CN110710937A - 一种清洗基座及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种清洗基座及其工作方法，其能够实现清洁机器人拖地机构自动清洗。本发明提供包括：基座主体，设置于所述基座主体的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件；所述喷头沿所述清洁机器人的拖地部件进行排布且形成为向所述拖地部件喷水或喷雾的结构；所述刮水机构包括刮板，该刮板能够与所述拖地部件接触并相对位移，以将所述拖地部件上的附着物刮除同时将水挤出。

Description

一种清洗基座及其工作方法

技术领域

本发明涉及一种清洗基座及其工作方法。

背景技术

清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清扫的功能。用户在使用清洁机器人时，通常只需将清洁机器人放于地面，清洁机器人就可以通过毛刷的转动将地面脏物进行滚刷及收集，然后通过吸尘口将脏物吸入收纳盒内。但是一般清洁机器人只能清理地面灰尘和一些体积较小重量较轻的脏污，对于一些比较顽固的污渍清理效果不理想。

现有家用清洁机器人采用的拖地方案为直接在机器人底部安装一个清洁水箱，清洁水箱包括一个水箱与粘贴在水箱底部的一块清洁抹布，在机器人行进过程中水箱内的水不断渗透到抹布中，对地面进行清洁。也就是说，通过在清洁机器人的底部设置一拖布，从而对地面进行拖地处理，同时通过在拖布上方设置水箱，通过将水箱里的水一直渗透至拖布，从而实现湿拖。但是，这种清洁机器人的拖地装置，清洁水箱安装于机器人底部，对地面压力不足，影响抹布清洁效果。并且当拖地时间较久后，不能自动清洗，水和脏污附着在平板拖上面，在之后的地面清理过程中还可能对地面造成二次污染，反而会浪费用户更多的时间，且清洁过后需要将拖布拆卸下来人工手动清洗，影响用户体验。

此外，现有的清洁机器人，拖地结束后，对清洁机器人的抹布的清洗过程是通过手工并直接用水冲洗，没有对水进行回收重复利用，存在对水的浪费。

发明内容

发明要解决的问题：

鉴于以上存在的问题，本发明所要解决的技术问题在于提供一种清洗基座及其工作方法，其能够实现清洁机器人拖地机构自动清洗。

解决问题的手段：

本发明一方面提供一种清洗基座，包括：基座主体，设置于所述基座主体的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件；

所述喷头沿所述清洁机器人的拖地部件进行排布且形成为向所述拖地部件喷水或喷雾的结构；

所述刮水机构包括刮板，该刮板与所述拖地部件接触并相对位移，以将所述拖地部件上的附着物刮除的同时将水挤出。

优选地，所述拖地部件包括滚刷，所述滚刷被配置为能在电机的驱动下转动；

所述刮板为长条状，所述刮板和所述滚刷的轴线平行配置。

优选地，所述拖地部件包括平板拖，

所述刮水机构还包括由驱动电机组件驱动的传动机构，使所述刮板沿所述平板拖作直线往复运动。

较佳为，所述拖地部件被配置为通过抬升机构控制围绕一点进行旋转并抬升。可以是，所述刮水机构具有倾斜角度，所述拖地部件被配置为通过抬升机构控制抬升的同时旋转相应倾斜角度。

所述抬升机构可以是曲柄摇杆机构、齿轮副或丝杠机构。

所述传动机构可以包括同步带机构、曲柄滑块机构、或偏心凸轮机构。

当机构为曲柄滑块机构时，可以是曲柄滑块机构和所述刮板连接。

可以是，还具备刮板自动换向机构，所述传动机构为皮带式传动机构，在所述驱动电机组件的作用下所述皮带式传动机构沿一个方向转动，其中皮带和所述刮板自动换向机构连接，带动设置在所述刮板自动换向机构上的刮板作直线往复运动。

当所述传动机构为皮带式传动机构时，所述刮板固定在所述皮带式传动机构上，还包括位置检测装置、处理器和电机执行装置，所述位置检测装置用于检测所述刮板的位置是否到达返回位置，从而将位置检测信号发给所述处理器，所述处理器控制所述电机执行装置使电机反转，从而带动皮带式传动机构换向。

优选地，所述清洗基座具有充电装置，用于清洁机器人的充电。

优选地，所述刮板上设置有齿状部。

本发明还提供一种采用上述清洗基座进行自动清洗的方法，包括如下步骤：

步骤一，使拖地部件逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，拖地部件抬升并和刮板匹配，喷头喷水冲洗拖地部件或润湿拖地部件，刮板将拖地部件上的附着物刮除，同时把拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水，拖地部件继续旋转，刮板继续把拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干，拖地部件停止旋转。

本发明还提供一种采用上述清洗基座进行自动清洗的方法，包括如下步骤：

步骤一，使拖地部件逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，喷头喷水冲洗或润湿拖地部件，使刮板移动，将拖地部件上的附着物刮除，同时把拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水，刮板继续把拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干，使刮板停止移动。

在上述方法中，还可以进一步包括：当清洁机器人的拖地部件每清洁一定面积或时间，通过导航回到清洗基座进行回洗。

优选地，每清洁12-20平米后自动回洗。

由此本发明可以在拖布脏时自动回洗，防止脏拖地。

优选地，还具备脏污分离系统，其中，净水箱、净水泵、喷水组件依次连接；过滤水箱、污水泵和污水箱依次连接；

用于接收清洗抹布后的脏水并对脏水进行过滤的所述过滤水箱设置有过滤元件；

所述污水泵将所述过滤水箱中的水输送至污水箱，所述净水箱给所述喷水组件提供水源；通过所述净水泵将所述净水箱的水输送至所述喷水组件；

所述喷水组件将水喷出至抹布。

优选地，还具备水循环过滤系统，

所述水循环过滤系统中具备：

接收清洗抹布后的脏水并对该脏水进行过滤的过滤水箱，所述过滤水箱设置有过滤元件；

所述过滤水箱中的水通过污水泵输送至循环水箱；

为喷水组件提供水源同时接收来自于污水箱的水的所述循环水箱；将循环水箱的水输送至喷水组件的循环水泵；喷水组件所述喷水组件用于将水喷出至抹布；

所述过滤水箱、所述污水泵、所述循环水箱、所述循环水泵和喷水组件依次连接。

根据下述具体实施方式并参考附图，将更好地理解本发明的上述内容及其它目的、特征和优点。

附图说明

图1是根据本发明第一实施形态的清洗基座的结构示意图。

图2是本发明第一实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人的拖地部件中抬升机构的主视图。

图3是本发明第一实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人的拖地部件中抬升机构的立体图。

图4和图5是本发明第一实施形态的清洗基座中刮板自动换向机构的局部示意图。

图6是图4所示刮板自动换向机构的换向滑块示意图。

图7是本发明第二实施形态的清洗基座的结构示意图。

图8是本发明第二实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人的拖地部件局部示意图。

图9是本发明一实施形态的水循环过滤系统的流程图。

图10是过滤水箱结构示意图。

图11是本发明一实施形态的脏污分离系统的流程图。

图12是图11所示脏污分离系统的结构示意图。

图13是图11所示脏污分离系统的结构示意图。

图14是图11所示脏污分离系统的剖面图。

图15是本发明一实施形态的清洗水循环系统结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图和下述实施方式进一步说明本发明，应理解，附图及下述实施方式仅用于说明本发明，而非限制本发明。在各图中相同或相应的附图标记表示同一部件，并省略重复说明。

一种用于清洁机器人的清洗基座，包括：基座主体，设置于所述基座主体的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件；所述喷头沿所述清洁机器人的拖地部件进行排布且形成为向所述拖地部件喷水或喷雾的结构；所述刮水机构包括刮板，该刮板与所述拖地部件接触并相对位移，以将所述拖地部件上的附着物刮除的同时将水挤出。其中清洁机器人上的拖地部件能够被抬升机构抬升并和刮水机构形成干涉。

第一实施形态

本发明中，拖地部件可以是平板拖，拖地部件被配置为通过抬升机构控制围绕一点进行旋转并抬升。可以是，刮水机构具有倾斜角度，拖地部件被配置为通过抬升机构控制抬升的同时旋转相应倾斜角度。抬升机构可以是曲柄摇杆机构、齿轮副或丝杠机构。刮水机构还包括由驱动电机组件驱动的传动机构，使刮板沿平板拖作直线往复运动。拖地部件被抬升机构控制并和刮水机构形成干涉。传动机构可以是同步带机构、曲柄滑块机构、或偏心凸轮机构。其中，还具备刮板自动换向机构，传动机构为皮带式传动机构，在驱动电机组件的作用下皮带式传动机构沿一个方向转动，其中皮带和刮板自动换向机构连接，带动设置在刮板自动换向机构上的刮板作直线往复运动。刮板上可以设置有齿状部。

图1是根据本发明第一实施形态的清洗基座的结构示意图。图2是本发明第一实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人的拖地部件中抬升机构的主视图。图3是本发明第一实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人的拖地部件中抬升机构的立体图。如图1-3所示，可见该第一实施形态的清洗基座适用于安装有拖地部件（平板拖）的清洁机器人。

具体而言，第一实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人具有平板状的拖地部件（平板拖）。该拖地部件可以被抬升机构控制抬起或放下，其围绕一点进行旋转抬升，转至一定角度即可与清洗基座上具有一定倾斜角度的刮板配合。

其中旋转的角度范围20°-90°,优选地30°-60°，该角度为平板拖和水平面的夹角。

如图2和图3所示，抬升机构可包括：驱动电机组件、曲柄52、连杆53、平板54、底座55，其中，曲柄52与底座55、连杆53、平板54组成一个曲柄摇杆机构。平板54设置在连杆53，当平板54上抹布需要清洗时，驱动电机组件带动曲柄52做圆周运动时，曲柄52带动连杆53运动，平板54在受力状态下绕旋转点S做旋转运动，可从平板位置点C运动到平板位置点c。清洗机器人回位到清洗基座上，对抹布进行清洗。当抹布清洗完成后，清洗机器人继续对地面进行清洁工作，在抬升机构的作用下，平板54下降到与水平面平行位置保持不动，在抬升机构的作用下保持抹布与地面过盈且压力不变。

本发明的平板拖地机构拥有动力源，可通过机械机构增大平板对地压力，增加清洁效果。

以上以曲柄摇杆机构为例进行了说明，但是作为抬升机构，还可以采用齿轮副、丝杠机构等方式抬升或放下拖地部件。

图1是根据本发明第一实施形态的清洗基座的结构示意图。如图1所示，本发明第一实施形态的清洗基座包括：基座主体21、设置于基座主体21的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件23。其中，刮水机构包括刮板22和传动机构25，该传动机构25由驱动电机组件26驱动，能够使设置于传动机构25上的刮板22沿平板拖作直线往复运动。

当清洁机器人上的抹布需要清洗并回位到基座位置上时，喷水组件23先对抹布进行冲洗，同时，驱动电机组件26通过传动机构25，实现刮板22的直线往复运动，对抹布进行往复清洗，从而清除抹布上脏污。喷水时间结束后，刮板22可继续工作，将抹布上的水渍进行清除。清洗过程中的水渍可统一收集至基座内的水箱27中，并通过水泵将过滤后的水重新收集进行二次利用。

具体而言，喷水组件23沿平板拖排布，向平板拖喷水，使从喷头喷出的水流能够覆盖平板拖。同时喷水组件23能够产生一定压力的水流，并对平板拖进行冲洗。喷水组件23还可产生喷雾，并对平板拖进行润湿。喷头的喷射方向（纵向角度、横向角度）可调。喷头水流的形状可包括圆锥形、扇形等等，也不限于图中示出的一排。当平板拖上的抹布贴合刮水机构的刮板时，刮板22能够将平板拖的附着物刮除，同时能够把平板拖上的水挤出。刮板22上可设置有齿状部。

传动机构能够使刮板沿平板拖设置有抹布一侧表面的纵向或横向作直线往复运动。传动机构实现方式包括但不限定于：同步带机构、曲柄滑块机构、或偏心凸轮机构。

一实施形态中，传动机构可包括皮带传动机构，皮带传动机构在驱动电机组件26的作用下能够正转和反转，相应地，皮带传动机构上的皮带能够正转和反转从而带动设置在皮带上的刮板。

电机在正反转时会产生冲击电流，当正反转频率高或者正反转次数过多之后，会损坏电机，导致产品稳定性下降。本发明为解决该问题，在另一实施形态中，还具备刮板自动换向机构，皮带传动机构能够在驱动电机组件26的作用下沿一个方向转动，皮带和换向机构连接，换向机构能够实现直线往复运动，从而带动设置在换向机构上的刮板作直线往复运动。具体而言，刮板固定在所述皮带式传动机构上，还包括位置检测装置、处理器和电机执行装置，所述位置检测装置用于检测所述刮板的位置是否到达返回位置，从而将位置检测信号发给所述处理器，所述处理器控制所述电机执行装置使电机反转，从而带动皮带式传动机构换向。

图4和图5示出了该刮板自动换向机构的局部示意图。图6是图4所示刮板自动换向机构的换向滑块示意图。如图4-6所示，刮板自动换向机构具备换向滑块61和导轨62，刮板22设置在换向滑块61上，换向滑块61能够沿导轨62滑动，传动机构25的皮带63上至少包括一个凸起64，换向滑块61的一侧包括上边缘和下边缘，上边缘至少设置有第一肋65，相应的下边缘至少设置有第二肋66。可以是第一肋设置在上边缘的一端，第二肋设置在下边缘相应的另一端。第一肋65和第二肋66与凸起64相配合，能够使滑块经过皮带63边缘后实现换向。此外，本实施形态还可设置一个自动清洗水箱，对清洁完成后的抹布进行清洗并刮除抹布上多余水渍，解决现有机器人清洁地面时水渍积累和手动清洗抹布问题。

该清洗基座还可具有水槽。喷头可设置于水槽的上方或水槽内。刮水机构亦可设置于水槽内。水槽内还可设置过滤污水的过滤件。刮板22设置在过滤件上方，平板拖上被刮板22刮除的附着物被过滤件截留，平板拖上被刮板挤出的水通过过滤件流入设置在过滤件下游的水槽。水槽通过第一水泵连接水箱，水箱通过第二水泵连接喷头。水槽的底部可具有坡度，其作用是让水槽中的水快速集中到坡底，从而防止空气进入第一水泵，产生气泡。清洗拖布筒时，将拖布筒放在水槽中，喷头喷水将拖布筒打湿。拖布筒在电机驱动下旋转，刮板于拖布筒接触将污水刮下来。挤干拖布筒时，先使喷头停住喷水，刮板继续刮水，直至刮干拖布筒上的水渍（拖布筒上水渍在不借助外力的情况下无水下滴）。

本实施形态的清洗基座的自动清洗方法可包括如下步骤：

步骤一，使拖地部件逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，喷头喷水冲洗或润湿拖地部件，使刮板移动，将拖地部件上的附着物刮除，同时把拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水，刮板继续把拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干（拖地部件上的水渍在不借助外力的情况下无水滴下即可，并不仅指拖地部件上没有水），使刮板停止移动。

第二实施形态

图7是根据本发明第二实施形态的清洗基座的结构示意图。如图7所示，该实施例的清洗基座包括基座主体1，设置于所述基座主体1的刮水机构2和具有喷头3的喷水组件。

图8是本发明第二实施形态的清洗基座所适用的清洁机器人的拖地部件局部示意图。如图8所示，该实施形态的清洗基座可适用于安装有拖地部件（滚刷4）的清洁机器人。该实施形态中，拖地部件可以是滚刷4，滚刷4被配置为能在电机的驱动下转动；

所述拖地部件被配置为通过抬升机构控制围绕一点进行旋转并抬升。可以是，刮水机构具有倾斜角度，拖地部件被配置为通过抬升机构控制抬升的同时旋转相应倾斜角度。抬升机构可以是曲柄摇杆机构、齿轮副或丝杠机构。

所述刮水机构可包括刮板，该刮板可为长条状，所述刮板和所述滚刷的轴线平行配置。

该拖地部件（滚刷4）可以被控制抬起或放下，在垂直方向上提升一定高度后可与刮水机构2的刮板接触。该拖地部件内有一个圆柱状的拖布筒，拖布筒在电机的驱动下可以转动。

喷头3能够向滚刷4喷水，同时喷头3能够产生一定压力的水流，并对滚刷4进行冲洗。喷头3还可产生喷雾，并对滚刷4进行润湿。

本实施形态中喷头3沿滚刷4的轴向排布，并且喷头3喷出的水流能够覆盖滚刷（至少能够覆盖滚刷上的一条封闭的线区域）。

喷头3的喷射方向（纵向角度、横向角度）可调，喷射方向的延伸方向可以垂直于滚刷4的轴线。喷头水流的形状包括圆锥形、扇形等等，也不限于图中示出的一排。

刮水机构2可以具有长条状的刮板。刮板和滚刷4的轴线平行配置。刮板可具有倾斜角度，能够使滚刷的刷毛和刮板逐渐接触并逐渐发生干涉。本发明中的“干涉”是指刮板插入拖地部件的刷毛或对拖地部件表面形成压力。

刮板的倾斜面可以为平面也可以为弧面。当滚刷旋转抬升并贴合刮板时，刮板能够将滚刷上的附着物刮除，同时能够把滚刷上的水挤出。

刮板上还可设置有齿状部，当滚刷和刮板干涉时，该齿状部可以使负载变小，减少滚刷旋转的阻力，从而减少用电量。

此外，本实施形态的清洗基座也还可以具有水槽。喷头3可设置于水槽的上方或水槽内。刮水机构2亦可设置于水槽内。水槽内还可设置过滤污水的过滤件。刮板设置在过滤件上方，滚刷上被刮板刮除的附着物被过滤件截留，滚刷上被刮板挤出的水通过过滤件流入设置在过滤件下游的水槽。水槽通过第一水泵连接水箱，水箱通过第二水泵连接喷头。水槽的底部可具有坡度，其作用是让水槽中的水快速集中到坡底，从而防止空气进入第一水泵，产生气泡。清洗拖布筒时，将拖布筒放在水槽中，喷头喷水将拖布筒打湿。拖布筒在电机驱动下旋转，刮板与拖布筒接触将污水刮下来。挤干拖布筒时，先使喷头停住喷水，刮板继续刮水，直至刮干拖布筒上的水渍（拖布筒上水渍在不借助外力的情况下无水下滴即可，并不是仅指拖地部件上没有水）。

清洗方法

本实施形态的清洗基座进行自动清洗的方法，可包括如下步骤：

步骤一，使拖地部件（滚刷）逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，拖地部件旋转，喷头喷水冲洗拖地部件或润湿拖地部件，刮板将拖地部件上的附着

物刮除，同时把拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水，拖地部件继续旋转，刮板继续把拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干（拖布筒上水渍在不借助外力的情况下无水下滴即可），拖地部件停止旋转。

根据本发明，喷头沿拖地部件横向排布，目的是使从喷头喷出的水流能够覆盖拖地部件，且喷头能够向拖地部件喷水，同时喷头能够产生一定压力的水流，并对拖地部件进行冲洗；或者喷头能够产生喷雾，并对拖地部件进行润湿。并且，当拖地部件贴合刮水机构的刮板时，刮板能够将拖地部件的附着物刮除，同时能够把拖地部件上的水挤出。因而，本发明的清洗基座能够有效地进行清洁机器人拖地机构的自动清洗，同时防止地面清理过程中对地面造成二次污染。

另，前述水槽可对应后文的过滤水箱，过滤件可对应后文的过滤元件，例如可以是过滤网等构件，第一水泵可对应后文的污水泵，水箱可对应后文的循环水箱或污水箱，第二水泵可对应后文的循环水泵。

水循环方式1：水循环过滤系统

本发明一实施形态中还具备水循环过滤系统，具备：接收清洗抹布后的脏水并对该脏水进行过滤的过滤水箱，所述过滤水箱设置有过滤元件；所述过滤水箱中的水通过污水泵输送至循环水箱；为喷水组件提供水源同时接收来自于过滤水箱的水的所述循环水箱；将循环水箱的水输送至喷水组件的循环水泵；喷水组件所述喷水组件用于将水喷出至抹布；所述过滤水箱、所述污水泵、所述循环水箱、所述循环水泵和喷水组件依次连接。

图9是本发明一实施形态的水循环过滤系统的流程图。如图9所示，本发明一实施形态的一种用于清洁机器人的水循环过滤系统，包括依次连接的过滤水箱、污水泵、循环水箱、循环水泵和喷水元件（如前文描述的喷水组件23）。

过滤水箱设置有过滤元件，过滤水箱用于接收清洗抹布后的脏水，并对脏水进行过滤。污水泵用于将过滤水箱中的水输送至循环水箱。循环水箱用于给喷水元件提供水源，同时接收来自过滤水箱的水。循环水泵，用于将循环水箱的水输送至喷水元件。喷水元件如前所述用于将水喷出至抹布。

图10是过滤水箱的结构示意图。如前所述，该过滤水箱相应于前文所述的水槽，所以在“水循环过滤系统”和后文所述的“脏污分离系统”两个系统均设置有过滤水箱。

过滤水箱包括过滤箱104和污水接收箱103。过滤箱104用于接收清洗抹布的脏水，设置有导水管，污水接收箱103用于对脏水进行过滤，设置有导水孔，所述导水管和导水孔密封配合，从而使所述过滤箱104能够从所述污水接收箱103处可抽离地连接。

过滤箱104中设置有斜面，该斜面能够引导进入过滤箱104的水流向导水管从而进入污水接收箱103。污水接收箱中设置有水位检测传感器201，从而根据污水接收箱中的水位情况调节相应的水泵，使得污水接收箱103中的水位始终低于导水孔下沿，从而使得过滤箱中的水能够始终向污水接收箱103流动。

具体而言，所述水位传感器201用于检测污水接收箱103的水位是否高于上限，根据水位检测调节电机。如果高于上限，则通过污水泵加大抽吸调整水位。在一个实施例中，上限的高度为进水管道的最低点的高度。

过滤箱104上设置有进水管道，所述污水接收箱103中设置有进水孔，所述进水管道和所述进水孔密封配合。污水接收箱103的污水接收箱出水口202和污水泵进行连接。

在一个实施例中，循环水箱可拆卸地设置。所述循环水箱设置有注水口，由此可以换水。

在一个实施例中，循环水箱设置有水位下限标识。

在一个实施例中，循环水箱设置有缺水报警。由此，循环水箱可以进行回流控制。

在一个实施例中，喷水口水压可通过和喷水组件连接的循环水泵控制。喷头的喷射方向（纵向角度、横向角度）可调。喷射方向的延伸方向可以垂直于滚刷4的轴线。喷头水流的形状包括圆锥形、扇形等等，也不限于一排。

水循环方式2：脏污分离系统

本发明一实施形态还可具备脏污分离系统，其中，净水箱、净水泵、喷水组件（例如包括喷头）依次连接；过滤水箱、污水泵和污水箱依次连接；用于接收清洗抹布后的脏水并对脏水进行过滤的所述过滤水箱设置有过滤元件；所述污水泵将所述过滤水箱中的水输送至污水箱；所述净水箱给所述喷水组件提供水源；通过所述净水泵将所述净水箱的水输送至所述喷水组件；所述喷水组件将水喷出至抹布。

如图11所示，本发明一实施形态还可具备用于清洁机器人的脏污分离系统，包括依次连接的净水箱、净水泵、喷水元件。进一步还可包括依次连接的过滤水箱、污水泵和污水箱。

参见图12至图14，过滤水箱设置有过滤元件。过滤水箱用于接收清洗抹布后的脏水，并对脏水进行过滤。

污水泵101用于将过滤水箱中的水输送至污水箱。污水泵101具有污水泵进水管1011和污水泵出水管1012，从污水泵出水管1012排出的水流至污水箱。

净水箱102用于给喷水元件提供水源。循环水泵，用于将净水箱102的水输送至喷水元件。喷水元件用于将水喷出至抹布。在一个实施例中，过滤水箱的结构包括过滤箱104和污水接收箱103，所述过滤箱104用于接收清洗抹布的脏水，所述污水接收箱103用于对脏水进行过滤。过滤箱过滤网1041是过滤箱104的一部分，过滤箱过滤网1041设置于过滤箱104的顶部。使用时过滤箱104中的过滤箱过滤网1041会先将大颗粒脏污和毛发等留住。污水接收箱过滤网1031是污水接收箱103的一部分。污水接收箱过滤网1031设置于污水接收箱103底部。经过污水接收箱中的污水接收箱过滤网1031具有二次过滤的作用，污水中的小颗粒物质将被留下。

在一个实施例中，所述污水接收箱103设置有水位传感器，所述水位传感器用于检测污水接收箱的水位是否高于上限，如果高于上限，则通过污水泵加大抽吸调整水位。在一个实施例中，上限的高度为进水管道（导水管）的最低点的高度。

过滤箱上设置有进水管道，所述污水接收箱中设置有进水孔，所述进水管道和所述进水孔密封配合。

在一个实施例中，净水箱可拆卸地与水循环过滤系统连接，所述污水箱设置有注水口，由此可以换水。在一个实施例中，净水箱设置有水位下限标识。在一个实施例中，净水箱设置有缺水报警。

在一个实施例中，喷水口水压可通过和喷水组件连接的净水泵控制。喷头的喷射方向（纵向角度、横向角度）可调。喷射方向的延伸方向可以垂直于滚刷4的轴线。喷头水流的形状包括圆锥形、扇形等等，也不限于一排。

污水箱设置为可拆卸，并设置水满报警传感器。

清洗水循环系统包括：净水泵105、污水泵101、水泵连接软管、净水箱102、过滤箱104、过滤箱过滤网、污水接收箱103、污水接收箱过滤网、喷水管（前文的喷水组件23）等。其中，净水箱105与净水泵进水管1051、净水泵105、净水泵出水管1052、喷水管构成净水清洗系统；过滤箱104、过滤箱过滤网、污水接收箱103、污水接收箱过滤网、污水泵进水管1011与污水泵101、污水泵出水管1012、净水箱102构成污水过滤循环系统。

当清洁机器人处于清洗工作时，通过上述净水清洗系统，净水将喷洒到抹布上，水流会将抹布上的脏污冲洗下来并汇聚到过滤箱104中。污水在经过过滤箱中时，过滤箱中的过滤网会先将大颗粒脏污和毛发等留在过滤网上，大颗粒杂质过滤后的污水会在重力作用下流入到下一级的污水接收箱中，经过污水接收箱中的过滤网二次过滤，污水中的小颗粒物质将留下，二次过滤后的污水将变得可二次利用，在污水泵101的带动下重新流进净水箱102中，实现抹布清洗过程中的水循环利用。

过滤箱104可自由从底座中取出，每次清洗过后都可将过滤箱取出，将过滤网中的大颗粒脏污和毛发进行清理，避免堵塞。污水接收箱103也可进行拆卸，清洗次数一定后，可将污水接收箱拆开，对污水接收箱中的过滤网进行清理或更换，避免污水接收箱的过滤效果下降或堵塞。

该实施形态解决了清洁机器人自动清洗抹布过程中的用水问题，实现清洗抹布用水的循环利用，同时解决了脏水回收及水箱容量的问题。

本清洗水循环过滤系统安装在清洁过程中，循环水会从净水箱通过喷水管并经喷头喷洒水雾或水流到抹布上，循环水经喷头形成的水流能够润湿抹布，进一步地，还能带走抹布上的脏污。刮板对润湿处理后的抹布进一步刮洗，刮洗形成的污水进入水过滤循环系统，会经过过滤元件后汇流到污水接收箱中，经过过滤的污水会重新变的可用并回流到净水箱。上述循环水指通过净水箱直接得到的水或水循环过滤系统处理后得到的水。

此外，在污水流过过滤箱后，抹布上的脏污会留在过滤片上，便于脏污的清理。

在一个实施例中，如图15所示，喷水组件通过进水管和水龙头66连接，过滤水箱通过污水泵和出水管路连接，出水管路和地漏88连接。

该循环方式的好处是，直接将清洗基座的水循环系统和家居硬件结合，从而减少人工干预，实现智能家居。

在上述各个实施形态中，清洗基座还可另外具有充电装置，用于家用清洁机器人的充电。

以上的具体实施方式对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，应当理解的是，以上仅为本发明的一种具体实施方式而已，并不限于本发明的保护范围，在不脱离本发明的基本特征的宗旨下，本发明可体现为多种形式，因此本发明中的实施形态是用于说明而非限制，由于本发明的范围由权利要求限定而非由说明书限定，而且落在权利要求界定的范围，或其界定的范围的等价范围内的所有变化都应理解为包括在权利要求书中。凡在本发明的精神和原则之内的，所做出的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种用于清洁机器人的清洗基座，其特征在于，

包括：基座主体，设置于所述基座主体的刮水机构，以及具有喷头的喷水组件；

所述喷头沿所述清洁机器人的拖地部件进行排布且形成为向所述拖地部件喷水或喷雾的结构；

所述刮水机构包括刮板，该刮板能够与所述拖地部件接触并相对位移，以将所述拖地部件上的附着物刮除同时将水挤出。

2.根据权利要求1所述的用于清洁机器人的清洗基座，其特征在于，

所述拖地部件包括滚刷，所述滚刷被配置为能在电机的驱动下转动；

所述刮板为长条状，所述刮板和所述滚刷的轴线平行配置。

3.根据权利要求1所述的用于清洁机器人的清洗基座，其特征在于，

所述拖地部件包括平板拖，

所述刮水机构还包括由驱动电机组件驱动的传动机构，使所述刮板沿所述平板拖作直线往复运动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的用于清洁机器人的清洗基座，其特征在于，

所述刮水机构具有倾斜角度，

所述拖地部件被配置为通过抬升机构控制抬升的同时旋转相应倾斜角度，

所述抬升机构为曲柄摇杆机构、齿轮副或丝杠机构中的一种或多种。

5.根据权利要求3或4所述的用于清洁机器人的清洗基座，其特征在于，

所述传动机构为皮带式传动机构、曲柄滑块机构、或偏心凸轮机构中的一种或多种。

6.根据权利要求3至5中任意一项所述的用于清洁机器人的清洗基座，其特征在于，

还具备刮板自动换向机构，所述传动机构为皮带式传动机构，在所述驱动电机组件的作用下所述皮带式传动机构沿一个方向转动，其中皮带和所述刮板自动换向机构连接，带动设置在所述刮板自动换向机构上的刮板作直线往复运动。

7.根据权利要求3至5中任意一项所述的用于清洁机器人的清洗基座，其特征在于，

当所述传动机构为皮带式传动机构时，所述刮板固定在所述皮带式传动机构上，还包括位置检测装置、处理器和电机执行装置，所述位置检测装置用于检测所述刮板的位置是否到达返回位置，从而将位置检测信号发给所述处理器，所述处理器控制所述电机执行装置使电机反转，从而带动皮带式传动机构换向。

8.根据权利要求1至7中任意一项所述的用于清洁机器人的清洗基座，其特征在于，

还具备脏污分离系统，其中，净水箱、净水泵、所述喷水组件依次连接；过滤水箱、污水泵和污水箱依次连接；

用于接收清洗拖地部件后的脏水并对脏水进行过滤的所述过滤水箱设置有过滤元件；

所述污水泵将所述过滤水箱中的水输送至污水箱；

所述净水箱给所述喷水组件提供水源；

通过所述净水泵将所述净水箱的水输送至所述喷水组件；

所述喷水组件将水喷出至拖地部件。

9.根据权利要求1至7中任意一项所述的用于清洁机器人的清洗基座，其特征在于，

还具备水循环过滤系统，所述水循环过滤系统中具备：

接收清洗拖地部件后的脏水并对该脏水进行过滤的过滤水箱，所述过滤水箱设置有过滤元件；

所述过滤水箱中的水通过污水泵输送至循环水箱；

为所述喷水组件提供水源同时接收来自于所述过滤水箱的水的所述循环水箱；

将所述循环水箱的水输送至所述喷水组件的循环水泵；

所述喷水组件用于将水喷出至拖地部件；

所述过滤水箱、所述污水泵、所述循环水箱、所述循环水泵和喷水组件依次连接。

10.一种采用权利要求1-2、8-9中任意一项所述的清洗基座进行自动清洗的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，使拖地部件逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，拖地部件抬升并和刮板匹配，喷头喷水冲洗拖地部件或润湿拖地部件，刮板将拖地部件上的附着物刮除，同时将拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水，拖地部件继续旋转，刮板继续将拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干，拖地部件停止旋转。

11.一种采用权利要求1、3-9中任意一项所述的清洗基座进行自动清洗的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一，使拖地部件逐渐靠近清洗基座的刮板；

步骤二，当拖地部件和刮板形成干涉，停止靠近；

步骤三，喷头喷水冲洗或润湿拖地部件，使刮板移动，将拖地部件上的附着物刮除，同时将拖地部件上的水挤出；

步骤四，喷头停止喷水，刮板继续将拖地部件上的水挤出；

步骤五，当拖地部件上的水渍被刮干，使刮板停止移动。

12.根据权利要求8或9所述的用于清洁机器人的清洗基座，其特征在于，

所述喷水组件通过进水管和水龙头连接，所述过滤水箱通过污水泵和出水管路连接，出水管路和地漏连接。

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