CN112369961A - 一种清洁机器人系统的控制方法 - Google Patents

Abstract

一种清洁机器人系统的控制方法，包括：清洁机器人、集成站，还包括以下步骤；步骤S02：清洁机器人停靠在集成站上，集污箱内盛放有一定高度液位的清洗液；步骤S03：启动对接集尘，动力机构启动来产生气流的吸力对清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾颗粒物进行吸取，使得垃圾颗粒物移动并通过集成站内的分离箱对垃圾颗粒物进行分离，分离后使得部分垃圾颗粒物被收集到分离箱内且部分垃圾颗粒物进入到集污箱内；步骤S04：进入到集污箱内的垃圾颗粒物在气流的作用下进入到清洗液中并与清洗液进行混合。本方案解决了现有基站针对过滤系统来设置一次性布袋或多步骤分层次过滤结构导致的基站结构复杂、验效果差，基站构造维护成本高、扬尘严重的问题。

Description

一种清洁机器人系统的控制方法

技术领域

本发明涉及到智能清洁机器人领域，具体涉及到一种清洁机器人系统的控制方法。

背景技术

现有的清洁机器人主要具备吸尘功能，吸尘功能主要为将地面的垃圾颗粒物吸取到其内部的尘盒内，尘盒实现垃圾的收集，但是因清洁机器人整体结构的限制，导致尘盒需要频繁的进行倾倒，甚至每天都需要用户进行倾倒，因此目前市面上设置有基站，基站主要设置大吸力风机和大容积的垃圾盒，大吸力风机工作将清洁机器人内的尘盒内的垃圾颗粒物进行对接吸取到垃圾盒内，进而实现用户定期倾倒或周期性的倾倒垃圾盒即可，相对提升了用户的体验效果。

因基站上的大吸力风机在吸取垃圾颗粒物的过程中，在大吸力风机与垃圾盒之间必须设置过滤的结构来对气流进行过滤，过滤后才可将大吸力风机产生的气流排出到室内环境中区，如果过滤不充分则会导致排出的气流污染室内环境，无法满足标准要求，因大吸力风机产生的气流吸力大，导致大吸力风机与垃圾盒之间的过滤结构非常复杂，使得基站目前主要存在以下几个问题点：

(1)部分基站为了解决过滤结构的复杂难点，将垃圾盒设置为一次性使用方式的布袋，布袋用特定的材质构成实现可以起到过滤效果，大吸力风机产生吸力将尘盒内的垃圾颗粒物吸取到布袋内，同时实现过滤的效果，经过布袋的气流可以正常排出到室内环境中，但是布袋的成本较高，用户需要定期购买和更换布袋，且布袋只能一次性使用，无法实现重复使用，导致基站的整体成本高，用户接受度较低；同时垃圾颗粒物中的微小的垃圾颗粒物会在大吸力风机的作用下吸附在布袋上，进而堵塞布袋的过滤孔使得大吸力风机吸取垃圾颗粒物的吸力被损耗，进而导致吸取尘盒内的垃圾颗粒物失效，这也直接导致用户需要频繁的更换布袋来实现基站吸取收集垃圾颗粒物，导致对基站的维护成本非常高。

(2)还有部分基站为了解决过滤的复杂难点，通过在垃圾盒内设置多步骤分层次的过滤系统，先对垃圾颗粒物中的大体积的垃圾颗粒物进行初层次过滤，然后再对中体积的垃圾颗粒物进行过滤，并进一步的再对较小的体积的垃圾颗粒物进行过滤，最后在设置精密过滤层来对微小的垃圾颗粒物进行吸附，可见，要解决大吸力风机下对气流的过滤需要设置多层的过滤系统，且每到过滤层都需要定期的清理，精密过滤层需要定期的更换，如果不及时清理和更换会导致过滤系统被垃圾颗粒物堵塞进而失效，导致大吸力风机吸取尘盒内的垃圾颗粒物失效，过滤系统的构造成本较高，且需要定期清理和更换过滤层，过滤层为定期更换的耗材，导致用户体验效果差，且接受度较低，后期对基站的维护成本也较高；同时在倾倒垃圾盒内的垃圾时会出现严重的扬尘问题，导致用户倾倒垃圾盒的体验效果较差。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供一种清洁机器人系统的控制方法，主要解决现有基站针对过滤系统来设置一次性布袋或多步骤分层次过滤结构导致的基站结构复杂、成本高的问题，以及需要定期清理和更换过滤系统带来的体验效果差、基站构造维护成本高、扬尘严重的问题。

本发明的实施方式提供了一种清洁机器人系统的控制方法，包括：清洁机器人、集成站，集成站相对清洁机器人设置为独立的部分；清洁机器人至少用于对地面进行吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人上至少设置有清洁件来对地面进行拖地清洁；集成站至少用于清洁机器人的停靠，且停靠后用于对清洁机器人的对接集尘和/或清洗清洁件，集成站上设置有集污箱、分离箱，集污箱至少用于收集清洗清洁件之后的清洗液和对接集尘中的部分垃圾颗粒物，分离箱用于对垃圾颗粒物进行分离；

还包括以下步骤；

步骤S02：清洁机器人停靠在集成站上，集污箱内盛放有一定高度液位的清洗液；

步骤S03：启动对接集尘，动力机构启动来产生气流的吸力对清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾颗粒物进行吸取，使得垃圾颗粒物移动并通过集成站内的分离箱对垃圾颗粒物进行分离，分离后使得部分垃圾颗粒物被收集到分离箱内且部分垃圾颗粒物进入到集污箱内；

步骤S04：进入到集污箱内的垃圾颗粒物在气流的作用下进入到清洗液中并与清洗液进行混合。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S03中，还包括在气流的吸力作用下，重量大的垃圾颗粒物在重力作用下被收集到分离箱内，重量小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱内。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S03中，还包括分离箱内设置有过滤件，过滤件上设置有过滤孔，不能通过过滤孔的体积大的垃圾颗粒物被收集到分离箱内，能通过过滤孔的体积小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱内。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，分离箱设置有垃圾颗粒物通过的出尘口，出尘口与分离箱的底部之间设置有高度差使得出尘口位于分离箱的底部的上侧位置，并使得部分垃圾颗粒物位于分离箱的底部且部分垃圾颗粒物可通过出尘口进入到集污箱内。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S03中，还包括在启动对接集尘时，动力机构同步地将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内使得清洗液与垃圾颗粒物进行混合，或同步地启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内使得清洗液与垃圾颗粒物进行混合。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，清洗清洁件之后的清洗液通过第一通道进入到集污箱，分离箱通过第二通道与集污箱连通，且第一通道位于第二通道的一侧使得清洗清洁件之后的清洗液在进入集污箱的同时对进入集污箱内的垃圾颗粒物进行喷淋混合。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S02前，还包括步骤S01：集成站在启动对接集尘之前先对集污箱内的液位进行检测，检测集污箱内的液位是否满足预先设定的阈值A。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S01中还包括当集污箱内的液位满足预先设定的阈值A时，则进入步骤S02；若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值A时，则不启动对接集尘。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S01中还包括若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值A时，则启动供液机构对清洁件进行供给清洗液形成对清洁件的喷淋清洗或浸没清洗。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，当对清洁件的清洗时长达到第一预设时长时，启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内，或动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，同步检测集污箱在位的时间是否持续，若集污箱在位的时间不持续，则重复步骤S01；若集污箱在位的时间持续，则检测动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内的次数N，当N满足预先设定的阈值B时，则进入步骤S02；或检测启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内的次数M，当M满足预先设定的阈值C时，则进入步骤S02。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，脏污检测模块检测清洁件的脏污程度，当清洁件的脏污程度满足预先设定的阈值D时，对清洁件的清洗结束；当清洁件的脏污程度不满足预先设定的阈值D时，则继续对清洁件进行清洗。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S01中还包括若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值A时，则启动供液机构将清水箱内的清洗液供给到集污箱内，并同步检测集污箱内的液位直到集污箱内的液位满足预先设定的阈值A时，则进入步骤S02。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S04后，还包括步骤S05：关闭对接集尘，启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内，或动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S04中，进入到集污箱内的垃圾颗粒物在气流的作用下为朝向清洗液的液面方向进入并使得至少部分垃圾颗粒物与清洗液进行混合；或在集污箱内设置有至少用于垃圾颗粒物通过的集污通道，集污通道的末端朝向清洗液的液面方向，使得进入到集污通道内的垃圾颗粒物朝向清洗液的液面方向进入到集污箱内。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，集污通道的末端位于清洗液的液面以下，使得进入到集污通道内的垃圾颗粒物直接进入清洗液中进行混合；或集污通道的末端位于清洗液的液面以下且朝向集污箱的侧部和/或上部方向，使得清洗液进入到集污通道内，并使得垃圾颗粒物进入到集污通道内后先与清洗液进行混合后再进入到集污箱内。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，集污通道设置为可浮动的结构，使得集污通道随着集污箱内清洗液的液面同步升降。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，还包括集污箱内设置有用于对进入到集污箱内的垃圾颗粒物进行喷淋的喷淋通道，喷淋通道的一端位于清洗液的液面以下，另一端位于清洗液的液面以上：或还包括集污箱内设置有挡液结构，挡液结构用于隔挡在气流的吸力作用下向上涌起的清洗液并使得清洗液在挡液结构处形成阻挡并向下回落。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S03中动力机构的工作功率包括P1和P2，P1>P2，动力机构启动时用P1工作功率将垃圾腔内的垃圾颗粒物吸取到分离箱进行分离，当动力机构用P1工作功率进行工作的时长达到第二预设时长时，动力机构切换到用P2工作功率进行工作将分离箱分离后的体积小的垃圾颗粒物或重量小的垃圾颗粒物吸取到集污箱内。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S03，还包括动力机构启动用第一工作功率将垃圾腔内体积小的垃圾颗粒物或重量小的垃圾颗粒物吸取到集污箱内，当动力机构用第一工作功率的时长达到第三预设时长时，动力机构切换到用第二工作功率将垃圾腔内体积大的垃圾颗粒物或重量大的垃圾颗粒物吸取到分离箱内，第一工作功率小于第二工作功率。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，动力机构与集污箱相连通至少用于向集污箱提供产生气流的吸力，集污箱至少与分离箱和垃圾腔相连通可以用于气流的通过来吸取移动垃圾颗粒物，供液机构与集污箱和/或集成站上放置清洁件进行清洗的清洗区相连通。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，还包括动力机构与清洗区相连通，且在集污箱与垃圾腔之间设置有可开闭结构的阀件，当阀件打开时动力机构可同时吸取垃圾腔内的垃圾颗粒物和清洗区内的清洗液到集污箱内；当阀件关闭时动力机构仅能吸取清洗区内的清洗液进入到集污箱内。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，替换步骤S02为：清洁机器人停靠在集成站上，动力机构启动来产生气流的吸力对清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾颗粒物进行吸取进入到分离箱内进行分离，且在分离箱内进行分离后使得至少部分重量小的或体积小的垃圾颗粒物进入到集污箱内，并同时对清洗清洁件之后的清洗液进行吸取进入到集污箱内，垃圾颗粒物与清洗液在集污箱内进行混合。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S02之后，步骤S03之前，还包括步骤S0201：当动力机构工作时长达到第四预设时长时，动力机构关闭，清洁机器人离开集成站对地面进行拖地清洁，且当拖地清洁的时长达到第五预设时长时，清洁机器人行走到集成站上停靠。

前述的一种清洁机器人系统的控制方法，在步骤S0201中，当清洁机器人行走到集成站上停靠时，则返回步骤S02或进入步骤S03；

或当清洁机器人行走到集成站上停靠时，先进入步骤S0202：动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内，并检测动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内的次数Q，当Q满足预先设定的阈值E时，则进入步骤S03。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案的清洁机器人的控制方法主要为实现对清洁机器人的对接吸取垃圾进行收集和对清洗清洁件的清洗液进行收集，并结合实现收集搭配集污箱内，实现垃圾颗粒物与清洗液的混合，用户只需要单独倾倒集污箱即可，方便用户使用，提升用户体验效果。

本方案设置分离箱，通过分离箱对垃圾颗粒物进行预先过滤处理，实现容易扬尘的较小的垃圾颗粒物能进入到集污箱内与清洗进行混合，混合中起到对垃圾颗粒物的过滤效果，有效的杜绝集污箱扬尘的问题，解决现有基站需要设置多重过滤系统的问题。

本方案的分离箱可以实现对垃圾颗粒物的预先过滤，重量大的或者体积大的垃圾颗粒物被收集在分离箱内，重量小的或者体积小的垃圾颗粒物被吸取到集污箱内进行与清洗液进行混合，集污箱和分离箱均不会出现扬尘的问题，同时动力机构与集污箱之间无需再设置过滤系统，整体结构简单，用户可以倾倒分离箱来单独处理重量大或者体积大的垃圾颗粒物，方便对垃圾颗粒物的分别处理。

针对集污箱和分离箱，分离箱因为收集重量大或者体积大的垃圾颗粒物，用户可以单独进行倾倒到垃圾桶内，且不存在扬尘的问题，同时可以实现定期或者周期性的倾倒分离箱，分离箱因不存在容易粘附的重量小或者体积小的垃圾颗粒物，使得分离箱相对干爽而容易倾倒处理，无需对分离箱进行冲淋清洗，方便用户使用，而集污箱内收集了清洗清洁件之后的清洗液和重量小的或体积小的垃圾颗粒物并进行混合，集污箱可以直接倾倒到下水道且不会堵塞下水道，同时也不存在扬尘的问题，重点是无需设置动力机构和集污箱的过滤系统，不存在更换过滤耗材的问题，方便用户使用。

本方案当集污箱内有一定液位高度的清洗液的时候，可以启动吸取清洁机器人内的垃圾颗粒物到集污箱内，实现垃圾颗粒物进入到清洗液中进行混合，清洗液对垃圾颗粒物进行混合使得垃圾颗粒物中的容易扬尘的小颗粒物充分混合到水中，集污箱不再出现扬尘的问题，解决现有基站存在严重扬尘的问题。

同时本方案的垃圾颗粒物与清洗液进行混合，在气流的作用下垃圾颗粒物直接进入到清洗液中，清洗液对垃圾颗粒物混合间接起到过滤的作用，使得动力机构与集污箱之间无需设置过滤系统，清洗液起到过滤的效果，不会出现较小的垃圾颗粒物随着气流进入到动力机构后排出到室内影响环境的问题；本方案的垃圾颗粒物与清洗液混合后，气流中的垃圾颗粒物或灰尘都会被清洗液进行混合实现起到过滤的效果。

本方案的垃圾颗粒物进入到集污箱内与清洗液进行混合，集污箱不仅起到收集垃圾颗粒物和清洗液的作用，还充分利用清洗清洁件之后的清洗液收集到集污箱内来形成对垃圾颗粒物的过滤作用，实现混合过滤的效果，因代替了现有基站上的多重过滤系统，整体结构简单，后期维护成本低，不在需要设置现有基站配置的过滤系统或一次性集尘的布袋，不存在过滤系统耗材或布袋需要定期更换的问题，维护成本极低，且用户使用方便。

因本方案用集污箱内的清洗液替代了现有基站上配置的过滤系统或一次性集尘的布袋，使得集成站的整体结构简单，设置一个集污箱即可解决对垃圾颗粒物和清洗清洁件之后的清洗液进行混合收集，充分利用集成站清洗清洁件之后的清洗液来对垃圾颗粒物进行混合过滤，因清洗清洁件之后的清洗液必然要进行收集，本方案在收集的同时利用清洗液来实现对垃圾颗粒物的混合过滤，实现了集成站构造简单，成本低，用户使用方便。

本方案设置动力机构可以来吸取垃圾颗粒物和吸取清洗清洁件之后的清洗液，可以单独控制动力机构吸取垃圾颗粒物，或者单独吸取清洗液，也可以同时吸取垃圾颗粒物和清洗液，同时动力机构可以对清洗区内的清洗液和清洁件上分离到清洗液中的垃圾颗粒物进行吸取，无需人为手动对清洗区内的垃圾颗粒物进行清理，提升用户体验效果。

本方案的控制方法可以确保在吸取垃圾颗粒物到集污箱内之前先使得集污箱内有一定的清洗液，进而确保清洗液能对垃圾颗粒物进行混合起到过滤效果，防止出现异常导致无法混合的问题。

本方案的控制方法还可以确保在吸取垃圾颗粒物的同时吸取清洗液来进行混合，在混合的过程中实现对垃圾颗粒物的过滤效果，不出出现垃圾颗粒物进入到集污箱内时集污箱内没有清洗液或者没有及时与清洗液进行混合的问题，确保清洗液与垃圾颗粒物的有效混合来起到过滤效果。

附图说明

图1为清洁机器人的清洁件设置为旋转滚动的结构示意图；

图2为清洁机器人的清洁件设置为贴合地面水平旋转的结构示意图；

图3为电性连接示意图；

图4为清洁机器人位于集成站上时动力机构工作中分离箱对垃圾颗粒物进行分离的整体示意图；

图5为清洁机器人位于集成站上时动力机构工作中分离箱内的过滤件对垃圾颗粒物进行分离的整体示意图；

图6为清洁机器人位于集成站上的动力机构工作时挡液结构阻挡清洗液翻涌的示意图；

图7为清洁机器人位于集成站上的动力机构工作时喷淋通道形成喷淋的示意图；

图8为清洁机器人系统的控制方法步骤的流程图。

附图标记：1-集成站，100-控制模块，101-集污箱，1011-集污通道，102-动力机构，103-排液机构，104-清水箱，105-供液机构,106-喷淋通道，107-挡液结构，108-阀件，109-清洗区，110-分离箱，1101-出尘口，1102-过滤件，2-清洁机器人，201-清洁件，202-垃圾腔。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的一种清洁机器人2系统的控制方法，如图1至图8构成所示，包括：清洁机器人2、集成站1，集成站1相对清洁机器人2设置为独立的部分；清洁机器人2至少用于对地面进行吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人2上至少设置有清洁件201来对地面进行拖地清洁；清洁机器人2设置驱动轮用于行走，清洁机器人2内设置垃圾腔202，垃圾腔202与清洁机器人2底部的吸尘口连通，垃圾腔202的一侧设置风机，进而实现对地面垃圾颗粒物的吸取，此属于现有技术，不再详细的描述。

本方案的集成站1至少用于清洁机器人2的停靠，且停靠后用于对清洁机器人2的对接集尘和/或清洗清洁件201，同时清洁机器人2停靠在集成站1上还可以进行充电，实现对清洁机器人2内的电源模块进行及时充电；集成站1上设置有集污箱101，集污箱101至少用于收集清洗清洁件201之后的清洗液和对接集尘中的部分垃圾颗粒物，集污箱101不仅起到收集垃圾颗粒物和清洗液的作用，还充分利用清洗清洁件201之后的清洗液收集到集污箱101内来形成对垃圾颗粒物的过滤作用，实现混合过滤的效果，解决现有的基站需要设置一次性集尘布袋或者设置多层过滤系统带来的维护成本高，需要定期更换耗材的问题。

清洁机器人2上设置有清洁件201，清洁件201用于拖地清洁，优选地清洁件201设置为可运动的结构，通过设置电机带动清洁件201水平旋转或者旋转滚动的结构，方便清洁机器人2位于集成站1上时利用清洁件201的自身运动来进行对清洁件201的清洗；集成站1只需要对清洁件201提供清洗液即清水，不需要提供清洗清洁件201的动力结构。

集成站1的组成部分，集成站1包括集污箱101、清水箱104、分离箱110、清洗区109、动力机构102、供液机构105，集成站1内设置电控板，电控板上安装控制模块100，控制模块100与动力机构102、供液机构105电性连接来控制工作的启动关闭和工作时间。

集污箱101，用于收集清洁机器人2内的垃圾腔202内的部分垃圾颗粒物，主要收集重量小的或者体积小的容易扬尘的垃圾颗粒物，和收集清洗清洁件201之后的清洗液，清洗清洁件201之后的清洗液即为污水，污水中主要为清洗清洁件201分离出的脏污和一些垃圾颗粒物。

分离箱110，分离箱110用于对垃圾颗粒物进行分离，在分离箱110内，实现重量大的或者体积大的垃圾颗粒物被收集在分离箱110内，而重量小的或者体积小的垃圾颗粒物被收集到集污箱101内进行与清洗液进行混合，用户可以单独倾倒来处理分离箱110内的垃圾颗粒物。

动力机构102，产生气流的吸力，可以为风机，相对清洁机器人2上的风机为更大功率的大吸力风机，因吸力大可以用于吸取清洁机器人2内的垃圾腔202内的垃圾颗粒物进入到分离箱110，部分垃圾颗粒物进入到集污箱101内。

动力机构102与集污箱101连通，动力机构102向集污箱101提供产生气流的吸力，形成集污箱101来收集部分垃圾颗粒物和清洗液。

清洗区109，设置在集成站1上的底壳上，清洗区109用于放置清洁件201，当清洁机器人2停靠在集成站1上清洁件201位于清洗区109内，此时可以用于清洁件201在清洗区109内进行清洗。

清水箱104，清水箱104盛放清洗液，清水箱104内的清洗液为清水；供液机构105，用于将清水箱104内的清水进行供给到清洗区109内来用于清洁件201的清洗，供液机构105可以为水泵。

集成站1还可以包括排液机构103，排液机构103可以为水泵，用于将清洗区109内的清洗液即污水移送到集污箱101内进行收集。

还包括以下步骤；

步骤S02：清洁机器人2停靠在集成站1上，集污箱101内盛放有一定高度液位的清洗液；

步骤S03：启动对接集尘，动力机构102启动来产生气流的吸力对清洁机器人2内的垃圾腔202内的垃圾颗粒物进行吸取，使得垃圾颗粒物移动并通过集成站1内的分离箱110对垃圾颗粒物进行分离，分离后使得部分垃圾颗粒物被收集到分离箱110内且部分垃圾颗粒物进入到集污箱101内；

步骤S04：进入到集污箱101内的垃圾颗粒物在气流的作用下进入到清洗液中并与清洗液进行混合。

在步骤S02中，当清洁机器人2停靠在集成站1时，此时集污箱101内已经盛放有一定高度液位的清洗液，清洗液可以为清水，也可以为污水，根据需要设定即可。

在步骤S03中，动力机构102启动工作，集污箱101与清洁机器人2的垃圾腔202之间还设置有分离箱110，分离箱110起到分离垃圾颗粒物的作用，动力机构102启动工作的时候先将垃圾腔202内的垃圾颗粒物全部吸取到分离箱110内进行分离，此时主要为重量大的或者体积大的垃圾颗粒物被吸取收集到分离箱110内，而重量小的或者体积小的垃圾颗粒物被吸取收集到集污箱101内与清洗液进行混合，这样用户可以单独分别倾倒集污箱101和分离箱110，集污箱101内的垃圾颗粒物与清洗液混合形成的污水可以直接倾倒下水道且不会堵塞下水道，而分离箱110的垃圾颗粒物可以单独倾倒进入垃圾桶，实现垃圾的分类处理。

在步骤S03中，还包括在气流的吸力作用下，重量大的垃圾颗粒物在重力作用下被收集到分离箱110内，重量小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱101内，可以设置分离箱110具有一定的高度盛放空间，在垃圾颗粒物进入到分离箱110內时，在重力的作用下使得重量大的垃圾颗粒物下落被盛放在分离箱110内的底部区域，此时气流的作用下无法将该部分的垃圾颗粒物向上吸取到集污箱101内，而重量小的垃圾颗粒物主要为容易扬尘的灰尘或细小颗粒物或者絮状颗粒物在气流的作用下继续随气流一起进入到集污箱101内，进而实现分离箱110对垃圾颗粒物的分离效果。

在步骤S03中，还包括分离箱110内设置有过滤件1102，过滤件1102上设置有过滤孔，不能通过过滤孔的体积大的垃圾颗粒物被收集到分离箱110内，能通过过滤孔的体积小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱101内；主要为在分离箱110内设置过滤件1102，通过过滤件1102来实现对垃圾的过滤效果，过滤件1102上设置多个过滤孔，过滤孔可以设置一定的孔径，过滤孔实现对体积大的垃圾颗粒物和体积小的垃圾颗粒物进行分离，孔径大小可以通过体积小的垃圾颗粒物，这部分垃圾颗粒物随气流进入到集污箱101内与清洗液进行混合，不能通过过滤孔的体积大的垃圾颗粒物被阻挡向下掉落收集盛放在分离箱110的底部区域，进而实现分离箱110对垃圾颗粒物的分离过滤效果。

具体地，分离箱110设置有垃圾颗粒物通过的出尘口1101，出尘口1101与实现分离箱110与集污箱101之间的连通用于垃圾颗粒物的通过，出尘口1101与分离箱110的底部之间设置有高度差使得出尘口1101位于分离箱110的底部的上侧位置，出尘口1101可以位于分离箱110的侧部的上部位置，出尘口1101与分离箱110的底部之间有一定的高度差形成盛放垃圾颗粒物的空间区域，并使得部分垃圾颗粒物位于分离箱110的底部且部分垃圾颗粒物可通过出尘口1101进入到集污箱101内；垃圾颗粒物进入到分离箱110内后，重量小的或者体积小的垃圾颗粒物在气流的吸力的作用下不会下沉掉落到分离箱110的底部区域，能随着气流通过出尘口1101进入到集污箱101内与清洗液进行混合，而重量大的或者体积大的在气流的吸力作用下不能随气流通过出尘口1101，这样就实现了对垃圾颗粒物的分离效果。

在步骤S04中，在气流的吸力的作用下，垃圾颗粒物经过分离箱110的分离后，容易扬尘的重量小的或者体积小的垃圾颗粒物进入到集污箱101中与清洗液进行混合，实现混合过滤的效果，最终形成污水被收集在集污箱101内，然后气流经过动力机构102排出到室内外且不会污染室内的环境，解决现有基站需要设置一次性集尘布袋或者设置多层过滤系统带来的维护成本高，需要定期更换耗材的问题。

在步骤S03中，还包括在启动对接集尘时，同步地启动排液机构103将清洗清洁件201之后的清洗液移送到集污箱101内使得清洗液与垃圾颗粒物进行混合；主要为动力机构102起到来对接集尘吸取垃圾腔202内的垃圾颗粒物进入到集污箱101，同时起到排液机构103来单独将清洗清洁件201之后的清洗液即污水移送到集污箱101内，使得集污箱101内垃圾颗粒物与污水进行混合。

其中，清洗清洁件201之后的清洗液通过第一通道进入到集污箱101，垃圾颗粒物通过第二通道进入到集污箱101，第二通道位于分离箱110与集污箱101之间，分离箱110与清洁机器人2的垃圾腔202通过独立的通道连通，进而实现垃圾腔202通过分离箱110与集污箱101连通，且第一通道位于第二通道的一侧使得清洗清洁件201之后的清洗液在进入集污箱101的同时对进入集污箱101内的垃圾颗粒物进行喷淋混合；主要为清洗清洁件201之后的清洗液在进入到集污箱101内能形成对进入到集污箱101内的垃圾颗粒物的喷淋混合效果，有利于提升清洗液对垃圾颗粒物的混合过滤。

在步骤S02前，还包括步骤S01：集成站1在启动对接集尘之前先对集污箱101内的液位进行检测，检测集污箱101内的液位是否满足预先设定的阈值A；主要确保在进入步骤S02之后集污箱101内有一定液位高度的清洗液，才能实现后续的步骤S03中垃圾颗粒物进入到分离箱110后进行过滤再进入到集污箱101内与清洗液进行混合过滤的效果；可以设置液位传感器来检测集污箱101内的液位高度，液位传感器与控制模块100电性连接，阈值A设置在控制模块100内，如阈值A对应集污箱101内的液位高度为10-50毫米，当液位高度达到阈值A，则表示此时清洗液能够对垃圾颗粒物进行混合过滤，集成站1可以执行启动动力机构102来吸取垃圾颗粒物进入到集污箱101内。

在步骤S01中还包括当集污箱101内的液位满足预先设定的阈值A时，则进入步骤S02，确保集污箱101内的液位高度满足才进入步骤S02，可以确保后续吸取垃圾颗粒物到集污箱101內时集污箱101内有清洗液且能与清洗液进行混合过滤，实现清洗液对垃圾颗粒物的充分混合过滤效果；若集污箱101内的液位不满足预先设定的阈值A时，则不启动对接集尘，防止出现集污箱101内的清洗液的液面高度不满足阈值A的情况下进行吸取垃圾颗粒物的问题。

在步骤S01中还包括若集污箱101内的液位不满足预先设定的阈值A时，则启动供液机构105对清洁件201进行供给清洗液形成对清洁件201的喷淋清洗或浸没清洗，启动供液机构105将清水箱104内的清洗液即清水供给到清洗区109内来用于清洁件201的清洗，清洁件201清洗完成后，然后可以将清洗区109内形成的清洗液即污水收集到集污箱101内，如此一次或者多次可以实现集污箱101内的液位高度满足阈值A。

其中，当对清洁件201的清洗时长达到第一预设时长时，第一预设时长可以设置为0.5-5分钟，在第一预设时长内对清洁件201进行冲淋清洗或者浸没清洗，使得清洁件201上的脏污或者吸附的垃圾颗粒物分离出到清洗液即清水中，清洗完成后的清洗液形成污水，然后启动排液机构103将清洗清洁件201之后的清洗液移送到集污箱101内，或动力机构102启动将清洗清洁件201之后的清洗液吸取到集污箱101内；可以根据需要来设定执行动力机构102来吸取污水到集污箱101内，或者排液机构103将污水移送到集污箱101内。

其中，还包括同步检测集污箱101在位的时间是否持续，若集污箱101在位的时间不持续，则重复步骤S01，主要检测集污箱101是否被用户取出进行倾倒，如出现被用户取出倾倒，则重复进行步骤S01，防止出现集污箱101内的清洗液的液面高度不满足阈值A的情况下进行吸取垃圾颗粒物的问题；可以设置霍尔传感器或者红外传感器来检测集污箱101是否在位。

若检测到集污箱101在位的时间持续，则表示集污箱101未被用户取出，集污箱101一直安装在位，控制模块100来控制检测动力机构102启动将清洗清洁件201之后的清洗液吸取到集污箱101内的次数N，当N满足预先设定的阈值B时，则进入步骤S02；只要通过检测动力机构102吸取清洗区109内的清洗液到集污箱101内的次数，可以根据单次吸取清洗区109内的清洗液到集污箱101内的容积来对应设置次数N，如阈值B设置为大于5，则N表示为大于5次，此时则表示动力机构102在完成N次吸取清洗液到集污箱101内后，集污箱101内的清洗液的液位高度满足阈值A，则可以进入步骤S02，防止出现集污箱101内的清洗液的液面高度不满足阈值A的情况下进行吸取垃圾颗粒物的问题。

或者，若检测到集污箱101在位的时间持续，则表示集污箱101未被用户取出，集污箱101一直安装在位，检测启动排液机构103将清洗清洁件201之后的清洗液移送到集污箱101内的次数M，当M满足预先设定的阈值C时，则进入步骤S02，即为检测排液机构103移送清洗区109内的清洗液到集污箱101内的次数M，如阈值C设置为大于5，则M表示为大于5次，此时则表示供液机构105在完成M次移送清洗液到集污箱101内后，集污箱101内的清洗液的液位高度满足阈值A，则可以进入步骤S02，防止出现集污箱101内的清洗液的液面高度不满足阈值A的情况下进行吸取垃圾颗粒物的问题。

其中，还可以设置脏污检测模块检测清洁件201的脏污程度，当清洁件201的脏污程度满足预先设定的阈值D时，对清洁件201的清洗结束；当清洁件201的脏污程度不满足预先设定的阈值D时，则继续对清洁件201进行清洗；如，在控制模块100内设定阈值A，阈值A对应为脏污程度或者代表脏污程度的数值，当满足阈值A，则代表清洁件201已经被清洗干净，此时清洗结束，如果不满足阈值A，则代表清洁件201还未完全清洗干净，需要持续清洗，或者再次清洗，再次清洗时可以先将清洗区109内的清洗液即污水收集到集污箱101内后，再控制供液机构105对清洗区109供给清洗液即清水来用于清洁件201的清洗，如此重复直到清洁件201被清洗干净为止。

其中，可以直接在清洁件201的一侧安装脏污检测传感器来实现对清洁件201的脏污程度的检测。

可以根据清洁件201的脏污程度来判断清洁机器人2回去到集成站1上清洗的时间，即为当清洁件201的脏污程度达到一定的预设条件时，则返回到集成站1上来对清洁件201进行清洗。

在步骤S01中还包括若集污箱101内的液位不满足预先设定的阈值A时，则启动供液机构105对集污箱101进行供给清洗液，直到集污箱101内的液位满足预先设定的阈值A时，则进入步骤S02；主要为如果集污箱101内的清洗液液位高度较低或者没有清洗液时，此时可以通过供液机构105将清水箱104内的清水供给到集污箱101内，使得集污箱101内的清洗液满足预先设定的阈值A，这样集成站1则可以进入步骤S02，确保后续吸取垃圾颗粒物到集污箱101内时能用清洗液对垃圾颗粒物进行混合过滤。

在步骤S04后，还包括步骤S05：关闭对接集尘，启动排液机构103将清洗清洁件201之后的清洗液移送到集污箱101内，或动力机构102启动将清洗清洁件201之后的清洗液吸取到集污箱101内，在步骤S05中，只执行对清洗区109内的清洗液的移送或吸取，可以通过动力机构102来吸取清洗区109内的清洗区109到集污箱101内，或者设置单独的排液机构103来将清洗区109内的清洗液移送到集污箱101内，因排液机构103可以设置为水泵或者电磁泵，因此排液机构103相对动力机构102具备很小的噪音，不会对用户体验产生影响，利用排液机构103更适合清洁件201需要频繁清洗的工作状态，可以及时将清洗区109内的清洗液移送到集污箱101内而不会影响用户的体验效果。

在步骤S05中，清洁机器人2可以频繁的往返地面与集成站1之间，清洁机器人2在完成拖地清洁达到一定的时间或者一定的面积区域后，及时回到集成站1上，然后供液机构105将清水箱104内的清水供给到清洗区109内，此时清洁件201可以在清洗区109内进行清洗，清洗完成后，清洁机器人2离开集成站1回到地面上继续拖地清洁，如此往返来实现对地面的拖地清洁和对清洁件201的及时清洗。

在步骤S04中，进入到集污箱101内的垃圾颗粒物在气流的作用下为朝向清洗液的液面方向进入并使得至少部分垃圾颗粒物与清洗液进行混合；垃圾颗粒物在进入到集污箱101内能朝向清洗液液面方向移动进而及时与清洗液进行混合，提升混合过滤效果。

在步骤S04中，在集污箱101内设置有至少用于垃圾颗粒物通过的集污通道1011，集污通道1011的末端朝向清洗液的液面方向，使得进入到集污通道1011内的垃圾颗粒物朝向清洗液的液面方向进入到集污箱101内；可以为集污通道1011的末端朝向清洗液的液面方向，使得垃圾颗粒物及时与清洗液进行接触混合。

可以为集污通道1011与集污箱101内部空间连通的的出口朝向清洗液的液面方向，使得垃圾颗粒物在从集污通道1011进入到集污箱101的内部空间时直接朝向清洗液的液面方向进入，有利于垃圾颗粒物与清洗液的及时混合。

其中，还可以为集污通道1011的末端位于清洗液的液面以下，使得进入到集污通道1011内的垃圾颗粒物直接进入清洗液中进行混合；使得清洗液淹没集污通道1011的末端或者末端的一部分，这样使得垃圾颗粒物在进入到集污箱101内时候第一时间与清洗液进行混合，有利于提升混合效果，可以有效的防止垃圾颗粒物与清洗液不能及时进行混合的问题发生。

在步骤S04中，在集污箱101内设置有至少用于垃圾颗粒物通过的集污通道1011，集污通道1011的末端位于清洗液的液面以下且朝向集污箱101的侧部和/或上部方向，使得清洗液进入到集污通道1011内，并使得垃圾颗粒物进入到集污通道1011内后先与清洗液进行混合后再进入到集污箱101内；使得集污通道1011的末端位于液面以下，并同时使得清洗液进入到集污通道1011内，使得垃圾颗粒物在进入到集污通道1011内可以预先混合后再进入到集污箱101内，进一步提升垃圾颗粒物与清洗液的混合效果。

本方案中的集污箱101内，集污箱101内设置集污通道1011，集污通道1011设置为可浮动的结构，使得集污通道1011随着集污箱101内清洗液的液面同步升降；通过集污通道1011的可浮动结构使得集污通道1011始终能随着集污箱101内的液位升高而同步升高，防止出现集污通道1011因位于集污箱101的底部而被清洗液淹没过多导致气流通过集污通道1011内被减弱，因为清洗液淹没集污通道1011的一部分后会形成一定的液位压力，导致气流通过集污通道1011的能力减弱。

具体地的浮动结构，可以在集污通道1011上设置浮子，浮子具有一定的面积，浮子可以带动集污通道1011一直漂浮在集污箱101内的液面上，对应的集污通道1011设置为软性结构，或者可伸缩的结构，即可实现集污通道1011的可浮动结构；也可以为在集污通道1011上安装滑动机构，滑动机构安装电机，通过电机带动集污通道1011的浮动升降。

本方案的集污箱101，还包括集污箱101内设置有用于对进入到集污箱101内的垃圾颗粒物进行喷淋的喷淋通道106，喷淋通道106的一端位于清洗液的液面以下，另一端位于清洗液的液面以上，在气流的吸力的作用下，集污箱101内的清洗液会出现一定的翻涌，翻涌的清洗液通过喷淋通道106的一端进入到喷淋通道106内，然后通过喷淋通道106的另一端喷涌出进而形成类似喷淋或瀑布的效果，可以加速清洗液的回落和使得清洗液对进入集污箱101内的垃圾颗粒物形成喷淋混合的效果，有利于垃圾颗粒物与清洗液的充分混合；同时还可以起到多层混合过滤的效果，即为垃圾颗粒物进入到集污箱101内时先于底部不翻涌的清洗液进行混合，然后喷淋通道106喷淋出的清洗液对气流进行二次混合过滤，因为气流最终会通过清洗液回到动机机构内然后排出到室内环境中，喷淋通道106实现了更好的混合过滤效果；同时有利于对集污箱101内的垃圾颗粒物和清洗液形成搅流效果，防止垃圾颗粒物的聚集沉淀在集污箱101的某一位置处。

本方案的集污箱101，还包括集污箱101内设置有挡液结构107，挡液结构107用于隔挡在气流的吸力作用下向上涌起的清洗液并使得清洗液在挡液结构107处形成阻挡并向下回落，挡液结构107主要设置在集污箱101内的上部，当动力机构102工作时，在气流的吸力的作用下集污箱101内的清洗液会出现一定的翻涌，通过设置挡液结构107可以有效的阻挡翻涌的清洗液，使得清洗液及时回落到集污箱101的下部区域，进而实现进入集污箱101的垃圾颗粒物及时充分地与清洗液进行混合。

挡液结构107可以设置为片状结构，或者网状结构，形成类似整流的效果，挡液结构107可以改变气流的方向，但是不能阻挡动力机构102与集污箱101之间的气流通路连通。

在步骤S03中动力机构102的工作功率包括P1和P2，P1>P2，动力机构102启动时用P1工作功率将垃圾腔202内的垃圾颗粒物吸取到分离箱110进行分离，当动力机构102用P1工作功率进行工作的时长达到第二预设时长时，动力机构102切换到用P2工作功率进行工作将分离箱110分离后的体积小的垃圾颗粒物或重量小的垃圾颗粒物吸取到集污箱101内；动力机构102启动先采用P1功率即为先采用大功率将垃圾颗粒物吸取到分离箱110内，然后分离箱110对垃圾颗粒物进行分离，分离后，动力机构102再切换到采用小功率将重量小的或者体积小的垃圾颗粒物吸取到集污箱101内与清洗液进行混合；可以设定第二预设时长的数值来控制切换动力机构102的工作功率，如第二预设时长设定为1-10秒钟，在大功率P1的作用下，垃圾腔202内的垃圾颗粒物均被吸取能进入到分离箱110内，在分离箱110及时进行分离，然后在小功率的作用下，因为动力机构102工作功率小，此时在气流的作用下集污箱101内的清洗液翻涌的较弱甚至不会出现翻涌，使得容易扬尘的重量小的或者体积小的垃圾颗粒物缓慢进入到集污箱101内与清洗液充分进行混合，取得更好的混合过滤效果，有效地防止容易扬尘的垃圾颗粒物随气流进入到动力机构102排出到室内污染环境的问题发生。

本方案的集成站1和清洁机器人2，还包括设置动力机构102与集污箱101相连通至少用于向集污箱101提供产生气流的吸力，独立机构向集污箱101产生气流的吸力，并设置集污箱101至少与分离箱110和垃圾腔202相连通可以用于气流的通过来吸取垃圾颗粒物进入到集污箱101内，在气流的吸力的作用下，清洁机器人2内垃圾腔202内的垃圾会随着气流被吸取到分离箱110内，经过分离箱110对垃圾颗粒物的分离后，重量小的或者体积小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱101内，进而实现集成站1对垃圾颗粒物的吸取收集，部分垃圾颗粒物被收集到分离箱110内，部分垃圾颗粒物被收集到集污箱101内；供液机构105与集污箱101和/或集成站1上放置清洁件201进行清洗的清洗区109相连通，供液机构105主要用于将清水箱104内的清洗液即清水供给到清洗区109内或者集污箱101内，其主要对清洗区109供给清水来实现清洁件201的清洗，清洁件201在清洗区109内完成清洗后形成污水，然后可以将污水吸取到集污箱101内进行收集；也可以针对供液机构105来对集污箱101进行供给清水，用于集污箱101的清洗，或者使得在步骤S01中集污箱101内的清洗液的液位高度不满足预先设定的阈值A时，供液机构105对集污箱101供给清水来使得集污箱101内的液位高度满足预先设定的阈值A，进而可以启动动力机构102来吸取垃圾颗粒物进入到集污箱101内与清水进行混合，实现清水对垃圾颗粒物的混合过滤效果。

其中，供液机构105可以设置为水泵、电磁泵其中的一种，只需要满足供给清洗液即可。

本方案中，还包括动力机构102与清洗区109相连通，动力机构102启动可以针对清洗区109内的清洗液即污水和清洗区109内残留的垃圾颗粒物进行吸取进入到集污箱101内，且在集污箱101与垃圾腔202之间设置有可开闭结构的阀件108，通过设置阀件108来实现集污箱101与垃圾腔202之间的开闭结构，阀件108打开时可以吸取垃圾腔202内的垃圾颗粒物进入到集污箱101，阀件108关闭时，动力机构102无法吸取垃圾腔202内的垃圾颗粒物，或者当阀件108打开时动力机构102可同时吸取垃圾腔202内的垃圾颗粒物和清洗区109内的清洗液到集污箱101内；当阀件108关闭时动力机构102仅能吸取清洗区109内的清洗液进入到集污箱101内；可以根据需要来设定阀件108的安装位置，阀件108可以安装在清洁机器人2上，或者垃圾腔202的外侧，也可以安装在集污箱101与垃圾腔202连通的独立管道或通道连通之间，可以根据需要来设置，阀件108可以为电磁阀，可以控制电磁阀的开闭，或者为其他具有开闭结构的阀。

在步骤S03，还包括动力机构102启动用第一工作功率将垃圾腔202内体积小的垃圾颗粒物或重量小的垃圾颗粒物吸取到集污箱101内，当动力机构102用第一工作功率的时长达到第三预设时长时，动力机构102切换到用第二工作功率将垃圾腔202内体积大的垃圾颗粒物或重量大的垃圾颗粒物吸取到分离箱110内，第一工作功率小于第二工作功率；即为动力机构102先采用第一工作功率，第一工作功率可以为300-700瓦，即为小功率来吸取垃圾颗粒物，在小功率的工作下起到对垃圾颗粒物的一定分离效果，在小功率的工作下，动力机构102产生的气流的吸力相对较小，此时能吸取垃圾颗粒物中的体积小的或者重量小的垃圾颗粒物到集污箱101内，此时该部分垃圾颗粒物与集污箱101内的清洗液进行混合，因动力机构102的吸力小，此时集污箱101内的清洗液不容易出现在气流作用下翻涌的情况，可以实现该部分垃圾颗粒物充分与清洗液即为污水进行混合，整体混合更充分，可以设置第三预设时长为0.5-5分钟，当吸取的时长达到第三预设时长时，此时再将动力机构102的功率提升到第二工作功率，第二工作功率可以为800-1200瓦，在大功率工作下，动力机构102产生的气流的吸力大，可以通过大吸力将重量大的或者体积大的垃圾颗粒物吸取到分离箱110箱内，因此时垃圾颗粒物中的大部分重量小的或者体积小的垃圾颗粒物已经在之前被吸取到集污箱101内了，使得在大功率下吸取的垃圾颗粒物进入到分离箱110中即使存在清洗液在气流的作用下翻涌也不会存在影响，不存在气流带走重量小的或者体积小的垃圾颗粒物进入到动力机构102排出到室内污染环境的问题；通过先小功率吸取容易扬尘的垃圾颗粒物与清洗液充分混合，再用大功率吸取不容易扬尘的垃圾颗粒物到分离箱110内与清洗液混合，分步混合使得清洗液对垃圾颗粒物的混合过滤效果更好，混合更充分。

针对本方案中的清洁件201，清洁可以为平面结构的拖布，或者为柱形结构的拖布，清洁件201可以设置为清洁件201为震动运动的结构，或者往复运动的结构，又或者贴合地面水平旋转的结构，再或者相对地面旋转滚动的结构，只需要能接触地面进行拖地清洁即可。

可选地，本方案的清洁件201设置为可贴合地面水平旋转来进行拖地清洁的结构，清洁件201与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，清洁件201包括第一旋转件、第二旋转件，第一旋转件和第二旋转件分别位于清洁机器人2的底部的后侧的两侧位置或底部的前侧的两侧位置，且第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反来进行对地面的拖地清洁。

其中，第一旋转件、第二旋转件可以分别位于清洁机器人2的底部前侧的两侧位置确保与地面之间的单次清洁面积大和足够大的摩擦力，以及将垃圾聚集向吸尘口，能实现更好的拖地清洁效果；第一旋转件、第二旋转件还可以位于清洁机器人2的底部后侧的两侧位置实现增大拖地清洁面积覆盖效果。

为了取得更好的拖地效果，第一旋转件、第二旋转件分别位于清洁机器人2的底部的前侧的两侧位置时；设置对应的第一旋转件和第二旋转件来实现对地面的左右拖地清洁，可以实现对地面的垃圾进行带动引导向后聚集向吸尘口，主要设置第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反，并设置为沿清洁机器人2的底部的外侧朝向内侧且沿清洁机器人2的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转，第一旋转件和第二旋转件的水平旋转方向相反可以实现两者产生的旋转力的抵消，避免因水平旋转带来阻力而影响清洁机器人2的正常行走；通过设置第一旋转件和第二旋转件沿清洁机器人2的底部的前侧朝向后侧的方向水平旋转使得第一旋转件和第二旋转件均能起到带动地面的垃圾从前向后聚集到吸尘口位置区域附近，实现对垃圾的集中聚集吸取效果，同时实现对旋转力的相互抵消。

可选地，本方案的清洁件201设置为可相对地面旋转滚动来进行拖地清洁的结构，清洁件201与地面相互接触时其接触的部分形成一平面结构，清洁件201至少包括旋拖件，旋拖件的数量为一个及以上，旋拖件在地面上进行滚动来拖地清洁，或当所述旋拖件的数量为两个时所述旋拖件包括第一旋拖件和第二旋拖件且所述第一旋拖件和第二旋拖件呈并列平行分布结构。

其中，第一旋拖件、第二旋拖件可以设置为柱形结构，且设置为至少包括软性可变形的结构；第一旋拖件和第二旋拖件平行并列分布设置，并且第一旋拖件和第二旋拖件均与地面接触并形成一平面结构，第一旋拖件和第二旋拖件的旋转滚动方向相反，对清洁机器人2的作用力相互抵消，确保第一旋拖件或第二旋拖件不会影响清洁机器人2正常行走，确保行走路线的稳定性；若仅设置第一旋拖件或第二旋拖件，此时虽然也能实现对地面的旋转滚动拖地效果，但是会出现影响清洁机器人2正常行走的问题；同时第一旋拖件和第二旋拖件之间至少设置为相互干涉的结构使得其上的颗粒物垃圾被相互干涉刮擦脱离出到地面，有利于提升其吸附脏污和垃圾的能力，延长拖地的清洁时间并取得更好的拖地效果。

为了取得更好的拖地效果，所述第一旋拖件的旋转滚动方向为沿清洁机器人2的前侧朝向后侧的方向旋转滚动且与清洁机器人2的前进方向相反；此时第一旋拖件能够在旋转滚动的过程中将地面的较大垃圾推送到吸尘口位置，并形成对较大垃圾的向前甩出的效果，较大的垃圾能及时被吸尘口吸取到垃圾腔202内；第二旋拖件的旋转滚动方向为沿清洁机器人2的后侧朝向前侧的方向旋转滚动且与清洁机器人2的前进方向相同，此时第二旋拖件对地面的垃圾向后进行刮擦切削，与第一旋拖件合对地面垃圾的预先清洁处理和深度清洁处理，实现更好的拖地清洁效果。

本方案的清洁机器人2的控制方法主要为实现对清洁机器人2的对接吸取垃圾进行收集和对清洗清洁件201的清洗液进行收集，并结合实现收集搭配集污箱101内，实现垃圾颗粒物与清洗液的混合，用户只需要单独倾倒集污箱101即可，方便用户使用，提升用户体验效果。

本方案设置分离箱110，通过分离箱110对垃圾颗粒物进行预先过滤处理，实现容易扬尘的较小的垃圾颗粒物能进入到集污箱101内与清洗进行混合，混合中起到对垃圾颗粒物的过滤效果，有效的杜绝集污箱101扬尘的问题，解决现有基站需要设置多重过滤系统的问题。

本方案的分离箱110可以实现对垃圾颗粒物的预先过滤，重量大的或者体积大的垃圾颗粒物被收集在分离箱110内，重量小的或者体积小的垃圾颗粒物被吸取到集污箱101内进行与清洗液进行混合，集污箱101和分离箱110均不会出现扬尘的问题，同时动力机构102与集污箱101之间无需再设置过滤系统，整体结构简单，用户可以倾倒分离箱110来单独处理重量大或者体积大的垃圾颗粒物，方便对垃圾颗粒物的分别处理。

针对集污箱101和分离箱110，分离箱110因为收集重量大或者体积大的垃圾颗粒物，用户可以单独进行倾倒到垃圾桶内，且不存在扬尘的问题，同时可以实现定期或者周期性的倾倒分离箱110，分离箱110因不存在容易粘附的重量小或者体积小的垃圾颗粒物，使得分离箱110相对干爽而容易倾倒处理，无需对分离箱110进行冲淋清洗，方便用户使用，而集污箱101内收集了清洗清洁件201之后的清洗液和重量小的或体积小的垃圾颗粒物并进行混合，集污箱101可以直接倾倒到下水道且不会堵塞下水道，同时也不存在扬尘的问题，重点是无需设置动力机构102和集污箱101的过滤系统，不存在更换过滤耗材的问题，方便用户使用。

本方案当集污箱101内有一定液位高度的清洗液的时候，可以启动吸取清洁机器人2内的垃圾颗粒物到集污箱101内，实现垃圾颗粒物进入到清洗液中进行混合，清洗液对垃圾颗粒物进行混合使得垃圾颗粒物中的容易扬尘的小颗粒物充分混合到水中，集污箱101不再出现扬尘的问题，解决现有基站存在严重扬尘的问题。

同时本方案的垃圾颗粒物与清洗液进行混合，在气流的作用下垃圾颗粒物直接进入到清洗液中，清洗液对垃圾颗粒物混合间接起到过滤的作用，使得动力机构102与集污箱101之间无需设置过滤系统，清洗液起到过滤的效果，不会出现较小的垃圾颗粒物随着气流进入到动力机构102后排出到室内影响环境的问题；本方案的垃圾颗粒物与清洗液混合后，气流中的垃圾颗粒物或灰尘都会被清洗液进行混合实现起到过滤的效果。

本方案的垃圾颗粒物进入到集污箱101内与清洗液进行混合，集污箱101不仅起到收集垃圾颗粒物和清洗液的作用，还充分利用清洗清洁件201之后的清洗液收集到集污箱101内来形成对垃圾颗粒物的过滤作用，实现混合过滤的效果，因代替了现有基站上的多重过滤系统，整体结构简单，后期维护成本低，不在需要设置现有基站配置的过滤系统或一次性集尘的布袋，不存在过滤系统耗材或布袋需要定期更换的问题，维护成本极低，且用户使用方便。

因本方案用集污箱101内的清洗液替代了现有基站上配置的过滤系统或一次性集尘的布袋，使得集成站1的整体结构简单，设置一个集污箱101即可解决对垃圾颗粒物和清洗清洁件201之后的清洗液进行混合收集，充分利用集成站1清洗清洁件201之后的清洗液来对垃圾颗粒物进行混合过滤，因清洗清洁件201之后的清洗液必然要进行收集，本方案在收集的同时利用清洗液来实现对垃圾颗粒物的混合过滤，实现了集成站1构造简单，成本低，用户使用方便。

一种清洁机器人2的控制方法，替换步骤S02为：清洁机器人2停靠在集成站1上，动力机构102启动来产生气流的吸力对清洁机器人2内的垃圾腔202内的垃圾颗粒物进行吸取进入到分离箱110内进行分离，且在分离后部分重量小的或体积小的垃圾颗粒物进入到集污箱101内，并同时对清洗清洁件201之后的清洗液进行吸取进入到集污箱101内。

即为，在替换的步骤S02中，当清洁机器人2停靠在集成站1上时，动力机构102启动时来吸取垃圾颗粒物，在吸取的过程中，动力机构102先将垃圾颗粒物吸取到分离箱110内进行分离，重量大的或者体积大的垃圾颗粒物被收集在分离箱110内，而重量小的或者体积小的垃圾颗粒物被吸取进入到集污箱101内。

其中，动力机启动主要同时来实现对垃圾颗粒物的吸取和清洗区109的清洗液进行吸取来形成混合，或者进入到集污箱101内形成混合，也可以在吸取的过程中垃圾颗粒物和清洗液进行混合后一起进入到集污箱101内，可以为集污箱101在与清洁机器人2的垃圾腔202连通和清洗区109连通的至少一部分上设置为相通，这样使得部分垃圾颗粒物和清洗液在进入到集污箱101的过程中即可进行混合，混合后再进入到集污箱101内被收集盛放，可以提升垃圾颗粒物和清洗液的混合效果，可以提升清洗液对垃圾颗粒物的混合过滤效果。

在步骤S02之前，可以和未替换步骤S02中的清洁机器人2的控制方法一致，包括步骤S01，检测集污箱101内的液位高度，或者先吸取清洗液到集污箱101内，或者供液机构105先对集污箱101进行供给清洗液，又或者先通过排液机构103对集污箱101进行移送清洗区109内的清洗液，在此不再和如前一样重复描述。

针对清洗区109的清洗液，主要为供液机构105将清水箱104内的清洗液，即为清水箱104内的清水供给到清洗区109内来对清洁件201进行清洗，可以利用清洁件201的自身运动来在清洗区109内冲淋清洗或者浸没清洗，清洁件201在清洗区109内完成清洗后，此时清洗区109内的清洗液为污水，污水中还包含有部分清洁件201上分离出的垃圾颗粒物，其均可以被动机机构吸取到集污箱101内，或者可以利用排液机构103将清洗液即污水移送到集污箱101内，当需要吸取垃圾腔202内的垃圾颗粒物时，动力机构102才启动来吸取垃圾颗粒物到集污箱101内与污水进行混合。

在步骤S02之后，步骤S03之前，还包括步骤S0201：当动力机构102工作时长达到第四预设时长时，动力机构102关闭，清洁机器人2离开集成站1对地面进行拖地清洁，且当拖地清洁的时长达到第五预设时长时，清洁机器人2行走到集成站1上停靠；即为清洁机器人2大部分时间在地面上进行吸尘清洁和拖地清洁，当清洁机器人2位于停靠在集成站1上时，清水箱104的清洗液即为清水在供液机构105的作用下供给到清洗区109内，然后对清洁件201进行清洗，完成对清洁件201的清洗后，此时动力机构102起到工作来吸取垃圾颗粒物或清洗区109内的清洗液，或者同时吸取垃圾颗粒物和清洗区109的清洗液，当动力机构102的工作时长达到第四预设时长时，可以根据垃圾腔202的容积和清洗区109的容积大小来对应设定第四工作时长的数值，如0.5-2分钟，在此时间内可以将垃圾腔202内的垃圾颗粒物或清洗区109内的清洗液大部分或者完全吸取到集污箱101内进行收集，然后清洁机器人2离开集成站1去地面进行吸尘清洁或者拖地清洁，当清洁机器人2在地面的工作时长达到第五预设时长时，第五预设时长可以根据室内的面积大小或者脏污程度来设定，如设定3-10分钟，然后清洁机器人2停止在地面工作返回到集成站1。

其中，在步骤S0201中，当清洁机器人2行走到集成站1上停靠时，则返回步骤S02或进入步骤S03；清洁机器人2可以继续执行步骤S02，重复动力机构102工作来吸取垃圾颗粒物和清洗区109的清洗液，当然，清洁机器人2停靠在集成站1上时，可以先对清洁件201进行清洗，清洗完成后才对清洗区109内的污水进行吸取；也可以为直接进入步骤S03，即为动力机构102启动只是来吸取垃圾颗粒物，而不吸取清洗区109内的清洗液，此时集成站1只是针对清洁机器人2来对接吸取垃圾颗粒物。

又或者，当清洁机器人2行走到集成站1上停靠时，先进入步骤S0202：动力机构102启动将清洗清洁件201之后的清洗液吸取到集污箱101内，即为吸取清洗区109内的污水到集污箱101内，并检测动力机构102启动将清洗清洁件201之后的清洗液吸取到集污箱101内的次数Q，当Q满足预先设定的阈值E时，则进入步骤S03；如设定阈值E大于等于1，即为，即为先检测动力机构102来吸取污水到集污箱101内的次数Q大于等于1，当检测到满足Q的数值时，才启动步骤S03即为启动吸取垃圾颗粒物到集污箱101内；主要为，清洁机器人2的清洁件201需要频繁的清洗，而垃圾腔202内的垃圾可以定期清理，集成站1对清洁机器人2的清洗清洁件201的频次要大于等于吸取垃圾颗粒物的频次。

如，清洁机器人2的清洁件201在拖地清洁时，需要频繁的往返集成站1，此时可以只是针对清洁件201进行清洗，而不吸取垃圾腔202内垃圾颗粒物，当拖地清洁完成后或者达到一定的次数后，再来吸取垃圾颗粒物到尘盒，因为此时垃圾腔202内的垃圾颗粒物收集到了一定的量。

可选地，在步骤S0201或步骤S0202中，当清洁机器人2行走到集成站1上时，清洁件201位于清洗区109内，此时供液机构105将清水箱104内的清洗液即为清水供给到清洗区109内来对清洁件201进行清洗，对清洁件201清洗完成后，此时清洗区109内形成的清洗液为污水，然后再启动动力机构102来吸取垃圾颗粒物或者吸取污水，也可以同时来吸取垃圾颗粒物和污水，进而实现对垃圾颗粒物和污水的收集效果。

其中，如果在步骤S0201或步骤S0202中，集污箱101内有一定的液位高度的清洗液时，即为有一定的液位高度的污水时，此时可以先不对清洁件201进行清洗，直接设定动力机构102工作来吸取垃圾腔202内的垃圾颗粒物到集污箱101内进行收集也可，因集污箱101内存在一定液位高度的污水，此时能够对进入到集污箱101内的垃圾颗粒物进行混合，起到过滤效果。

本部分的其他步骤与第一部分的清洁机器人2的控制方法一致，即为前述的未替换步骤S02的清洁机器人2的控制方法一致，集成站1的结构或清洁机器人2的结构部分也与第一部分的清洁机器人2或集成站1的结构部分一致，具体同样的优点，可以取得同样的有益技术效果。

针对本方案两部分的清洁机器人2的控制方法，清洁机器人2位于停靠集成站1上，可以根据需要来设置集污箱101与清洗区109和垃圾腔202独立管道或通道来连通，此时垃圾颗粒物和清洗液分别通过各自连通的管道或通道进入到集污箱101内，动力机构102启动时，可以同步实现一边吸取垃圾颗粒物一边吸取清洗液。也可以在集污箱101与清洗区109连通的独立管道或通道之间设置阀件108，在集污箱101与垃圾腔202连通的独立管道或通道连通之间设置阀件108，也可以将阀件108安装在垃圾腔202上，阀件108设置为可开闭的结构，进而实现当动力机构102启动工作时单独的来吸取垃圾颗粒物或者单独的来吸取清洗区109内的清洗液，当然也可以同步地来吸取垃圾颗粒物和清洗液，可以根据需要来具体设定。

其中，阀件108可以为电磁阀，可以控制电磁阀的开闭。

工作原理：本方案的清洁机器人2的控制方法，集成站1上主要设置集污箱101、分离箱110、动力机构102、清洗区109、清水箱104，清洁机器人2上主要设置垃圾腔202、清洁件201，通过清洁机器人2停靠在集成站1上时来对清洁机器人2垃圾腔202内的垃圾颗粒物进行吸取，在吸取的过程中实现对垃圾颗粒物的分离使得重量大的或者体积大的垃圾颗粒物被收集在分离箱110内，而重量小的或者体积小的被吸取进入到集污箱101内，以及对清洁件201进行清洗并将清洗后的清洗液吸取到集成站1上的集污箱101内，并进一步地实现将垃圾颗粒物与清洗液的混合，进而解决现有的基站需要设置过滤系统或一次性集尘的布袋以及需要设置过滤系统的问题，通过垃圾颗粒物与清洗液的混合实现对垃圾颗粒物的过滤效果，实现混合收集的效果。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (25)

1.一种清洁机器人系统的控制方法，包括：清洁机器人、集成站，集成站相对清洁机器人设置为独立的部分；

清洁机器人至少用于对地面进行吸尘清洁和拖地清洁，清洁机器人上至少设置有清洁件来对地面进行拖地清洁；

其特征在于：集成站至少用于清洁机器人的停靠，且停靠后用于对清洁机器人的对接集尘和/或清洗清洁件，集成站上设置有集污箱、分离箱，集污箱至少用于收集清洗清洁件之后的清洗液和对接集尘中的部分垃圾颗粒物，分离箱用于对垃圾颗粒物进行分离；

还包括以下步骤；

步骤S02：清洁机器人停靠在集成站上，集污箱内盛放有一定高度液位的清洗液；

步骤S03：启动对接集尘，动力机构启动来产生气流的吸力对清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾颗粒物进行吸取，使得垃圾颗粒物移动并通过集成站内的分离箱对垃圾颗粒物进行分离，分离后使得部分垃圾颗粒物被收集到分离箱内且部分垃圾颗粒物进入到集污箱内；

步骤S04：进入到集污箱内的垃圾颗粒物在气流的作用下进入到清洗液中并与清洗液进行混合。

2.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S03中，还包括在气流的吸力作用下，重量大的垃圾颗粒物在重力作用下被收集到分离箱内，重量小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱内。

3.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S03中，还包括分离箱内设置有过滤件，过滤件上设置有过滤孔，不能通过过滤孔的体积大的垃圾颗粒物被收集到分离箱内，能通过过滤孔的体积小的垃圾颗粒物随气流进入到集污箱内。

4.根据权利要求2或3所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：分离箱设置有垃圾颗粒物通过的出尘口，出尘口与分离箱的底部之间设置有高度差使得出尘口位于分离箱的底部的上侧位置，并使得部分垃圾颗粒物位于分离箱的底部且部分垃圾颗粒物可通过出尘口进入到集污箱内。

5.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S03中，还包括在启动对接集尘时，动力机构同步地将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内使得清洗液与垃圾颗粒物进行混合，或同步地启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内使得清洗液与垃圾颗粒物进行混合。

6.根据权利要求5所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：清洗清洁件之后的清洗液通过第一通道进入到集污箱，分离箱通过第二通道与集污箱连通，且第一通道位于第二通道的一侧使得清洗清洁件之后的清洗液在进入集污箱的同时对进入集污箱内的垃圾颗粒物进行喷淋混合。

7.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S02前，还包括步骤S01：集成站在启动对接集尘之前先对集污箱内的液位进行检测，检测集污箱内的液位是否满足预先设定的阈值A。

8.根据权利要求7所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S01中还包括当集污箱内的液位满足预先设定的阈值A时，则进入步骤S02；若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值A时，则不启动对接集尘。

9.根据权利要求8所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S01中还包括若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值A时，则启动供液机构对清洁件进行供给清洗液形成对清洁件的喷淋清洗或浸没清洗。

10.根据权利要求9所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：当对清洁件的清洗时长达到第一预设时长时，启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内，或动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内。

11.根据权利要求10所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：同步检测集污箱在位的时间是否持续，若集污箱在位的时间不持续，则重复步骤S01；若集污箱在位的时间持续，则检测动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内的次数N，当N满足预先设定的阈值B时，则进入步骤S02；或检测启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内的次数M，当M满足预先设定的阈值C时，则进入步骤S02。

12.根据权利要求10所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：脏污检测模块检测清洁件的脏污程度，当清洁件的脏污程度满足预先设定的阈值D时，对清洁件的清洗结束；当清洁件的脏污程度不满足预先设定的阈值D时，则继续对清洁件进行清洗。

13.根据权利要求7所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S01中还包括若集污箱内的液位不满足预先设定的阈值A时，则启动供液机构将清水箱内的清洗液供给到集污箱内，并同步检测集污箱内的液位直到集污箱内的液位满足预先设定的阈值A时，则进入步骤S02。

14.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S04后，还包括步骤S05：关闭对接集尘，启动排液机构将清洗清洁件之后的清洗液移送到集污箱内，或动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内。

15.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S04中，进入到集污箱内的垃圾颗粒物在气流的作用下为朝向清洗液的液面方向进入并使得至少部分垃圾颗粒物与清洗液进行混合；或在集污箱内设置有至少用于垃圾颗粒物通过的集污通道，集污通道的末端朝向清洗液的液面方向，使得进入到集污通道内的垃圾颗粒物朝向清洗液的液面方向进入到集污箱内。

16.根据权利要求15所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：集污通道的末端位于清洗液的液面以下，使得进入到集污通道内的垃圾颗粒物直接进入清洗液中进行混合；或集污通道的末端位于清洗液的液面以下且朝向集污箱的侧部和/或上部方向，使得清洗液进入到集污通道内，并使得垃圾颗粒物进入到集污通道内后先与清洗液进行混合后再进入到集污箱内。

17.根据权利要求16所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：集污通道设置为可浮动的结构，使得集污通道随着集污箱内清洗液的液面同步升降。

18.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：还包括集污箱内设置有用于对进入到集污箱内的垃圾颗粒物进行喷淋的喷淋通道，喷淋通道的一端位于清洗液的液面以下，另一端位于清洗液的液面以上：或还包括集污箱内设置有挡液结构，挡液结构用于隔挡在气流的吸力作用下向上涌起的清洗液并使得清洗液在挡液结构处形成阻挡并向下回落。

19.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S03中动力机构的工作功率包括P1和P2，P1>P2，动力机构启动时用P1工作功率将垃圾腔内的垃圾颗粒物吸取到分离箱进行分离，当动力机构用P1工作功率进行工作的时长达到第二预设时长时，动力机构切换到用P2工作功率进行工作将分离箱分离后的体积小的垃圾颗粒物或重量小的垃圾颗粒物吸取到集污箱内。

20.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S03，还包括动力机构启动用第一工作功率将垃圾腔内体积小的垃圾颗粒物或重量小的垃圾颗粒物吸取到集污箱内，当动力机构用第一工作功率的时长达到第三预设时长时，动力机构切换到用第二工作功率将垃圾腔内体积大的垃圾颗粒物或重量大的垃圾颗粒物吸取到分离箱内，第一工作功率小于第二工作功率。

21.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：动力机构与集污箱相连通至少用于向集污箱提供产生气流的吸力，集污箱至少与分离箱和垃圾腔相连通可以用于气流的通过来吸取移动垃圾颗粒物，供液机构与集污箱和/或集成站上放置清洁件进行清洗的清洗区相连通。

22.根据权利要求21所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：还包括动力机构与清洗区相连通，且在集污箱与垃圾腔之间设置有可开闭结构的阀件，当阀件打开时动力机构可同时吸取垃圾腔内的垃圾颗粒物和清洗区内的清洗液到集污箱内；当阀件关闭时动力机构仅能吸取清洗区内的清洗液进入到集污箱内。

23.根据权利要求1所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：替换步骤S02为：清洁机器人停靠在集成站上，动力机构启动来产生气流的吸力对清洁机器人内的垃圾腔内的垃圾颗粒物进行吸取进入到分离箱内进行分离，且在分离箱内进行分离后使得至少部分重量小的或体积小的垃圾颗粒物进入到集污箱内，并同时对清洗清洁件之后的清洗液进行吸取进入到集污箱内，垃圾颗粒物与清洗液在集污箱内进行混合。

24.根据权利要求23所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S02之后，步骤S03之前，还包括步骤S0201：当动力机构工作时长达到第四预设时长时，动力机构关闭，清洁机器人离开集成站对地面进行拖地清洁，且当拖地清洁的时长达到第五预设时长时，清洁机器人行走到集成站上停靠。

25.根据权利要求24所述的一种清洁机器人系统的控制方法，其特征在于：在步骤S0201中，当清洁机器人行走到集成站上停靠时，则返回步骤S02或进入步骤S03；

或当清洁机器人行走到集成站上停靠时，先进入步骤S0202：动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内，并检测动力机构启动将清洗清洁件之后的清洗液吸取到集污箱内的次数Q，当Q满足预先设定的阈值E时，则进入步骤S03。

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