针对垃圾颗粒物的分离设置分离箱，通过分离箱来实现对垃圾颗粒物的分离效果，通过分离箱对垃圾颗粒物进行预先过滤处理，实现容易扬尘的较小的垃圾颗粒物能进入到集污箱内与清洗进行混合，混合中起到对垃圾颗粒物的过滤效果，有效的杜绝集污箱扬尘的问题，解决现有基站需要设置多重过滤系统的问题。

本方案的分离箱可以实现对垃圾颗粒物的预先过滤，重量大的或者体积大的垃圾颗粒物被收集在分离箱内，重量小的或者体积小的垃圾颗粒物被吸取到集污箱内进行与清洗液进行混合，集污箱和分离箱均不会出现扬尘的问题，同时动力机构与集污箱之间无需再设置过滤系统，整体结构简单，用户可以倾倒分离箱来单独处理重量大或者体积大的垃圾颗粒物，方便对垃圾颗粒物的分别处理。

针对集污箱和分离箱，分离箱因为收集重量大或者体积大的垃圾颗粒物，用户可以单独进行倾倒到垃圾桶内，且不存在扬尘的问题，同时可以实现定期或者周期性的倾倒分离箱，分离箱因不存在容易粘附的重量小或者体积小的垃圾颗粒物，使得分离箱相对干爽而容易倾倒处理，无需对分离箱进行冲淋清洗，方便用户使用，而集污箱内收集了清洗清洁件之后的清洗液和重量小的或体积小的垃圾颗粒物并进行混合，集污箱可以直接倾倒到下水道且不会堵塞下水道，同时也不存在扬尘的问题，重点是无需设置动力机构和集污箱的过滤系统，不存在更换过滤耗材的问题，方便用户使用。

本方案的清洁机器人系统，清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾颗粒物能及时被动力机构吸取到集成站上的集污箱内，进而实现清洁机器人上的垃圾腔不需要用户及时倾倒处理，用户只需要定期倾倒集污箱即可，方便用户使用。

本方案的集成站可以实现对清洁机器人的清洁件及时进行清洗，当清洁件脏污后可以在清洁机器人回到集成站上来进行清洗，无需人为手动来对清洁件进行清洗，方便用户使用，提升了体验效果。

本方案的清洁机器人吸取到地面的垃圾颗粒物，已经清洁件上的脏污均能被集成站进行吸取或清洗，用户无需再针对清洁机器人进行清理，只需要定期处理清洁机器人的集污箱即可，方便用户使用。

附图说明

图1为清洁机器人的清洁件设置为旋转滚动的示意图；

图2为清洁机器人的清洁件设置为贴合地面水平旋转的示意图；

图3为清洁机器人的清洁件设置为旋转滚动的第一旋拖件和第二旋拖件的示意图；

图4为清洁机器人上的排尘口打开的示意图；

图5为集成站对接清洁机器人来吸取垃圾颗粒物进行收集的整体示意图；

图6为集成站的整体结构示意以及设置整流件和过滤件的示意图；

图7为集污箱内设置挡液结构和喷淋通道的示意图；

图8为设置分离箱位于集污箱外来分离垃圾颗粒物的示意图；

图9为设置分离箱位于集污箱外并设置过滤部来分离垃圾颗粒物的示意图；

图10为设置分离箱位于集污箱内以及设置切换模块的示意图；

附图标记：1-集成站，101-集污箱，1011-集污通道，10111-进污口，10112-过滤件，1012-气流口，1013-整流件，102-动力机构，103-排液机构，104-清水箱，105-供液机构,106-喷淋通道，107-挡液结构，1071-第一挡液部，1072-第二挡液部，108-过滤结构，109-清洗区110-分离箱，1101-出尘口，1102-过滤部，111-切换模块，1110-阀芯，112-对接口，113-集尘通道，2-清洁机器人主体，201-清洁件，202-垃圾腔，2021-排尘口。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的集成站1和清洁机器人系统，如图1至图10构成所示，包括：清洁机器人、集成站1，集成站1相对清洁机器人设置为独立的部分；清洁机器人至少用于对地面进行吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人上至少设置有清洁件201来对地面进行拖地清洁。

本方案的集成站1至少用于清洁机器人的停靠，且停靠后用于对清洁机器人的对接集尘和/或清洗清洁件201，同时清洁机器人停靠在集成站1上还可以进行充电，实现对清洁机器人内的电源模块进行及时充电；集成站1上设置有集污箱101，集污箱101至少用于收集清洗清洁件201之后的清洗液和对接集尘中的部分垃圾颗粒物，集污箱101不仅起到收集垃圾颗粒物和清洗液的作用，还充分利用清洗清洁件201之后的清洗液收集到集污箱101内来形成对垃圾颗粒物的过滤作用，实现混合过滤的效果，解决现有的基站需要设置一次性集尘布袋或者设置多层过滤系统带来的维护成本高，需要定期更换耗材的问题。

清洁机器人上设置有清洁件201，清洁件201用于拖地清洁，优选地清洁件201设置为可运动的结构，通过设置电机带动清洁件201水平旋转或者旋转滚动的结构，方便清洁机器人位于集成站1上时利用清洁件201的自身运动来进行对清洁件201的清洗；集成站1只需要对清洁件201提供清洗液即清水，不需要提供清洗清洁件201的动力结构。

本方案的集成站1部分，所述集成站1上设置有清洗区109，所述清洗区109用于盛放清洗液来用于清洁机器人上进行拖地的清洁件201的清洗，当清洁机器人停靠在集成站1上时，清洁件201位于清洗区109内，此时可以集成站1可以对清洗区109供给清洗液即清水来用于清洁件201的清洗，清洁件201在清洗区109内进行清洗完成后形成的清洗液为污水，此时可以针对污水进行收集。

所述集成站1包括集污箱101，所述集污箱101与所述清洗区109连通，所述集污箱101用于收集清洁机器人内的垃圾颗粒物以及收集所述清洗区109内的清洗液；所述集成站1还包括动力机构102，所述动力机构102与所述集污箱101相连，所述动力机构102至少用于向所述集污箱101产生气流的吸力；气流的吸力来吸取垃圾颗粒物或清洗液，清洗液主要为清洗区109内的污水，清洗区109内的污水中包括清洗清洁件201时清洁件201上的脏污和垃圾颗粒物分离出形成，当所述动力机构102工作时，清洁机器人内的垃圾颗粒物进入到所述集污箱101内被收集，和/或所述清洗区109内的清洗液进入到所述集污箱101内被收集；可以单独设定动力机构102来吸取清洗区109的污水被收集到集污箱101内，或者单独设定动力机构102来吸取清洁机器人内的垃圾颗粒物被收集到集污箱101内，或者动力机构102启动时同时吸取垃圾颗粒物和清洗区109内的清洗液进入到集污箱101内，可以根据需要来设定集污箱101与清洗区109和清洁机器人内的垃圾腔202的独立通道分别连通，或者通道集中一起连通。

具体地，清洁机器人位于停靠集成站1上，可以根据需要来设置集污箱101与清洗区109和垃圾腔202独立管道或通道来连通，此时垃圾颗粒物和清洗液分别通过各自连通的管道或通道进入到集污箱101内，动力机构102启动时，可以同步实现一边吸取垃圾颗粒物一边吸取清洗液。也可以在集污箱101与清洗区109连通的独立管道或通道之间设置阀件，在集污箱101与垃圾腔202连通的独立管道或通道连通之间设置阀件，阀件设置为可开闭的结构，进而实现当动力机构102启动工作时单独的来吸取垃圾颗粒物或者单独的来吸取清洗区109内的清洗液，当然也可以同步地来吸取垃圾颗粒物和清洗液，可以根据需要来具体设定。阀件可以为电磁阀，可以控制电磁阀的开闭。

可选地，动力机构102，产生气流的吸力，可以为风机，相对清洁机器人上的风机为更大功率的大吸力风机，因吸力大可以用于吸取清洁机器人内的垃圾腔202内的垃圾颗粒物进入到集污箱101内进行收集；动力机构102的工作功率可以在700-1200瓦之间选择设定。

动力机构102在吸取清洗区109内的清洗液时，因清洗液即污水具有较高的流动性，因此相比垃圾颗粒物更容易被吸取到集污箱101内进行收集。

针对集污箱101，垃圾颗粒物进入到集污箱101内，主要在所述集污箱101内设置有集污通道1011，所述集污通道1011用于垃圾颗粒物的通过来进入到所述集污箱101内并与所述集污箱101内的清洗液进行混合，集污通道1011引导聚集垃圾颗粒物集中进入到集污箱101内，并朝向集污箱101内的清洗液面方向进入到集污箱101内与清洗液进行混合，进而实现混合过滤的效果。

集污通道1011起到集聚集中垃圾颗粒物的作用，防止进入到集污箱101内的垃圾颗粒物四处扩散，通过集污通道1011集中进入到集污箱101内并及时与集污箱101内的清洗液进行混合；同时有利于气流的集中吸取，防止气流在集污箱101内扩散开导致无法将垃圾颗粒物吸取到集污内。

可选地，集污通道1011设置为位于集污箱101的侧部位置，使得垃圾颗粒物在集中进入到集污通道1011内后，此时气流和垃圾颗粒物一起进入集污通道1011内，当通过集污通道1011后，气流在集污箱101内会扩散开导致气流的吸力降低，但是此时垃圾颗粒物在重力的作用下和气流带动的惯性作用下会进入到集污箱101内的清洗液中进行混合，通过集污通道1011可以有效的集中垃圾颗粒物进入集污箱101内与清洗液进行混合。

集污通道1011的末端朝向清洗液的液面方向，使得进入到集污通道1011内的垃圾颗粒物朝向清洗液的液面方向进入到集污箱101内；可以为集污通道1011的末端朝向清洗液的液面方向，使得垃圾颗粒物及时与清洗液进行接触混合。

可以为集污通道1011与集污箱101内部空间连通的的出口朝向清洗液的液面方向，使得垃圾颗粒物在从集污通道1011进入到集污箱101的内部空间时直接朝向清洗液的液面方向进入，有利于垃圾颗粒物与清洗液的及时混合。其中，还可以为集污通道1011的末端位于清洗液的液面以下，使得进入到集污通道1011内的垃圾颗粒物直接进入清洗液中进行混合；使得清洗液淹没集污通道1011的末端或者末端的一部分，这样使得垃圾颗粒物在进入到集污箱101内时候第一时间与清洗液进行混合，有利于提升混合效果，可以有效的防止垃圾颗粒物与清洗液不能及时进行混合的问题发生。

其中，所述集污通道1011的一端设置有进污口10111，所述进污口10111用于清洁机器人内的垃圾颗粒物的通过，所述集污通道1011的另一端与所述集污箱101的内部空间相连通；集污通道1011上的一端的进污口10111用于垃圾颗粒物的通过进入到集污通道1011内，当清洁机器人位于集成站1上时，实现清洁机器人内的垃圾腔202与进污口10111连通；集污通道1011的另一端与集污箱101的内部空间连通使得垃圾颗粒物进入集污通道1011后能进入到集污箱101的内部空间被收集。

集污箱101设置为盒体结构，盒体结构的内部空间用于盛放收集垃圾颗粒物和清洗液。

集污箱101可以设置为圆形或者方形的管道结构，可以设置为软性可伸缩的结构。

可以设置所述集污通道1011的另一端朝向所述集污箱101的底部和/或侧部，使得进入到所述集污通道1011内的垃圾颗粒物朝向清洗液的方向进入到所述集污箱101内；使得垃圾颗粒物在从集污通道1011进入到集污箱101的内部空间时直接朝向清洗液的液面方向进入，有利于垃圾颗粒物与清洗液进行及时混合。

可以设置集污通道1011的末端位于液面以下，所述集污通道1011的另一端位于所述集污箱101内的清洗液的液面以下，使得清洗液进入到集污通道1011内，并使得垃圾颗粒物进入到集污通道1011内后先与清洗液进行混合后再进入到集污箱101内；使得集污通道1011的末端位于液面以下，并同时使得清洗液进入到集污通道1011内，使得垃圾颗粒物在进入到集污通道1011内可以预先混合后再进入到集污箱101内，进一步提升垃圾颗粒物与清洗液的混合效果。

或所述集污通道1011的另一端位于所述集污箱101内的清洗液的液面的下方并设置其被清洗液淹没的高度为H；使得集污通道1011的另一端，或即集污通道1011的末端位于液面的下方并维持有一定的高度H，如H可以为大于等于10毫米以上，即为集污通道1011的另一端被液面淹没一定高度，可以确保通过集污通道1011进入到集污箱101内的垃圾颗粒物能及时与清洗液进行充分混合，防止因气流的通过吹开清洗液导致垃圾颗粒物不能及时与清洗液进行混合过滤。

所述集污通道1011设置为可浮动的结构使得所述集污通道1011随着所述集污箱101内的清洗液的液面同步升降；可浮动的结构使得集污通道1011随着集污箱101内清洗液的液面同步升降；通过集污通道1011的可浮动结构使得集污通道1011始终能随着集污箱101内的液位升高而同步升高，防止出现集污通道1011因位于集污箱101的底部而被清洗液淹没过多导致气流通过集污通道1011内被减弱，因为清洗液淹没集污通道1011的一部分后会形成一定的液位压力，导致气流通过集污通道1011的能力减弱。

具体地的浮动结构，可以在集污通道1011上设置浮子，浮子具有一定的面积，浮子可以带动集污通道1011一直漂浮在集污箱101内的液面上，对应的集污通道1011设置为软性结构，或者可伸缩的结构，即可实现集污通道1011的可浮动结构；也可以为在集污通道1011上安装滑动机构，滑动机构安装电机，通过电机带动集污通道1011的浮动升降。

针对动力机构102向集污箱101内产生气流的吸力，主要在所述集污箱101内设置有气流口1012，所述气流口1012与所述动力机构102连通用于气流通过，所述气流口1012位于所述集污箱101的侧部和/或上部；气流口1012用于连通集污箱101的内部空间和动力机构102，动力机构102工作，气流从清洁机器人上的吸尘口或者清洁机器人上的风机位置处进入到垃圾腔202，然后带动垃圾颗粒物一起移动并最终进入到集污箱101内，在集污箱101内垃圾颗粒物被收集在集污箱101内，而气流通过气流口1012回到动力机构102内然后排出到集成站1外，进而实现气流的吸力来吸取垃圾颗粒物的过程。

优选地，气流口1012位于集污箱101内上部，使得集污箱101内的气流形成直线上下的路径，因不存在气流拐弯的路径，有利于保持集污箱101内清洗液的平整稳定状态。

所述集污箱101内设置有整流件1013，整流件1013用于对集污箱101内在气流的作用下会出现清洗液翻涌的情况来进行对翻涌的清洗液进行平整，减弱清洗液翻涌的状态，所述整流件1013设置为可活动的结构使得所述整流件1013可位于所述集污箱101内的清洗液的液面上，所述整流件1013上设置有多个整流孔，整流件1013漂浮在清洗液的液面上，设置为可以活动的结构直接放置在集污箱101内，随着清洗液的液面的升高而升高，整流件1013漂浮在清洗液的液面上对清洗液起到压膜效果，同时整流孔用于气流的通过，使得气流并不会被整流件1013阻挡，整流件1013使得清洗液的液面能保持一定的平整稳定状态，且分散从集污通道1011出来的气流。

所述集污箱101内设置挡液结构107，所述挡液结构107位于所述集污箱101的上部，所述挡液结构107至少包括第一挡液部1071，所述第一挡液部1071设置为倾斜结构；挡液结构107用于隔挡在气流的吸力作用下向上涌起的清洗液并使得清洗液在挡液结构107处形成阻挡并向下回落，挡液结构107主要设置在集污箱101内的上部，当动力机构102工作时，在气流的吸力的作用下集污箱101内的清洗液会出现一定的翻涌，通过设置挡液结构107可以有效的阻挡翻涌的清洗液，使得清洗液及时回落到集污箱101的下部区域，进而实现进入集污箱101的垃圾颗粒物及时充分地与清洗液进行混合。

挡液结构107至少设置有第一挡液部1071，第一挡液部1071设置为倾斜的结构，倾斜的结构有利于引导气流沿倾斜的斜面通过回到动力机构102，同时有利于清洗液翻涌后被第一挡液部1071阻挡后的回流落下。

所述挡液结构107还设置有第二挡液部1072，所述第二挡液部1072设置为倾斜结构，且所述第一挡液部1071的倾斜方向与所述第二挡液部1072的倾斜方向至少包括相反；通过设置第一挡液部1071和第二挡液部1072，形成多层阻挡清洗液翻涌的效果，且有利于有利于引导气流沿倾斜的斜面通过回到动力机构102，同时有利于清洗液翻涌后被第一挡液部1071和第二挡液部1072双层阻挡，阻挡效果更好，可靠性更高。

所述集污箱101内还设置有喷淋通道106，所述喷淋通道106的一端位于清洗液的液面以下，另一端位于清洗液的液面以上；在气流的吸力的作用下，集污箱101内的清洗液会出现一定的翻涌，翻涌的清洗液通过喷淋通道106的一端进入到喷淋通道106内，然后通过喷淋通道106的另一端喷涌出进而形成类似喷淋或瀑布的效果，可以加速清洗液的回落和使得清洗液对进入集污箱101内的垃圾颗粒物形成喷淋混合的效果，有利于垃圾颗粒物与清洗液的充分混合；同时还可以起到多层混合过滤的效果，即为垃圾颗粒物进入到集污箱101内时先于底部不翻涌的清洗液进行混合，然后喷淋通道106喷淋出的清洗液对气流进行二次混合过滤，因为气流最终会通过清洗液回到动机机构内然后排出到室内环境中，喷淋通道106实现了更好的混合过滤效果；同时有利于对集污箱101内的垃圾颗粒物和清洗液形成搅流效果，防止垃圾颗粒物的聚集沉淀在集污箱101的某一位置处。

针对本方案的集成站1，还可以设置分离箱110来对垃圾颗粒物进行分离，主要为集成站1还包括分离箱110，所述分离箱110与所述集污箱101相连通使得垃圾颗粒物通过所述分离箱110进行分离后的部分垃圾颗粒物进入到集污箱101内，通过分离箱110对垃圾颗粒物进行预先过滤处理，实现容易扬尘的较小的垃圾颗粒物能进入到集污箱101内与清洗进行混合，混合中起到对垃圾颗粒物的过滤效果，有效的杜绝集污箱101扬尘的问题，解决现有基站需要设置多重过滤系统的问题。

本方案的分离箱110可以实现对垃圾颗粒物的预先过滤，重量大的或者体积大的垃圾颗粒物被收集在分离箱110内，重量小的或者体积小的垃圾颗粒物被吸取到集污箱101内进行与清洗液进行混合，集污箱101和分离箱110均不会出现扬尘的问题，同时动力机构102与集污箱101之间无需再设置过滤系统，整体结构简单，用户可以倾倒分离箱110来单独处理重量大或者体积大的垃圾颗粒物，方便对垃圾颗粒物的分别处理。

针对集污箱101和分离箱110，分离箱110因为收集重量大或者体积大的垃圾颗粒物，用户可以单独进行倾倒到垃圾桶内，且不存在扬尘的问题，同时可以实现定期或者周期性的倾倒分离箱110，分离箱110因不存在容易粘附的重量小或者体积小的垃圾颗粒物，使得分离箱110相对干爽而容易倾倒处理，无需对分离箱110进行冲淋清洗，方便用户使用，而集污箱101内收集了清洗清洁件201之后的清洗液和重量小的或体积小的垃圾颗粒物并进行混合，集污箱101可以直接倾倒到下水道且不会堵塞下水道，同时也不存在扬尘的问题，重点是无需设置动力机构102和集污箱101的过滤系统，不存在更换过滤耗材的问题，方便用户使用。

具体地，所述分离箱110位于所述集污箱101的外侧，且所述分离箱110设置有垃圾颗粒物通过的出尘口1101，所述出尘口1101与所述分离箱110的底部之间有高度差使得所述出尘口1101位于所述分离箱110的底部的上侧位置；出尘口1101与分离箱110的底部之间设置有高度差使得出尘口1101位于分离箱110的底部的上侧位置，出尘口1101可以位于分离箱110的侧部的上部位置，出尘口1101与分离箱110的底部之间有一定的高度差形成盛放垃圾颗粒物的空间区域，并使得部分垃圾颗粒物位于分离箱110的底部且部分垃圾颗粒物可通过出尘口1101进入到集污箱101内；垃圾颗粒物进入到分离箱110内后，重量小的或者体积小的垃圾颗粒物在气流的吸力的作用下不会下沉掉落到分离箱110的底部区域，能随着气流通过出尘口1101进入到集污箱101内与清洗液进行混合，而重量大的或者体积大的在气流的吸力作用下不能随气流通过出尘口1101，而是会在重力的作用下向下掉落进入到分离箱110的底部区域内被存放收集，这样就实现了对垃圾颗粒物的分离效果。

为了确保分离箱110对垃圾颗粒物的分离效果，还可以在所述分离箱110内设置有过滤部1102，所述过滤部1102上设置有过滤孔，所述过滤孔用于部分垃圾颗粒物通过并阻挡部分垃圾颗粒物无法通过；过滤部1102上设置有过滤孔，不能通过过滤孔的体积大的垃圾颗粒物被收集到分离箱110内，能通过过滤孔的体积小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱101内；通过过滤部1102来实现对垃圾的过滤效果，过滤孔可以设置一定的孔径，孔径大小可以通过体积小的垃圾颗粒物，这部分垃圾颗粒物随气流进入到集污箱101内与清洗液进行混合，不能通过过滤孔的体积大的垃圾颗粒物被阻挡向下掉落收集盛放在分离箱110的底部区域，进而实现分离箱110对垃圾颗粒物的分离过滤效果。

其中，针对过滤部1102，所述过滤部1102位于所述出尘口1101的一侧，并呈L型结构，所述过滤部1102与所述分离箱110的底部之间有高度差；将过滤部1102设置在出尘口1101的一侧，同时设置为L型结构能增到过滤部1102的过滤面积，并确保过滤部1102与分离箱110的底壁之间有高度差这样使得体积大的垃圾颗粒物位于过滤部1102的下方且位于分离箱110的底部区域内，垃圾颗粒物通过过滤部1102的底部和侧部进行大面积过滤分离，被阻挡的垃圾颗粒物向下掉落收集在分离箱110的底部区域内，通过过滤部1102的垃圾颗粒物进入到集污箱101内与清洗液进行混合。

分离箱110部分，在动力机构102的气流的吸力的作用下，垃圾颗粒物经过分离箱110的分离后，容易扬尘的重量小的或者体积小的垃圾颗粒物进入到集污箱101中与清洗液进行混合，实现混合过滤的效果，最终形成污水被收集在集污箱101内，然后气流经过动力机构102排出到室内外且不会污染室内的环境，解决现有基站需要设置一次性集尘布袋或者设置多层过滤系统带来的维护成本高，需要定期更换耗材的问题。

当设置有分离箱110时，为了实现动力机构102工作时可以单独分别来吸取垃圾颗粒物和清洗液，即为动力机构102工作时此时可以吸取垃圾颗粒物到分离箱110内进行分离后进入到集污箱101，此时动力机构102无法吸取清洗区109内的清洗液进入到集污箱101；或即为当动力机构102工作时此时可以吸取清洗区109内的清洗液到集污箱101内，此时动力机构102无法吸取垃圾颗粒物到分离箱110内，实现吸取垃圾颗粒物和吸取清洗区109内的清洗液分步骤分开进行，这样可以确保动力机构102的气流的吸力能集中来分别吸取垃圾颗粒物和清洗液，主要结构为还包括切换模块111，所述切换模块111安装与所述清洗区109与所述分离箱110之间，以便实现所述切换模块111使得所述集污箱101切换地与所述清洗区109和所述分离箱110相连通，使得集污箱101能分别可切换地来与清洗区109和分离箱110之间相互联连通，实现吸取垃圾颗粒物和清洗区109内的清洗液之间的可切换工作。

其中，所述切换模块111包括阀芯1110，所述阀芯1110设置为可活动的结构，阀芯1110可以设置为摆动或移动的结构，当所述集污箱101与所述分离箱110之间为连通的通路时所述集污箱101与所述清洗区109之间不连通，或当所述集污箱101与所述清洗区109之间为连通的通路时所述集污箱101与所述分离箱110之间不连通。

切换模块111中，可以设置电机，电机上设置有阀齿轮，阀齿轮与阀芯1110齿接相连，当电机带动阀齿轮旋转时阀芯1110可以来进行移动或者摆动，阀芯1110上可以根据需要移动或者摆动来设置对应的齿结构，电机沿第一方向旋转时此时阀芯1110沿第一方向移动或者摆动，此时阀芯1110使得集污箱101与分离箱110之间不连通，而集污箱101与清洗区109之间相连通，此时动力机构102工作可以使得气流进入到集污箱101内来吸取清洗区109内的清洗液，而气流无法进入到分离箱110内；当电机沿第二方向旋转时此时阀芯1110使得集污箱101与清洗区109之间不连通，而集污箱101与分离箱110之间连通，此时动力机构102工作可以使得气流进入到集污箱101内内来吸取垃圾颗粒物进入到分离箱110并进入到集污箱101内，而气流无法进入到清洗区109内，即可实现切换相通的效果。

本方案中，还可以设置所述分离箱110位于所述集污箱101内，且所述分离箱110通过所述集污通道1011与所述集污箱101的内部空间连通，所述分离箱110位于所述集污通道1011上；分离箱110设置在集污箱101内，主要方便用户在倾倒集污箱101时能同时处理分离箱110内的垃圾颗粒物，方便用户使用；分离箱110位于集污箱101内时，分离箱110位于集污通道1011上，分离箱110通过集污通道1011与集污箱101的内部空间连通，使得垃圾颗粒物进入到分离箱110后能通过集污通道1011进入到集污箱101内与清洗液进行混合。

其中，所述分离箱110与所述集污通道1011之间设置有过滤结构108，过滤结构108可以设置为带孔的网状机构，所述过滤结构108用于部分垃圾颗粒物通过并阻挡部分垃圾颗粒物无法通过；在分离箱110与集污通道1011之间设过滤结构108，使得体积大的垃圾颗粒物位于分离箱110内，而体积小的垃圾颗粒物通过过滤结构108进入到集污通道1011内然后再进入到集污箱101内与清洗液进行混合；这样确保体积大的垃圾颗粒物位于分离箱110内，用户可以单独倾倒分离箱110内的垃圾颗粒物，集污箱101内的垃圾颗粒物和清洗液的混合物可以直接倾倒进入下水道，且不会堵塞下水道。

所述集污通道1011上设置有过滤件10112，所述过滤件10112用于部分垃圾颗粒物通过并阻挡部分垃圾颗粒物无法通过，且所述过滤件10112位于所述集污箱101内的清洗液的液面以下；通过过滤件10112可以将体积大的垃圾颗粒物收集在集污通道1011内，使得体积大的垃圾颗粒物不进入到集污通道1011之外的集污箱101的内部空间，用于在倾倒集污箱101的时候，可以单独倾倒集污通道1011内的垃圾颗粒物，集污箱101内的垃圾颗粒物和清洗液的混合物可以直接倾倒进入下水道，且不会存在堵塞下水道的问题，而集污通道1011内的垃圾颗粒物可以单独倾倒进入垃圾桶，方便用户分开处理。

其中，过滤件10112位于液面以下，使得过滤件10112一直被集污箱101内的清洗液即污水淹没，此时可以减少垃圾颗粒物粘附在过滤件10112上，能有效的防止过滤件10112被堵塞的问题发生。

针对控制部分，还包括控制模块，所述控制模块与所述动力机构102电性连接，当所述集污箱101内盛放有清洗液时，所述控制模块控制所述动力机构102启动工作将清洁机器人内的垃圾颗粒物吸取到所述集污箱101内进行收集和/或控制所述动力机构102启动工作将所述清洗区109内的清洗液吸取到所述集污箱101内进行收集；控制模块控制动力机构102的启动或关闭或工作时长，当集污箱101内盛放有清洗液时，集污箱101内的清洗液可以为清水，也可以为清洗清洁件201之后的污水，本方案中主要为集污箱101内为污水，可以控制动力机构102工作来单独吸取垃圾颗粒物到集污箱101内，或者单独吸取清洗清洁件201之后的污水到集污箱101内，也可以同时来吸取垃圾颗粒物到集污箱101内并同步吸取清洗区109内的污水进入到集污箱101内进行混合，可以根据需要来设定。

针对集污箱101内的液位检测，还包括液位检测模块，所述液位检测模块与所述控制模块电性连接来用于检测所述集污箱101内的清洗液的液位，所述控制模块内设置有阈值A，当所述液位检测模块检测到所述集污箱101内的清洗液的液位满足阈值A时，则所述动力机构102启动工作；通过液位检测模块来检测确保集污箱101内有一定高度的液位，即为有一定量的清洗液，然后在后续中才能够启动动力机构102来进行吸取垃圾颗粒物，可以确保后续吸取垃圾颗粒物到集污箱101內时集污箱101内有清洗液且能与清洗液进行混合过滤，实现清洗液对垃圾颗粒物的充分混合过滤效果。

阈值A可以对应设定为检测集污箱101的重量值，当集污箱101内的重量值达到预先设定的阈值A，则表示此时集污箱101内的液位满足，可以启动动力机构102来进行工作吸取垃圾颗粒物；或者为通过液位传感器来检测集污箱101内的液位高度，当检测到的液位高度满足预先设定的高度值时，则表示集污箱101内的液位满足，可以启动动力机构102来进行工作吸取垃圾颗粒物。

液位检测模块可以设置为液位传感器，液位传感器与控制模块电性连接，阈值A设置在控制模块内，如阈值A对应集污箱101内的液位高度为10-50毫米，当液位高度达到阈值A，则表示此时清洗液能够对垃圾颗粒物进行混合过滤，集成站1可以执行启动动力机构102来吸取垃圾颗粒物进入到集污箱101内。

针对对清洁件201进行供给清洗液来进行清洗清洁件201的部分，主要为集成站1还包括清水箱104、供液机构105，所述供液机构105分别与所述清水箱104和所述清洗区109相连，当所述供液机构105工作时将所述清水箱104内的清洗液供给到所述清洗区109内用于所述清洁件201的清洗；清水箱104用于盛放清洗液，即为盛放清水，用户可以向清水箱104添加清水来供清洁件201的清洗。

可选地，供液机构105可以设置为水泵或电磁泵其中的一种，只需要满足能将清水箱104内的清洗液即清水抽送到清洗区109内即可。

针对集污箱101，本方案可以设置所述清洗区109通过第一通道与所述集污箱101相连通，动力机构102工作可以将清洗区109内的污水吸取进入到第一通道内并最终进入到集污箱101内，且所述第一通道与所述集污通道1011相连通，主要为污水通过第一通道进入到集污通道1011内并最终进入到集污箱101内；利用动力机构102来实现对清洗区109内的污水进行吸取。

或者，所述清洗区109的一侧安装有排液机构103，所述排液机构103分别与所述集污箱101和所述清洗区109相连，当所述排液机构103工作时将所述清洗区109内的清洗液移送到所述集污箱101内；通过设置单独的排液机构103来将清洗区109内的污水移送到集污箱101内；因排液机构103可以设置为水泵或者电磁泵，因此排液机构103相对动力机构102具备很小的噪音，不会对用户体验产生影响，利用排液机构103更适合清洁件201需要频繁清洗的工作状态，可以及时将清洗区109内的清洗液移送到集污箱101内而不会影响用户的体验效果。

在本方案中，可以单独设定动力机构102来吸取清洗区109的污水被收集到集污箱101内，或者同时设置动力机构102和排液机构103，当不需要动力机吸取垃圾颗粒物到集污箱101内时，此时可以通过排液机构103将清洗区109内的污水移送到集污箱101内，在多次清洗清洁件201的过程中，可以设置均通过排液机构103来移送污水进入到集污箱101；当动力机构102启动时，此时动力机构102可以将清洗区109内的污水吸取到集污箱101内同时可以不启动排液机构103，可以根据需要来设定。

集成站1的组成部分，集成站1包括集污箱101、清水箱104、清洗区109、动力机构102、供液机构105，集成站1内设置电控板，电控板上安装控制模块，控制模块与动力机构102、供液机构105电性连接来控制工作的启动关闭和工作时间。

清洁机器人系统，包括清洁机器人和集成站1，清洁机器人可以停靠在集成站1上，集成站1用于对对清洁机器人的吸取垃圾颗粒物的收集和对清洁件201的清洗，清洁机器人可以位于地面进行吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人定期回到集成站1上进行停靠，在集成站1与地面之间往返来进行工作作业。

清洁机器人设置有垃圾腔202、吸尘口、风机，垃圾腔202与清洁机器人底部的吸尘口连通，垃圾腔202的一侧设置风机，进而实现对地面垃圾颗粒物的吸取，此属于现有技术，不再详细的描述。

清洁机器人系统，包括清洁机器人主体2，所述清洁件201位于所述清洁机器人主体2上，清洁件201位于清洁机器人主体2的底部位置的前侧或后侧或中部，清洁件201可以用于对地面进行拖地清洁，可以设置清洁件201为平面结构的拖布，或者设置为可以运动的结构，所述清洁机器人主体2内设置有用于收集地面垃圾颗粒物的垃圾腔202，垃圾腔202可以设置为可拆卸的盒体结构，如设置为尘盒，也可以设置为清洁机器人主体2的一部分，可以根据需要设置；所述垃圾腔202设置有用于垃圾颗粒物通过的排尘口2021，排尘口2021设置为可开闭的结构，主要用于垃圾颗粒物的通过。

其中，排尘口2021可以设置为软性结构的可变形的硅胶件，在动力机构102工作的气流的吸力作用下可以打开，当动力机构102停止工作时排尘口2021在自身的变形力的作用下关闭。

清洁机器人系统还包括如前所述的集成站1，当所述清洁机器人主体2停靠在所述集成站1上且所述动力机构102工作时所述集污箱101与所述垃圾腔202相连通使得至少所述垃圾腔202内的垃圾颗粒物通过所述排尘口2021被吸取到所述集污箱101内。

动力机构102工作时，垃圾腔202与集污箱101相互连通，此时垃圾颗粒物可以进入到集污箱101内，如果设置有分离箱110，则垃圾颗粒物可以进入到分离箱110进行分离后的部分垃圾颗粒物可以进入到集污箱101内，进入到集污箱101内的垃圾颗粒物与清洗液进行混合，实现混合过滤的效果。

对接集尘的部分，主要在所述集成站1上设置有对接口112，对接口112位于集成站1的侧部，或者位于集成站1上用于放置支撑清洁机器人的平台上，当清洁机器人停靠在集成站1上时，所述对接口112用于与所述排尘口2021的位置对接相通，此时垃圾腔202内的垃圾颗粒物在气流的吸力作用下可以通过排尘口2021并通过对接口112进入到集污箱101内，或者设置有分离箱110时进入到分离箱110进行分离后再进入到集污箱101内，主要在所述对接口112的一侧连接有集尘通道113，所述对接口112通过所述集尘通道113和所述集污通道1011与所述集污箱101相连通；当设置为分离箱110时，对接口112通过集尘通道113与分离箱110相连通并通过分离箱110与集污箱101相连通，垃圾颗粒物最终通过集污通道1011进入到集污箱101内，集尘通道113用于垃圾颗粒物的通过。

所述清洁件201设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构，所述清洁件201与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，所述清洁件201包括第一旋转件、第二旋转件，所述第一旋转件和第二旋转件分别位于所述清洁机器人的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置，且所述第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反，清洁件201与地面接触形成一平面结构实现拖地面积大、摩擦力大，进而实现拖地效果好。

其中，第一旋转件、第二旋转件可以分别位于清洁机器人的底部前侧的两侧位置确保与地面之间的单次清洁面积大和足够大的摩擦力，以及将垃圾聚集向吸尘口，能实现更好的拖地清洁效果；第一旋转件、第二旋转件还可以位于清洁机器人的底部后侧的两侧位置实现增大拖地清洁面积覆盖效果。

为了取得更好的拖地效果，第一旋转件、第二旋转件分别位于清洁机器人的底部的前侧的两侧位置时；设置对应的第一旋转件和第二旋转件来实现对地面的左右拖地清洁，可以实现对地面的垃圾进行带动引导向后聚集向吸尘口，主要设置第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反，并设置为沿清洁机器人的底部的外侧朝向内侧且沿清洁机器人的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转，第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反可以实现两者产生的旋转力的抵消，避免因水平旋转带来阻力而影响清洁机器人的正常行走；通过设置第一旋转件和第二旋转件沿清洁机器人的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转使得第一旋转件和第二旋转件均能起到带动地面的垃圾从前向后聚集到吸尘口位置区域附近，实现对垃圾的集中聚集吸取效果，同时实现对旋转力的相互抵消。

所述清洁件201设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，所述清洁件201与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，所述清洁件201至少包括旋拖件，所述旋拖件的数量为一个及以上，或当所述旋拖件的数量为两个时所述旋拖件包括第一旋拖件和第二旋拖件且所述第一旋拖件和第二旋拖件呈并列平行分布结构，清洁件201与地面接触形成一平面结构实现拖地面积大、摩擦力大，进而实现拖地效果好。

其中，第一旋拖件、第二旋拖件可以设置为柱形结构，且设置为至少包括软性可变形的结构；第一旋拖件和第二旋拖件平行并列分布设置，并且第一旋拖件和第二旋拖件均与地面接触并形成一平面结构，第一旋拖件和第二旋拖件的旋转滚动方向相反，对清洁机器人的作用力相互抵消，确保第一旋拖件或第二旋拖件不会影响清洁机器人正常行走，确保行走路线的稳定性；若仅设置第一旋拖件或第二旋拖件，此时虽然也能实现对地面的旋转滚动拖地效果，但是会出现影响清洁机器人正常行走的问题；同时第一旋拖件和第二旋拖件之间至少设置为相互干涉的结构使得其上的颗粒物垃圾被相互干涉刮擦脱离出到地面，有利于提升其吸附脏污和垃圾的能力，延长拖地的清洁时间并取得更好的拖地效果。

为了取得更好的拖地效果，所述第一旋拖件的旋转滚动方向为沿清洁机器人的前侧朝向后侧的方向旋转滚动且与清洁机器人的前进方向相反；此时第一旋拖件能够在旋转滚动的过程中将地面的较大垃圾推送到吸尘口位置，并形成对较大垃圾的向前甩出的效果，较大的垃圾能及时被吸尘口吸取到垃圾腔202内；第二旋拖件的旋转滚动方向为沿清洁机器人的后侧朝向前侧的方向旋转滚动且与清洁机器人的前进方向相同，此时第二旋拖件对地面的垃圾向后进行刮擦切削，与第一旋拖件合对地面垃圾的预先清洁处理和深度清洁处理，实现更好的拖地清洁效果。

针对集成站1对清洁机器人的充电部分，清洁机器人停靠在集成站1上时，可以进行对清洁机器人内的电源模块进行充电，所述清洁机器人主体2上设置有第一电极组件，第一电极组件位于所述清洁机器人主体2的侧部或底部，第一电极组件包括第一电极片和第二电极片，第一电极片和第二电极片分别连接电源模块的两极，在所述集成站1上设置有第二电极组件，所述第二电极组件的位置与所述第一电极组件的位置对应，第二电极组件对应设置有第三电极片和第四电极片，第三电极片和第四电极片与集成站1上的控制模块电性相连，当清洁机器人停靠在集成站1上时，第一电极片和第三电极片接触，第二电极片和第四电极片接触，形成对电源模块进行充电的回路。

优选地，第一电极组件位于清洁机器人的侧部，对应的第二电极组件位于集成站1的侧部，清洁机器人停靠在集成站1上时进行充电。

优选的，第三电极片和第四电极片分别位于对接口112的两侧，即为位于对接口112的左侧和右侧，方便清洁机器人对接进行充电。

针对清洁机器人系统，在吸取垃圾颗粒物到集污箱101内的同时或者之前，集污箱101内盛放有一定高度液位的清洗液；此时集污箱101内已经盛放有一定高度液位的清洗液，清洗液可以为清水，也可以为污水，根据需要设定即可；防止出现垃圾颗粒物进入到集污箱101内不能及时与清洗液进行混合的问题出现。

针对清洁机器人和集成站1之间的控制步骤：

清洁机器人行走至集成站1进行停靠，检测集污箱101内是否存在清洗液，且清洗液的液位是否满足预先满足预先设定的阈值A；

若集污箱101内的液位满足预先设定的阈值A，则动力机构102启动工作将清洁机器人内的垃圾腔202内的部分垃圾颗粒物吸取到集污箱101进行收集并与集污箱101内的清洗液进行混合；也可以为动力机构102启动工作将清洗区109内清洗清洁件201之后的清洗液即污水吸取到集污箱101内进行收集；还可以为动力机构102启动工作同时将清洁机器人内的垃圾腔202内的部分垃圾颗粒物和清洗区109内清洗清洁件201之后的垃圾颗粒物吸取到集污箱101内进行混合；

若集污箱101内的液位不满足预先设定的阈值A，则启动供液机构105将清水箱104内的清洗液即清水供给到清洗区109内，然后清洁件201在清洗区109内进行清洗，清洁件201停止清洗后，动力机构102启动只进行将清洗区109内的清洗液即污水吸取到集污箱101内进行收集或者启动排液机构103将清洗区109内的清洗液即污水移送到集污箱101内进行收集。

阈值A可以对应设定为检测集污箱101的重量值，当集污箱101内的重量值达到预先设定的阈值A，则表示此时集污箱101内的液位满足，可以启动动力机构102来进行工作吸取垃圾颗粒物；或者为通过液位传感器来检测集污箱101内的液位高度，当检测到的液位高度满足预先设定的高度值时，则表示集污箱101内的液位满足，可以启动动力机构102来进行工作吸取垃圾颗粒物。

在上述的步骤中，还可以包括动力机构102在启动工作吸取垃圾颗粒物的过程中，先将垃圾颗粒物吸取到分离箱110内进行分离过滤，重量大的或者体积大的垃圾颗粒物吸取到分离箱110内进行收集，重量小的或者体积小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱101内与清洗液进行混合。

上述步骤可以实现至少容易扬尘的垃圾颗粒物会被动力机构102吸取到集污箱101内与清洗液进行混合，混合过程中实现气流的过滤效果，使得动力机构102和集污箱101之间无需再设定过滤系统，气流可以通过动力机构102直接排出到集成站1所处的室内环境中，且不会存在污染室内环境的问题。

工作原理：本方案的集成站1和清洁机器人系统，集成站1实现对清洁机器人的吸取垃圾颗粒物的收集和对清洁件201的清洗，集成站1主要设置集污箱101、动力机构102、清洗区109、清水箱104等，在动力机构102的作用下使得清洁机器人主体2内的垃圾颗粒物被吸取到集污箱101内并与集污箱101内的清洗液进行混合，同时还可以将清洗区109内清洗清洁件201之后的清洗液吸取到集污箱101内与垃圾颗粒物的混合，实现清洗液对垃圾颗粒物的混合过滤效果，在实现对垃圾颗粒物和清洗液的收集过程中还充分利用清洗液来实现对垃圾颗粒物的混合过滤，解决了现有的基站需要设置过滤系统或一次性集尘的布袋以及需要设置过滤系统的问题。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (28)

1.集成站，其特征在于：集成站相对清洁机器人设置为独立的部分，所述集成站上设置有清洗区，所述清洗区用于盛放清洗液来用于清洁机器人上进行拖地的清洁件的清洗；

所述集成站包括集污箱，所述集污箱与所述清洗区连通，所述集污箱用于收集清洁机器人内的垃圾颗粒物以及收集所述清洗区内的清洗液；

所述集成站还包括动力机构，所述动力机构与所述集污箱相连，所述动力机构至少用于向所述集污箱产生气流的吸力；

当所述动力机构工作时，清洁机器人内的垃圾颗粒物进入到所述集污箱内被收集，和/或所述清洗区内的清洗液进入到所述集污箱内被收集；

所述集污箱内设置有集污通道，所述集污通道用于垃圾颗粒物的通过来进入到所述集污箱内并与所述集污箱内的清洗液进行混合。

2.根据权利要求1所述的集成站，其特征在于：所述集污通道的一端设置有进污口，所述进污口用于清洁机器人内的垃圾颗粒物的通过，所述集污通道的另一端与所述集污箱的内部空间相连通。

3.根据权利要求2所述的集成站，其特征在于：所述集污通道的另一端朝向所述集污箱的底部和/或侧部，使得进入到所述集污通道内的垃圾颗粒物朝向清洗液的方向进入到所述集污箱内。

4.根据权利要求2所述的集成站，其特征在于：所述集污通道的另一端位于所述集污箱内的清洗液的液面以下，或所述集污通道的另一端位于所述集污箱内的清洗液的液面的下方并设置其被清洗液淹没的高度为H。

5.根据权利要求1所述的集成站，其特征在于：所述集污通道设置为可浮动的结构使得所述集污通道随着所述集污箱内的清洗液的液面同步升降。

6.根据权利要求1所述的集成站，其特征在于：所述集污箱内设置有气流口，所述气流口与所述动力机构连通用于气流通过，所述气流口位于所述集污箱的侧部和/或上部。

7.根据权利要求1所述的集成站，其特征在于：所述集污箱内设置有整流件，所述整流件设置为可活动的结构使得所述整流件可位于所述集污箱内的清洗液的液面上，所述整流件上设置有多个整流孔。

8.根据权利要求1所述的集成站，其特征在于：所述集污箱内设置挡液结构，所述挡液结构位于所述集污箱的上部，所述挡液结构至少包括第一挡液部，所述第一挡液部设置为倾斜结构。

9.根据权利要求8所述的集成站，其特征在于：所述挡液结构还设置有第二挡液部，所述第二挡液部设置为倾斜结构，且所述第一挡液部的倾斜方向与所述第二挡液部的倾斜方向至少包括相反。

10.根据权利要求1所述的集成站，其特征在于：所述集污箱内还设置有喷淋通道，所述喷淋通道的一端位于清洗液的液面以下，另一端位于清洗液的液面以上。

11.根据权利要求1所述的集成站，其特征在于：还包括分离箱，所述分离箱与所述集污箱相连通使得垃圾颗粒物通过所述分离箱进行分离后的部分垃圾颗粒物进入到集污箱内。

12.根据权利要求11所述的集成站，其特征在于：所述分离箱位于所述集污箱的外侧，且所述分离箱设置有垃圾颗粒物通过的出尘口，所述出尘口与所述分离箱的底部之间有高度差使得所述出尘口位于所述分离箱的底部的上侧位置。

13.根据权利要求12所述的集成站，其特征在于：所述分离箱内设置有过滤部，所述过滤部上设置有过滤孔，所述过滤孔用于部分垃圾颗粒物通过并阻挡部分垃圾颗粒物无法通过。

14.根据权利要求13所述的集成站，其特征在于：所述过滤部位于所述出尘口的一侧，并呈L型结构，所述过滤部与所述分离箱的底部之间有高度差。

15.根据权利要求11所述的集成站，其特征在于：还包括切换模块，所述切换模块位于所述分离箱与所述清洗区之间，所述切换模块使得所述集污箱切换地与所述清洗区和所述分离箱相连通。

16.根据权利要求15所述的集成站，其特征在于：所述切换模块包括阀芯，所述阀芯设置为可活动的结构，当所述集污箱与所述分离箱之间为连通的通路时所述集污箱与所述清洗区之间不连通，或当所述集污箱与所述清洗区之间为连通的通路时所述集污箱与所述分离箱之间不连通。

17.根据权利要求11所述的集成站，其特征在于：所述分离箱位于所述集污箱内，且所述分离箱通过所述集污通道与所述集污箱的内部空间连通，所述分离箱位于所述集污通道上。

18.根据权利要求17所述的集成站，其特征在于：所述分离箱与所述集污通道之间设置有过滤结构，所述过滤结构用于部分垃圾颗粒物通过并阻挡部分垃圾颗粒物无法通过。

19.根据权利要求1所述的集成站，其特征在于：所述集污通道上设置有过滤件，所述过滤件用于部分垃圾颗粒物通过并阻挡部分垃圾颗粒物无法通过，且所述过滤件位于所述集污箱内的清洗液的液面以下。

20.根据权利要求1所述的集成站，其特征在于：还包括控制模块，所述控制模块与所述动力机构电性连接，当所述集污箱内盛放有清洗液时，所述控制模块控制所述动力机构启动工作将清洁机器人内的垃圾颗粒物吸取到所述集污箱内进行收集和/或控制所述动力机构启动工作将所述清洗区内的清洗液吸取到所述集污箱内进行收集。

21.根据权利要求20所述的集成站，其特征在于：还包括液位检测模块，所述液位检测模块与所述控制模块电性连接来用于检测所述集污箱内的清洗液的液位，所述控制模块内设置有阈值A，当所述液位检测模块检测到所述集污箱内的清洗液的液位满足阈值A时，则所述动力机构启动工作。

22.根据权利要求1所述的集成站，其特征在于：还包括清水箱、供液机构，所述供液机构分别与所述清水箱和所述清洗区相连，当所述供液机构工作时将所述清水箱内的清洗液供给到所述清洗区内用于所述清洁件的清洗。

23.根据权利要求1所述的集成站，其特征在于：所述清洗区通过第一通道与所述集污箱相连通，且所述第一通道与所述集污通道相连通；或所述清洗区的一侧安装有排液机构，所述排液机构分别与所述集污箱和所述清洗区相连，当所述排液机构工作时将所述清洗区内的清洗液移送到所述集污箱内。

24.清洁机器人系统，包括清洁机器人主体，所述清洁件位于所述清洁机器人主体上，所述清洁机器人主体内设置有用于收集地面垃圾颗粒物的垃圾腔，所述垃圾腔设置有用于垃圾颗粒物通过的排尘口，所其特征在于：还包括权利要求1-23任一项所述的集成站，当所述清洁机器人主体停靠在所述集成站上且所述动力机构工作时所述集污箱与所述垃圾腔相连通使得至少所述垃圾腔内的垃圾颗粒物通过所述排尘口被吸取到所述集污箱内。

25.根据权利要求24所述的清洁机器人系统，其特征在于：所述集成站上设置有对接口，所述对接口用于与所述排尘口的位置对接相通，所述对接口的一侧连接有集尘通道，所述对接口通过所述集尘通道和所述集污通道与所述集污箱相连通。

26.根据权利要求24所述的清洁机器人系统，其特征在于：所述清洁件设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构，所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，所述清洁件包括第一旋转件、第二旋转件，所述第一旋转件和第二旋转件分别位于所述清洁机器人的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置，且所述第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反。

27.根据权利要求24所述的清洁机器人系统，其特征在于：所述清洁件设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，所述清洁件与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，所述清洁件至少包括旋拖件，所述旋拖件的数量为一个及以上，或当所述旋拖件的数量为两个时所述旋拖件包括第一旋拖件和第二旋拖件且所述第一旋拖件和第二旋拖件呈并列平行分布结构。

28.根据权利要求24所述的清洁机器人系统，其特征在于：所述清洁机器人主体上设置有第一电极组件，第一电极组件位于所述清洁机器人主体的侧部或底部，所述集成站上设置有第二电极组件，所述第二电极组件的位置与所述第一电极组件的位置对应。

Images