CN112890696B - 一种加液方法、维护站、清洁机器人及加液系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，公开一种加液方法、维护站、清洁机器人及加液系统。加液方法包括：获取清洁机器人的液体使用量，根据液体使用量，控制维护站为清洁机器人补充液体。本方法能够定量、智能地为清洁机器人加液，无需人工参与，从而能够提高加液效率。

Description

一种加液方法、维护站、清洁机器人及加液系统

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种加液方法、维护站、清洁机器人及加液系统。

背景技术

随着机器人技术的发展，清洁机器人逐渐步入普通家庭，逐步将人们从繁重琐碎的家务劳动中进行解放，为人们提供了极大的便利。

现有机器人具备拖地功能，当机器人需要加水拖地时，用户需要人工为机器人加水，此种方式比较麻烦。

发明内容

本发明实施例的一个目的旨在提供一种加液方法、维护站、清洁机器人及加液系统，以解决加液效率低下的问题。

在第一方面，本发明实施例提供一种加液方法，包括：

获取清洁机器人的液体使用量；

根据所述液体使用量，控制维护站为所述清洁机器人补充液体。

在第二方面，本发明实施例提供一种加液方法，包括：

获取液体使用量；

发送所述液体使用量，以控制维护站根据所述液体使用量，为所述清洁机器人补充液体。

在第三方面，本发明实施例提供一种维护站，包括：

至少一个第一处理器；以及，

与所述至少一个第一处理器通信连接的第一存储器；其中，

所述第一存储器存储有可被所述至少一个第一处理器执行的第一指令，所述第一指令被所述至少一个第一处理器执行，以使所述至少一个第一处理器能够执行上述第一方面的加液方法。

在第四方面，本发明实施例提供一种清洁机器人，包括：

至少一个第二处理器；以及，

与所述至少一个第二处理器通信连接的第二存储器；其中，

所述第二存储器存储有可被所述至少一个第二处理器执行的第二指令，所述第二指令被所述至少一个第二处理器执行，以使所述至少一个第二处理器能够执行上述第二方面的加液方法。

在第五方面，本发明实施例提供一种加液系统，包括：

上述的维护站；

上述的清洁机器人，所述清洁机器人与所述维护站通信连接。

在第六方面，一种非易失性可读存储介质，所述非易失性可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使电子设备执行上述的加液方法。

在第七方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使电子设备执行上述的加液方法。

在本发明实施例提供的加液方法中，通过获取清洁机器人的液体使用量，然后根据液体使用量，为清洁机器人补充液体，本方法能够定量、智能地为清洁机器人加液，无需人工参与，从而能够提高加液效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1a为本发明实施例提供的一种加液方法的流程示意图，其中，执行主体为维护站、移动终端等电子设备；

图1b为图1a所示的S12的一种流程示意图；

图1c为本发明另一实施例提供的一种加液方法的流程示意图，其中，执行主体为维护站、移动终端等电子设备；

图1d为本发明再一实施例提供的一种加液方法的流程示意图，其中，执行主体为维护站、移动终端等电子设备；

图2a为本发明实施例提供的一种加液方法的流程示意图，其中，执行主体为清洁机器人、移动终端等电子设备；

图2b为本发明另一实施例提供的一种加液方法的流程示意图，其中，执行主体为清洁机器人、移动终端等电子设备；

图2c为本发明再一实施例提供的一种加液方法的流程示意图，其中，执行主体为清洁机器人、移动终端等电子设备；

图2d为本发明再一实施例提供的一种加液方法的流程示意图，其中，执行主体为清洁机器人、移动终端等电子设备；

图3a为本发明实施例提供的一种维护站的正视图；

图3b为图3a所示的净液供应组件的结构示意图；

图4a为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；

图4b为本发明实施例提供的一种清洁机器人的电路结构示意图；

图4c为本发明实施例提供的一种净液箱组件的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种加液系统的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的维护站、清洁机器人、客户端及服务器之间的通信架构示意图；

图7为图6所示的各个主体之间的一种通信流程示意图；

图8为本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。

实施例一：

本发实施例提供一种加液方法，所述加液方法可以应用在任意合适的设备，所述设备可为维护站或移动终端，其中，移动终端可为以下任一种智能手机、智能手表、平板电脑，维护站为用于维护清洁机器人的设备，本发明实施例中的维护站可以为清洁机器人补充液体，在一些实施例中，维护站还可以实现以下至少一种功能：为清洁机器人提供电源、排空清洁机器人所收集的污水或垃圾、清洗清洁机器人的拖擦件。

请参阅图1a，加液方法S100包括：

S11、获取清洁机器人的液体使用量；

在本实施例中，液体使用量为清洁机器人每次执行清洁作业时所消耗的液体的量，其中，此处的液体可为清水或包含清洁化学成分的液体。通常，清洁机器人的净液箱中的液体会流到拖擦件上，清洁机器人携带湿润的拖擦件进行拖地，相对而言，清洁机器人执行清洁作业时便消耗了液体，净液箱中的液体被消耗而减少，可见，液体使用量为清洁机器人所消耗的液体的量。

作为示例而非限定的是，清洁机器人每次执行完清洁作业，会自动驶回维护站。驶回维护站后，清洁机器人会自动将本次清洁作业所消耗的液体使用量发送给维护站，于是，维护站便获取清洁机器人的液体使用量。

举例而言，清洁机器人在时刻t0开始移出维护站，执行清洁作业。在时刻t100时，清洁机器人驶回维护站，因此，液体使用量为清洁机器人在时刻t0至t100之间的时长内所消耗的液体量，可以理解的是，清洁机器人可以在时刻t0至t100之间中任意一段时长内暂停清洁作业，亦即无需出水拖地，清洁机器人依然可以将时刻t0至t100之间内所消耗的液体量作为液体使用量。

在一些实施例中，当清洁机器人在执行清洁作业过程中，缺乏足够电源而无法驶回维护站时，清洁机器人可以将本次清洁作业所消耗的液体使用量封装成加液指令，并将加液指令发送给维护站，或者，清洁机器人被搬回维护站进行充电时，清洁机器人将所述加液指令发送给维护站，维护站解析所述加液指令，并从中提取出液体使用量。

在本实施例中，每次执行清洁作业而需要消耗液体时，清洁机器人便记录液体使用量，其中，检测液体使用量的方式比较繁多，举例而言，清洁机器人可以根据净液流量计采集的单位用液流量和用液时长，便可以计算液体使用量，其中，单位用液流量为清洁机器人在单位时间内向拖擦件输出液体的体积，例如，单位时间为一秒，对应地，单位用液流量为清洁机器人每秒向拖擦件输出液体的体积，用液时长为清洁机器人每次执行清洁作业时需要用液的时长。

再举例而言，清洁机器人的净液箱底部设有压力传感器，开始执行清洁作业时，清洁机器人获取压力传感器发送的初始压力。当清洁机器人驶回维护站后，清洁机器人再次获取压力传感器发送的最后压力，因此，清洁机器人使用最后压力减去初始压力，得到压力差值，再根据压力差值，计算液体使用量。

S12、根据液体使用量，控制维护站为清洁机器人补充液体。

在本实施例中，维护站可以直接按照液体使用量的消耗份量，为清洁机器人补充对应份量的液体，或者，考虑到误差因素，维护站可以校正液体使用量，得到真实使用量，后续再根据真实使用量，为清洁机器人补充对应份量的液体。

在一些实施例中，维护站能够获取液体使用量，进而可以根据液体使用量和任意合适算法，高效可靠地为清洁机器人补充液体。例如，维护站根据PID算法，结合液体使用量，快速可靠地控制维护站中的的供液电磁阀和/或供液水泵，向清洁机器人的净液箱中补充液体。

由上可见，本方法能够定量、智能地为清洁机器人加液，无需人工参与，从而能够提高加液效率和改善用户体验感。

在一些实施例中，维护站可以以液体使用量为参照量，深度地确定液体补充量，因此，请参阅图1b，S12包括：

S121、根据液体使用量，确定液体补充量；

S122、根据液体补充量，控制维护站为清洁机器人补充液体。

在本实施例中，液体补充量指维护站为清洁机器人所补充的液体的液体量，其中，液体补充量用于指示维护站最大程度且尽可能高效率地为清洁机器人提供合适的液体量。维护站可以直接按照液体补充量，为清洁机器人补充液体。作为示例而非限定的是，所述液体补充量等于所述液体使用量。

由于每个清洁机器人的用液环境和维护站的加液环境不同，即使使用相同的液体使用量，为每个清洁机器人提供的液体量可能也不同，通过根据液体使用量，确定液体补充量，因此，本方法能够适应各类不同清洁机器人的加液需求，使得清洁机器人既有充足的液体进行拖地，又使得维护站在为清洁机器人加液过程中，液体不至于溢出而浪费资源或者避免维护站陷入空操作而浪费电能。

作为示例而非限定的是，清洁机器人的用液需要多种部件的参与，例如，所述部件可包括：净液箱、第一净液管、净液电磁阀、净液水泵、第二净液管及净液流量计，上述部件中可能一个或多个部件会存在计算误差，会导致实际上所消耗的液体量并不等于计算出的液体使用量。例如，净液流量计长期使用而变得不够灵敏，可能会导致液体使用量大于或小于实际消耗的液体量，或者，净液箱出现缝隙，从净液箱的缝隙中流出的液体未经过净液流量计，导致净液流量计未能够全面统计到清洁机器人的液体使用量，亦即，统计的液体使用量小于实际消耗的液体量。

同理可得，既然清洁机器人可能出现液体使用量的计算误差，维护站也可能出现此种现象。

因此，在一些实施例中，请参阅图1c，在执行S121之前，加液方法S100还包括S120，S120、获取液损系数，对应地，S121包括：根据液损系数与液体使用量，确定液体补充量。

在本实施例中，液损系数用于评价维护站在加液过程中的液体损耗和/或清洁机器人在用液过程中的液体损耗，液体系数为综合概括维护站和/或清洁机器人在液体损耗方面的系数。

在一些实施例中，液损系数可以为预设的经验常数，例如，设计人员通过多次测验维护站为清洁机器人加液的液体损耗，以及清洁机器人执行清洁作业所需用液的液体损耗，于是，根据测验的数据生成液损系数，例如，可以根据最小二乘法或者方差等算法，计算液损系数。

在一些实施例中，液损系数可以由维护站或清洁机器人实时计算得到。

可选地，可将当次计算的液损系数应用到下次加液过程中，从而实现不断地迭代更新液损系数，最终能够收敛至最优液损系数，维护站根据最优液损系数与液体使用量，便可以可靠精确地计算出液体补充量。

在一些实施例中，液损系数是根据维护站为清洁机器人加液时的历史加液量与清洁机器人执行清洁作业时的历史用液量计算得到的，举例而言，η＝(M/N)*100％，其中，η为液损系数，M为历史加液量，N为历史用液量。

为了便于描述，将当前执行所述获取液损系数的时间记为第一指定时间。

可选地，历史加液量为：维护站在第一指定时间之前为清洁机器人补充的液体所对应的液体量。

在一些实施例中，所述历史加液量可具体为：维护站在第一指定时间之前为清洁机器人单次补充的液体所对应的液体量。

举例而言，在清洁机器人完成第一次清洁作业之后，维护站在t1时刻为清洁机器人补充液体，直至t10时刻结束加液。在t1时刻至t10时刻的时间段内，维护站为清洁机器人所补充的液体的量为M1。

在清洁机器人完成第二次清洁作业之后，维护站在t2时刻为清洁机器人补充液体，直至t20时刻结束加液。在t2时刻至t20时刻的时间段内，维护站为清洁机器人所补充的液体的量为M2，相对于M2，M1为历史加液量。

在清洁机器人完成第三次清洁作业之后，维护站在t3时刻为清洁机器人补充液体，直至t30时刻结束加液。在t3时刻至t30时刻的时间段内，维护站为清洁机器人所补充的液体的量为M3，相对于M3，M1或M2都可以为历史加液量。

在一些实施例中，所述历史加液量可为：在第一指定时间之前，且离第一指定时间最近的一次加液所对应的液体的量。由于能够选用离第一指定时间最近的一次加液所对应的液体的量作为历史加液量，该历史加液的时效性较高，因此，能够更加准确计算当次所需的液体补充量。

在一些实施例中，所述历史加液量可具体为：维护站在第一指定时间之前为清洁机器人补充的液体的总量。

可引用上面的例子加以说明，相对于M3，M1和M2之和可以为历史加液量。

在一些实施例中，历史加液量是根据维护站为清洁机器人加液时的历史加液时长与维护站的单位加液流量计算得到的，其中，历史加液时长可以为维护站加满清洁机器人的净液箱时所消耗的时长，亦可以为维护站向清洁机器人的净液箱加液至预设液位高度时所消耗的时长，举例而言，在第一次清洁作业时，维护站在t11时刻开始为清洁机器人补充液体，在t12时刻加满清洁机器人的净液箱，此时，t11到t12之间的时长为历史加液时长。

作为示例而非限定的是，维护站的单位加液流量可为维护站每秒向清洁机器人的净液箱补充的液体的体积，单位可以为ml/s。因此，历史加液量V＝T*P，V为历史加液量，T为历史加液时长，P为维护站的单位加液流量。

作为示例而非限定的是，历史用液量为：清洁机器人在第二指定时间之前的清洁作业中所消耗的液体量。

为了便于描述，将在第一指定时间之前，且离第一指定时间最近的一次清洁作业记为当次清洁作业。

举例而言，所述第二指定时间为：开始进行当次清洁作业的时间。

在一些实施例中，历史用液量为：清洁机器人在第二指定时间之前的单次清洁作业中所消耗的液体量。

举例而言，将清洁机器人为了完成第一次清洁作业、第二次清洁作业、第三次清洁作业所消耗的液体量分别记为N1、N2、N3，在进行第二次清洁作业时，N1为历史用液量。在第三次清洁作业时，N1或N2都可以为历史用液量。

在一些实施例中，历史用液量为：清洁机器人在第二指定时间之前的多次清洁作业中所消耗的液体的总量。

在一些实施例中，历史用液量是根据清洁机器人的单位用液流量与历史用液时长计算得到的，其中，单位用液流量为清洁机器人在单位时间内向拖擦件输出液体的体积，历史用液时长可以为清洁机器人执行完清洁作业时所消耗的时长，亦可以为清洁机器人执行预设部分的清洁作业时所消耗的时长。举例而言，在第二指定时间之前，清洁机器人在t41时刻开始执行第一次清洁作业，在t42时刻执行完毕，此时，t41到t42之间的时长为历史用液时长。

如前所述，由于本方法能够充分考虑到各类误差，结合液损系数与液体使用量计算液体补充量，因此，所计算出来的液体补充量较为准确。

在一些实施例中，维护站发送液损系数至清洁机器人，以使清洁机器人根据液损系数校正液体使用量以得到并返回液体校正量，然后，维护站根据液体校正量确定液体补充量。举例而言，清洁机器人根据公式：Q＝η*W，得到液体校正量，并将液体校正量发送给维护站，维护站将液体校正量作为液体补充量，其中，Q为液体校正量，η为液损系数，W为液体使用量。采用此种方法，清洁机器人可以直接算好液体校正量，并将液体校正量发送给维护站，使得维护站能够快速地根据液体校正量确定液体补充量。

与上述实施例不同点在于，维护站根据液损系数和液体使用量计算液体校正量，根据液体校正量确定液体补充量。采用此种方法，无需清洁机器人的参与，维护站便可以一次性地计算出更为可靠准确的液体补充量。

如前所述，维护站和/或清洁机器人在加液或用液过程中存在误差，然而，本发明实施例可结合液损系数，可靠准确地确定液体补充量，从而有利于维护站可靠、准确、高效率地为清洁机器人加液。

为了详细阐述本发明实施例结合液损系数确定液体补充量的益处，本文提供以下例子作为辅助理解，在此不对本发明实施例构成任何不当限定，仅作为辅助解释，以下推导过程都是假设清洁机器人的单位用液流量＝维护站的单位加液流量＝1ml/s。

①当清洁机器人存在误差，维护站不存在误差时，有以下推导：

⒈1在清洁机器人的误差检测变大的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，实际使用10ml液体，但检测到使用12ml液体，且用液时长为12s，清洁机器人将12ml发送给维护站以加液。

维护站在理论上要加液12ml，但实际加到10ml时，清洁机器人满水，维护站停止加液，因此，维护站际只加了10s。

液损系数η＝(10*1)/(1*12)＝5/6。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，实际使用8ml液体，但检测到使用10ml液体，且用液时长为10s，清洁机器人将10ml发送给维护站以加液。

此处，假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要加液10ml，但是，维护站实际加到8ml液体时，机器人满水而使得维护站停止加液，因此，维护站实际只加了8s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(5/6)*10＝25/3，维护站将液体校正量Q作为液体补充量，校正后，维护站的加液时长＝25/3/1＝8.33。校正后维护站实际所需的8.33s与没校正时维护站实际所需的8s相差不大，但是与理论上所需10s的相差比较大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

⒈2在清洁机器人的误差检测变小的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，实际使用10ml液体，但检测到使用8ml液体，且用液时长为8s，清洁机器人将8ml发送给维护站以加液。

维护站在理论上要加液8ml，但是维护站加到第8秒时，清洁机器人还没被加满，维护站还需要继续加2秒才可加满清洁机器人，因此，清洁机器人实际加了10s。

液损系数η＝10/8＝5/4。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，清洁机器人实际使用8ml液体，但检测到使用6ml液体，且用液时长为6s，清洁机器人将6ml发送给维护站以加液。

此处，假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要加液6ml，但是，维护站实际要加到8ml才加满清洁机器人，因此，维护站实际加了8s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(5/4)*6＝7.5,校正后，维护站的加液时长＝7.5/1＝7.5。校正后维护站实际所需的7.5s与没校正时维护站实际所需的8s相差不大，但是与理论上所需6s的相差比较大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

②当清洁机器人不存在误差，维护站存在误差时，有以下推导：

⒉1在维护站的误差检测变大的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，检测到使用12ml液体，且用液时长为12s，清洁机器人将12ml发送给维护站以加液。

维护站在理论上要加液12ml，但实际加到12ml时，清洁机器人还没报警以提示加满，此时，维护站还得继续加液，假设维护站实际加到14s才加满清洁机器人，因此，维护站实际用了14s。

液损系数η＝14/12＝7/6。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，检测到使用10ml液体，且用液时长为10s，清洁机器人将10ml发送给维护站以加液。

此处，假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要加液10ml，但是，维护站实际加12ml液体才加满机器人，因此，维护站实际加了12s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(7/6)*10＝35/3，校正后，维护站的加液时长＝35/3/1＝11.66。校正后维护站实际所需的11.66s与没校正时维护站实际所需的12s相差不大，但是与理论上所需10s的相差比较大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

⒉2在维护站的误差检测变小的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，检测到使用8ml液体，且用液时长为8s，清洁机器人将8ml发送给维护站以加液。

维护站在理论上要加液8ml，但实际加到6ml时就加满了清洁机器人。因此，维护站实际用了6s。

液损系数η＝6/8＝3/4。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，检测到使用6ml液体，且用液时长为6s，清洁机器人将6ml发送给维护站以加液。

此处，假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要加液6ml，但是，维护站实际加4ml液体时就加满清洁机器人，因此，维护站实际加了4s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(3/4)*6＝4.5，校正后，维护站的加液时长＝4.5/1＝4.5。校正后维护站实际所需的4.5s与没校正时维护站实际所需的4s相差不大，但是与理论上所需6s的相差比较大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

③当清洁机器人与维护站都存在检测误差时，有以下推导：

⒊1在清洁机器人与维护站的误差检测都变大的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，实际使用10ml液体，但检测到使用12ml液体，且用液时长为12s，清洁机器人将12ml发送给维护站以加液。

维护站在理论上要加液12ml，但是维护站加到第12秒时，清洁机器人还没被加满，维护站还需要继续加2秒才可加满清洁机器人，因此，清洁机器人实际加了14s。

液损系数η＝14/12＝7/6。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，实际使用8ml液体，但检测到使用10ml液体，且用液时长为10s，清洁机器人将10ml发送给维护站以加液。

假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要加液10ml，但是，维护站实际加到12ml液体时，机器人满水而使得维护站停止加液，因此，维护站实际加了12s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(7/6)*10＝35/3，校正后，维护站的加液时长＝35/3/1＝11.66。校正后维护站实际所需的11.66s与没校正时维护站实际所需的12s相差不大，但是与理论上所需10s的相差比较大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

⒊2在清洁机器人与维护站的误差检测都变小的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，实际使用10ml液体，但检测到使用8ml液体，且用液时长为8s，清洁机器人将8ml发送给维护站以加液。

维护站在理论上要加液8ml，但实际加到6ml时就加满了清洁机器人。因此，维护站实际用了6s。

液损系数η＝6/8＝3/4。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，实际使用6ml液体，但检测到使用4ml液体，且用液时长为4s，清洁机器人将4ml发送给维护站以加液。

此处，假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要加液4ml，但是，维护站实际加2ml液体时就加满清洁机器人，因此，维护站实际加了2s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(3/4)*4＝3，校正后，维护站的加液时长＝3/1＝3。校正后维护站实际所需的3s与没校正时维护站实际所需的2s相差不大，但是与理论上所需4s的相差比较大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

⒊3在清洁机器人的误差检测变大，维护站的误差检测变小的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，实际使用10ml液体，但检测到使用12ml液体，且用液时长为12s，清洁机器人将12ml发送给维护站以加液。

维护站在理论上要加液12ml，但实际加到10ml时就加满了清洁机器人。因此，维护站实际用了10s。

液损系数η＝10/12＝5/6。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，实际使用8ml液体，但检测到使用10ml液体，且用液时长为10s，清洁机器人将10ml发送给维护站以加液。

假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要加液10ml，但是，维护站实际加到8ml液体时，机器人满水而使得维护站停止加液，因此，维护站实际加了8s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(5/6)*10＝25/3，校正后，维护站的加液时长＝25/3/1＝8.33。校正后维护站实际所需的8.33s与没校正时维护站实际所需的8s相差不大，但是与理论上所需10s的相差比较大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

⒊4在清洁机器人的误差检测变小，维护站的误差检测变大的前提下：

假设清洁机器人执行第一次清洁作业时，实际使用10ml液体，但检测到使用8ml液体，且用液时长为8s，清洁机器人将8ml发送给维护站以加液。

维护站在理论上要加液8ml，但是维护站加到第8秒时，清洁机器人还没被加满，维护站还需要继续加2秒才可加满清洁机器人，因此，清洁机器人实际加了10s。

液损系数η＝10/8＝5/4。

接着，清洁机器人执行第二次清洁作业时，实际使用6ml液体，但检测到使用4ml液体，且用液时长为4s，清洁机器人将4ml发送给维护站以加液。

假设不采用液损系数来校正，维护站理论上要加液4ml，但是，维护站实际加到6ml液体时，机器人满水而使得维护站停止加液，因此，维护站实际加了6s。

若采用液损系数来校正，由于：Q＝η*W＝(5/4)*4＝5，校正后，维护站的加液时长＝5/1＝5。校正后维护站实际所需的5s与没校正时维护站实际所需的6s相差不大，因此，维护站经过校正后，是可以在一定程度缩小误差的。

由上可见，采用液损系数校正液体使用量，可以缩小加液误差，以方便维护站能够快速精确可靠地为清洁机器人加液。

在一些实施例中，为了优化液损系数，提高加液的精确性，维护站可以提前训练和优化液损系数，维护站记录每次加液作业时的液损系数，根据质心算法或者最小二乘法或者方差算法，处理全部液损系数，得到最优液损系数，并根据最优液损系数，校正液体使用量。由于通过在众多液损系数中求取最优液损系数，所述最优液损系数用于指示维护站能够精准可靠地为清洁机器人提供对应的液体量，因此，采用优化后的液损系数，有助于提高维护站的加液效率和精度。

在一些实施例中，在清洁机器人发送相同液体使用量的前提下，维护站确定在未校正液体使用量的情况下，为清洁机器人加液时的第一实际加液量。接着，维护站再确定在已校正液体使用量的情况下，为清洁机器人加液时的第二实际加液量。再接着，维护站使用第一实际加液量减去第二实际加液量，得到偏差值。再接着，维护站使用偏差值除以液体使用量，得到偏移系数。最后，维护站使用当前液损系数加上偏移系数，得到最终的液损系数。如此，维护站便可以使用最终的液损系数校正下一个清洁过程中所需的液体使用量。至此，当前液损系数得到训练和优化。

举例而言，以上述所列的1.1例子为例，在执行第二次清洁作业时，液体使用量为10ml，第一实际加液量为8ml，第二实际加液量为25/3ml，偏差值＝8-25/3＝-1/3，偏移系数＝-1/30，5/6+(-1/30)＝4/5＝0.8，因此，维护站以0.8作为最终的液损系数，可以理解的是，在一些实施例中，使用优化后的液损系数可以尽量降低误差。

当维护站加满清洁机器人时，为了防止液体溢出清洁机器人，需要停止加液操作，因此，在一些实施例中，请参阅图1d，加液方法S100还包括S13，S13、若检测到满液信号，则停止控制维护站为清洁机器人补充液体。

在本实施例中，满液信号用于指示维护站已对清洁机器人的净液箱加满液体，其中，满液信号可以由维护站生成，亦可以由清洁机器人生成。

举例而言，当满液信号由维护站生成的，维护站设有液位探测器，用于探测是否对清洁机器人的净液箱加满液体，其中，液位探测器可以为超声波探测器或红外探测器等其它合适探测器。

作为示例而非限定的是，液位探测器向清洁机器人的净液箱发送探测信号，探测信号被净液箱的液体反射，液位探测器接收反射回的探测信号，并将反射回的探测信号发送给维护站，维护站根据反射回的探测信号的强度，确定净液箱中液体的液位高度。

通常，反射回的探测信号越强，液位高度越高，反射回的探测信号越弱，液位高度越低。反射回的探测信号的信号强度达到预设强度时，亦即此时反射回的探测信号可作为满液信号，维护站根据满液信号，确定净液箱中液体的液位高度已达到最高液位高度，则停止控制维护站为清洁机器人补充液体。

再举例而言，当满液信号由清洁机器人生成的，清洁机器人设有液位传感器，用于探测清洁机器人的净液箱是否装满了液体，其中，液位探测器可以为超声波探测器、红外探测器、压力传感器、电极探测件等其它合适探测器，例如，超声波探测器与红外探测器在探测液位高度方面的工作原理同上，在此不赘述。

使用压力传感器作为液位传感器时，压力传感器安装于净液箱底部，用于检测净液箱的压力，维护站根据压力传感器检测到的压力，确定清洁机器人的净液箱是否装满了液体。

使用电极探测件作为液位传感器时，电极探测件包括两个极片及采样电路，两个极片分别设置在净液箱的最高高度处，当净液箱加满了液体，两个极片会被连通，从而与采样电路形成回路，采样电路生成触发信号，维护站根据触发信号，确定清洁机器人的净液箱已装满了液体。

由上可知，当清洁机器人的净液箱装满了液体时，本实施例能够及时提醒维护站，以使得维护站停止加液，从而避免液体溢出而造成资源浪费，以及能够避免二次抽水排污操作。

在一些实施例中，执行S12时，维护站根据液体使用量计算当次加液时长，根据当次加液时长，控制维护站为清洁机器人加液，举例而言，维护站根据公式：t＝W/P，计算当次加液时长，其中，t为当次加液时长，W为液体使用量，P为维护站的单位加液流量。考虑到控制维护站只工作当次加液时长，可能存在未能够加满清洁机器人的净液箱的情况，因此，在本实施例维护站在补充液体持续当次加液时长后，再继续补充液体，将此处继续补充液体的对应的时间长度记为二次加液时长。

作为示例而非限定的是，维护站在当次加液时长对应的工作过程中，会持续判断是否接收到满液信号，所述满液信号用于指示清洁机器人的净液箱已满，若维护站收到满液信号，维护站停止加液操作。若维护站未收到满液信号，维护站继续工作，直至工作完所述当次加液时长。接着，维护站再次判断是否接收到满液信号，若否，维护站继续工作(将此处继续工作的时间记为t01)，直至接收到液体信号(将此处接收到液体信号的时间记为t02)，此时，维护站将t01至t02之间的时间长度记为二次加液时长。通过本方法，维护站能够可靠地加满清洁机器人的净液箱。

实施例二：

本发明实施例提供一种加液方法，所述加液方法可以应用在任意合适电子设备，诸如清洁机器人、移动终端等电子设备，移动终端包括智能手机、智能手表、平板电脑等。请参阅图2a，加液方法S200包括：

S21、获取液体使用量。

在本实施例中，液体使用量可以由清洁机器人采用上述实施例提供的结构检测得到，例如由净液流量计检测得到，亦可以由清洁机器人采用其它检测结构得到，例如，在清洁机器人的净液箱底部安装压力传感器，清洁机器人根据压力传感器采样的压力，计算液体使用量。

S22、发送液体使用量，以控制维护站根据液体使用量，为清洁机器人补充液体。

本方法能够定量、智能地为清洁机器人加液，无需人工参与，从而能够提高加液效率。

在一些实施例中，请参阅图2b，在执行S22之前，加液方法S200还包括S23，S23、校正液体使用量，对应地，S22包括：发送校正后的液体使用量，以控制维护站根据校正后的液体使用量，为清洁机器人补充液体。

在一些实施例中，在执行S23之前，请参阅图2c，加液方法S200还包括S24，S24、获取液损系数，对应地，S23包括：根据液损系数和液体使用量校正液体使用量。

在一些实施例中，液损系数是根据维护站为清洁机器人加液时的历史加液量与清洁机器人执行清洁作业时的历史用液量计算得到的。

在一些实施例中，历史加液量是根据维护站为清洁机器人加液时的历史加液时长与维护站的单位加液流量计算得到的。历史用液量是根据清洁机器人的单位用液流量与历史用液时长计算得到的。

在一些实施例中，在执行S21之前，请参阅图2d，加液方法S200还包括S25，S25、获取清洁机器人的实际用液时长及清洁机器人的单位用液流量，对应地，S21包括：根据清洁机器人的单位用液流量与实际用液时长，计算液体使用量。

需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述各个实施例所提供的加液方法。

实施例三：

本发明实施例提供一种维护站，维护站为用于维护清洁机器人的设备，本实施例中的维护站可以为清洁机器人补充液体。在一些实施例中，维护站还可以实现以下至少一种功能：为清洁机器人提供电源、排空清洁机器人收集的污水或垃圾、清洗清洁机器人携带的拖擦件。

维护站包括至少一个第一处理器以及与所述至少一个第一处理器通信连接的第一存储器；其中，所述第一存储器存储有可被所述至少一个第一处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第一处理器执行，以使所述至少一个第一处理器能够执行上述实施例一中各个加液方法实施例中的步骤。例如图1a所示的步骤S11和S12。

作为示例而非限定的是，请一并参阅图3a与图3b，维护站300还可包括外壳31、清洗组件32、净液供应组件33、污液收集组件34、供电组件35、第一处理器36及第一存储器37。

外壳31用于容纳上述各个组件，外壳31的底部设有收容腔311，清洁机器人可移动进入所述收容腔311。

清洗组件32安装于收容腔311，用于对清洁机器人携带的拖擦件进行清洗，在一些实施例中，拖擦件包括拖布或海绵等其它合适材料形状物体，拖擦件可拆卸地安装于清洁机器人底部，并且清洁机器人可以控制拖擦件转动。

净液供应组件33安装于外壳31内，用于提供液体。

在一些实施例中，请参阅图3b，净液供应组件33包括净液箱体331、第一供液管332、供液电磁阀333、供液水泵334、供液流量计335及第二供液管336。

净液箱体331用于存储液体，此处的液体可为清水或包含清洁化学成分的液体。净液箱体331安装于外壳31的上部并与清洁组件32相对，净液箱体331设有第一出液口，第一供液管332一端与第一出液口连通，另一端与供液水泵334的输入端连通。

供液电磁阀333安装于第一供液管332上，用于控制液体的流出。供液电磁阀333与第一处理器36电连接，第一处理器36可以向供液电磁阀333发送开启指令或关闭指令，供液电磁阀333根据开启指令或关闭指令，工作在开启状态或关闭状态。当供液电磁阀333处于开启状态时，净液箱体331中的液体可以通过供液电磁阀333，当供液电磁阀333处于关闭状态时，净液箱体331中的液体被供液电磁阀333阻断。

供液水泵334的输入端与第一供液管332另一端连通，供液水泵334的输出端与第二供液管336一端连通，第二供液管336另一端收容于外壳31内，其中，供液流量计335安装于第二供液管336上，用于检测通过所述第二供液管336的单位加液流量。

第一处理器36分别与供液水泵334和供液流量计335电连接，第一处理器36控制供液水泵334的工作状态。当维护站300需要为清洁机器人加液时，首先，第一处理器36控制供液电磁阀333工作在开启状态，然后，第一处理器36控制供液水泵334从净液箱体331中抽取液体，使得液体通过第二供液管336输出到清洁机器人的净液箱，于是，供液流量计335便可以检测到供给到净液箱的单位加液流量。

可以理解的是，单位加液流量可以是变化的，亦可以是固定的，第一处理器36可以按照规则，调整供液水泵334或供液电磁阀333的工作功率，以调整供给到净液箱的单位加液流量，举例而言，供液流量计335将检测到的当前单位加液流量发送给第一处理器36，第一处理器36判断当前单位加液流量是否匹配预设单位加液流量，若不匹配，并且当前单位加液流量小于预设单位加液流量，第一处理器36可以提高供液水泵334的工作功率，以增加抽取液体的速率，或者，第一处理器36可以提高供液电磁阀333的开度，以便流入更多液体。

若不匹配，并且当前单位加液流量大于预设单位加液流量，第一处理器36可以降低供液水泵334的工作功率，以降低抽取液体的速率，或者，第一处理器36可以降低供液电磁阀333的开度，以便阻断更多液体流出。

污液收集组件34安装于外壳31内并与净液供应组件33并排设置，用于抽取污液。

供电组件35用于与清洁机器人的充电组件对接，为清洁机器人提供电源。在一些实施例中，供电组件35包括供电极片和电源电路，电源电路将市电转换成与清洁机器人适配的电压，例如，电压为5伏或12伏，清洁机器人根据所述电压进行降压和充电。

第一处理器36与第一存储器37电连接，如前所述，第一存储器37存储有可被至少一个第一处理器36执行的指令，所述指令被所述至少一个第一处理器36执行，以使所述至少一个第一处理器36能够执行上述实施例一中各个加液方法实施例中的步骤。例如图1a所示的步骤S11和S12。

需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述实施例一中各个实施例所提供的加液方法。

实施例四：

本发明实施例提供一种清洁机器人，详述如下：

所述清洁机器人包括至少一个第二处理器，与所述至少一个第二处理器通信连接的第二存储器，其中，所述第二存储器存储有可被所述至少一个第二处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个第二处理器执行，以使所述至少一个第二处理器能够执行上述实施例二中各个加液方法实施例中的步骤。例如图2a所示的步骤S21和S22。

作为示例而非限定的是，请一并参阅图4a与图4b，清洁机器人400包括机身40、水箱组件41、第二处理器42、传感单元43、无线通信单元44、清洁单元45、驱动单元46及第二存储器47。

机身40用于保护清洁机器人400，水箱组件41收容于机身40内，其中，水箱组件41包括净液箱组件48与污液收集箱组件。

请参阅图4c，净液箱组件48包括净液箱481、第一净液管482、净液电磁阀483、净液水泵484、第二净液管485及净液流量计486。

净液箱481用于存储液体，液体可为清水或包含清洁化学成分的液体。净液箱481安装于机身40内，净液箱481设有加液口和第二出液口，加液口用于接收维护站中净液供应组件输出的液体，第一净液管482一端与第二出液口连通，另一端与净液水泵484的输入端连通。

净液电磁阀483安装于第一净液管482上，用于控制液体的流出。净液电磁阀483与第二处理器42电连接，第二处理器42可以向净液电磁阀483发送开启指令或关闭指令，净液电磁阀483根据开启指令或关闭指令，工作在开启状态或关闭状态。当净液电磁阀483处于开启状态时，净液箱481中的液体可以通过净液电磁阀483，当净液电磁阀483处于关闭状态时，净液箱481中的液体被净液电磁阀483阻断。

净液水泵484的输入端与第一净液管482另一端连通，净液水泵484的输出端与第二净液管485的输入端连通，第二净液管485另一端朝向拖擦件，其中，净液流量计486安装于第二净液管485上，用于检测通过所述第二净液管485的单位用液流量。

第二处理器42分别与净液水泵484和净液流量计486电连接，第二处理器42控制净液水泵484的工作状态。当清洁机器人400需要向拖擦件喷射液体时，首先，第二处理器42控制净液电磁阀483工作在开启状态，然后，第二处理器42控制净液水泵484抽取液体，使得液体通过第二净液管485喷射到拖擦件上，于是，净液流量计486便可以检测到供给到拖擦件的单位用液流量。

可以理解的是，单位加液流量可以是变化的，亦可以是固定的，第二处理器42可以按照规则，调整净液电磁阀483或净液水泵484的工作功率，以调整单位用液流量，举例而言，净液流量计486将检测到的当前单位用液流量发送给第二处理器42，第二处理器42判断当前单位用液流量是否匹配预设单位用液流量，若不匹配，并且当前单位用液流量小于预设单位用液流量，第二处理器42可以提高净液水泵484的工作功率，以增加抽取液体的速率，或者，第二处理器42可以提高净液电磁阀483的开度，以便流出更多液体。

若不匹配，并且当前单位用液流量大于预设单位用液流量，第二处理器42可以降低净液水泵484的工作功率，以降低抽取液体的速率，或者，第二处理器42可以降低净液电磁阀483的开度，以便阻断更多液体流出。

污液收集箱组件用于收集清洁机器人的污液。

第二处理器42作为清洁机器人400的控制核心，可以采用多种路径规划算法控制清洁机器人实施上述实施例二中各个实施例所提供的加液方法。

传感单元43用于采集清洁机器人400的一些运动参数及环境空间各类数据，传感单元43包括各类合适传感器，诸如惯性测量单元(Inertial measurement unit，IMU)、陀螺仪、磁场计、加速度计或速度计、激光雷达或者声波雷达等等。

无线通信单元44与第二处理器42电连接。用户通过外部终端向清洁机器人400发送控制指令，无线通信单元44接收控制指令并向第二处理器42发送该控制指令，第二处理器42根据该控制指令控制清洁机器人400完成上述实施例二中各个实施例所提供的加液方法。在一些实施例中，外部终端包括且不限于智能手机、遥控器、智能平板等等终端。

清洁单元45用于清洁地面，清洁单元45可被配置成任意清洁结构。

驱动单元46用于驱动清洁机器人400行进或后退，清洁时，第二处理器42向驱动单元46发送控制指令，驱动单元46根据控制指令带动清洁单元45完成清洁工作。

第二处理器42与第二存储器47电连接，所述第二存储器47存储有可被所述至少一个第二处理器42执行的指令，所述指令被所述至少一个第二处理器42执行，以使所述至少一个第二处理器42能够执行上述实施例二中各个加液方法实施例中的步骤。例如图2a所示的步骤S21和S22。

需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述实施例二中各个实施例所提供的加液方法。

实施例五：

本发明实施例提供一种加液系统，请参阅图5，加液系统50包括如上述实施例三所述的维护站300与如上述实施例四所述的清洁机器人400，清洁机器人400与维护站300通信连接，其中，通信方式包括无线通信或有线通信，举例而言，无线通信可包括以下任一种：蓝牙、WI-FI、GSM(Global System for Mobile communications,全球移动通信系统)通信、ZigBee(ZigBee，紫蜂协议)通信、蜂窝移动通信。

在一些实施例中，所述加液系统还可包括：客户端500及服务器600。请一并参阅图6与图7，维护站300、清洁机器人400、客户端500及服务器600之间可以互相通信以完成加液操作，具体通信流程如图7所示：

S51、客户端500发送清洁指令至服务器600；

在本实施例中，客户端500安装有用于控制清洁机器人400或维护站300的应用程序APP，用户在所述应用程序APP操作，控制清洁机器人400或维护站300的工作状态。当用户在所述应用程序APP操作以清洁机器人400开始执行清洁作业时，客户端500生成清洁指令，并将清洁指令发送至服务器600。

在一些实施例中，客户端500可以为任意合适的电子设备，诸如智能手机、智能手表、电视、平板电脑或台式电脑等。

S52、服务器600转发清洁指令至清洁机器人400；

在本实施例中，服务器600响应客户端500发送的请求，将清洁指令转发至清洁机器人400。

在一些实施例中，服务器600可以是一个物理服务器或者多个物理服务器虚拟而成的一个逻辑服务器。服务器600也可以是多个可互联通信的服务器组成的服务器群，且各个功能模块可分别分布在服务器群中的各个服务器上。

S53、清洁机器人400根据清洁指令，发送加液指令至维护站300；

在本实施例中，清洁机器人400解析清洁指令，确定需要执行清洁作业，于是，清洁机器人400根据清洁指令，检测清洁机器人400中净液箱的液体是否满足拖地条件，例如，拖地条件可为净液箱的液体足够调整拖擦件的湿度达到预设湿度阈值，若满足，清洁机器人400移出维护站300，开始执行清洁作业。若不满足，清洁机器人生成加液指令，并将加液指令发送至维护站300。

在一些实施例中，生成加液指令时，清洁机器人400可以将液体使用量封装在加液指令中，维护站300解析加液指令，并从中提取清洁机器人400的液体使用量，后续可以根据液体使用量，为清洁机器人400补充液体。

S54、维护站300根据加液指令，为清洁机器人400补充液体。

因此，采用本方法，维护站300能够智能地为清洁机器人400补充液体。

需要说明的是，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述实施例三和实施例四中的内容。

实施例六：

请参阅图8，图8为本发明实施例提供的一种电子设备的电路结构示意图，其中，电子设备可以为任意合适类型的电子产品，例如，电子设备包括维护站、清洁机器人、电脑或手机等具有逻辑计算和分析功能的电子产品。如图8所示，电子设备800包括一个或多个处理器81以及存储器82。其中，图8中以一个处理器81为例。

处理器81和存储器82可以通过总线或者其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。

存储器82作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的加液方法对应的程序指令/模块。处理器81通过运行存储在存储器82中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行上述方法实施例提供的加液方法。

存储器82可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器82可选包括相对于处理器81远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器81。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

所述程序指令/模块存储在所述存储器82中，当被所述一个或者多个处理器81执行时，执行上述任意方法实施例中的加液方法。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图8中的一个处理器81，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的加液方法。

本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被电子设备执行时，使所述电子设备执行任一项所述的加液方法。

以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (14)

1.一种加液方法，其特征在于，包括：

获取清洁机器人的液体使用量；

根据所述液体使用量，确定液体补充量，其中，所述液体补充量由液损系数与液体使用量确定，所述液损系数用于评价维护站在加液过程中的液体损耗和/或清洁机器人在用液过程中的液体损耗；

根据所述液体补充量及所述维护站的单位加液流量，计算加液时长；

根据所述加液时长，控制维护站为所述清洁机器人补充液体。

2.根据权利要求1所述的加液方法，其特征在于，在所述根据所述液体使用量，确定液体补充量之前，还包括：

获取液损系数；

对应地，所述根据所述液体使用量，确定液体补充量包括：

根据所述液损系数与所述液体使用量，确定液体补充量。

3.根据权利要求2所述的加液方法，其特征在于，所述根据所述液损系数与所述液体使用量，确定液体补充量包括：

发送所述液损系数至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述液损系数校正所述液体使用量以得到并返回液体校正量，以及

根据所述液体校正量确定液体补充量；

或者，

根据所述液损系数和所述液体使用量计算液体校正量，根据所述液体校正量确定液体补充量。

4.根据权利要求2所述的加液方法，其特征在于，所述液损系数是根据所述维护站为所述清洁机器人加液时的历史加液量与所述清洁机器人执行清洁作业时的历史用液量计算得到的。

5.根据权利要求4所述的加液方法，其特征在于，

所述历史加液量是根据所述维护站为所述清洁机器人加液时的历史加液时长与所述维护站的单位加液流量计算得到的；

所述历史用液量是根据所述清洁机器人的单位用液流量与历史用液时长计算得到的。

6.根据权利要求1至5任一项所述的加液方法，其特征在于，还包括：

若检测到满液信号，则停止控制所述维护站为所述清洁机器人补充液体。

7.一种加液方法，其特征在于，包括：

获取液体使用量；

校正所述液体使用量，所述校正所述液体使用量包括：根据液损系数和所述液体使用量校正所述液体使用量所述液损系数用于评价维护站在加液过程中的液体损耗和/或清洁机器人在用液过程中的液体损耗；

发送校正后的液体使用量，以控制维护站根据所述校正后的液体使用量及所述维护站的单位加液流量，计算加液时长，根据所述加液时长，为所述清洁机器人补充液体。

8.根据权利要求7所述的加液方法，其特征在于，在所述校正所述液体使用量之前，还包括：

获取液损系数。

9.根据权利要求8所述的加液方法，其特征在于，

所述液损系数是根据所述维护站为所述清洁机器人加液时的历史加液量与所述清洁机器人执行清洁作业时的历史用液量计算得到的。

10.根据权利要求9所述的加液方法，其特征在于，

所述历史加液量是根据所述维护站为所述清洁机器人加液时的历史加液时长与所述维护站的单位加液流量计算得到的；

所述历史用液量是根据所述清洁机器人的单位用液流量与历史用液时长计算得到的。

11.根据权利要求7至10任一项所述的加液方法，其特征在于，在所述获取液体使用量之前，还包括：

获取所述清洁机器人的实际用液时长及所述清洁机器人的单位用液流量；

对应地，所述获取液体使用量包括：

根据所述清洁机器人的单位用液流量与所述实际用液时长，计算液体使用量。

12.一种维护站，其特征在于，包括：

至少一个第一处理器；以及，

与所述至少一个第一处理器通信连接的第一存储器；其中，

所述第一存储器存储有可被所述至少一个第一处理器执行的第一指令，所述第一指令被所述至少一个第一处理器执行，以使所述至少一个第一处理器能够执行如权利要求1至6任一项所述的加液方法。

13.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

至少一个第二处理器；以及，

与所述至少一个第二处理器通信连接的第二存储器；其中，

所述第二存储器存储有可被所述至少一个第二处理器执行的第二指令，所述第二指令被所述至少一个第二处理器执行，以使所述至少一个第二处理器能够执行如权利要求7至11任一项所述的加液方法。

14.一种加液系统，其特征在于，包括：

如权利要求12所述的维护站；

如权利要求13所述的清洁机器人，所述清洁机器人与所述维护站通信连接。

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