CN114601384A - 用于洗地机的控制方法和洗地机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于洗地机的控制方法和洗地机。洗地机包括清洁前和清洁后脏污检测器。该控制方法包括：由清洁前脏污检测器分别检测在前的第一位置和在后的第二位置的脏污程度，并由清洁后脏污检测器检测清洁后的第一位置的脏污程度；基于第一和第二位置的检测结果分别确定第一和第二位置的第一和第二脏污度，并且基于清洁后的第一位置的检测结果确定其的复测脏污度；基于第一脏污度确定第一清洁力度并对第一位置进行清洁；判断第二脏污度是否等于第一脏污度；当判断为是时，判断复测脏污度是否大于等于预设脏污阈值；当判断为是时，在第一清洁力度的基础上增加预设清洁力度以对第二位置进行清洁并持续预设清洁时间。该方法可自主调节清洁力度。

Description

用于洗地机的控制方法和洗地机

技术领域

本发明涉及洗地机技术领域，具体地涉及用于洗地机的控制方法和洗地机。

背景技术

随着经济的发展与社会的进步，人们对生活质量的要求越来越高，家庭地面清洁用具早已不再局限于扫把、拖把、吸尘器等，为了保证清洁效率和清洁质量，如今越来越多的家庭开始选择洗地机作为家庭清洁工具，洗地机的普及给人们的生活带来了极大的便利。

洗地机集扫地、拖地、吸尘功能于一体，具有方便高效、清洁力高、不脏手等优点。无论地面上是干垃圾还是湿垃圾，只需拖动洗地机在待清洁的地面上移动，洗地机的地刷能够通过电机带动其旋转以清洁地面，同时机身上的风机产生负压将污渍吸入污水箱中，就能够将地面上的干湿垃圾一网打尽。洗地机还可以实现免手洗拖布，解放用户的双手，帮助人们更加轻松地完成扫拖任务。

然而实际操作中对地面进行刷洗时，在处理地面上的大片的顽固类污垢时，往往需要用户进行重复多次的来回拖洗，才能将顽固类污垢从地面上刷洗下来，洗地机无法自主识别大片顽固污垢，并且无法根据地面的脏污程度和清洁效果自主调节清洁力度来完成地面清洁。

因此，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。

发明内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有技术中洗地机无法自主识别大片顽固污垢和无法根据地面的脏污程度和清洁效果自主调节清洁力度的技术问题，本发明提供一种用于洗地机的控制方法。所述洗地机包括清洁前脏污检测器和清洁后脏污检测器，并且所述控制方法包括：

沿着所述洗地机行进的清洁路径由所述清洁前脏污检测器分别检测在前的第一位置和在后的第二位置的脏污程度，并且由所述清洁后脏污检测器检测清洁后的所述第一位置的脏污程度；

基于所述第一位置和所述第二位置的检测结果分别确定所述第一位置的第一脏污度和所述第二位置的第二脏污度，并且基于清洁后的所述第一位置的检测结果确定清洁后的所述第一位置的复测脏污度；

基于所述第一脏污度确定第一清洁力度并对所述第一位置进行清洁；

判断所述第二脏污度是否等于所述第一脏污度；

当所述第二脏污度等于所述第一脏污度时，判断所述复测脏污度是否大于等于预设脏污阈值；

当所述复测脏污度大于等于所述预设脏污阈值时，在所述第一清洁力度的基础上增加预设清洁力度以对所述第二位置进行清洁并持续预设清洁时间。

本领域技术人员可以理解的是，在本发明用于洗地机的控制方法中，沿着洗地机行进的清洁路径，洗地机会先对在前的第一位置进行清洁，然后对在后的第二位置进行清洁。在对第一位置进行清洁前，清洁前脏污度检测器先对第一位置进行脏污程度检测，基于检测结果确定第一脏污度，并基于第一脏污度确定第一清洁力度进而以该第一清洁力度对第一位置进行清洁。在第一位置获得清洁后，由清洁后检测器对清洁后的第一位置进行脏污程度检测，并基于检测结果确定复测脏污度。接着，洗地机移动到第二位置，清洁前脏污度检测器对第二位置进行脏污程度检测，并基于检测结果确定第二位置的第二脏污度。当第二脏污度等于第一脏污度时，并且复测脏污度大于等于预设脏污阈值时，意味着地面存在成片的脏污程度相同或类似的顽固污垢，并且第一清洁力度不足以将该污垢清洁干净。此时，洗地机将在第一清洁力度的基础上增加预设清洁力度以对第二位置进行清洁并持续预设清洁时间。通过上述的设置，本发明用于洗地机的控制方法不仅能够自动识别出成片的顽固污垢，而且能够根据地面的脏污程度以及清洁效果自主调节至合适的清洁力度，进而尽量将成片的顽固污垢处理干净。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，当所述第二脏污度不等于所述第一脏污度时，基于所述第二脏污度确定第二清洁力度并对所述第二位置进行清洁。当第二脏污度大于或小于第一脏污度时，说明地面第二位置与第一位置的脏污度不同，因此以与第二位置的实际脏污度相匹配的清洁力度对其进行清洁。同时，通过上述的设置还可以判断地面是否具有成片的相同或类似污渍。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，当所述复测脏污度小于所述预设脏污阈值时，基于所述第一清洁力度对所述第二位置进行清洁。当复测脏污度小于预设脏污阈值时，意味着第一位置的清洁效果已达到理想状态，即第一清洁力度足以处理脏污程度符合第一脏污度的地面，因此维持第一清洁力度对第二位置进行清洁即可处理污垢。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，所述脏污程度按照从低到高的顺序分为一级脏污度、二级脏污度、三级脏污度、四级脏污度、和五级脏污度；所述清洁力度按照从低到高的顺序分为一级清洁力度、二级清洁力度、三级清洁力度、四级清洁力度、和五级清洁力度。通过上述的设置，将脏污程度和清洁力度细化为五个等级，对于不同程度的地面脏污采用对用等级的清洁力度，在达到清洁目的的同时，有利于降低能耗，并且延长洗地机的使用寿命。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，当所述第一清洁力度为所述一级清洁力度、所述二级清洁力度、所述三级清洁力度或所述四级清洁力度时，所述预设清洁力度为一个所述清洁力度等级。当第一位置的清洁效果不理想，并且清洁力度未达到最高等级时，在第一清洁力度的基础上提升一个清洁力度等级对第二位置进行清洁。这种设置可以判断洗地机是否能够提升清洁力度等级。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，当所述第一清洁力度为所述五级清洁力度时，所述预设清洁力度为零，并且所述控制方法向用户发出提醒。当第一位置的清洁效果不理想，并且清洁力度已达到最高等级时，洗地机无法再提高清洁力度，因此提醒用户地面有无法清洁的脏污。通过上述的设置，当洗地机无法通过提升清洁力度等级来将地面污渍清洁干净时，可以向用户发出提醒，更为智能化。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，所述预设脏污阈值为所述一级脏污度。当地面的脏污程度检测结果小于一级脏污度时，即代表地面洁净，通过上述的设置，可以使洗地机判断当前的清洁力度是否合适。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，所述清洁力度基于清水喷淋量和滚刷电机转速确定。通过上述的设置，处理不同脏污度等级的地面脏污可使用对应的清水喷淋量和滚刷电机转速，有利于在保证清洁效果的基础上，实现能源的节约和延长电机的使用寿命。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，所述预设清洁时间为2秒至10秒内的任意取值。通过上述的设置，维持一定时间提高后的清洁力度对地面进行清洁，有利于保障清洁效果达到理想状态。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，所述洗地机包括烘干前湿度检测器和烘干后湿度检测器，并且所述控制方法还包括：

由所述烘干前湿度检测器分别检测所述第一位置和所述第二位置的湿度，并且由所述烘干后湿度检测器检测烘干后的所述第一位置的湿度；

基于所述第一位置和所述第二位置的检测结果分别确定所述第一位置的第一湿度和所第二位置的第二湿度，并且基于烘干后的所述第一位置的检测结果确定烘干后的所述第一位置的复测湿度；

基于所述第一湿度确定第一烘干力度并对所述第一位置进行烘干；

判断所述第二湿度是否等于所述第一湿度；

当所述第二湿度等于所述第一湿度时，判断所述复测湿度是否大于等于预设湿度阈值；

当所述复测湿度大于等于所述预设湿度阈值时，在所述第一烘干力度的基础上增加预设烘干力度以对所述第二位置进行烘干并持续预设烘干时间。通过上述的设置，洗地机可以在清洁后对地面残留水渍进行烘干，并且根据地面的不同湿度以及烘干效果匹配相应的烘干力度，进而保证烘干效果达到理想状态，解决了洗地机在清洁地面后容易留下水渍的问题。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，当所述第二湿度不等于所述第一湿度时，基于所述第二湿度确定第二烘干力度并对所述第二位置进行烘干。当第二湿度大于或小于第一湿度时，说明地面第二位置与第一位置的湿度不同，因此采用对应的第二烘干力度对其进行烘干。同时，通过上述的设置可以判断地面是否具有成片的均匀或类似水渍。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，当所述复测湿度小于所述预设湿度阈值时，基于所述第一烘干力度对所述第二位置进行烘干。当复测湿度小于预设湿度阈值时，说明第一位置的烘干效果已经达到理想状态，即第一烘干力度足以处理湿度符合第一湿度的地面，维持第一烘干力度对第二位置进行烘干即可处理水渍。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，所述湿度按照从低到高的顺序分为一级湿度、二级湿度、三级湿度、四级湿度、和五级湿度；所述烘干力度按照从低到高的顺序分为一级烘干力度、二级烘干力度、三级烘干力度、四级烘干力度、和五级烘干力度。通过上述的设置，将湿度和烘干力度细化为五个等级，对于不同程度的地面水渍采用对应等级的烘干力度，在达到烘干目的的同时，有利于降低能耗，并且延长洗地机的使用寿命。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，当所述第一烘干力度为所述一级烘干力度、所述二级烘干力度、所述三级烘干力度或所述四级烘干力度时，所述预设烘干力度为一个所述烘干力度等级。当第一位置的烘干效果不理想，并且烘干力度未达到最高等级时，在第一烘干力度的基础上提升一个烘干力度等级对第二位置进行烘干。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，当所述第一烘干力度为所述五级烘干力度时，所述预设烘干力度为零，并且所述控制方法向用户发出提醒。通过上述的设置，当洗地机无法提升烘干力度等级来将地面水渍烘干时，可以向用户发出提醒，更为智能化。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，所述预设湿度阈值为所述一级湿度。当地面的湿度检测结果小于一级湿度时，即代表地面无水渍，通过上述的设置，可以使洗地机判断烘干力度是否符合实际需要。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，所述烘干力度基于风机风量和加热装置的功率确定。通过上述的设置，处理不同湿度的地面水渍时，使用不同的风机风量和加热装置的功率，在保证烘干效果的基础上，有利于能源的节约和延长机器的使用寿命。

在上述用于洗地机的控制方法的优选技术方案中，所述预设烘干时间为2秒至10秒内的任意取值。通过上述的设置，维持一定时间提高后的烘干力度对地面进行烘干，有利于保障烘干效果达到理想状态。

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有技术中洗地机无法自主识别大片顽固污垢和无法根据地面的脏污程度和清洁效果自主调节清洁力度的技术问题，本发明提供一种洗地机。该洗地机包括清洁前脏污检测器、清洁后脏污检测器、烘干前湿度检测器和烘干后湿度检测器，并且采用根据上面任一项所述的用于洗地机的控制方法。通过上述的设置，本发明洗地机能够识别出大片顽固污垢，并且能够根据地面的脏污程度以及清洁效果来匹配合适的清洁力度对成片的顽固污垢进行清洁，以达到理想的清洁状态。

进一步地，该洗地机能够对清洁后的地面进行烘干，根据地面的湿度和烘干效果匹配合适的烘干力度，以保证清洁后留下的水渍得以被烘干。

在上述洗地机的优选技术方案中，所述清洁前脏污检测器和所述清洁后脏污检测器配置成获取地面的脏污参数或脏污图片。通过上述的设置，洗地机可以获取地面的脏污信息进而判断地面的脏污程度。

在上述洗地机的优选技术方案中，所述烘干前湿度检测器和所述烘干后湿度检测器配置成获取地面的湿度参数或水渍图片。通过上述的设置，洗地机可以获取地面的湿度信息进而判断地面的烘干程度。

方案1.一种用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述洗地机包括清洁前脏污检测器和清洁后脏污检测器，并且所述控制方法包括：

沿着所述洗地机行进的清洁路径由所述清洁前脏污检测器分别检测在前的第一位置和在后的第二位置的脏污程度，并且由所述清洁后脏污检测器检测清洁后的所述第一位置的脏污程度；

基于所述第一位置和所述第二位置的检测结果分别确定所述第一位置的第一脏污度和所述第二位置的第二脏污度，并且基于清洁后的所述第一位置的检测结果确定清洁后的所述第一位置的复测脏污度；

基于所述第一脏污度确定第一清洁力度并对所述第一位置进行清洁；

判断所述第二脏污度是否等于所述第一脏污度；

当所述第二脏污度等于所述第一脏污度时，判断所述复测脏污度是否大于等于预设脏污阈值；

当所述复测脏污度大于等于所述预设脏污阈值时，在所述第一清洁力度的基础上增加预设清洁力度以对所述第二位置进行清洁并持续预设清洁时间。

方案2.根据方案1所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，当所述第二脏污度不等于所述第一脏污度时，基于所述第二脏污度确定第二清洁力度并对所述第二位置进行清洁。

方案3.根据方案1所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，当所述复测脏污度小于所述预设脏污阈值时，基于所述第一清洁力度对所述第二位置进行清洁。

方案4.根据方案1所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述脏污程度按照从低到高的顺序分为一级脏污度、二级脏污度、三级脏污度、四级脏污度、和五级脏污度；所述清洁力度按照从低到高的顺序分为一级清洁力度、二级清洁力度、三级清洁力度、四级清洁力度、和五级清洁力度。

方案5.根据方案4所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，当所述第一清洁力度为所述一级清洁力度、所述二级清洁力度、所述三级清洁力度或所述四级清洁力度时，所述预设清洁力度为一个所述清洁力度等级。

方案6.根据方案5所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，当所述第一清洁力度为所述五级清洁力度时，所述预设清洁力度为零，并且所述控制方法向用户发出提醒。

方案7.根据方案4所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述预设脏污阈值为所述一级脏污度。

方案8.根据方案4所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述清洁力度基于清水喷淋量和滚刷电机转速确定。

方案9.根据方案1所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述预设清洁时间为2秒至10秒内的任意取值。

方案10.根据方案1-9任一项所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述洗地机包括烘干前湿度检测器和烘干后湿度检测器，并且所述控制方法还包括：

由所述烘干前湿度检测器分别检测所述第一位置和所述第二位置的湿度，并且由所述烘干后湿度检测器检测烘干后的所述第一位置的湿度；

基于所述第一位置和所述第二位置的检测结果分别确定所述第一位置的第一湿度和所述第二位置的第二湿度，并且基于烘干后的所述第一位置的检测结果确定烘干后的所述第一位置的复测湿度；

基于所述第一湿度确定第一烘干力度并对所述第一位置进行烘干；

判断所述第二湿度是否等于所述第一湿度；

当所述第二湿度等于所述第一湿度时，判断所述复测湿度是否大于等于预设湿度阈值；

当所述复测湿度大于等于所述预设湿度阈值时，在所述第一烘干力度的基础上增加预设烘干力度以对所述第二位置进行烘干并持续预设烘干时间。

方案11.根据方案10所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，当所述第二湿度不等于所述第一湿度时，基于所述第二湿度确定第二烘干力度并对所述第二位置进行烘干。

方案12.根据方案10所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，当所述复测湿度小于所述预设湿度阈值时，基于所述第一烘干力度对所述第二位置进行烘干。

方案13.根据方案10所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述湿度按照从低到高的顺序分为一级湿度、二级湿度、三级湿度、四级湿度、和五级湿度；所述烘干力度按照从低到高的顺序分为一级烘干力度、二级烘干力度、三级烘干力度、四级烘干力度、和五级烘干力度。

方案14.根据方案13所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，当所述第一烘干力度为所述一级烘干力度、所述二级烘干力度、所述三级烘干力度或所述四级烘干力度时，所述预设烘干力度为一个所述烘干力度等级。

方案15.根据方案14所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，当所述第一烘干力度为所述五级烘干力度时，所述预设烘干力度为零，并且所述控制方法向用户发出提醒。

方案16.根据方案13所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述预设湿度阈值为所述一级湿度。

方案17.根据方案13所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述烘干力度基于风机风量和加热装置的功率确定。

方案18.根据方案10所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述预设烘干时间为2秒至10秒内的任意取值。

方案19.一种洗地机，其特征在于，所述洗地机包括清洁前脏污检测器、清洁后脏污检测器、烘干前湿度检测器和烘干后湿度检测器，并且采用根据方案1-18任一项所述的用于洗地机的控制方法。

方案20.根据方案19所述的洗地机，其特征在于，所述清洁前脏污检测器和所述清洁后脏污检测器配置成获取地面的脏污参数或地面的脏污图片。

方案21.根据方案19所述的洗地机，其特征在于，所述烘干前湿度检测器和所述烘干后湿度检测器配置成获取地面的湿度参数或水渍图片。

附图说明

下面结合附图来描述本发明的优选实施方式，附图中：

图1是本发明洗地机的行进路径的示意图；

图2是本发明用于洗地机的控制方法的流程图；

图3是本发明用于洗地机的控制方法的第一实施例的流程图；

图4是本发明用于洗地机的控制方法的第二实施例的流程图；

图5是本发明用于洗地机的控制方法的第一实施例中清洁力度与清水喷淋量和滚刷电机转速对应关系的图表；

图6是本发明用于洗地机的控制方法的第二实施例中烘干力度与风机风量和加热装置功率对应关系的图表。

附图标记列表：

1、洗地机；2、地面；P1、第一位置；P2、第二位置。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

为了解决现有技术中洗地机无法自主识别大片顽固污垢和无法根据地面的脏污程度和清洁效果自主调节清洁力度的技术问题，本发明提供了一种用于洗地机的控制方法。所述洗地机包括清洁前脏污检测器和清洁后脏污检测器，并且所述控制方法包括：

沿着所述洗地机行进的清洁路径由所述清洁前脏污检测器分别检测在前的第一位置的脏污程度和在后的第二位置的脏污程度，并且由所述清洁后脏污检测器检测清洁后的所述第一位置的脏污程度(步骤S1)；

基于所述第一位置和第二位置的检测结果分别确定所述第一位置的第一脏污度和所述第二位置的第二脏污度，并且基于清洁后的所述第一位置的检测结果确定清洁后的所述第一位置的复测脏污度(步骤S2)；

基于所述第一脏污度确定第一清洁力度并对所述第一位置进行清洁(步骤S3)；

判断所述第二脏污度是否等于所述第一脏污度(步骤S4)；

当所述第二脏污度等于所述第一脏污度时，判断所述复测脏污度是否大于等于预设脏污阈值(步骤S5)；

当所述复测脏污度大于等于预设脏污阈值时，在所述第一清洁力度的基础上增加预设清洁力度以对所述第二位置进行清洁并持续预设清洁时间(步骤S6)。

在一种或多种实施例中，洗地机1包括但不限于清洁模块、烘干模块、MCU控制器、集成驱动器和语音模块。其中，清洁模块包括两个脏污度检测器、清水箱、与清水箱可形成流体连通的清水喷头、和滚刷。两个脏污度检测器分别布置在洗地机1的前侧和后侧并与MCU控制器形成通信连接。MCU控制器还用于控制清水喷头、集成驱动器和语音模块。烘干模块包括两个湿度检测器、风机、和加热装置。两个湿度检测器分别布置在洗地机1的前侧和后侧并与MCU控制器形成通信连接。MCU控制器也用于控制风机和加热装置。在替代的实施例中，洗地机1可以取消烘干模块。

图1是本发明洗地机的行进路径的示意图。在一种或多种实施例中，该行进路径为向前进的前进路径。如图1所示，在一种或多种实施例中，洗地机1沿着行进路径从地面2的第一位置P1移动到第二位置P2，也就是将洗地机1沿着前进方向往前推。第一位置P1与第二位置P2间隔预定距离。例如，第一位置P1与第二位置P2间隔10cm，20cm、30cm或其它符合实际需要的距离。此时，位于洗地机1前侧(基于图1所示方位为左侧)的脏污度检测器(图中未示出)为清洁前脏污度检测器，位于洗地机1后侧(基于图1所示方位为右侧)的脏污度检测器(图中未示出)为清洁后脏污度检测器；并且位于洗地机1前侧的湿度检测器(图中未示出)为烘干前湿度检测器，位于洗地机1后侧的湿度检测器(图中未示出)为烘干后湿度检测器。在替代的实施例中，洗地机1的行进路径为向后退的倒退路径。因此，洗地机1从第二位置P2移动到第一位置P1，也就是将洗地机1往回拖的情况。此时，位于洗地机1前侧的脏污度检测器为清洁后脏污度检测器，位于洗地机1后侧的脏污度检测器为清洁前脏污度检测器；并且位于洗地机1前侧的湿度检测器为烘干后湿度检测器，位于洗地机1后侧的湿度检测器为烘干前湿度检测器。

图2是本发明用于洗地机的控制方法的流程图。如图2所示，在一种或多种实施例中，当本发明用于洗地机1的控制方法开始后，首先执行步骤S1，即沿着洗地机1前进的清洁路径由清洁前脏污度检测器分别检测在前的第一位置P1的脏污程度和在后的第二位置P2的脏污程度，并且由清洁后脏污检测器检测清洁后的第一位置P1的脏污程度。接着，执行步骤S2，即基于第一位置P1的检测结果确定第一位置P1的第一脏污度,基于第二位置P2的检测结果确定第二位置P2的第二脏污度，并且基于清洁后的第一位置P1的检测结果确定清洁后的第一位置P1的复测脏污度。然后，基于第一脏污度确定第一清洁力度，并对第一位置P1进行清洁(步骤S3)。另外，控制方法还执行步骤S4，判断第二脏污度是否等于第一脏污度。然后，当判断结果为是时，即第二脏污度等于第一脏污度，控制方法前进到步骤S5，即判断复测脏污度是否大于等于预设脏污阈值。当判断结果为是时，即复测脏污度大于等于预设脏污阈值，控制方法前进到步骤S6，在第一清洁力度的基础上提升预设清洁力度以对第二位置P2进行清洁，并持续预设清洁时间。

图3是本发明用于洗地机的控制方法的第一实施例的流程图。如图3所示，在一种或多种实施例中，洗地机1沿着前进的清洁路径抵达地面2的第一位置P1，此时本发明用于洗地机1的控制方法开始，首先执行步骤S111，即由清洁前脏污检测器检测第一位置P1的脏污参数或获取第一位置P1的脏污图片。接着执行步骤S211，即基于第一位置P1的脏污参数或脏污图片确定第一脏污度。在一种或多种实施例中，洗地机1的两个脏污度检测器上设置有摄像头，脏污度检测器通过摄像头获取前方地面第一位置P1的脏污图片，并将脏污图片回传给MCU控制器。MCU控制器中预存有多张脏污图片，不同的脏污图片对应不同的脏污度等级。MCU控制器将接收的脏污图片与系统中预存的图片进行比对，进而确定第一位置P1的第一脏污度。具体地，脏污度等级划分为五个等级，按照由低到高的顺序分别是一级、二级、三级、四级、和五级。在替代的实施例中，洗地机1的两个脏污度检测器使用质量传感器获取前方地面2的第一位置P1的脏污参数，即单位面积内的脏污质量，并将脏污参数回传给MCU控制器。MCU控制器基于接收到的脏污参数确定第一位置P1的第一脏污度。具体地，脏污度等级划分为五个等级，按照由低到高的顺序分别是一级、二级、三级、四级、和五级。例如，当每1平方厘米地面上的脏污质量大于0g并且小于等于30g时，地面脏污等级为一级；当每1平方厘米地面上的脏污质量大于30g并且小于等于60g时，地面脏污等级为二级；当每1平方厘米地面上的脏污质量大于60g并且小于等于90g时，地面脏污等级为三级；当每1平方厘米地面上的脏污质量大于90g并且小于等于150g时，地面脏污等级为四级；当每1平方厘米地面上的脏污质量大于150g并且小于等于200g时，地面脏污度等级为五级。可以理解的是，不同脏污度等级对应的单位面积内脏污质量可以根据实际设计需求进行调整。在替代的实施例中，地面脏污度等级也可以划分为四个等级，或者划分为六个等级，或者划分为满足实际需要的其它数量的等级。在替代的实施例中，在洗地机1的两个脏污度检测器上设有红外探测装置。红外探测装置能够射出红外线并接收反射光线或散射光线，再将接收到的反射光线或散射光线参数回传给MCU控制器。MCU控制器对接收到的数据进行分析并确定第一位置P1的第一脏污度。替代地，脏污度检测器也可以使用激光探测装置。然后执行步骤S31，即基于第一脏污度确定第一清洁力度并以第一清洁力度对第一位置进行清洁。其中，清洁力度划分为五个等级，按照从低到高的顺序分别为一级、二级、三级、四级、和五级。一般情况下，清洁力度的五个等级与脏污程度的五个等级一一对应(如图5所示)，也就是说，当脏污程度为一级时，选用一级清洁力度；当脏污程度为二级时，选用二级清洁力度；当脏污程度为三级时，选用三级清洁力度；当脏污程度为四级时，选用四级清洁力度；当脏污程度为五级时，选用五级清洁力度。

图5是本发明用于洗地机的控制方法的第一实施例中清洁力度与清水喷淋量和滚刷电机转速对应关系的图表。如图5所示，在一种或多种实施例中，清洁力度基于清水喷淋量和滚刷电机转速确定。具体地，当清洁力度为一级时，对应的清水喷淋量为10ml/min，滚刷电机转速为2000r/min；当清洁力度为二级时，对应的清水喷淋量为18ml/min，滚刷电机转速为4000r/min；当清洁力度为三级时，对应的清水喷淋量为26ml/min，滚刷电机转速为6000r/min；当清洁力度为四级时，对应的清水喷淋量为32ml/min，滚刷电机转速为7800r/min；当清洁力度为五级时，对应的清水喷淋量为40ml/min，滚刷电机转速为9300r/min。很显然，随着清洁力度的增加，清水喷淋量和滚刷电机转速都相应地增加。

继续参见图3，在执行步骤S31时，MCU控制器基于第一脏污度确定第一清洁力度，并将第一清洁力度对应的清水喷淋量和滚刷电机转速参数传递给集成驱动器，集成驱动器根据接收到的参数控制清水箱阀，使得清水箱通过清水喷头喷出对应参数的水量。与此同时，集成驱动器控制滚刷电机输出对应的电机转速使滚刷旋转，对第一位置P1进行清洁。完成对第一位置P1的清洁后，控制方法执行步骤S112，即由清洁后脏污检测器检测清洁后的第一位置P1的脏污参数或获取清洁后的第一位置P1的脏污图片。然后执行步骤S212，基于清洁后的第一位置P1的脏污参数或脏污图片确定清洁后的第一位置P1的复测脏污度。接着，洗地机1从第一位置P1前进到第二位置P2，执行步骤S113，即由清洁前脏污检测器检测第二位置P2的脏污参数或获取第二位置P2的脏污图片。再执行步骤S213，即基于第二位置P2的脏污参数或脏污图片确定第二脏污度。可以理解的是，具体的检测第二位置P2的脏污参数或获取脏污图片的方式，以及具体的确定第二脏污度的方法与前述在第一位置P1时一致，此处不再赘述。

如图3所示，控制方法前进到步骤S410，判断第二脏污度是否等于第一脏污度。如果判断结果为否，说明第二位置P2的脏污程度与第一位置P1的脏污程度不同，因此应当以与第二位置的实际脏污度相匹配的清洁力度对其进行清洁，即执行步骤S411，基于第二脏污度确定第二清洁力度并以第二清洁力度对第二位置进行清洁。在完成步骤S411后，控制方法结束。如果判断结果为是，即第二位置P2的脏污程度与第一位置P1的脏污程度相同，说明地面存在成片的脏污程度相同或类似的顽固污垢，则执行步骤S510，即判断复测脏污度是否大于等于一级。如果判断结果为否，说明第一位置P1的清洁效果是理想的，也就是说第一清洁力度足以应对第一脏污度(同时也是第二脏污度)，则执行步骤S512，基于第一清洁力度对第二位置进行清洁。在完成步骤S512后，控制方法结束。如果判断结果为是，说明第一清洁力度无法将对应第一脏污度(同时也是第二脏污度)的脏污清洁干净，则执行步骤S511，即判断第一清洁力度是否等于五级。如果判断结果为否，则执行步骤S61，即在第一清洁力度的基础上增加一个等级以对第二位置P2进行清洁并持续10秒。例如，当第一清洁力度为一级清洁力度时，增加一个清洁力度等级后将变为二级清洁力度。在替代的实施例中，持续清洁时间也可以是2秒至10秒内的任意一个取值，只要确保能将地面脏污清洁干净即可。在执行完步骤S61后，控制方法结束。如果判断结果为是，说明在对第一位置P1进行清洁时，清洁力度已经是最高等级，无法再提升清洁力度等级，因此执行步骤S513，维持五级清洁力度，并发出语音提示，以提醒用户。具体地，集成驱动器传递信号给语音模块，语音模块发出提示：“请注意，地面有无法清洁的脏污”。在完成步骤S513后，控制方法结束。

图4是本发明用于洗地机的控制方法的第二实施例的流程图。如图4所示，在一种或多种实施例中，在洗地机1清洁过地面2之后，容易出现地面2残留水渍的现象。因此，洗地机1具有烘干模块，烘干模块可以对清洁后的地面2残留水渍进行烘干。当本发明用于洗地机1的控制方法开始后，首先执行步骤S121，即由烘干前湿度检测器检测第一位置P1的湿度参数或获取第一位置P1的水渍图片。接着执行步骤S221，即基于第一位置P1的湿度参数或者湿度图片确定第一湿度。在一种或多种实施例中，洗地机1的两个湿度检测器设置有摄像头，湿度检测器通过摄像头获取前方地面2第一位置P1的湿度图片，并将湿度图片回传给MCU控制器。MCU控制器中预存有多张湿度图片，不同的湿度图片对应不同的湿度等级，并且湿度等级划分为五个等级，按照由低到高的顺序分别是一级、二级、三级、四级、和五级。MCU控制器将接收的湿度图片与系统中预存的图片进行比对，进而确定第一位置P1的第一湿度。在替代的实施例中，洗地机1的两个湿度检测器可以获取前方地面第一位置P1的湿度参数，并将湿度参数回传给MCU控制器。MCU控制器基于接收到的湿度参数确定第一位置P1的第一湿度。具体地，湿度等级划分为五个等级，按照由低到高的顺序分别是一级、二级、三级、四级、和五级。当地面湿度参数为大于0并且小于等于20％时，地面湿度等级为一级；当地面湿度参数为大于20％并且小于等于40％时，地面湿度等级为二级；当地面湿度参数为大于40％并且小于等于60％时，地面湿度等级为三级；当地面湿度参数为大于60％并且小于等于80％时，地面湿度等级为四级；当地面湿度参数为大于80％并且小于等于100％时，地面湿度等级为五级。可以理解地是，不同湿度等级对应的湿度参数范围可以根据实际设计需求进行调整。替代地，地面湿度等级也可以划分为四个等级，或者划分为六个等级，或者划分为符合实际设计需求的其它数量的等级。然后执行步骤S32，即基于第一湿度确定第一烘干力度并对第一位置P1进行烘干。烘干力度划分为五个等级，按照从低到高的顺序分别为一级、二级、三级、四级、和五级。一般情况下，烘干力度的五个等级与湿度的五个等级一一对应(如图6所示)，也就是说，当湿度为一级时，选用一级烘干力度；当湿度为二级时，选用二级烘干力度；当湿度为三级时，选用三级烘干力度；当湿度为四级时，选用四级烘干力度；当湿度为五级时，选用五级烘干力度。

图6是本发明用于洗地机的控制方法的第二实施例中烘干力度与风机风量和加热装置功率对应关系的图表。如图6所示，在一种或多种实施例中，烘干力度基于风机风量和加热器功率确定。具体地，当烘干力度为一级时，对应的风机风量为13ml/min，加热器功率为120W；当烘干力度为二级时，对应的风机风量为15ml/min，加热器功率为180W；当烘干力度为三级时，对应的风机风量为17ml/min，加热器功率为240W；当烘干力度为四级时，对应的风机风量为19ml/min，加热器功率为300W；当烘干力度为五级时，对应的风机风量为22ml/min，加热器功率为360W。很显然，随着烘干力度的增加，风机风量和加热器功率都相应地增加。

继续参见图4，在执行步骤S32时，MCU控制器基于第一湿度确定第一烘干力度，并将第一烘干力度对应的风机风量和加热器功率参数传递给集成驱动器，集成驱动器根据接收到的参数控制风机和加热器对清洁后的第一位置P1进行烘干。在对第一位置P1完成烘干后，控制方法前进到步骤S122，即由烘干后湿度检测器检测烘干后的第一位置P1的湿度参数或获取烘干后的第一位置P1的水渍图片。然后执行步骤S222，即基于烘干后的第一位置P1的湿度参数或水渍图片确定烘干后的第一位置的复测湿度。接着，洗地机1前进到第二位置P2，执行步骤S123，即由烘干前湿度检测器检测第二位置P2的湿度参数或获取第二位置P2的水渍图片。再执行步骤S223，即基于第二位置P2的湿度参数或水渍图片确定第二湿度。可以理解的是，具体的检测第二位置P2的湿度参数或获取湿度图片的方式，以及具体的确定第二湿度的方法与前述在第一位置P1时一致，此处不再赘述。

如图4所示，控制方法前进到步骤S420，判断第二湿度是否等于第一湿度。如果判断结果为否，说明第二位置P2的湿度与第一位置P1的湿度不同，因此应该采用对应的烘干力度对第二位置P2进行烘干，即执行步骤S421，基于第二湿度确定第二烘干力度并以第二烘干力度对第二位置P2进行烘干。在完成步骤S421后，控制方法结束。如果判断结果为是，说明第二位置P2的湿度与第一位置P1的湿度相同，地面2上具有成片的均匀或类似水渍，则执行步骤S520，即判断复测湿度是否大于等于一级。如果判断结果为否，说明第一位置P1的烘干效果理想，也就是说第一烘干力度足以应对第一湿度(同时也是第二湿度)，则执行步骤S522，基于第一烘干力度对第二位置P2进行烘干。在完成步骤S522后，控制方法结束。如果判断结果为是，说明第一烘干力度无法将对应第一湿度(同时也是第二湿度)的水渍烘干，则执行步骤S521，即判断第一烘干力度是否等于五级。如果判断结果为否，则执行步骤S62，即在第一烘干力度的基础上增加一个等级以对第二位置P2进行烘干并持续10秒。例如，当第一烘干力度为一级烘干力度时，增加一个烘干力度等级后将变为二级烘干力度。在替代的实施例中，持续烘干时间也可以是2秒至10秒内任意一个取值，只要能够保证地面2被烘干即可。在执行完步骤S62后，控制方法结束。如果判断结果为是，说明在对第一位置P1进行烘干时，烘干力度已经是最高等级，无法再提升烘干力度等级，因此执行步骤S523，维持五级烘干力度，并发出语音提示以提醒。具体地，集成驱动器传递信号给语音模块，语音模块发出提示：“请注意，地面有无法烘干的水渍”。在完成步骤S523后，控制方法结束。需要指出的是，在洗地机的工作过程中，可重复执行上述控制方法。

至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述洗地机包括清洁前脏污检测器和清洁后脏污检测器，并且所述控制方法包括：

沿着所述洗地机行进的清洁路径由所述清洁前脏污检测器分别检测在前的第一位置和在后的第二位置的脏污程度，并且由所述清洁后脏污检测器检测清洁后的所述第一位置的脏污程度；

基于所述第一位置和所述第二位置的检测结果分别确定所述第一位置的第一脏污度和所述第二位置的第二脏污度，并且基于清洁后的所述第一位置的检测结果确定清洁后的所述第一位置的复测脏污度；

基于所述第一脏污度确定第一清洁力度并对所述第一位置进行清洁；

判断所述第二脏污度是否等于所述第一脏污度；

当所述第二脏污度等于所述第一脏污度时，判断所述复测脏污度是否大于等于预设脏污阈值；

当所述复测脏污度大于等于所述预设脏污阈值时，在所述第一清洁力度的基础上增加预设清洁力度以对所述第二位置进行清洁并持续预设清洁时间。

2.根据权利要求1所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，当所述第二脏污度不等于所述第一脏污度时，基于所述第二脏污度确定第二清洁力度并对所述第二位置进行清洁。

3.根据权利要求1所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，当所述复测脏污度小于所述预设脏污阈值时，基于所述第一清洁力度对所述第二位置进行清洁。

4.根据权利要求1所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述脏污程度按照从低到高的顺序分为一级脏污度、二级脏污度、三级脏污度、四级脏污度、和五级脏污度；所述清洁力度按照从低到高的顺序分为一级清洁力度、二级清洁力度、三级清洁力度、四级清洁力度、和五级清洁力度。

5.根据权利要求4所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，当所述第一清洁力度为所述一级清洁力度、所述二级清洁力度、所述三级清洁力度或所述四级清洁力度时，所述预设清洁力度为一个所述清洁力度等级。

6.根据权利要求5所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，当所述第一清洁力度为所述五级清洁力度时，所述预设清洁力度为零，并且所述控制方法向用户发出提醒。

7.根据权利要求4所述的用于洗地机的控制方法，其特征在于，所述预设脏污阈值为所述一级脏污度。

8.一种洗地机，其特征在于，所述洗地机包括清洁前脏污检测器、清洁后脏污检测器、烘干前湿度检测器和烘干后湿度检测器，并且采用根据权利要求1-7任一项所述的用于洗地机的控制方法。

9.根据权利要求8所述的洗地机，其特征在于，所述清洁前脏污检测器和所述清洁后脏污检测器配置成获取地面的脏污参数或地面的脏污图片。

10.根据权利要求8所述的洗地机，其特征在于，所述烘干前湿度检测器和所述烘干后湿度检测器配置成获取地面的湿度参数或水渍图片。

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