CN113303737B - 集成站的自清洁控制方法 - Google Patents

Abstract

集成站的自清洁控制方法，集成站用于清洁机器人的停靠，集成站包括站主体，站主体上设置有用于对接集尘的集尘区且当清洁机器人停靠在集成站上时可启动对接集尘，和/或，站主体上设置有用于清洗清洁机器人上的清洁件的清洗区且当清洁机器人停靠在集成站上时可启动清洗清洁件；根据预先设定的条件来启动集成站的自清洁模式；自清洁模式启动后对自清洁对象进行清洁，自清洁对象至少包括集尘系统的一部分和/或吸污系统的一部分。本方案解决了现有基站存在的在对接集尘过程中存在的容易堵塞、清洗槽容易脏污发臭的问题，以及解决了基站存在的需要定期维护导致体验差、成本高以及存在的容易失效的问题。

Description

集成站的自清洁控制方法

技术领域

本发明涉及到清洁机器人的清洁领域，具体涉及到一种集成站的自清洁控制方法。

背景技术

现有清洁机器人主要在地面上行走来进行吸尘清洁和拖地清洁，吸尘清洁主要设置风机来将地面的垃圾吸取到清洁机器人内进行收集，拖地清洁主要设置拖布来对地面的脏污进行吸附清洁处理，实现代替人为手动来清洁地面。

为了方便用户对清洁机器人内收集的垃圾进行处理和对脏污的拖布进行清洗处理，现有技术中主要设置基站来对接维护清洁机器人，主要为清洁机器人停靠在基站上来对接吸取垃圾进入到基站内，只需要用户定期倾倒基站内的垃圾即可；还主要为清洁机器人停靠在基站上来供给清水来对脏污的拖布进行清洗以及将清洗完拖布后形成的污水进行收集，用户只需要定期倾倒基站内的污水即可；虽然提升了用户的使用体验效果，但是基站在吸取垃圾的过程中会存在垃圾容易堵塞的问题，同时在吸取污水的过程中也存在容易堵塞的问题，且在清洗拖布的过程中容易存在残留污渍在基站的清洗槽上导致在较长时间的残留下无法清洗干净清洗槽及容易发臭的问题，需要用户定期来维护基站，同时基站存在容易失效的问题，这些问题都急需解决来实现提高基站的稳定性和可靠性。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的目的在于提供基站的自清洁控制方法，主要解决现有基站存在的在对接集尘过程中存在的容易堵塞的问题，以及解决在清洗拖布中存在的清洗槽容易脏污发臭的问题和吸取污水过程中存在的容易堵塞的问题，进而解决基站存在的需要定期维护导致体验差、成本高以及存在的容易失效的问题。

本发明的实施方式提供了集成站的自清洁控制方法，集成站用于清洁机器人的停靠，集成站包括站主体，站主体上设置有用于对接集尘的集尘区且当清洁机器人停靠在集成站上时可启动对接集尘，和/或，站主体上设置有用于清洗清洁机器人上的清洁件的清洗区且当清洁机器人停靠在集成站上时可启动清洗清洁件；根据预先设定的条件来启动集成站的自清洁模式；自清洁模式启动后对自清洁对象进行清洁，自清洁对象至少包括集尘系统的一部分和/或吸污系统的一部分。

前述的集成站的自清洁控制方法，自清洁对象包括当站主体上设置有集尘区时则站主体上还设置有与集尘区之间通过第一通道相连的集尘腔来共同构成为集尘系统。

前述的集成站的自清洁控制方法，自清洁对象包括当站主体上设置有清洗区时则站主体上还设置有与清洗区之间通过第二通道相连的集污腔来共同构成为吸污系统。

前述的集成站的自清洁控制方法，根据预先设定的条件来启动集成站的自清洁模式包括：启动集尘自清洁模式：站主体内的气流发生器启动工作使得气流从集尘区进入到第一通道内并进入到集尘腔内来进行对集尘系统的自清洁；和/或，启动吸污自清洁模式：站主体内的动力机构启动工作使得清洗区内的清洗液被移送进入到第二通道内并进入到集污腔内来进行对吸污系统的自清洁。

前述的集成站的自清洁控制方法，在根据预先设定的条件来启动自清洁模式包括：接收用户选择启动自清洁模式的指令或接收预设时长来启动自清洁模式的指令；其中，启动自清洁模式中预先设定的多个预设模式中的任意一个或同时启动自清洁模式中预先设定的多个预设模式。

前述的集成站的自清洁控制方法，在根据预先设定的条件来启动自清洁模式包括：接收在清洁机器人启动工作后的清洁机器人首次离开集成站执行清洁任务时或清洁机器人完成清洁任务回到集成站时来启动自清洁模式的指令；其中，启动自清洁模式中预先设定的多个预设模式中的任意一个或同时启动自清洁模式中预先设定的多个预设模式。

前述的集成站的自清洁控制方法，在启动自清洁模式中的吸污自清洁模式之前控制检测清洗区内的清洗液的液位是否达到预设的液位值，若检测结果为否，则控制对清洗区内供给清洗液。

前述的集成站的自清洁控制方法，若检测结果为是，则至少控制启动吸污自清洁模式，和/或至少控制启动对清洁机器人上的清洁件进行清洗。

前述的集成站的自清洁控制方法，当集成站启动清洗清洁件并完成对清洁件的清洗后控制清洁机器人离开集成站使得集成站由清洗清洁件自动切换到吸污自清洁模式。

前述的集成站的自清洁控制方法，在启动自清洁模式中的吸污自清洁模式之前还包括检测清洁机器人是否停靠在集成站上，若检测结果为否，则控制至少启动吸污自清洁模式。

前述的集成站的自清洁控制方法，若检测结果为是，则至少控制启动对清洁机器人的清洁件进行清洗，其中，在控制对清洁件的清洗中至少包括控制对清洗区供给清洗液和控制动力机构启动工作将清洗区内清洗清洁件后的清洗液移送到集污腔内。

前述的集成站的自清洁控制方法，当集成站启动清洗清洁件并完成对清洁件的清洗后控制清洁机器人离开集成站，清洁机器人在离开集成站之前控制对清洁件进行除水并在除水完成后控制清洁机器人离开集成站，或清洁机器人在离开集成站之前控制对清洁件的脏污度进行检测并在检测到的脏污度小于等于预设的脏污度值的条件下则离开集成站。

前述的集成站的自清洁控制方法，在启动自清洁模式中的集尘自清洁模式之前还包括检测清洁机器人是否停靠在集成站上，若检测结果为否，则控制至少启动集尘自清洁模式。

前述的集成站的自清洁控制方法，若检测结果为是，则至少控制启动对接集尘来使得气流发生器启动工作将清洁机器人内的垃圾吸取到集尘腔内进行收集。

前述的集成站的自清洁控制方法，当集成站启动对接集尘来完成对垃圾的吸取后控制清洁机器人离开集成站使得集成站由对接集尘自动切换到集尘自清洁模式。

前述的集成站的自清洁控制方法，清洁机器人上设置有排尘口，当清洁机器人停靠在集成站上来对接集尘时排尘口与集尘区对接相通且气流从排尘口进入到集尘区内，当启动集尘自清洁模式时则排尘口不与集尘区对接且气流直接从集尘区进入。

前述的集成站的自清洁控制方法，在启动对接集尘或启动集尘自清洁模式之前控制检测集尘腔内的清洗液的液位是否满足预设的液位值，若检测结果为是则可以启动，若检测结果为否则先控制对集尘腔进行供给清洗液后再启动。

前述的集成站的自清洁控制方法，集尘腔内设置有与第一通道相连通的引导通道，设置引导通道的一部分位于集尘腔内的液位以下，当启动对接集尘或启动集尘自清洁模式时气流带动垃圾通过引导通道进入到集尘腔内的清洗液中进行混合收集。

前述的集成站的自清洁控制方法，集尘腔与集尘区之间设置有用于分离垃圾的分离腔，在气流下体积大的垃圾或重量大的垃圾进入到分离腔内收集且体积小的垃圾或重量小的垃圾通过分离腔进入引导通道并通过引导通道进入到集尘腔内的清洗液中进行混合收集。

前述的集成站的自清洁控制方法，在启动吸污自清洁模式中还包括对吸污系统的脏污度进行检测并在检测到的脏污度小于等于预设的脏污度值的条件下停止吸污自清洁模式，或还包括对吸污系统的风压量或清洗液的流量进行检测来判断吸污系统是否存在堵塞且在检测结果为堵塞时至少包括控制停止吸污自清洁模式。

前述的集成站的自清洁控制方法，在启动集尘自清洁模式中还包括对集尘系统的脏污度进行检测并在检测到的脏污度小于等于预设的脏污度值的条件下停止集尘自清洁模式，或还包括对集尘系统的风压量或气流的通过量进行检测来判断集尘系统是否存在堵塞且在检测结果为堵塞时至少包括控制停止集尘自清洁模式。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本方案的集成站具备多功能的使用效果，集成站实现可以对接集尘吸取收集清洁机器人内的垃圾进行收集，同时还可以对清洁机器人上的清洁件进行清洗以及对清洗清洁件后的清洗液进行吸取收集，用户无需频繁处理清洁机器人内的垃圾，且用户无需手动拆卸清洁件进行清洗，极大的提升了用户的使用体验。

本方案的集成站设置自清洁模式，通过自清洁模式来实现对集尘系统或吸污系统来进行清洁处理，可以有效的解决集成站在长时间工作下容易出现的集尘系统或吸污系统被堵塞的问题，提高集成站的可靠性，减少用户对集成站的维护处理。

本方案的集成站可以启动集尘自清洁模式或吸污自清洁模式来实现对应地来对集尘系统和吸污系统进行自清洁处理，及时将集尘系统内的脏污和吸污系统的脏污进行清洁处理，可以解决脏污堆积导致的发臭问题，同时有效地降低集成站的堵塞问题。

本方案通过集成站的自清洁模式可以来对集成站启动对接集尘或吸取清洗清洁件后的清洗液进行吸污收集的功能后及时进行自清洁处理，提高集成站工作的可靠性，同时提升用户的使用体验效果。

本方案的对接集尘功能下和集尘自清洁模式功能下可以实现将吸取的垃圾引导进入到集尘腔内的清洗液中进行混合，垃圾中会包括容易扬尘的颗粒物，通过对垃圾引导进入集尘腔内的清水中进行混合可以有效的解决扬尘的问题，同时还可以解决气流发生器与集尘腔之间需要设置过滤系统的问题，即为集尘腔内的清水起到过滤的作用来对气流进行过滤使得气流中带动的垃圾与清水混合，被混合过滤后的气流可以直接回到气流发生器内被排出到集成站外且不会污染空气。

本方案的集成站在集尘系统上对接连接引导通道，设置引导通道的一部分位于清洗液液位以下来实现引导通道能够将垃圾直接在第一时间内引导进入到集尘腔内的清洗液中进行混合，实现清洗液对垃圾的充分、及时混合效果，提高对垃圾引导进入清洗液中混合的可靠性和稳定性。

附图说明

图1为清洁机器人的剖面示意图；

图2为清洁机器人的立体示意图；

图3为集成站的前侧立体示意图；

图4为清洁机器人的内部前侧结构分布示意图；

图5为清洁机器人的内部后侧结构分布示意图；

图6为集成站内的集尘腔收集垃圾和集污腔收集清洗液的示意图；

附图标记：1-集成站，100-站主体，101-集尘区，102-第一通道，103-集尘腔，104-清洗区，105-第二通道，106-集污腔，107-气流发生器，108-动力机构，109-清水箱，110-引导通道，111-分离腔，2-清洁机器人，200-清洁件，201-尘盒，202-排尘口。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。

实施例：本发明的集成站的自清洁控制方法，如图1至图6构成所示，本方案集成站1主要用于清洁机器人2的停靠，清洁机器人2主要在地面上进行行走来执行吸尘清洁和拖地清洁，吸尘清洁主要将地面上的垃圾吸取到清洁机器人2内进行收集，拖地清洁主要将地面的脏污进行吸附处理，该部分具体的实施方式为现有技术因此不再详细的描述。

其中，针对清洁机器人2的结构部分，清洁机器人2的吸尘清洁部分设置吸尘口、尘盒201、风机，清洁机器人2内的垃圾进行排出的部分设置排尘口202，排尘口202与尘盒201相连通来可以进行垃圾的排出；清洁机器人2的拖地清洁部分设置清洁件200，清洁件200可以设置为运动的结构，如水平旋转运动或旋转滚动运动结构，当清洁机器人2停靠在集成站1上时可以来进行对接集尘和对清洁件200进行清洗，清洁件200设置为可运动的结构这样可以利用清洁件200自身运动的动力来实现清洗效果，主需要对清洁件200供给清洗液即清水即可；清洁机器人2被引导进入到集成站1上停靠是可以来执行上述功能，完成集成站1对清洁机器人2的维护处理。

针对集成站1部分，集成站1用于清洁机器人2的停靠，集成站1包括站主体100，站主体100上设置有用于对接集尘的集尘区101且当清洁机器人2停靠在集成站1上时可启动对接集尘，和/或，站主体100上设置有用于清洗清洁机器人2上的清洁件200的清洗区104且当清洁机器人2停靠在集成站1上时可启动清洗清洁件200；清洁机器人2停靠在集成站1上时可以来对应启动对接集尘或清洗清洁件200实现对清洁机器人2的维护处理，解决用于需要频繁倾倒出清洁机器人2内的垃圾和手动拆卸清洁件200进行清洗的问题。

具体地，集成站1可以只具备能够启动对接集尘的功能，启动对接集尘后来实现吸取垃圾进行收集处理；集成站1也可以只具备能够启动清洗清洁件200以及对清洗清洁件200后的清洗液即污水进行吸取收集的功能，启动清洗清洁件200后实现无需人为手动清洗清洁件200，同时可以启动来将污水进行吸取收集；当然本方案的集成站1也可以同时具备对接集尘和清洗清洁件200并对清洗清洁件200后的形成的污水进吸取收集的功能，这样可以实现集成站1的多功能使用效果。

集成站1在启动对接集尘功能来吸取垃圾进行收集后或者在启动清洗清洁件200并吸取污水进行收集后集成站1在长时间的多次工作下容易出现堵塞的问题，需要用户及时进行维护处理来提高其可靠性，为了降低集成站1被堵塞的风险进而提高集成站1的可靠性和提升用户的使用体验效果，本方案的集成站1设置有自清洁模式来实现集成站的自清洁效果。

集成站的自清洁控制方法：根据预先设定的条件来启动集成站的自清洁模式；自清洁模式启动后对自清洁对象进行清洁，自清洁对象至少包括集尘系统的一部分和/或吸污系统的一部分。集成站1启动自清洁模式即可实现自清洁的清洁效果，及时对集成站1内在对接集尘或清洗清洁件200及吸取污水过程中的脏污进行及时自清洁处理，有效的降低堵塞风险，同时防止脏污堆积导致发霉发臭。

其中，本方案的自清洁对象可以为只设置有集尘系统，此时集成站1具备对接集尘的功能；自清洁对象也可以为只设置吸污系统，此时集成站1具备清洗清洁件200及对清洗清洁件200后形成的污水进行收集的功能；当然自清洁对象还可以为同时设置集尘系统和吸污系统，此时集成站1具备对接集尘和清洗清洁件200及对清洗清洁件200后形成的污水进行收集的功能。

本方案的集尘系统部分，自清洁对象包括当站主体100上设置有集尘区101时则站主体100上还设置有与集尘区101之间通过第一通道102相连的集尘腔103来共同构成为集尘系统，集成站1在启动对接集尘功能时垃圾从清洁机器人2内随气流进入到集尘区101并通过集尘区101进入到第一通道102内，然后垃圾持续移动通过第一通道102进入到集尘腔103内实现集成站1对垃圾的吸取收集效果。

其中，第一通道102可以设置为圆形管道或方形管道来用于垃圾的移动，第一通道102只需要将集尘区101与集尘腔103之间相连通即可。

其中，集尘区101设置有开口，开口用于气流和垃圾的通过，为了提高清洁机器人2停靠在集成站1上的对接密封效果，可以在开口外侧设置软性结构的密封环，实现对接密封效果更好，有利于提升对接集尘的可靠性。

本方案的吸污系统部分，自清洁对象包括当站主体100上设置有清洗区104时则站主体100上还设置有与清洗区104之间通过第二通道105相连的集污腔106来共同构成为吸污系统，集成站1启动清洗清洁件200以及吸取清洗清洁件200后形成的污水时即为吸污清洗区104内的污水时污水从清洗区104进入到第二通道105内，然后污水在第二通道105内持续移动进入到集污腔106内实现集成站1对污水的吸污收集效果。

其中，第二通道105可以设置为圆形管道或方形管道来用于污水的通过，第二通道105只需要将清洗区104与集污腔106之间相连通即可。

其中，清洗区104设置为有开口，清洁机器人2上的清洁件200可以通过开口进入位于清洗区104上，集成站1对清洗区104供给清洗液即清水时可以来实现对清洁件200的清洗效果。

本方案中根据预先设定的条件来启动集成站的自清洁模式包括：启动集尘自清洁模式：站主体100内的气流发生器107启动工作使得气流从集尘区101进入到第一通道102内并进入到集尘腔103内来进行对集尘系统的自清洁；和/或，启动吸污自清洁模式：站主体100内的动力机构108启动工作使得清洗区104内的清洗液被移送进入到第二通道105内并进入到集污腔106内来进行对吸污系统的自清洁；即为集成站1可以只设置集尘自清洁模式来实现对集尘系统的自清洁效果；集成站1也可以只设置吸污自清洁模式来实现对吸污系统的自清洁效果；当然集成站1还可以为同时设置有集尘自清洁模式和吸污自清洁模式来实现对应地对集尘系统和吸污系统进行自清洁。

可选地，集成站1启动集尘自清洁模式时可以对集尘系统在对接集尘过程中残留的垃圾进行有效的吸取清理，主要对集尘区101、第一通道102进行自清洁处理；集成站1启动吸污自清洁模式时可以对吸污系统在吸取污水过程中残留的脏污进行有效的吸取清理，主要对清洗区104、第二通道105进行自清洁处理；可以有效地降低集尘系统和吸污系统的堵塞情况，同时可以防止脏污集聚导致集成站1内部发臭发霉的情况发生。

本方案中在根据预先设定的条件来启动自清洁模式包括：接收用户选择启动自清洁模式的指令或接收预设时长来启动自清洁模式的指令；其中，启动自清洁模式中预先设定的多个预设模式中的任意一个或同时启动自清洁模式中预先设定的多个预设模式，预设模式即为集尘自清洁模式和吸污自清洁模式。

可选地，接收用户选择启动自清洁模式的指令可以为用户通过按键的方式启动指令，或通过遥控器、语音或客户端界面来启动指令，集成站1接收到指令后即可对应地来启动集尘自清洁模式或吸污自清洁模式，或者同时启动集尘自清洁模式和吸污自清洁模式。

可选地，接收预设时长来启动自清洁模式的指令可以为用户预先设定启动指令的预定时长，类似定时功能，当达到预定时长时集成站1就启动集尘自清洁模式或吸污自清洁模式，或者同时启动集尘自清洁模式和吸污自清洁模式。

为了进一步提升自清洁的效果，本方案在根据预先设定的条件来启动自清洁模式包括：接收在清洁机器人2启动工作后的清洁机器人2首次离开集成站1执行清洁任务时或清洁机器人2完成清洁任务回到集成站1时来启动自清洁模式的指令；其中，启动自清洁模式中预先设定的多个预设模式中的任意一个或同时启动自清洁模式中预先设定的多个预设模式。

其中，清洁机器人2启动工作后的清洁机器人2首次离开集成站1执行清洁任务时，可理解为清洁机器人2预先停靠在集成站1上或者预先行走至集成站1上停靠，然后清洁机器人2启动来执行清洁任务则为离开集成站1到地面上来执行清洁任务，此时可以启动自清洁模式来实现对集尘系统或吸污系统的自清洁处理，有利于对集尘系统或吸污系统内的脏污进行预先自清洁处理，有利于提高后续启动自清洁模式的自清洁效果。

其中，清洁机器人2完成清洁任务回到集成站1时来，可理解为，在清洁机器人2执行清洁任务的过程中，清洁机器人2可以存在多次回到集成站1上来进行对接集尘或清洗清洁件200以及吸取污水，当清洁机器人2完成了预设的清洁任务时，然后清洁机器人2从地面上朝向集成站1行走来进行停靠，此时启动自清洁模式来实现对集尘系统或吸污系统的自清洁处理，有利于及时地对清洁机器人2在执行清洁任务过程中回到集成站1进行对接集尘或清洗清洁件200后残留在集尘系统或吸污系统内的脏污进行自清洁处理，可理解此时脏污还未完全顽固地粘附在集尘系统或吸污系统上，通过启动自清洁模式可以及时对脏污进行自清洁，有利于对脏污的去除。

本方案在启动自清洁模式中的吸污自清洁模式之前控制检测清洗区104内的清洗液的液位是否达到预设的液位值，若检测结果为否，则控制对清洗区104内供给清洗液，对清洗区104供给清洗液直到清洗区104内的液位达到预设的液位值时则可以启动吸污自清洁；若检测结果为是，则至少控制启动吸污自清洁模式，和/或至少控制启动对清洁机器人2上的清洁件200进行清洗；可以理解为清洗区104内有清洗液时，此时可以启动来对清洁件200进行清洗，也可以启动来进行吸污自清洁模式来对吸污系统进行自清洁，可以根据需要设定，只需要满足清洗区104内有清洗液且清洗液的液位达到预设的液位值时才可启动吸污自清洁模式来起到对吸污系统自清洁的效果。

可选地，若清洗清洁件200后形成的污水留在清洗区104内，此时启动对清洗区104内的污水进行吸取后进行收集；若清洗区104内为清水时则此时启动对清洗区104内的清水进行吸取主要为启动吸污自清洁模式来对吸污系统进行自清洁，在启动吸取清水的过程中实现清水对吸污系统的清洗处理。

可选地，可以设置液位传感器来检测清洗区104内的液位。

本方案中当集成站1启动清洗清洁件200并完成对清洁件200的清洗后控制清洁机器人2离开集成站1使得集成站1由清洗清洁件200自动切换到吸污自清洁模式，可以理解为清洁机器人2停靠在集成站1上来启动对清洁件200的清洗并在清洗完成后清洁机器人2会离开集成站1，此时吸污系统刚进行吸取清洗区104内的污水进行收集，吸污系统内整体路径呈湿润状态，在清洁机器人2离开的过程中可以控制启动吸污自清洁模式，这样可以实现集成站1由清洗清洁件200的过程自然切换到启动吸污自清洁模式，无需用户单独来启动吸污自清洁模式，可以及时地对吸污系统进行自清洁处理，使得吸污系统内的脏污在湿润状态下及时被清洗去除。

其中，当清洁机器人2停靠在集成站1上时清洁件200进行清洗时，对清洗清洁件200件后的清洗液进行吸取为正常的吸污过程中；主要为集成站1启动对清洗区104内供给清水，清水来接触清洁件200进行清洗。

可选地，可以在清洗区104内设置脏污传感器来检测清洗区104内的清洗液为清水还是污水，若检测为清水则可以来启动吸污自清洁模式，若检测为污水则启动正常的吸污功能，在吸污功能完成后再次启动对清洗区104供给清水来启动吸污自清洁模式。

本方案在启动自清洁模式中的吸污自清洁模式之前还包括检测清洁机器人2是否停靠在集成站1上，若检测结果为否，则控制至少启动吸污自清洁模式，启动吸污自清洁模式可以包括先对清洗区104供给清水然后吸取清水来完成对吸污系统的自清洁处理，也可以先检测清洗区104是否存在清洗液，若检测存在清洗液则可启动吸污自清洁模式来对吸污系统进行清洗处理；若检测结果为是，即为检测到清洁机器人2停靠在集成站1上，则至少控制启动对清洁机器人2的清洁件200进行清洗，此时清洁件200位于清洗区104内，可以对清洗区104供给清洗液来对清洁件200进行清洗，其中，在控制对清洁件200的清洗中至少包括控制对清洗区104供给清洗液和控制动力机构108启动工作将清洗区104内清洗清洁件200后的清洗液移送到集污腔106内，即为集成站1启动正常的清洗清洁件200和吸污功能来进行对污水的收集。

其中，当集成站1启动清洗清洁件200并完成对清洁件200的清洗后控制清洁机器人2离开集成站1，清洁机器人2在离开集成站1之前控制对清洁件200进行除水并在除水完成后控制清洁机器人2离开集成站1，对清洁件200进行除水可以使得清洁件200保持微湿的状态，有利于清洁机器人2行走到地面来执行拖地清洁任务；或清洁机器人2在离开集成站1之前控制对清洁件200的脏污度进行检测并在检测到的脏污度小于等于预设的脏污度值的条件下则离开集成站1，即为通过脏污检测来判断清洁件200的清洗效果，实现满足清洁件200被清洗干净后再离开集成站1去执行清洁任务。

可选地，可以通过设置脏污传感器来检测清洁件200的脏污度。

本方案中，吸污自清洁模式中还包括对清洗区104供给清洗液即清水，利用清水来对吸污系统进行自清洁处理。

本方案在启动自清洁模式中的集尘自清洁模式之前还包括检测清洁机器人2是否停靠在集成站1上，若检测结果为否，则控制至少启动集尘自清洁模式；若检测结果为是，则至少控制启动对接集尘来使得气流发生器107启动工作将清洁机器人2内的垃圾吸取到集尘腔103内进行收集；针对集尘自清洁模式，当清洁机器人2停靠在集成站1上时，此时气流发生器107启动工作会使得气流从清洁机器人2上进入到清洁机器人2内带动垃圾移动进入到集尘区101，因此实现的为对接集尘功能，可以理解为，只要清洁机器人2停靠在集成站1上时气流发生器107启动工作都会使得气流从清洁机器人2上进入来实现对接集尘，无法在清洁机器人2停靠在集成站1上来执行集尘自清洁模式；当清洁机器人2未停靠在集成站1上时，此时气流发生器107启动工作则会使得气流直接从集尘区101进入来执行集尘自清洁功能。

其中，当集成站1启动对接集尘来完成对垃圾的吸取后控制清洁机器人2离开集成站1使得集成站1由对接集尘自动切换到集尘自清洁模式，可以理解为，集成站1启动对接集尘功能下，当完成对接集尘时，此时可以控制气流发生器107不停止工作，且清洁机器人2离开集成站1，当清洁机器人2离开集成站1则气流直接从集尘区101进入，即为此时集成站1由对接集尘自然地切换到集尘自清洁模式，因集成站1刚启动对接集尘，在对接集尘过程中部分较小的垃圾吸附在集尘区101内或第一通道102内，此时垃圾还未完全顽固的吸附，在自然切换到集尘自清洁模式下有利于及时地对吸附在集尘区101内或第一通道102内的垃圾进行有效的自清洁吸取去除，提升集成站的自清洁效果。

集成站1和清洁机器人2之间的对接集尘结构部分，主要在清洁机器人2上设置有排尘口202，排尘口202与清洁机器人2内的尘盒201相连通来用于垃圾的通过，当清洁机器人2停靠在集成站1上来对接集尘时排尘口202与集尘区101对接相通且气流从排尘口202进入到集尘区101内，当启动集尘自清洁模式时则排尘口202不与集尘区101对接且气流直接从集尘区101进入；当启动对接集尘时气流从清洁机器人2上进入到尘盒201内并带动垃圾一起移动通过排尘口202进入到集尘区101内，并最终带动垃圾进入到集尘腔103内完成收集，在此过程中会因为气流从清洁机器人2内进入且要带动垃圾移动导致气流的通过量相对较小，同时会因清洁机器人2存在而导致气流的通过量有一定的损耗，而在集尘自清洁模式过程中因清洁机器人2未停靠在集成站1上会形成气流直接从集尘区101进入使得气流的通过量相对较大，在较大气流的吸取下更容易将吸附在集尘区101或第一通道102内吸附的垃圾进行有效的吸取去除收集到集尘腔103内。

针对本方案的垃圾的吸取部分，在启动对接集尘或启动集尘自清洁模式之前控制检测集尘腔103内的清洗液的液位是否满足预设的液位值，若检测结果为是则可以启动，若检测结果为否则先控制对集尘腔103进行供给清洗液后再启动；本方案主要利用集尘腔103内的清洗液来实现对气流中的垃圾的混合过滤效果，在启动对接集尘或启动集尘自清洁模式下主要是气流发生器107启动工作来通过气流吸取垃圾进行收集，因此气流发起器和集尘腔103之间必须设置对气流进行过滤的结构，气流在过滤下实现垃圾被收集在集尘腔103内而气流回到气流发生器107内后向外排出，本方案通过检测集尘腔103内是否存在清洗液，且清洗液的液位是否满足预设的液位值，如果满足预设的液位值则可以启动对接集尘或集尘自清洁模式来使得气流带动下的垃圾进入到集尘腔103内的清洗液中进行混合，实现混合过滤的效果，被清洗液过滤后的气流可以正常排出到集成站1外且不会污染室内环境，同时方便用户对集尘腔103倾倒处理，且无需设置任何需要更换或维护的过滤耗材，极大的降低了对气流中的垃圾进行过滤的成本；如果集尘腔103内的液位不满足预设的液位值则可以先启动来对集尘腔103供给清洗液，直到集尘腔103内的液位满足预设的液位值才可以确定对接集尘或集尘自清洁模式，确保利用集尘腔103内的清洗液来完成对气流中的垃圾的混合过滤。

在对接集尘或集尘自清洁模式下对垃圾引导进入到集尘腔103内的清洗液中的结构部分，本方案在集尘腔103内设置有与第一通道102相连通的引导通道110，设置引导通道110的一部分位于集尘腔103内的液位以下，当启动对接集尘或启动集尘自清洁模式时气流带动垃圾通过引导通道110进入到集尘腔103内的清洗液中进行混合收集；在集尘自清洁模式下气流从集尘区101进入然后带动吸附在集尘区101内或第一通道102内的垃圾进行移动来进行清洁使得垃圾被吸取到集尘腔103内与清洗液混合，实现混合过滤的效果；在对接集尘中气流从清洁机器人2上进入带动垃圾从清洁机器人2内进入到集尘区101并通过第一通道102进入到集尘腔103内与清洗液混合，实现混合过滤的效果。

为了进一步提升用户对集尘腔103的倾倒处理，本方案可以在集尘腔103与集尘区101之间设置有用于分离垃圾的分离腔111，分离腔111实现对垃圾的分离过滤，在气流下体积大的垃圾或重量大的垃圾进入到分离腔111内收集且体积小的垃圾或重量小的垃圾通过分离腔111进入引导通道110并通过引导通道110进入到集尘腔103内的清洗液中进行混合收集，这样有利于对垃圾进行分类收集，容易扬尘的垃圾被吸取进入到集尘腔103内与清洗液混合，解决扬尘的问题，用户倾倒集尘腔103或分离腔111均不会出现扬尘的问题；收集在分离腔111内的垃圾不容易粘附在分离腔111内，用户方便对分离腔111进行倾倒处理。

针对分离腔111的结构，可以将分离腔111设置为箱体结构，针对分离腔111内对垃圾的分离过滤，可以在分离腔111内设置过滤网来实现对垃圾进行分离过滤，如过滤网上设置过滤孔来实现对体积大的或者体积小的垃圾进行分离过滤，还可以在分离腔111内通过设置高度差，即为第一通道102与分离腔111相连通的位置为垃圾进入到分离腔111内的位置，分离腔111与引导通道110相连通的位置为垃圾从垃圾腔排出进入到集尘腔103内的位置，只需要使得垃圾进入到分离腔111内的位置与垃圾从垃圾腔排出进入到集尘腔103内的位置之间设置高度差即可使得重量大的垃圾被收集到分离腔111内，重量小的垃圾被气流吸取到集尘腔103内进行与清洗液混合，实现对垃圾的分离过滤效果；在分离过程中，可以使得体积小或重量小的该类容易扬尘的垃圾被吸取进入到集尘腔103内的清洗液中进行混合，实现混合过滤的效果，有效解决扬尘的问题，同时解决气流发起器与集尘腔103之间需要设置过滤耗材的问题。

本方案在启动吸污自清洁模式中还包括对吸污系统的脏污度进行检测并在检测到的脏污度小于等于预设的脏污度值的条件下停止吸污自清洁模式，如通过脏污传感器来检测清洗区104或第二通道105内的脏污程度，如果检测到的脏污度大于预设的脏污度值时则重复多次启动吸污自清洁来对吸污系统进行清洁处理，直到检测到的脏污度小于等于预设的脏污度值则停止吸污自清洁模式，即为关闭吸污自清洁模式。

本方案在启动吸污自清洁模式中还包括对吸污系统的风压量或清洗液的流量进行检测来判断吸污系统是否存在堵塞且在检测结果为堵塞时至少包括控制停止吸污自清洁模式，因可以通过动力机构108来进行吸污，动力机构108可以为真空泵或水泵，则可以对应的来检测吸污系统的风压量或清洗液的流量来对吸污系统内的脏污程度进行判断，如果风压量小或者清洗液的流量小此时则表示吸污系统内的脏污程度严重，如风压量为无或清洗液的流量为无则可能存在吸污系统已经被堵塞的问题，此时可以控制停止吸污自清洁模式防止动力机构108被损坏。

本方案在在启动集尘自清洁模式中还包括对集尘系统的脏污度进行检测并在检测到的脏污度小于等于预设的脏污度值的条件下停止集尘自清洁模式，如通过脏污传感器来检测集尘区101或第一通道102内的脏污程度，如果检测到的脏污度大于预设的脏污度值时则重复多次启动集尘自清洁来对集尘系统进行清洁处理，直到检测到的脏污度小于等于预设的脏污度值则停止集尘自清洁模式，即为关闭集尘自清洁模式。

本方案在在启动集尘自清洁模式中还包括对集尘系统的风压量或气流的通过量进行检测来判断集尘系统是否存在堵塞且在检测结果为堵塞时至少包括控制停止集尘自清洁模式；因可以通过气流发生器107来吸污垃圾，气流发生器107主要为风机，则可以对应的来检测集尘系统的风压量或气流的通过量来对集尘系统内的脏污程度进行判断，如果风压量小或者气流的通过量小此时则表示集尘系统内的脏污程度严重，如风压量为无或气流的通过量为无则可能存在集尘系统已经被堵塞的问题，此时可以控制停止集尘自清洁模式防止气流发生器107被损坏。

可选地，本方案的气流发生器107可以设置为大吸力的风机，通过气流发生器107产生气流的吸力来对垃圾进行吸取，即为气流发生器107工作来实现集成站1的对接集尘功能和集尘自清洁模式的功能。

可选地，本方案的动力机构108可以设置为真空泵或水泵，真空泵通过来抽吸气流实现对清洗液的移送，水泵通过提供动力来对清洗液进行移送，均可实现动力机构108工作来实现集成站1的吸取清洗清洁件200后的清洗液的功能和吸污自清洁模式的功能。

其中，本方案还可以用前述的气流发生器107来代替前述的动力机构108，气流发生器107可以产生气流的吸力，利用气流发生器107能够实现对清洗区104内的清洗液进行吸取，即为气流发生器107工作可以实现集成站1的吸取清洗清洁件200后的清洗液的功能和吸污自清洁模式的功能。

本方案中，集尘腔103和集污腔106可以设置为分体式结构来形成两部分独立的腔体，实现集尘腔103独立的收集垃圾，集污腔106独立地收集清洗液即污水；也可以将集尘腔103和集污腔106设置为整体式结构；同时还可以将集尘腔103和集污腔106设置为共同构成一个独立的腔体，实现该独立的腔体可以来分别进行收集垃圾和收集污水并进行混合，可以实现混合过滤的效果，解决扬尘和需要过滤的问题，方便用户倾倒处理。

本方案针对控制对清洗区104供给清洗液的部分，可以在集成站1上设置清水箱109，清水箱109与清洗区104相连，并设置电磁阀或水泵或电磁泵来实现将清水箱109内的清洗液即为清水供给到清洗区104内，供给到清洗区104内的清洗液可以用于对清洁件200的清洗，也可以用于启动吸污自清洁模式下来对吸污系统的清洗，并可以将清水箱109设置为可拆卸安装的结构，方便用户对清水箱109进行加清水来实现对清洗区104供给清水。

同时，针对控制对集尘腔103来供给清洗液来用于对垃圾进行引导进入到清洗液中进行混合收集的部分，也可以通过将清水箱109内的清水来供给到集尘腔103内，当需要对集尘腔103内供给清洗液时则控制将清水箱109内的清水供给到集尘腔103内，可以实现在对接集尘功能下或集尘自清洁模式的功能吸污垃圾进入到清水中进行充分混合，垃圾中会包括容易扬尘的颗粒物，通过对垃圾引导进入集尘腔103内的清水中进行混合可以有效的解决扬尘的问题，同时还可以解决气流发生器107与集尘腔103之间需要设置过滤系统的问题，即为集尘腔103内的清水起到过滤的作用来对气流进行过滤使得气流中带动的垃圾与清水混合，被混合过滤后的气流可以直接回到气流发生器107内被排出到集成站1外且不会污染空气。

本方案在对接集尘功能和集尘自清洁模式功能中利用集尘腔103内的清水来对气流进行过滤使得气流带动的垃圾与清水混合，无需设置任何过滤耗材，如无需设置过滤网或过滤海帕等，极大的降低了集成站1的维护成本，且无需用户更换任何过滤耗材。

工作原理：本方案的清洁机器人2主要在地面上行走来执行清洁任务，主要的清洁任务为进行吸尘清洁和拖地清洁，集成站1主要用于清洁机器人2的停靠，清洁机器人2停靠在集成站1上时可以来对接集尘吸取垃圾进行收集，也可以来清洗清洁件200以及对清洗清洁件200后的清洗液进行吸取收集，在对接集尘和吸取清洗液收集的过程中会导致集尘系统和吸污系统上残留一部分的脏污，本方案设置集成站1可以来对应启动自清洁模式，主要启动集尘自清洁模式和吸污自清洁模式，通过自清洁模式来完成对集尘系统和吸污系统的自清洁效果，进而解决集成站1在长时间工作下容易出现的集尘系统或吸污系统被堵塞的问题，提高集成站1的可靠性，减少用户对集成站1的维护处理。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围，均在本发明的保护范围内。

Claims (21)

1.集成站的自清洁控制方法，集成站用于清洁机器人的停靠，集成站包括站主体，其特征在于：站主体上设置有用于对接集尘的集尘区且当清洁机器人停靠在集成站上时可启动对接集尘，和/或，站主体上设置有用于清洗清洁机器人上的清洁件的清洗区且当清洁机器人停靠在集成站上时可启动清洗清洁件；

根据预先设定的条件来启动集成站的自清洁模式；

自清洁模式启动后对自清洁对象进行清洁，自清洁对象至少包括集尘系统的一部分和/或吸污系统的一部分；

当在自清洁模式中来启动对集尘系统进行清洁时包括通过气流来对集尘系统进行清洁；

当在自清洁模式中来启动对吸污系统进行清洁时包括通过清洗液来对吸污系统进行清洁。

2.根据权利要求1所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：自清洁对象包括当站主体上设置有集尘区时则站主体上还设置有与集尘区之间通过第一通道相连的集尘腔来共同构成为集尘系统。

3.根据权利要求1所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：自清洁对象包括当站主体上设置有清洗区时则站主体上还设置有与清洗区之间通过第二通道相连的集污腔来共同构成为吸污系统。

4.根据权利要求2或3所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：根据预先设定的条件来启动集成站的自清洁模式包括：

启动集尘自清洁模式：站主体内的气流发生器启动工作使得气流从集尘区进入到第一通道内并进入到集尘腔内来进行对集尘系统的自清洁；

和/或，

启动吸污自清洁模式：站主体内的动力机构启动工作使得清洗区内的清洗液被移送进入到第二通道内并进入到集污腔内来进行对吸污系统的自清洁。

5.根据权利要求4所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：在根据预先设定的条件来启动自清洁模式包括：接收用户选择启动自清洁模式的指令或接收预设时长来启动自清洁模式的指令；其中，启动自清洁模式中预先设定的多个预设模式中的任意一个或同时启动自清洁模式中预先设定的多个预设模式。

6.根据权利要求4所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：在根据预先设定的条件来启动自清洁模式包括：接收在清洁机器人启动工作后的清洁机器人首次离开集成站执行清洁任务时或清洁机器人完成清洁任务回到集成站时来启动自清洁模式的指令；其中，启动自清洁模式中预先设定的多个预设模式中的任意一个或同时启动自清洁模式中预先设定的多个预设模式。

7.根据权利要求4所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：在启动自清洁模式中的吸污自清洁模式之前控制检测清洗区内的清洗液的液位是否达到预设的液位值，若检测结果为否，则控制对清洗区内供给清洗液。

8.根据权利要求7所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：若检测结果为是，则至少控制启动吸污自清洁模式，和/或至少控制启动对清洁机器人上的清洁件进行清洗。

9.根据权利要求8所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：当集成站启动清洗清洁件并完成对清洁件的清洗后控制清洁机器人离开集成站使得集成站由清洗清洁件自动切换到吸污自清洁模式。

10.根据权利要求4所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：在启动自清洁模式中的吸污自清洁模式之前还包括检测清洁机器人是否停靠在集成站上，若检测结果为否，则控制至少启动吸污自清洁模式。

11.根据权利要求10所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：若检测结果为是，则至少控制启动对清洁机器人的清洁件进行清洗，其中，在控制对清洁件的清洗中至少包括控制对清洗区供给清洗液和控制动力机构启动工作将清洗区内清洗清洁件后的清洗液移送到集污腔内。

12.根据权利要求11所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：当集成站启动清洗清洁件并完成对清洁件的清洗后控制清洁机器人离开集成站，清洁机器人在离开集成站之前控制对清洁件进行除水并在除水完成后控制清洁机器人离开集成站，或清洁机器人在离开集成站之前控制对清洁件的脏污度进行检测并在检测到的脏污度小于等于预设的脏污度值的条件下则离开集成站。

13.根据权利要求4所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：在启动自清洁模式中的集尘自清洁模式之前还包括检测清洁机器人是否停靠在集成站上，若检测结果为否，则控制至少启动集尘自清洁模式。

14.根据权利要求13所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：若检测结果为是，则至少控制启动对接集尘来使得气流发生器启动工作将清洁机器人内的垃圾吸取到集尘腔内进行收集。

15.根据权利要求14所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：当集成站启动对接集尘来完成对垃圾的吸取后控制清洁机器人离开集成站使得集成站由对接集尘自动切换到集尘自清洁模式。

16.根据权利要求14所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：清洁机器人上设置有排尘口，当清洁机器人停靠在集成站上来对接集尘时排尘口与集尘区对接相通且气流从排尘口进入到集尘区内，当启动集尘自清洁模式时则排尘口不与集尘区对接且气流直接从集尘区进入。

17.根据权利要求4所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：在启动对接集尘或启动集尘自清洁模式之前控制检测集尘腔内的清洗液的液位是否满足预设的液位值，若检测结果为是则可以启动，若检测结果为否则先控制对集尘腔进行供给清洗液后再启动。

18.根据权利要求17所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：集尘腔内设置有与第一通道相连通的引导通道，设置引导通道的一部分位于集尘腔内的液位以下，当启动对接集尘或启动集尘自清洁模式时气流带动垃圾通过引导通道进入到集尘腔内的清洗液中进行混合收集。

19.根据权利要求18所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：集尘腔与集尘区之间设置有用于分离垃圾的分离腔，在气流下体积大的垃圾或重量大的垃圾进入到分离腔内收集且体积小的垃圾或重量小的垃圾通过分离腔进入引导通道并通过引导通道进入到集尘腔内的清洗液中进行混合收集。

20.根据权利要求4所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：在启动吸污自清洁模式中还包括对吸污系统的脏污度进行检测并在检测到的脏污度小于等于预设的脏污度值的条件下停止吸污自清洁模式，或还包括对吸污系统的风压量或清洗液的流量进行检测来判断吸污系统是否存在堵塞且在检测结果为堵塞时至少包括控制停止吸污自清洁模式。

21.根据权利要求4所述的集成站的自清洁控制方法，其特征在于：在启动集尘自清洁模式中还包括对集尘系统的脏污度进行检测并在检测到的脏污度小于等于预设的脏污度值的条件下停止集尘自清洁模式，或还包括对集尘系统的风压量或气流的通过量进行检测来判断集尘系统是否存在堵塞且在检测结果为堵塞时至少包括控制停止集尘自清洁模式。

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