CN111436863B - 清洁机 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供的清洁机，包括控制器、地刷以及设置于地刷上的行动轮，还包括旋转体和感应器，旋转体与行动轮连接；所述旋转体上设有识别件，所述识别件能够在所述行动轮的带动下转动感应器与控制器连接，包括用于在预设区域内感应识别件的感应区，控制器用于根据感应区是否感应到识别件而判断地刷的运动方向；本申请实施例提供的技术方案，能够自动及精确地识别地刷的运动方向。

Description

清洁机

技术领域

本申请涉及家庭清洁领域，尤其涉及一种清洁机。

背景技术

近年来，家庭地面清洁机使用率持续增高，市场青睐吸尘与清洗一体的清洁机，清洁机在使用过程中，用户会对清洁机的地刷重复前进和后退的动作，以将待清洁的表面清洁干净。

现有技术通过用户人眼判断地刷的前进与后退，进而选择清洁机对应的工作模式，如何自动且精确地识别地刷的前进与后退，且不影响地刷的正常工作，成为提高清洁机控制灵活性的关键要点。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以解决上述问题或至少部分地解决上述问题的清洁机。

本申请实施例第一方面提供一种清洁机，包括：包括控制器、地刷以及设置于地刷上的行动轮；还包括：

旋转体，与所述行动轮连接；所述旋转体上设有识别件，所述识别件能够在所述行动轮的带动下转动；

感应器，与所述控制器连接，包括用于在预设区域内感应所述识别件的感应区，所述控制器用于根据所述感应区是否感应到所述识别件而确定所述地刷的运动方向。

本申请实施例提供的清洁机，通过行动轮带动旋转体上的识别件转动，地刷上还设有用于感应识别件的感应器和控制器，控制器通过感应器的感应区是否感应到识别件而确定地刷的运动方向本实施例的技术方案能够自动且精确地识别地刷的运动方向，且不影响地刷的正常工作。

本申请实施例第二方面提供一种清洁机，包括控制器、地刷以及设置于地刷上的行动轮；还包括：

识别件，所述识别件可摆动地连接在所述地刷上，所述地刷的前进和后退带动所述识别件摆动；

感应器，与所述控制器连接，包括用于在预设区域内感应所述识别件的感应区，所述控制器用于根据所述感应区是否感应到所述识别件而确定所述地刷的运动方向。

本申请实施例提供的清洁机，通过地刷上可摆动地连接识别件，地刷的前进和后退带动识别件摆动；地刷上还设有用于感应识别件的感应器和控制器，控制器通过感应器的感应区是否感应到识别件而确定地刷的运动方向，因此，本实施例的技术方案能够自动且精确地识别地刷的运动方向，且不影响地刷的正常工作。

本申请实施例第三方面提供的清洁机，包括控制器、地刷以及设置于地刷上的行动轮；还包括：

转动件，可转动地设置于所述地刷上，所述转动件的转动轴与所述行动轮的转动轴平行；

所述转动件或所述行动轮的外圆周上设有柔性件，所述转动件与所述行动轮通过所述柔性件抵顶接触，以使所述行动轮的转动能够通过所述柔性件带动所述转动件转动，所述转动件上设有识别件；

感应器，与所述控制器连接，包括用于在预设区域内感应所述识别件的感应区，所述控制器用于根据所述感应区是否感应到所述识别件而确定所述地刷的运动方向。

本申请实施例提供的清洁机，通过转动件转动地设置在地刷上，转动件与地刷上的行动轮通过柔性件抵顶接触，柔性件设置在转动件或行动轮上，转动件上设有识别件，地刷上还设有用于感应识别件的感应器和控制器，控制器通过感应器的感应区是否感应到识别件而确定地刷的运动方向，本实施例的技术方案能够自动且精确地识别地刷的运动方向，且不影响地刷的正常工作。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的清洁机的识别件位于感应区内时地刷内部的状态示意图；

图2为本申请实施例一提供的清洁机的识别件位于感应区外时地刷内部的状态示意图；

图3为本申请实施例一提供的清洁机的第一旋转体与第二旋转体的一种结构配合示意图；

图4为本申请实施例二提供的清洁机的识别件位于感应区内时地刷内部的状态示意图；

图5为本申请实施例二提供的清洁机的识别件位于感应区外时地刷内部的状态示意图；

图6为本申请实施例三提供的清洁机的地刷内部的部分结构示意图；

图7为图6中A处放大图；

图8为本申请第三方面实施例提供的清洁机的地刷的纵剖视图；

图9为本申请第三方面实施例提供的清洁机的地刷的横剖视图；

图10为本申请实施例的电控原理图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

清洁机是用来清理家居卫生的一种新型的清洁工具，其原理是将清水和/或混合清洗剂的清洁液喷洒于待清洁的表面，加快污垢面的污物的分子的运动速度，通过破坏它们之间的结合力，进而将污垢面的污物通过吸尘口吸收，并将待清洁表面的清水和/或混合清洗剂的清洁液回收，以达到吸尘和清洗的清洁效果。

清洁机一般包括地刷、连接地刷与主机的吸尘通道等。一般清洁机可以设置有多个工作模式，具体可根据清扫场景选择不同的工作模式工作，特别的，清洁机前进或后退时所使用的工作模式可以不同，例如可以选择前进时喷水，后退时不喷水，当然，还可以是例如前进时某一部件工作，后退时某一部件不工作，或者，前进时某一部件不工作，后退时某一部件工作等，或者前进与后退时，部件的工作模式不同。即，地刷在前进和后退的过程中，清洁机可以选择不同的工作模式，具体可根据用户的行为习惯，以及清洁机的基本结构来设定，在此本实施例不做特别限定。

而现有技术中，一般都是用户肉眼判断地刷的前进与后退，在地刷前进时，选择一种工作模式，在地刷后退时，选择另一种工作模式。现有技术的方式，不能自动和精确地识别清洁机的前进与后退，用户体验不好。

本申请提供以下几种实施方式，以解决上述的技术问题。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的清洁机的识别件位于感应区内时地刷内部的状态示意图；图2为本申请实施例一提供的清洁机的识别件位于感应区外时地刷内部的状态示意图；图10为本申请实施例的电控原理图。如图1、图2和图3所示，本实施例提供的清洁机，包括控制器1、地刷100以及设置于地刷100上的行动轮101；还包括：旋转体P、感应器2。

地刷100可以包括滚刷、刮条和吸尘口，滚刷用于在高速转动过程中与待清洁表面接触，将待清洁表面的脏污进行擦拭，刮条用于对待清洁表面的灰尘污水等进行刮扫收集，以使得灰尘污水等更容易被地刷的吸尘口吸走。地刷100上的行动轮101可以为地刷100上与滚刷的转动方向一致的任意转轮，例如，可以为大轮、支撑轮和滚刷的滚轮等，还可以为单独设置在地刷底部的行动轮。用户在使用清洁机的过程中，例如向前推地刷100，则地刷100上的行动轮101向前滚动，向后拉地刷100，则地刷100上的行动轮101向后滚动。

旋转体P与行动轮101连接，旋转体P上设有识别件21，识别件21能够在行动轮101的带动下转动。

需要说明的是，识别件21能够在行动轮101的带动下转动，可以理解为在某些状态下，识别件21被行动轮101带动转动。而在某些状态下，行动轮101转动并不一定带动识别件21在转动，例如，当识别件21被固定住，行动轮101继续转动，而识别件21固定不动。

感应器2与控制器1连接，包括用于在预设区域内感应识别件21的感应区，控制器1用于根据感应区是否感应到识别件21而确定地刷100的运动方向。

感应器2具有一定范围的有效感应区，当识别件21运动到超过或未进入该感应区内的情况下，感应器2的信号不会产生变化，当识别件21运动到该感应区内的情况下时，感应器2的信号产生变化，例如，在识别件21进入到感应器2的感应区内之前，感应区内一直有信号传递，当识别件21进入到感应器2的感应区内后，感应区的信号通道被识别件21遮挡，进而感应区感应到识别件21的存在。又或者是，识别件21可以作为一个触发器，在识别件21进入到感应器2的感应区之前，感应区内没有信号，当识别件21进入到感应区后，感应器2中产生信号。总之，即，识别件21在处于感应区外和处于感应区内时，感应器2的信号不同，进而感应识别件21是否处于感应区内。

本实施例的技术方案通过行动轮带动第一旋转体和第二旋转体上的识别件转动，第二旋转体上设有识别件，地刷上还设有用于感应识别件的感应器和控制器，控制器通过感应器的感应区是否感应到识别件而确定地刷的运动方向。能够自动且精确地识别地刷的运动方向，且不影响地刷的正常工作。

可选的，旋转体P可以包括相互配合的第一旋转体10和第二旋转体20，第一旋转体10与行动轮连接，识别件21可以具体设于第二旋转体上。

其中，第一旋转体10与第二旋转体20能在第一状态和第二状态下切换，在第一状态下，第一旋转体10相对于第二旋转体20转动；在第二状态下，第一旋转体10与第二旋转体20一起转动。

第一旋转体10与行动轮101连接，可选的，第一旋转体10与行动轮101同轴连接。例如，第一旋转体10可以与行动轮101固定连接。或者，第一旋转体10与行动轮101的轮轴固定连接。或者，第一旋转体10与行动轮101同轴设置，并在第一旋转体10与行动轮101设置防转结构，例如齿形防转结构，以实现第一旋转体10与行动轮101的径向固定，防止第一旋转体10相对于行动轮101转动，上述的几种方式，都可以使得行动轮101可以带动第一旋转体10转动。此外，第一旋转体10可以与行动轮101径向转动连接，比如径向齿轮转动连接或径向皮带转动连接，可以通过将第一旋转体10与行动轮101之间设置齿轮和传动轴，以实现同步实时转动即可。以上方式都可以实现第一旋转体10与行动轮101的同轴、径向、固定或转动连接。

如图1和图2所示，第二旋转体20套设于第一旋转体10外侧，第二旋转体20上设有识别件21。在其他一些实施例中，第二旋转体20内嵌套于第一旋转体10内侧，第二旋转体20上设有识别件21。可选的，第二旋转体包括一体成型的第一部分和第二部分，第一部分内嵌套于第一旋转体内侧，第二部分上设有识别件。在本发明的所有实施例中，第二旋转体20和第一旋转体10的相对位置关系不作限制，旋转体P包括相互配合的第一旋转体10和第二旋转体20，第一旋转体10与所述行动轮101连接，识别件21设于所述第二旋转体20上。

识别件21可以是设置在第二旋转件20上的任何结构，例如，方形、块状、柱状、片状、线状、球状等均可，在本实施例中，优选的，识别件21为设置在第二旋转体20上的片状悬臂，其可以是在制作第二旋转体20的时候，直接与识别件21一体成型。

优选的，识别件21朝远离第二旋转件20的旋转中心的方向延伸。在本实施例中，如图1和图2所示，优选的，识别件21可以沿平行于第二旋转体20的轴线方向延伸。便于加工。作为可以选的方式，识别件21还可以是沿第二旋转体20的径向方向向外延伸。当然，识别件21的延伸方向还可以与第二旋转体20的轴线之间呈锐角设置，即，识别件21沿斜向延伸。

限位件用于与第二旋转体20接触以阻止识别件21沿正转方向转动时转出感应区，以及阻止识别件21沿反转方向转动时转入感应区。正转方向与反转方向相反，例如正转方向为顺时针方向，则，反转方向为逆时针方向，或者，正转方向为逆时针方向，则反转方向为顺时针方向。通过限位件将正转、位于感应区内进行对应，将反转、位于感应区外进行对应。使得感应器2感应到识别件21时，表示识别件21正在正转，即第二旋转体20在正转、第一旋转体10和行动轮101也在正转。感应器2未感应到识别件21时，表示识别件21正在反转，即第二旋转件20在反转、第一旋转体10和行动轮101也在反转。行动轮101正转和行动轮101反转时对应的地刷100的运动方向不同，由此，可以通过识别件21是否处于感应区内来确定地刷100的运动方向。

在本实施例中，正转方向可以为地刷100前进时行动轮101的转动方向，反转方向可以为地刷100后退时行动轮101的转动方向。或者，正转方向为地刷100后退时行动轮101的转动方向，反转方向为地刷100前进时行动轮101的转动方向。

可选的，控制器1可以用于当感应区感应到识别件21，控制器1确定地刷100的运动方向为前进方向；感应区未感应到识别件21，控制器1确定地刷100的运动方向为后退方向；或者，控制器1用于当感应区感应到识别件21，控制器1确定地刷100的运动方向为后退方向；感应区未感应到识别件21，控制器1确定地刷100的运动方向为前进方向。

第一旋转体10与第二旋转体20之间具有预设阻尼，以使第一旋转体10与第二旋转体20能在第一状态和第二状态切换。在本实施例中，第一旋转体10与第二旋转体20之间的预设阻尼可以是第一旋转体10与第二旋转体20自身接触时的摩擦阻尼，还可以是在第一旋转体10与第二旋转体20之间设置的单独的阻尼件，阻尼件与第一旋转体10和/或第二旋转体20抵顶接触。

在第一状态下，第二旋转体20被限位件固定，行动轮101带动第一旋转体10一起转动；在第二状态下，行动轮101带动第一旋转体10和第二旋转体20一起转动。第一旋转体10与第二旋转体20之间的预设阻尼可以使得第一旋转体10带动第二旋转体20转动，而当限位件将识别件21在正转时限定在感应区内，即在正转时，识别件21和第二旋转体20被固定时，第一旋转体10可以克服第一旋转体10与第二旋转体20之间的预设阻尼而正常转动，即行动轮101能够正常转动，不影响地刷的正常工作。

本实施例进一步提供的清洁机，通过行动轮带动第一旋转体和第二旋转体转动，第二旋转体上设有识别件，地刷上还设有用于感应识别件的感应器和控制器，控制器通过感应器的感应区是否感应到识别件而确定地刷的运动方向，限位件阻止识别件沿正转方向转动时转出感应区的位置，以及阻止识别件沿反转方向转动时转入感应区，即，当感应区感应到识别件时，可以判断识别件为正转方向，对应地刷的运动方向为第一运动方向，当感应区未感应到识别件时，可以判断识别件为反转方向，对应地刷的运动方向为第二运动方向；当限位件阻止识别件运动时，即第二旋转体在转动方向上被固定，由于第一旋转体和第二旋转体之间有预设阻尼，而第一旋转体与第二旋转体之间并未被固定，此时不影响行动轮与第一旋转体的继续转动，即不影响地刷的正常工作，因此，本实施例的技术方案能够自动且精确地识别地刷的运动方向，且不影响地刷的正常工作，提升用户体验的便捷感和舒适感。

对于清洁机的设计，目前的设计是在地刷上，滚刷设置在前侧，刮条设置在后侧，用户向前拖地时是清扫状态，这样可以保证清洗机洗地回收污水，同时兼具吸大颗粒的能力。

但是清洁机在清扫时，用户的习惯是一直泵水，向前拖地时，由于后端有刮条，地面污水会被刮条回收推向前；向后拖地时，清洁机也一直在泵水，刮条又将污水部分带到后方，使得后面地面偏湿，且后拉这部分水不参与地面清洗，会导致水的利用率下降。而该种情况下，则需要使得地刷向前运动时泵水，地刷向后运动时候不泵水，才能有效提高水的利用率，且改善清扫地面的潮湿情况。当然，还有些清洁机是刮条设置在前，滚刷设置在后，用户向后拖地时为清扫状态，该种情况下，就需要使得地刷向后运动时泵水，地刷向前运动时候不泵水。另外也有一些清洁机，滚刷设置在中间，滚刷前侧和滚刷后侧都设置有刮条。在本实施例中清洁机的配置机构不做限定。当然，介于用户的操作习惯，一般的清洁机设计为滚刷设置在前，刮条设置在后，用户向前拖地时为清扫状态，需要喷水，用户向后拖地时，不需要喷水。

目前市场上所销售的清洁机，都为手动控制清洗液(清水和/或混合清洗剂的清洁液)的截流，清洗地面时由于往复运动频繁，操作次数多，用户很难按照使用说明来控制清洗液开关同时配合机器的前后移动达到最佳清洗效果。而部分自动识别机构由于其结构复杂，可靠性较差且成本较高。

对于上述特定的技术问题，基于上述实施例，本实施例提供的清洁机还可以包括：用于向待清洁面喷清洗液的喷液组件200；可选的，喷液组件200可以包括依次连接的流体分配器201、流体输送通道202、喷液口203，流体分配器201用于储存和提供清洗液，例如可以为水泵。流体输送通道202用于供清洗液流通以输送至喷液口203，例如可以为水管。喷液口203用于供清洗液喷出至待清洁表面。

控制器1与喷液组件200连接，控制器1用于根据地刷100的运动方向的变化而改变喷液组件200的工作状态。可选的，控制器1可以控制流体分配器201是否提供清洗液，或者，控制器1可以控制流体输送通道202的通断，又或者，在喷液口203处设置阀门，控制器1控制喷液口203的阀门打开或关闭。由此，通过上述的方式改变喷液组件200的工作状态，从而控制地刷100是否喷出清洗液。

如图1和图2所示，在地刷100上可以设置多个喷液口203，多个喷液口203可以大致均匀分布在地刷100的一个横截面上，以较为均匀地向待清洁面喷洒清洗液。多个喷液口203可以分别与流体输送通道202连通，流体输送通道202与流体分配器201连通，流体分配器201向流体输送通道202提供清洗液。

可选的，喷液组件200的工作状态可以包括以下状态的至少两种：高流量喷液状态、低流量喷液状态和停止喷液状态。可选的，喷液组件200可以包括第一工作状态和第二工作状态，当第一工作状态为高流量喷液状态时，第二工作状态为低流量喷液状态或停止喷液状态；当第一工作状态为低流量喷液状态时，第二工作状态为停止喷液状态。

控制器1用于根据地刷100的运动方向的变化而改变喷液组件的工作状态包括：控制器1用于当地刷100的运动方向为前进方向时，控制喷液组件200保持第一工作状态；当地刷100的运动方向为后退方向时，控制喷液组件200保持第二工作状态。由此，使得用户驱动地刷100在前进时，地刷100自动向待清洁面喷洒清洗液，而当地刷100在后退时，地刷100则低流量向待清洁面喷液或停止向待清洁面喷洒清洗液。

在本实施例中的感应器2可以为光电传感器或红外传感器。感应器2可以包括发射器2a和接收器2b，发射器2a与接收器2b相对设置，发射器2a与接收器2b之间具有间距以形成感应区，感应区的宽度至少能够容纳识别件21。以保证识别件21顺利进入或伸出感应区。

本实施例中的旋转体P包括相互配合的第一旋转体10与第二旋转体20，可选的，第一旋转体10与第二旋转体20可以组成轴承连接关系。例如，第一旋转体10与第二旋转体20组成深沟球轴承。深沟球轴承的应用范围非常广。可以适用于高速运转的场景，适应两个方向的径向和轴向载荷，并且几乎不需要维护。在第二旋转体20没有被限位件固定之前，行动轮101、第一旋转体10与第二旋转体20一起转动，而当第二旋转体20被限位件限位不能转动时，行动轮101和第一旋转体10继续转动。第一旋转体10与第二旋转体20直接可以是轴承形成，即可以直接设置一个轴承与行动轮101同轴转动，无需设计其他的转动件，能够有效解决成本。

图3为本申请实施例一提供的清洁机的第一旋转体与第二旋转体的另一种结构配合示意图；作为可选的方式，如图3所示，第一旋转体10与第二旋转体20之间可以设有弹性件40，弹性件40与第一旋转体10和/或第二旋转体20抵接。可选的，弹性件40可以包括以下至少一种：弹片、橡胶块、弹簧。通过弹性件40将第一旋转体10与第二旋转体20抵接，在第二旋转体20没被限位件固定之前，第一旋转体10与第二旋转体20在摩擦阻尼的作用下一起转动，当第二旋转体20被限位件限位不能转动后，第一旋转体10可以克服弹性件40的阻力而继续随着行动轮101继续转动。

优选的，弹性件40的数量可以为多个，多个弹性件40可以均匀布置在第一旋转体10与第二旋转体20之间，以提高第一旋转体10与第二旋转体20之间的受力均匀性。

更为优选的，如图3所示，弹性件40为弹片，弹片包括多个，多个弹片在第一旋转体10与第二旋转体20中排列形成叶轮结构。叶轮结构的多个弹片，以一定的弯曲度抵接在第一旋转体10与第二旋转体20之间，第一旋转体10可以更为顺畅地相对于第二旋转体20转动。

在本发明的实施例中，旋转体P与行动轮101连接；所述旋转体P上设有识别件21，识别件21能够在所述行动轮101的带动下转动；所述旋转体P包括相互配合的第一旋转体10和第二旋转体20，所述第一旋转体10与所述行动轮101连接，所述识别件21设于所述第二旋转体20上；其中，所述第一旋转体10与所述第二旋转体20能在第一状态和第二状态下切换，在第一状态下，第一旋转体10相对于第二旋转体20转动；在第二状态下，第一旋转体10与第二旋转体20一起转动。为实现本发明的实施方案，第一旋转体10与所述行动轮101转速相同，即第一旋转体10与所述行动轮101以同轴、径向、固定、转动等方式连接时，两者绕行动轮101轴线方向转动的速度相同。第一旋转体10和第二旋转体20以预设阻尼、轴承、弹性件40等相互配合的方式连接时，既可以实现相对转动，又可以实现同步转动。在第一状状态下，第一旋转体10和行动轮101一起以第一转动速度转动，第二旋转体20以第二转动速度转动，其中，第一转动速度与第二转动速度不相同，可选的，第一转动速度大于第二转动速度。以确保第一旋转10体相对于第二旋转体20转动。在本实施例中，第一旋转体10与行动轮101以相同转速连接，第一旋转体10的转速大于第二旋转体20的转速，识别件21在第一状态和第二状态下切换。控制器1通过感应器2识别清洁机的运动状态，从而，提高清洁机的前进与后退识别的效率，提高机器的敏捷度，能够有效提高用户体验。

进一步的，在本实施例中的识别件21可以包括至少两个，至少两个识别件21沿第二旋转体20的外圆周均匀布置。本实施例的图1和图2所示包括两个识别件21，两个识别件21呈180°设置，在其他实施例中，识别件21可以更多，例如3个、4个或4个以上，本实施例不做限定。如此一来，可以使得第二旋转体20在小的转动范围内即被限位，也就是说，当第一旋转体10带动第二旋转体20转动时，例如正转时，识别件21进入感应区，而反转时，识别件21转出感应出不远处既可被限位，这样一来，而当识别件21正转时，能够很快进入到感应区内，而被快速识别出来，因为，能够有效提高感应器2的感应速度，从而，提高清洁机的前进与后退识别的效率，提高机器的敏捷度，能够有效提高用户体验。

下面结合具体应用场景，对本申请实施例提供的清洁机的运动方向的识别过程及清洗液的喷洒控制进行说明：

应用场景：

用户手持清洁机，推动清洁机的地刷前进，地刷的滚刷向前滚动，行动轮也向前滚动，行动轮带动第一旋转体和第二旋转体沿正转方向转动，第二旋转体上的识别件沿正转方向转动，而后识别件转动至感应器的感应区中，感应区感应到识别件，与感应器相连的控制器确定地刷的运动方向为前进方向，在正转过程中，限位件将识别件限定在感应区中，即将第二旋转体固定，行动轮与第一旋转体继续向前滚动，控制器进而控制喷液组件喷射出清洗液；而当用户向后拉地刷，地刷的滚刷向后滚动，行动轮也向后滚动，行动轮带动第一旋转体和第二旋转体沿反转方向转动，第二旋转体上的识别件沿反转方向转动，而后识别件转出至感应器的感应区外，并被限制在感应区外，感应区未感应到识别件，与感应器相连的控制器确定地刷的运动方向为后退方向，在反转过程中，限位件将识别件限定在感应区外，即将第二旋转体固定，行动轮与第一旋转体继续向后滚动，控制器控制喷液组件停止喷射出清洗液。

实施例二

本实施例的地刷的前进和后退的识别原理与实施例一基本相同，仅驱动识别件21的转动方式不同。可选的，图4为本申请实施例二提供的清洁机的识别件位于感应区内时地刷内部的状态示意图；图5为本申请实施例二提供的清洁机的识别件位于感应区外时地刷内部的状态示意图；如图4、图5、图10所示，本实施例提供另一种清洁机，包括控制器1、地刷100以及设置于地刷100上的行动轮101；还包括：识别件21、感应器2、限位件(图中未示出)。地刷100上的行动轮101可以为地刷100上与滚刷的转动方向一致的任意转轮。例如，可以为大轮、支撑轮和滚刷的滚轮等，还可以为单独设置在地刷底部的行动轮。

其中，识别件21可摆动地连接在地刷100上，地刷100的前进和后退带动识别件21摆动。可选的，识别件21可以为长条状结构，识别件21的中部可以通过转轴X与地刷100连接，地刷100上可以开设有供识别件21穿入的通孔102，转轴X设置在该通孔102处。

感应器2与控制器1连接，包括用于在预设区域内感应识别件21的感应区，控制器1用于根据感应区是否感应到识别件21而确定地刷100的运动方向。

在本实施例中，正转方向可以为地刷100前进时行动轮101的转动方向，反转方向可以为地刷100后退时行动轮101的转动方向。或者，正转方向为地刷100后退时行动轮101的转动方向，反转方向为地刷100前进时行动轮101的转动方向。

感应器2具有一定范围的有效感应区，当识别件21运动到超过或未进入该感应区内的情况下，感应器2的信号不会产生变化，当识别件21运动到该感应区内的情况下时，感应器2的信号产生变化，例如，在识别件21进入到感应器2的感应区内之前，感应区内一直有信号传递，当识别件21进入到感应器2的感应区内后，感应区的信号通道被识别件21遮挡，进而感应区感应到识别件21的存在。又或者是，识别件21可以作为一个触发器，在识别件21进入到感应器2的感应区之前，感应区内没有信号，当识别件21进入到感应区后，感应器2中产生信号。总之，即，识别件21在处于感应区外和处于感应区内时，感应器2的信号不同，进而感应识别件21是否处于感应区内。

本实施例二提供的清洁机，通过地刷上可摆动地连接识别件，地刷的前进和后退带动识别件摆动；地刷上还设有用于感应识别件的感应器和控制器，控制器通过感应器的感应区是否感应到识别件而确定地刷的运动方向，本实施例的技术方案能够自动且精确地识别地刷的运动方向，且不影响地刷的正常工作。

进一步的，识别件21的第一端用于沿正转方向转动至感应区中，以及沿反转方向从感应区转出，识别件21的第二端包括柔性体211，柔性体211伸出地刷100以与地面接触。由于识别件21通过柔性体211与地面接触，柔性体211具有一定的形变空间，因此，在地刷100运动过程中，识别件21对地刷100的阻力可以忽略，不会影响地刷100的正常工作。

正转方向与反转方向相反，例如正转方向为顺时针方向，则，反转方向为逆时针方向，或者，正转方向为逆时针方向，则反转方向为顺时针方向。通过限位件将正转、位于感应区内进行对应，将反转、位于感应区外进行对应。使得感应器2感应到识别件21时，表示识别件21正转进入感应区。感应器2未感应到识别件21时，表示识别件21反转离开感应区，而识别件21的摆动方向是由地刷100的前进与后退直接驱动的，因此，确定了识别件21的摆动方向即确定了地刷100的前进与后退。由此，可以通过识别件21是否处于感应区内来确定地刷100的运动方向。

可选的，控制器1可以用于当感应区感应到识别件21，控制器1确定地刷100的运动方向为前进方向；感应区未感应到识别件21，控制器1确定地刷100的运动方向为后退方向；或者，控制器1用于当感应区感应到识别件21，控制器1确定地刷100的运动方向为后退方向；感应区未感应到识别件21，控制器1确定地刷100的运动方向为前进方向。

限位件，用于与识别件21接触以限定识别件21的摆动范围，阻止识别件21沿正转方向转出感应区。在本实施例中，优选的，识别件21可以被限定为仅具有如图4所示的直立状态和如图5所示的倾斜状态。识别件21沿正转方向转入感应区后可以在限位件的作用下保持直立状态，而识别件21沿反转方向转出感应区后可以在限位件的作用下保持预设角度的倾斜状态。

可以理解的是，地刷100上设置识别件21的壁面与地面可以具有间距，该间距可以是行动轮101支撑于地面，而将地刷100抬高，柔性体211的末端到识别件21的转动中心的距离可以等于上述的间距。当然柔性体211的末端到识别件21的转动中心的距离也可以略大于上述的间距，这样可以更大程度上保证识别件21的摆动不会影响地刷100的正常工作。

本实施例进一步提供的清洁机，通过地刷上可摆动地连接识别件，地刷的前进和后退带动识别件摆动；地刷上还设有用于感应识别件的感应器和控制器，控制器通过感应器的感应区是否感应到识别件而确定地刷的运动方向，限位件阻止识别件沿正转方向转动时转出感应区，当感应区感应到识别件时，可以判断识别件为正转方向，对应地刷的运动方向为第一运动方向，当感应区未感应到识别件时，可以判断识别件为反转方向，对应地刷的运动方向为第二运动方向；识别件的一端用于转入和转出感应区，识别件的另一端包括与地面接触的柔性体，由于是柔性体与地面接触，因此，在识别件的摆动过程中，不会对地刷的正常运动形成大的阻力，不影响地刷的正常工作，因此，本实施例的技术方案能够自动且精确地识别地刷的运动方向，且不影响地刷的正常工作。提升了用户体验的便捷感和舒适感。

与实施例一类似，本申请实施例提供的清洁机还包括：用于向待清洁面喷清洗液的；可选的，可以包括依次连接的流体分配器201、流体输送通道202、喷液口(图4至图5中未示出)，流体分配器201用于储存和提供清洗液，例如可以为水泵。流体输送通道202用于供清洗液流通以输送至喷液口，例如可以为水管。喷液口用于供清洗液喷出至待清洁表面。

控制器1与连接，控制器1用于根据地刷100的运动方向的变化而改变的工作状态。可选的，控制器1可以控制流体分配器201是否提供清洗液，或者，控制器1可以控制流体输送通道202的通断，又或者，在喷液口处设置阀门，控制器1控制喷液口的阀门打开或关闭。由此，通过上述的方式改变的工作状态，从而控制地刷100是否喷出清洗液。

在地刷100上可以设置多个喷液口，多个喷液口可以大致均匀分布在地刷100的一个横截面上，以较为均匀地向待清洁面喷洒清洗液。多个喷液口可以分别与流体输送通道202连通，流体输送通道202与流体分配器201连通，流体分配器201向流体输送通道202提供清洗液。

可选的，喷液组件200的工作状态可以包括以下状态的至少两种：高流量喷液状态、低流量喷液状态和停止喷液状态。可选的，喷液组件200可以包括第一工作状态和第二工作状态，当第一工作状态为高流量喷液状态时，第二工作状态为低流量喷液状态或停止喷液状态；当第一工作状态为低流量喷液状态时，第二工作状态为停止喷液状态。

控制器1用于根据地刷100的运动方向的变化而改变喷液组件的工作状态包括：控制器1用于当地刷100的运动方向为前进方向时，控制保持第一工作状态；当地刷100的运动方向为后退方向时，控制保持第二工作状态。由此，使得用户驱动地刷100在前进时，地刷100自动向待清洁面喷洒清洗液，而当地刷100在后退时，地刷100则低流量向待清洁面喷清洁液或停止向待清洁面喷洒清洗液。

在本实施例中的感应器2可以为光电传感器或红外传感器。感应器2可以包括发射器2a和接收器2b，发射器2a与接收器2b相对设置，发射器2a与接收器2b之间具有间距以形成感应区，感应区的宽度至少能够容纳识别件21。以保证识别件21顺利进入或伸出感应区。

本实施例中的，柔性体211可以包括以下任意一种：毛刷、海绵、橡胶。只要能实现在识别件21的第二端与地面接触时，能够具有一定的伸缩形变空间即可，即不会影响地刷100的正常工作即可，本实施例不做限定。

进一步的，识别件21的摆动方向可以与地刷100运动方向相反。可选的，例如，识别件21在地刷100的带动下，地刷前进100时，带动识别件21向后摆动，地刷100后退时，带动识别件21向前摆动，识别件21的摆动平面与地刷100的前进与后退的平面平行，由此，最大程度上提高地刷100带动识别件21摆动的效率。

下面结合具体应用场景，结合图4和图5所示状态下，对本申请实施例提供的清洁机的运动方向的识别过程及清洗液的喷洒控制进行说明：

应用场景：

用户手持清洁机，当用户向前推地刷，地刷向前运动带动识别件沿正转方向转入感应器的感应区中，并被限制在感应区中，感应区感应到识别件，与感应器相连的控制器确定地刷的运动方向为前进方向，在正转过程中，限位件将识别件限定在感应区外，行动轮继续向前滚动，控制器控制喷液组件喷射出清洗液。用户拉动清洁机的地刷后退，地刷向后运动带动识别件沿反转方向转动至感应器的感应区外，感应区未感应到识别件，与感应器相连的控制器确定地刷的运动方向为后退方向，在反转过程中，限位件将识别件限定在感应区外，行动轮继续向后滚动，控制器进而控制喷液组件停止喷射出清洗液。

实施例三

本实施例的地刷的前进和后退的识别原理与实施例一基本相同，仅驱动识别件21的转动方式不同。图6为本申请实施例三提供的清洁机的地刷内部的部分结构示意图；图7为图6中A处放大图；图8为本申请第三方面实施例提供的清洁机的地刷的纵剖视图；图9为本申请第三方面实施例提供的清洁机的地刷的横剖视图；如图6-图9，图10所示，本实施例提供第三种清洁机，包括控制器1、地刷100以及设置于地刷上的行动轮101；还包括：转动件20、感应器2、限位件(图中未示出)。地刷100上的行动轮101可以为地刷100上与滚刷的转动方向一致的任意转轮。例如，可以为大轮、支撑轮和滚刷的滚轮等。

转动件20可转动地设置于地刷100上，转动件20的转动轴与行动轮101的转动轴平行。

转动件20或行动轮101的外圆周上可以设有柔性件211，转动件20与行动轮101通过柔性件211抵顶接触，以使行动轮101的转动能够通过柔性件211带动转动件20转动，转动件20上设有识别件21。优选的，柔性件211可以设置于转动件20外周圆上，柔性件211可以与转动件20可拆卸地连接。例如，柔性件211与卡扣连接，或者螺接等。可以理解的是，柔性件211还可以与转动件20不可拆卸地连接，例如胶粘等。

感应器2与控制器1连接，包括用于在预设区域内感应识别件21的感应区，控制器1用于根据感应区是否感应到识别件21而确定地刷100的运动方向。

在本实施例中，正转方向可以为地刷100前进时行动轮101的转动方向，反转方向可以为地刷100后退时行动轮101的转动方向。或者，正转方向为地刷100后退时行动轮101的转动方向，反转方向为地刷100前进时行动轮101的转动方向。

感应器2具有一定范围的有效感应区，当识别件21运动到超过或未进入该感应区内的情况下，感应器2的信号不会产生变化，当识别件21运动到该感应区内的情况下时，感应器2的信号产生变化，例如，在识别件21进入到感应器2的感应区内之前，感应区内一直有信号传递，当识别件21进入到感应器2的感应区内后，感应区的信号通道被识别件21遮挡，进而感应区感应到识别件21的存在。又或者是，识别件21可以作为一个触发器，在识别件21进入到感应器2的感应区之前，感应区内没有信号，当识别件21进入到感应区后，感应器2中产生信号。总之，即，识别件21在处于感应区外和处于感应区内时，感应器2的信号不同，进而感应识别件21是否处于感应区内。

本申请实施例提供的清洁机，通过转动件转动地设置在地刷上，转动件与地刷上的行动轮通过柔性件抵顶接触，柔性件设置在转动件或行动轮上，转动件上设有识别件，地刷上还设有用于感应识别件的感应器和控制器，控制器通过感应器的感应区是否感应到识别件而确定地刷的运动方向。本实施例的技术方案能够自动且精确地识别地刷的运动方向，且不影响地刷的正常工作。

进一步的，限位件用于与识别件21接触以阻止识别件21沿正转方向转入感应区，及阻止识别件21沿反转方向转出感应区。

正转方向与反转方向相反，例如正转方向为顺时针方向，则，反转方向为逆时针方向，或者，正转方向为逆时针方向，则反转方向为顺时针方向。通过限位件将正转、位于感应区外进行对应，将反转、位于感应区内进行对应。使得感应器2感应到识别件21时，表示识别件21反转转入感应区，行动轮101的转动方向与识别件21的转动方向相反，行动轮101正在正转。感应器2未感应到识别件21时，表示识别件21正转离开感应区，行动轮101的转动方向与识别件21的转动方向相反，行动轮101正在反转。行动轮101正转和行动轮101反转时对应的地刷100的运动方向不同，由此，可以通过识别件21是否处于感应区内来确定地刷100的运动方向。

在本实施例中，正转方向可以为地刷100前进时行动轮101的转动方向，反转方向可以为地刷100后退时行动轮101的转动方向。或者，正转方向为地刷100后退时行动轮101的转动方向，反转方向为地刷100前进时行动轮101的转动方向。

可选的，控制器1可以用于当感应区感应到识别件21，控制器1确定地刷100的运动方向为前进方向；感应区未感应到识别件21，控制器1确定地刷100的运动方向为后退方向；或者，控制器1用于当感应区感应到识别件21，控制器1确定地刷100的运动方向为后退方向；感应区未感应到识别件21，控制器1确定地刷100的运动方向为前进方向。

本实施例进一步提供的清洁机，通过转动件转动地设置在地刷上，转动件与地刷上的行动轮通过柔性件抵顶接触，柔性件设置在转动件或行动轮上，转动件上设有识别件，地刷上还设有用于感应识别件的感应器和控制器，控制器通过感应器的感应区是否感应到识别件而确定地刷的运动方向，限位件阻止识别件沿反转方向转动时转出感应区，当感应区感应到识别件时，可以判断识别件为反转方向，对应地刷的运动方向为第一运动方向，当感应区未感应到识别件时，可以判断识别件为正转方向，对应地刷的运动方向为第二运动方向；由于转动件与行动轮是通过柔性件抵顶接触，因此，当限位件阻止识别件及转动件转动时，行动轮也能够正常转动，不会影响地刷的正常工作，本实施例的技术方案能够自动且精确地识别地刷的运动方向，且不影响地刷的正常工作。提升了用户体验的便捷感和舒适感。

本实施例提供的清洁机还可以包括：用于向待清洁面喷清洗液的喷液组件(图6-图9未示出)；可选的，喷液组件可以包括依次连接的流体分配器、流体输送通道、喷液口，流体分配器用于储存和提供清洗液，例如可以为水泵。流体输送通道用于供清洗液流通以输送至喷液口，例如可以为水管。喷液口用于供清洗液喷出至待清洁表面。

控制器1与喷液组件连接，控制器1用于根据地刷100的运动方向的变化而改变喷液组件的工作状态。可选的，控制器1可以控制流体分配器是否提供清洗液，或者，控制器1可以控制流体输送通道的通断，又或者，在喷液口203处设置阀门，控制器1控制喷液口的阀门打开或关闭。由此，通过上述的方式改变喷液组件的工作状态，从而控制地刷100是否喷出清洗液。

在地刷100上可以设置多个喷液口，多个喷液口可以大致均匀分布在地刷100的一个横截面上，以较为均匀地向待清洁面喷洒清洗液。多个喷液口可以分别与流体输送通道连通，流体输送通道与流体分配器连通，流体分配器201向流体输送通道提供清洗液。

可选的，喷液组件200的工作状态可以包括以下状态的至少两种：高流量喷液状态、低流量喷液状态和停止喷液状态。可选的，喷液组件200可以包括第一工作状态和第二工作状态，当第一工作状态为高流量喷液状态时，第二工作状态为低流量喷液状态或停止喷液状态；当第一工作状态为低流量喷液状态时，第二工作状态为停止喷液状态。

控制器1用于根据地刷100的运动方向的变化而改变喷液组件的工作状态包括：控制器1用于当地刷100的运动方向为前进方向时，控制喷液组件200保持第一工作状态；当地刷100的运动方向为后退方向时，控制喷液组件200保持第二工作状态。由此，使得用户驱动地刷100在前进时，地刷100自动向待清洁面喷洒清洗液，而当地刷100在后退时，地刷100则低流量向待清洁面喷洒清洁液或停止向待清洁面喷洒清洗液。

在本实施例中的感应器2可以为光电传感器或红外传感器。感应器2可以包括发射器2a和接收器2b，发射器2a与接收器2b相对设置，发射器2a与接收器2b之间具有间距以形成感应区，感应区的宽度至少能够容纳识别件21。以保证识别件21顺利进入或伸出感应区。

本实施例中的柔性件211可以包括以下任意一种：胶条、皮条、刷毛。

优选的，柔性件211为胶条或皮条，胶条或皮条上用于与行动轮101接触的表面形成有多个凹槽和凸起。由此可以增大柔性件211与行动轮101之间的摩擦，以此提高行动轮101带动转动件20的可靠性和稳定性，不易出现打滑的现象。

在本实施例中的感应器2可以为光电传感器或红外传感器。感应器2可以包括发射器2a和接收器2b，发射器2a与接收器2b相对设置，发射器2a与接收器2b之间具有间距以形成感应区，感应区的宽度至少能够容纳识别件21。以保证识别件21顺利进入或伸出感应区。

下面结合具体应用场景，结合图6和图9所示状态下，对本申请实施例提供的清洁机的运动方向的识别过程及清洗液的喷洒控制进行说明：

应用场景：

用户手持清洁机，当用户向前推地刷，地刷向前运动，行动轮正转，识别件沿反转方向转入感应器的感应区中，并被限制在感应区中，感应区感应到识别件，与感应器相连的控制器确定地刷的运动方向为前进方向，在识别件反转过程中，限位件将识别件限定在感应区中，行动轮继续向前滚动，控制器控制喷液组件喷射出清洗液。用户拉动清洁机的地刷后退，地刷向后运动，行动轮反转，识别件沿正转方向转动至感应器的感应区外，感应区未感应到识别件，与感应器相连的控制器确定地刷的运动方向为后退方向，在识别件反转过程中，限位件将识别件限定在感应区外，行动轮继续向后滚动，控制器进而控制喷液组件停止喷射出清洗液。

需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的结构部件等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (16)

1.一种清洁机，包括控制器、地刷以及设置于地刷上的行动轮；其特征在于，还包括：

旋转体，与所述行动轮连接；所述旋转体上设有识别件，所述识别件能够在所述行动轮的带动下转动；

感应器，与所述控制器连接，包括用于在预设区域内感应所述识别件的感应区，所述控制器用于根据所述感应区是否感应到所述识别件而确定所述地刷的运动方向；

喷液组件，与所述控制器连接，所述控制器用于根据所述地刷的运动方向的变化而改变所述喷液组件的工作状态；

所述控制器用于根据所述感应区是否感应到所述识别件而确定所述地刷的运动方向，包括：

所述控制器用于当所述感应区感应到所述识别件，所述控制器确定所述地刷的运动方向为前进方向；所述感应区未感应到所述识别件，所述控制器确定所述地刷的运动方向为后退方向；

或者，当所述感应区感应到所述识别件，所述控制器确定所述地刷的运动方向为后退方向；所述感应区未感应到所述识别件，所述控制器确定所述地刷的运动方向为前进方向。

2.根据权利要求1所述的清洁机，其特征在于，所述旋转体包括相互配合的第一旋转体和第二旋转体，所述第一旋转体与所述行动轮连接，所述识别件设于所述第二旋转体上；

其中，所述第一旋转体与所述第二旋转体能在第一状态和第二状态下切换，在第一状态下，第一旋转体相对于第二旋转体转动；在第二状态下，第一旋转体与第二旋转体一起转动。

3.根据权利要求2所述的清洁机，其特征在于，还包括限位件，用于与第二旋转体接触以阻止所述识别件沿正转方向转动时转出所述感应区，以及阻止所述识别件沿反转方向转动时转入所述感应区。

4.根据权利要求3所述的清洁机，其特征在于，所述第一旋转体与所述第二旋转体之间具有预设阻尼，以使所述第一旋转体和第二旋转体在第一状态下，所述第二旋转体被所述限位件固定，所述行动轮带动第一旋转体一起转动；在第二状态下，所述行动轮带动所述第一旋转体和第二旋转体一起转动。

5.根据权利要求2所述的清洁机，其特征在于，所述识别件为朝远离所述第二旋转体的旋转中心的方向延伸的片状悬臂。

6.根据权利要求2或5所述的清洁机，其特征在于，所述识别件沿平行于所述第二旋转体的轴线方向延伸；或者，所述识别件沿所述第二旋转体的径向方向向外延伸。

7.根据权利要求2所述的清洁机，其特征在于，所述识别件包括至少两个，至少两个识别件沿所述第二旋转体的外圆周均匀布置。

8.一种清洁机，包括控制器、地刷以及设置于地刷上的行动轮；其特征在于，还包括：

识别件，所述识别件可摆动地连接在所述地刷上，所述地刷的前进和后退带动所述识别件摆动；

感应器，与所述控制器连接，包括用于在预设区域内感应所述识别件的感应区，所述控制器用于根据所述感应区是否感应到所述识别件而确定所述地刷的运动方向；

喷液组件，与所述控制器连接，所述控制器用于根据所述地刷的运动方向的变化而改变所述喷液组件的工作状态；

所述控制器用于根据所述感应区是否感应到所述识别件而确定所述地刷的运动方向，包括：

所述控制器用于当所述感应区感应到所述识别件，所述控制器确定所述地刷的运动方向为前进方向；所述感应区未感应到所述识别件，所述控制器确定所述地刷的运动方向为后退方向；

或者，当所述感应区感应到所述识别件，所述控制器确定所述地刷的运动方向为后退方向；所述感应区未感应到所述识别件，所述控制器确定所述地刷的运动方向为前进方向。

9.根据权利要求8所述的清洁机，其特征在于，所述识别件的第一端用于沿正转方向转动至所述感应区中，以及沿反转方向从所述感应区转出，所述识别件的第二端包括柔性体，所述柔性体伸出所述地刷以与地面接触。

10.根据权利要求8所述的清洁机，其特征在于，还包括限位件，用于与所述识别件接触以限定所述识别件的摆动范围，阻止所述识别件沿正转方向转出所述感应区。

11.根据权利要求9所述的清洁机，其特征在于，所述地刷上设置识别件的壁面与地面具有间距，所述柔性体的末端到所述识别件的转动中心的距离等于所述间距。

12.根据权利要求8所述的清洁机，其特征在于，所述识别件的摆动方向与所述地刷的运动方向相反。

13.一种清洁机，包括控制器、地刷以及设置于地刷上的行动轮；其特征在于，还包括：

转动件，可转动地设置于所述地刷上，所述转动件的转动轴与所述行动轮的转动轴平行；

所述转动件或所述行动轮的外圆周上设有柔性件，所述转动件与所述行动轮通过所述柔性件抵顶接触，以使所述行动轮的转动能够通过所述柔性件带动所述转动件转动，所述转动件上设有识别件；

感应器，与所述控制器连接，包括用于在预设区域内感应所述识别件的感应区，所述控制器用于根据所述感应区是否感应到所述识别件而确定所述地刷的运动方向；

喷液组件，与所述控制器连接，所述控制器用于根据所述地刷的运动方向的变化而改变所述喷液组件的工作状态；

所述控制器用于根据所述感应区是否感应到所述识别件而确定所述地刷的运动方向，包括：

所述控制器用于当所述感应区感应到所述识别件，所述控制器确定所述地刷的运动方向为前进方向；所述感应区未感应到所述识别件，所述控制器确定所述地刷的运动方向为后退方向；

或者，当所述感应区感应到所述识别件，所述控制器确定所述地刷的运动方向为后退方向；所述感应区未感应到所述识别件，所述控制器确定所述地刷的运动方向为前进方向。

14.根据权利要求13所述的清洁机，其特征在于，还包括：限位件，用于与所述识别件接触以阻止所述识别件沿正转方向转入所述感应区，及阻止所述识别件沿反转方向转出所述感应区。

15.根据权利要求13所述的清洁机，其特征在于，所述柔性件上用于与行动轮接触的表面形成有多个凹槽和凸起。

16.根据权利要求13所述的清洁机，其特征在于，所述柔性件设置于所述转动件的外圆周上，且所述柔性件与所述转动件可拆卸地连接。

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