CN111366546A - 清洁度检测方法、清洁设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供一种清洁度检测方法、清洁设备及存储介质。在本申请实施例中，在清洁设备上增设可检测清洁对象上的污浊液体的物理属性值的检测器件，即将该检测器件的部分或全部设置于污浊液体的流通路径上。这样，处理系统可根据检测器件检测到的污浊液体的物理属性值，确定清洁对象的清洁程度，实现了对清洁对象的清洁程度的自主检测，无需再人工确定清洁对象是否干净，从而有利于提高用户体验。

Description

清洁度检测方法、清洁设备及存储介质
技术领域
本申请涉及技术领域，尤其涉及一种清洁度检测方法、清洁设备及存储介质。
背景技术
目前，清洗设备已被人们广泛应用于日常生活中。人们可以利用不同功能的清洗设备完成相应的清洗作业，例如利用洗衣机清洗衣物、利用眼镜清洗机清洗眼镜、利用地面清洗机清洗地面等。
在实际应用中，用户需要靠肉眼查看清洁工具的洁净程度，来判断被清洁对象是否清洗干净；或者用户肉眼查看被清洁对象的洁净程度。无论哪种方式进行观察，都比较耗时耗力。
发明内容
本申请的多个方面提供一种清洁度检测方法、清洁设备及存储介质，用以自动检测清洁对象的清洁程度，有助于提高用户体验。
本申请实施例提供一种清洁设备，包括：依次连接的地刷、抽吸通道和回收桶；清洁对象上的污浊液体由所述地刷上的吸嘴抽吸并经所述抽吸通道送入所述回收桶内；
所述清洁设备还包括：处理系统和第一检测器件；所述第一检测器件部分或全部设置于所述污浊液体的流通路径上，用于检测所述污浊液体的物理属性值并提供给所述处理系统；所述处理系统，用于根据所述物理属性值确定所述清洁对象的清洁程度。
本申请实施例还提供一种清洁度检测方法，适用于清洁设备，包括：
接收第一检测器件提供的清洁对象上的污浊液体的物理属性值；
根据所述污浊液体的物理属性值确定所述清洁对象的清洁程度；
其中，所述污浊液体由所述清洁设备的地刷上的吸嘴抽吸并经所述清洁设备上的抽吸通道送入所述清洁设备的回收桶内，所述第一检测器件部分或全部设置于所述污浊液体的流通路径上。
本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行上述方法中的步骤。
在本申请实施例中，在清洁设备上增设可检测清洁对象上的污浊液体的物理属性值的检测器件，即将该检测器件的部分或全部设置于污浊液体的流通路径上。这样，处理系统可根据检测器件检测到的污浊液体的物理属性值，确定清洁对象的清洁程度，实现了对清洁对象的清洁程度的自主检测，无需再人工确定清洁对象是否干净，从而有利于提高用户体验。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1a为本申请实施例提供的一种清洁设备的结构示意图；
图1b为本申请实施例提供的一种第一检测器件的结构示意图；
图1c-图1f为本申请实施例提供的第一检测器件的设置方式示意图；
图1g为本申请实施例提供的另一种第一检测器件的结构示意图；
图1h-图1k为本申请实施例提供的第一导电体组的设置方式示意图；
图1l为本申请实施例提供的第一检测电路的结构示意图；
图1m为本申请实施例提供的第一检测电路的工作原理示意图；
图1n为本申请实施例提供的另一种清洁设备的结构示意图；
图1o为本申请实施例提供的另一种检测电路的工作原理示意图；
图1p为本申请实施例提供的处理系统的工作原理示意图；
图1q为本申请实施例提供的电源管理电路的工作原理示意图；
图2为本申请实施例提供的一种清洁度检测方法的流程示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
针对现有清洁设备只能靠用户肉眼确定清洁对象的洁净程度的技术问题，本申请实施例提供一种解决方案，基本思路是：在清洁设备上增设可检测清洁对象上的污浊液体的物理属性值的检测器件，即将该检测器件的部分或全部设置于污浊液体的流通路径上。这样，处理系统可根据检测器件检测到的污浊液体的物理属性值，确定清洁对象的清洁程度，实现了对清洁对象的清洁程度的自主检测，无需再人工确定清洁对象是否干净，从而有利于提高用户体验。
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
应注意到：相同的标号在下面的附图以及实施例中表示同一物体，因此，一旦某一物体在一个附图或实施例中被定义，则在随后的附图和实施例中不需要对其进行进一步讨论。
图1a为本申请实施例提供的一种清洁设备的结构示意图。如图1a所示，该清洁设备S10包括：依次连接的地刷11、抽吸通道12和回收桶13；清洁对象上的污浊液体由地刷11上的吸嘴11a抽吸并经抽吸通道12送入回收桶13内。其中，如图1a中虚线所示，污浊液体从地刷11上的吸嘴11a经抽吸通道12至回收桶13内，形成污浊液体的流通路径。其中，地刷11是指清洁设备S10上的清洁组件，又可称为清洁刷。
进一步，如图1a所示，清洁设备S10还包括：处理系统14和第一检测器件15。其中，第一检测器件15部分或全部设置于污浊液体的流通路径上。第一检测器件15部分设置于污浊液体的流通路径上，是指：第一检测器件15的部分组件设置于污浊液体的流通路径上，其余组件设置于除污浊液体的流通路径之外的其它部位。
可选地，第一检测器件15可设置于地刷11的腔体、地刷11的吸嘴11a、抽吸通道12或回收桶13中，也可设置于这些部位中的多个部位中。在在本申请实施例中，多个指2个或2个以上。例如，可在地刷11的吸嘴11a和抽吸通道12中设置第一检测器件15，或者，地刷11的腔体和回收桶13中设置至少一个第一检测器件15，等等，但不限于此。图1a仅以第一检测器件15设置于抽吸通道12内进行示例，并不对其设置位置进行限定。
可选地，每个部位设置的第一检测器件15的数量可为1个或多个。
在本实施例中，第一检测器件15用于检测污浊液体的物理属性值，并将污浊液体的物理属性值提供给处理系统14。相应地，处理系统14可根据污浊液体的物理属性值确定清洁对象的清洁程度。
在本实施例中，图1a所示的清洁设备S10的实现形态仅为示例性说明。其中，清洗设备S10可为自主移动式清洁设备，也可为图1a中所示的手持式清洗设备。进一步，清洁设备S10可以为用于清洗地面、地板、地毯、墙壁、天花板或玻璃等区域的清洗机，但不限于此。
在本实施例中，在清洁设备上增设可检测清洁对象上的污浊液体的物理属性值的检测器件，即将该检测器件的部分或全部设置于污浊液体的流通路径上。这样，处理系统可根据检测器件检测到的污浊液体的物理属性值，确定清洁对象的清洁程度，实现了对清洁对象的清洁程度的自主检测，无需再人工确定清洁对象是否干净，从而有利于提高用户体验。
在本实施例中，第一检测器件15的工作原理不同，可检测的污浊液体的物理属性不同。例如，一些光学检测器件可以检测污浊液体的光学属性值；又例如，一些电学检测器件可以检测污浊液体的电学属性值。在本申请实施例中，污浊液体的物理属性包括其光学属性和/或电学属性。其中，污浊液体的光学属性可以为污浊液体的颜色、浊度或透明度等；污浊液体的电学属性可以为污浊液体的电阻、电阻率、电流或电压等等。
下面分别以第一检测器件15检测污浊液体的光学属性值和电学属性值为例，对本申请实施例提供的第一检测器件15进行示例性说明。
图1b为本申请实施例提供的一种第一检测器件的结构示意图。如图1b所示，第一检测器件15包括：光源15a和光检测器15b。其中，光源15a发出的光信号可经污浊液体后到达光检测器15b。进一步，光检测器15b将到达的光信号转换成电信号并输出至处理系统14。其中，光检测器15b输出的电信号可反应污浊液体的光学属性。为了便于描述和区分，在本实施例中，将光检测器15b输出的电信号，定义为第一电信号。相应地，处理系统14可根据第一电信号计算污浊液体的光学属性值，并根据污浊液体的光学属性值确定清洁对象的清洁程度。
可选地，处理系统14可将污浊液体的光学属性值在已知的光学属性值与清洁等级的对应关系中进行匹配，并将与污浊液体的光学属性值对应的清洁等级，确定为清洁对象的清洁等级。其中，清洁对象的清洁等级，可反映其清洁程度。
可选地，如图1b所示，光源15a与光检测器15b可相对设置。其中，光源15a与光检测器15b相对设置，是指：光检测器15b的光接收面通过污浊液体与光源15a相对，即光源15a发出的光经污浊液体透射到达光检测器15b。这样，光源15a发出的光信号可经污浊液体透射后到达光检测器15b。
或者，如图1c所示，光源15a与光检测器15b可同侧设置。其中，光源15a与光检测器15b相对设置，是指：光检测器15b的光接收面与光源15a位于污浊液体的同一侧，即光源15a发出的光经污浊液体反射到达光检测器15b。这样，光源15a发出的光信号可经污浊液体反射后到达光检测器15b。
在本申请实施例中，为了便于描述和区分，将清洁设备S10正立工作(图1a所示的工作状态)时，各组件的重心方向所指向的部位，定义为该组件的底部。例如，对于回收桶13重心方向所指向的回收桶13的部位，定义为回收桶13的底部。进一步，将清洁设备S10工作时，各组件中清洁设备S10的前进方向所指向的部位，定义为该组件的前面；相应地，将各组件中与清洁设备S10的前进方向相反的一面，定义为该组件的背面；进而也就定义了各组件的左面和右面。
基于上述各组件的前后左右方向，对于抽吸通道12，光源15a和光检测器15b相对设置，可理解为光源15a和光检测器15b分别设置于抽吸通道的前面和背面；或者分别设置于抽吸通道的左面和右面。光源15a和光检测器15b同侧设置，可理解为光源15a和光检测器15b均设置于抽吸通道的前面、背面、左面或右面。
对于回收桶13，可分别将光源15a和光检测器15b设置于回收桶13的前面和背面(图1d所示)；或者将光源15a和光检测器15b分别设置于回收桶13的左面和右面(图1e所示)。光源15a和光检测器15b同侧设置，可理解为光源15a和光检测器15b均设置于回收桶13的前面、背面、左面或右面，图1f中仅以光源15a和光检测器15b均设置于回收桶13的左面进行示例。优选地，光源15a和光检测器15b均设置于回收桶13的底部，这样有助于提高对污浊液体的光学属性值的检测速率。其中，回收桶13的结构形式仅为示例性说明，并不对其进行限定。
值得说明的是，在本申请实施例中，光源15a发生的光的波长处于光检测器15b可检测的光波长范围内。其中，光源15a可为各种光波长的光源，相应地，光检测器15b可为可接收光源15a发出的光的光波长的光接收器。可选地，若光源15a为红外光源，则光检测器15b可为红外接收管；若光源15a为激光光源，则光检测器15b可为激光二极管；若光源15a为LED光源，则光检测器15b可为色彩传感器等等；但不限于此。下面以光源15a为LED光源，光检测器15b为色彩传感器为例，对第一检测器件15的工作原理进行示例性说明。当LED光源发出的光经污浊液体到达色彩传感器时，色彩传感器可将接收到的光信号转换为RGB电压并输出至处理系统14。相应地，处理系统14可根据该RGB电压，计算污浊液体的颜色；并根据污浊液体的颜色确定清洁对象的清洁程度。
可选地，处理系统14中可预置液体颜色与清洁度等级之间的对应关系。相应地，处理系统14可将污浊液体的颜色与液体颜色与清洁等级之间的对应关系中进行匹配，并将污浊液体的颜色对应的清洁等级，作为清洁对象的清洁等级。其中，清洁对象的清洁等级可反映清洁对象的清洁程度。
在实际应用中，考虑到污浊液体的流通路径本身也会存在一定程度的脏污，而这种脏污在一定程度上影响光检测器接收的第一电信号，而导致后续对清洁对象的清洁程度的判定存在一定的误差。在本申请实施例中，为了降低污浊液体的流通路径本身存在的脏污对检测结果的影响，可在清洁设备S10对清洁对象执行清洁任务之前，调整光源15a的亮度，直至光检测器15b输出的参考电信号满足设定要求。其中，光检测器15b输出的参考电信号满足设定要求是指：光检测器15b输出的参考电信号的强度与预设的基准强度之间的差异处于预设的差异范围之内。例如，假设光检测器15b输出的参考电信号为电压信号，则光检测器15b输出的电压信号满足设定要求是指：光检测器15b输出的电压值与预设的基准电压值之间的电压差处于预设的电压差范围之内。
进一步，若在光源的亮度被调至最大时，光检测器15b输出的参考电信号仍不满足设定要求，则处理系统14可输出第一提示信息，来提示用户清洁污浊液体的流通路径，即提示用户清洁污浊液体的流通路径所涉及的部位。
在本申请实施例中，不限定处理系统14输出第一提示信息的方式。在一些实施例中，清洁设备S10包括音频组件，则处理系统14可通过音频组件播放第一提示信息。在另一些实施例中，清洁设备S10包括显示屏，则处理系统14可通过显示屏展示第一提示信息。在另一些实施例中，清洁设备S10包括显示屏，并提供相应的人机交互界面，则处理系统14可在人机交互界面上展示第一提示信息。在又一些实施例中，清洁设备S10包括蜂鸣器，且蜂鸣器与处理系统14电连接。相应地，若光源的亮度被调至最大时，光检测器15b输出的参考电信号仍不满足设定要求，处理系统14还可控制蜂鸣器发出蜂鸣声，以提示用户清洁污浊液体的流通路径。在再一些实施例中，清洁设备S10还包括指示灯，且指示灯与处理系统14电连接。相应地，若光源的亮度被调至最大时，光检测器15b输出的参考电信号仍不满足设定要求，处理系统14还可控制指示灯发出提示信号，以提示用户清洁污浊液体的流通路径。可选地，处理系统14还可控制指示灯闪烁或显示设定的颜色，等等，但不限于此。
除了上述光学检测器件之外，本申请实施例提供的第一检测器件还可实现为电学检测器件，下面结合图1g进行示例性说明。
如图1g所示，第一检测器件15包括：第一导电体组151和第一检测电路152。其中，第一导电体组151设置于污浊液体的流通路径上。第一检测电路152电连接于第一导电体组151与处理系统14之间。其中，导电体组是指一组导电体，为便于描述和区分，在本申请实施例的一些地方，将一组导电体定义为一个导电体组。导电体为一体成型的结构，在液体中具有良好的导电属性，不仅不与液体发生化学反应，还具有一定的硬度，金属材质或非金属材质都可以实现。在一些优选的实施例中，导电体可优选为不锈钢丝。
进一步，第一检测电路152可在第一导电体组151与污浊液体接触时产生第二电信号并输出至处理系统14。其中，第二电信号可反应污浊液体的电学属性。第一导电体组151包括至少两个互不接触的导电体。图1g-图1l中仅以导电体的数量为2个进行示例。
进一步，第一导电体组151中的一部分导电体与清洁设备S10的电源的正极电连接，以形成正极导电体；其余部分接地，形成接地导电体。这样，当正极导电体和接地导电体接触到污浊液体时，正极导电体和接地导电体形成通路。相应地，第一检测电路152便可在正极导电体和接地导电体形成通路时，产生第二电信号，并将第二电信号输出至处理系统14。
其中，导电体可为导电探针、导电贴片或导电触点等等，但不限于此。其中，导电体可为不锈钢材质。第一导电体组151中的各导电体可相对设置，也可位于同侧。如图1g和图1h所示，若第一导电体组151设置于抽吸通道内，则第一导电体组151中的各导电体可设置于抽吸通道的内侧壁上。若第一导电体组151设置于回收桶内，则第一导电体组151中的各导电体可设置于回收桶13的内壁上。可选地，如图1i所示，第一导电体151可设置于回收桶13的内侧壁上。优选地，第二导电体151设置于内侧壁的底部。或者，如图1j所示，第一导电体组151设置于回收桶151的底部。进一步，若导电体为导电探针，如图1k所示，也可悬挂于回收桶13内。优选地，导电探针伸入回收桶14的底部，这样一旦有污浊液体被抽吸到回收桶13内，导电探针便可检测污浊液体的电学属性值。
进一步，若导电体为导电探针，可为刚性导电探针，这样可防止正极导电体和负极导电体直接接触，造成短路。
下面以第一导电体组151包括互不接触的导电体A和B为例，并结合图1l和图1m所示的电路原理图，对第一检测电路152的工作原理和结构进行示例性说明。
如图1l所示，第一检测电路152包括：电压检测电路152a。其中，电压检测电路152的供电端P与导电体A电连接。其中，供电端P还与电源的正极电连接。进一步，电压检测电路152a的接地端和输出端Q分别与导电体B电连接，且电压检测电路152a的输出端Q电连接于处理系统14。其中，电压检测电路152a的接地端与地电连接。
可选地，如图1m所示，电压检测电路152a还包括：基准采样电阻R3。基准采样电阻R3的两端与导电体B以及地电连接。可选地，可将导电体B与基准采样电阻R3的连接点作为电压检测电路152a的输出端Q。其中，当导电体A和导电体B与污浊液体接触时，导电体A和导电体B形成通路，这样，处理系统14便可通过检测基准采样电阻R3两端的电压，进而得到导电体A和导电体B形成的通路的电压，即污浊液体的电压(第二电信号)。由于基准采样电阻R3的阻值已知，因此，可得到导电体A和导电体B形成的通路的电流，从而得到污浊液体的电阻值。
进一步，为了降低污浊液体的电阻值的变化而导致电压检测电路152a输出的电压值过大而对处理系统14造成危害，如图1m所示，可在电压检测电路152a的输出端接入缓冲电路152b。其中，缓冲电路的152b的输入端与与电压检测电路152a的输出端Q电连接，且缓冲电路152b的输出端(DW-R)电连接于处理系统14。
可选地，如图1m所示，缓冲电路152b可包括：运算放大器U1和RC滤波电路。其中，RC滤波器由电阻R1和电容C1串联形成。进一步，运算放大器U1的同相输入端1与电压检测电路152a的输出端Q电连接，且其反相输入端3与其输出端4电连接。进一步，RC滤波电路并联于运输放大器的输出端4与地之间，且RC滤波电路未接地的一端与处理系统14电连接。即RC滤波电路中电阻R1和电容C1的串接点与处理系统14电连接。
进一步，考虑到清洁设备S10喷洒出的干净液体可能本身存在一定的杂质，若直接利用第一检测电路152输出的电信号确定清洁对象的清洁程度，则可能会存在一定的误差。因此，在实际应用中可事先测定清洁设备S10喷洒出的干净液体的基准电信号。其中，干净液体可为清水、清洁液或消毒液等。为了便于描述和区分，在本实施例中，将测定清洁设备S10喷洒出的干净液体的基准电信号的检测电路，定义为基准检测电路，并将基准检测电路的整体阻值定义为基准阻值。其中，基准检测电路的整体阻值为基准检测电路本身的整体阻值，不包含干净液体的阻值。基准检测电路可为第一检测电路，也可为其它检测电路，例如下述实施例中的第二检测电路。
进一步，为了简化后续处理系统14的计算，可在测量污浊液体的电学属性值时，将第一检测电路152的整体阻值设置为基准阻值。基于此，可在第一检测电路152中设置可变电阻电路152c。如图1m所示，第一检测电路152a还包括：可变电阻电路152c。进一步，可变电阻电路152c的第一端E1与电压检测电路中的基准采样电阻R3电连接，其第二端E2与处理系统14电连接，且其第三端E3接地。
相应地，处理系统14可调整可变电阻电路152c的阻值，以将第一检测电路152的整体阻值调整为基准阻值。
进一步，可变电阻电路152c可实现为可变电阻器，例如滑动变阻器、电位器等。其中，可变电阻器的可调节端为第二端E2与处理系统14电连接，其余不可调节的两个端口分别与基准采样电阻R3以及地电连接。其中，处理系统14可通过调节可变电阻器的可调节端来调整可变电阻器的阻值，进而调整第一检测电路152的整体阻值。
或者，如图1m所示，可变电阻电路152c还可包括：多个串联的采样电阻。在本实施例中，多个指2个或2个以上。为了便于描述和区分，将可变电阻电路152c所包含的采样电阻，定义为可选采样电阻。多个可选采样电阻串接于基准采样电阻R3与地之间，并在每个电阻串接点处并联一个N-MOS管，每个N-MOS管的漏极D与串接点电连接。进一步，如图1m所示，每个N-MOS管的源极S作为可变电阻电路152c的第三端E3接地，且每个N-MOS管的栅极G作为可变电阻电路152c的第二端E2分别与处理系统14电连接。这样，处理系统14便可通过调节多个N-MOS管的状态，确定是否将可选采样电阻接入第一检测电路152以及确定将哪个或哪些可选采样电阻接入第一检测电路152，从而将第一检测电路152的整体阻值调整为基准阻值。例如，图1m中，若N-MOS管Q1导通，则可选采样电阻R4、R5和R6被短路，即可选采样电阻R4、R5和R6均不接入第一检测电路152。若N-MOS管Q1关断，N-MOS管Q2导通，则可将可选采样电阻R4接入第一检测电路152。若N-MOS管Q1、Q2和Q3均关断，则可将可选采样电阻R4、R5和R6均接入第一检测电路152；等等。
在本发明实施例中所提供的电路结构示意图中的各元器件可采用相同或相近功能的元器件进行替换。例如，N-MOS管也可替换为P-MOS管或三极管(NPN三极管或PNP三极管)，并可参照图1m所示的电路工作原理图适应性调整各器件之间的连接关系。
在本申请实施例中，基准电信号可在清洁设备S10出厂之前进行测定，并将测定的基准电信号预置在清洁设备S10中。或者，也可在清洁设备S10中设置基准电信号的检测器件，并将该检测器件的部分设置于干净液体的流通路径上。这样，处理系统14便可根据第二电信号与基准电信号之间的差异，确定清洁对象的清洁程度。
进一步，在本申请实施例中，如图1n所示，清洁设备S10还包括：与地刷11的喷嘴18依次连接的出水管道17和溶液桶16。其中，溶液桶16内的干净液体经出水管道17送入喷嘴18以供喷嘴18喷洒至清洁对象上。相应地，如图1n所示，清洁设备S10还包括：第二导电体组19和第二检测电路110。其中，第二导电体组19设置于干净液体的流通路径上。第二检测电路110电连接于第二导电体组19与处理系统14之间。
可选地，第二导电体组19可设置于溶液桶16、出水管道17和喷嘴18中的至少一个部位中。其设置方式可参见上述第一导电体组19的相关内容，在此不再赘述。其中，每个部位可设置一个或多个第二导电体组19。
第二导电体组19包括至少两个互不接触的导电体。图1n中仅以导电体的数量为2个进行示例。进一步，第二导电体组19中的一部分导电体与电源的正极电连接，以形成正极导电体；其余部分接地，形成接地导电体。这样，当正极导电体和接地导电体接触到干净液体时，正极导电体和接地导电体形成通路。相应地，第二检测电路110便可在正极导电体和接地导电体形成通路时，产生基准电信号，并将基准电信号输出至处理系统14。第二检测电路110可在第二导电体组19与干净液体接触时产生基准电信号并输出至处理系统14。
可选地，第二检测电路110的电路结构可实现为图1o所示的电路结构，关于第二检测电路110的电路结构的描述，可参见上述第一检测电路152的相关内容，在此不再赘述。
基于图1o所示的第二检测电路110，处理系统14可通过调节第二检测电路110中多个N-MOS管的状态，使得第二检测电路110输出的基准电信号保持在一稳定的范围内。例如，处理系统14可通过调节第二检测电路110中多个N-MOS管的状态，使得第二检测电路110输出的基准电压为电源电压的中值电压，等等，但不限于此。相应地，处理系统14可通过调节第一检测电路152中多个N-MOS管的状态，使得第一检测电路152中多个N-MOS管的状态与第二检测电路152中多个N-MOS管的状态相同，这样可使得第一检测电路152的整体电阻与第二检测电路110的整体电阻相同，有助于减小后续处理系统14根据第二电信号与基准电信号之间的差异，确定清洁对象的清洁程度的计算量。
在本申请实施例中，处理系统14可根据第二电信号与基准电信号之间的差异，确定清洁对象的清洁程度。
进一步，在本申请各实施例中，如图1p所示，处理系统14可包括处理器14a。其中，处理器14a可为：处理器14a可以为任意硬件处理设备。可选地，处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)或微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)；也可以为现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGate Array，FPGA)可编程阵列逻辑器件(Programmable Array Logic，PAL)、通用阵列逻辑器件(General Array Logic，GAL)、复杂可编程逻辑器件(Complex Programmable LogicDevice，CPLD)等可编程器件；或者为先进精简指令集(RISC)处理器(Advanced RISCMachines，ARM)或系统芯片(System on Chip SOC)等等，但不限于此。
相应地，处理器14a可将第二电信号与基准电信号之间的差异，在已知的电信号差异与清洁度等级之间的对应关系中进行匹配，以确定清洁对象的清洁度等级，即将第二电信号与基准电信号之间的差异对应的清洁度等级作为清洁对象的清洁程度。
可选地，处理器14a可计算第二电信号与基准电信号之间的差异。或者，如图1p所示，处理系统14还可包括：差分运算电路14b。其中，差分运算电路14b的第一输入端DW-R连接于第一检测电路152的输出端，用于接收第二电信号；差分运算电路14b的第二输入端PW-R接收基准电信号。进一步，差分运算电路14b的输出端DL与处理器14a电连接，用于将第二电信号与基准电信号之间的差值输出至处理器14a。相应地，处理器14a便可根据第二电信号与基准电信号之间的差异，确定清洁对象的清洁程度。
可选地，如图1p所示，差分运算电路14b可包括：运算放大器U3和RC滤波电路。其中，运算放大器U3的同相输入端1作为差分运算电路的第一输入端与第一检测电路152的输出端电连接，用于接收第二电信号。运算放大器U3的反向输入端3作为差分运算电路14b的第二输入端接收基准电信号。进一步，运算放大器U3的反向输入端3与其输出端4之间并联RC并联电路。RC并联电路由电阻R24和电容C10并联构成。进一步，RC滤波电路并联于运算放大器U3的输出端4与地之间，其中，RC滤波电路由电阻R23和电容C9串联构成，电阻R23和电容C9的串接点作为差分运算电路14b的输出端DL，并与处理系统14电连接。可选地，运算放大器U3还包括：正负电源供电端2和5；其中正电源供电端5与清洁设备S10的电源的正极电连接，其负电源供电端5接地。
值得说明的是，在一些实施例中，为了提高清洁对象的清洁度检测的准确度，还可利用上述光学属性值和第二电信号，共同确定清洁对象的清洁程度，其具体实施方式，可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。
在本申请各实施例中，处理系统14还可根据清洁对象的清洁程度，调整清洁设备的工作状态。例如，处理系统14可根据清洁对象的清洁程度，将清洁设备的水泵的功率调节至与清洁对象的清洁程度适配的功率。相应地，处理系统14可预设清洁度等级与水泵功率之间的对应关系，基于该对应关系，处理系统14可根据清洁对象的清洁度等级，确定水泵的功率。优选地，清洁等级越高，水泵的功率越小，清洁设备的出水量越小，说明清洁对象越干净。
又例如，处理系统14还可根据清洁对象的清洁程度，将清洁设备的主电机和/或地刷电机的功率调整至与清洁对象的清洁程度适配的功率。相应地，处理系统14可预设清洁度等级与主电机和/或地刷电机功率之间的对应关系，基于该对应关系，处理系统14可根据清洁对象的清洁度等级，确定主电机和/或地刷电机的功率。优选地，清洁等级越高，主电机和/或地刷电机的功率越小，清洁设备的吸水能力越小，说明清洁对象越干净。在本申请的实施例中，主电机将污浊液体由清洁设备的地刷上的吸嘴11a抽吸并经清洁设备上的抽吸通道送入清洁设备的回收桶内，地刷电机带动地刷清洁清洁对象。
又例如，处理系统14还可根据清洁对象的清洁程度，将清洁设备的任务执行时间调整至与清洁对象的清洁程度适配的时间。相应地，处理系统14可预设清洁度等级与清洁时间之间的对应关系，基于该对应关系，处理系统14可根据清洁对象的清洁度等级，确定清洁时间。优选地，清洁等级越高，主电机和/或地刷电机的功率越小，清洁时间越短，说明清洁对象越干净。
可选地，若处理系统14确定清洁对象的清洁程度达标，则可控制清洁设备S10停止工作。其中，清洁对象的清洁程度达标可为清洁对象的清洁度等级为最高清洁度等级。可选地，若清洁对象的清洁度等级为最高清洁度等级，处理系统14可控制水泵、主电机和/或地刷电机停转等等。
值得说明的是，如图1q所示，本申请实施例还提供电源管理电路111，其中，电源管理电路111用于将电池的输出电压转换为清洁设备S10所需的电压，在本实施例中，以清洁设备S10所需的电压为+5V进行示例。如图1q所示，电源管理电路111包括电压管理芯片U4，其中，电压管理芯片U4的输入端用于与电池正极电连接，其接地端接地，其输出端用于与上述各电路的供电端电连接。其中，电压管理芯片U4可将输入的电池电压转换为+5V电压并输出。可选地，电池正极与电压管理芯片U4的输入端之间可串联发光二极管D2，发光二极管D2的阳极与电池正极电连接，其阴极与电压管理芯片U4的输入端电连接。发光二极管D2可用于显示清洁设备S10的供电状态。
进一步，电压管理芯片U4的输入端与地之间还可并联滤波电路，用于滤除电池所输出电压的纹波，还可滤除电池11所输出电压中的噪声。可选地，滤波电路可由有源电容EC1和无源电容C18并联构成。
进一步，电压管理芯片的输出端与地之间也可并联滤波电路，用于避免由于电源管理芯片U4所输出电流的突变而使电压下降，相当于滤除电源管理芯片U4所输出电压的纹波，还可滤除电源管理芯片U4所输出电压中的噪声。可选地，电压管理芯片的输出端与地之间并联的滤波电路可由有源电容EC2和无源电容C19并联构成。
值得说明的是，上述本实施例图1a-1q中所提供的清洁设备的结构及实现形式、以及清洁设备各组件的形态及设置位置只是示例性的，而非限制性的。另外，除图1a-1q所示组件之外，清洁设备S10还可以根据应用需求包含通信组件、滚轮、驱动组件等，图1a-图1q中未示出。图1a-图1q中仅示意性给出部分组件，并不意味着清洁设备S10必须包含图1a-图1q所示全部组件，也不意味着清洁设备S10只能包括图1a-图1q所示组件。还值得说明的是，在本申请实施例提供的各电路原理图中，相同的端口标记之间表示对应的端口电连接。
除了上述实施例提供的清洁设备之外，本申请实施例还提供清洁度检测方法。下面从处理系统的角度，对本申请实施例提供的清洁度检测方法进行示例性说明。
图2为本申请实施例提供的一种清洁度检测方法的流程示意图。如图2所示，该方法包括：
201、接收第一检测器件提供的清洁对象上的污浊液体的物理属性值。
202、根据污浊液体的物理属性值，确定清洁对象的清洁程度。
在本实施例中，清洗设备可以为用于清洗地面、地板、地毯、墙壁、天花板或玻璃等区域的清洗机，但不限于此。污浊液体由清洁设备的地刷上的吸嘴抽吸并经清洁设备上的抽吸通道送入清洁设备的回收桶内。其中，第一检测器件部分或全部设置于污浊液体的流通路径上。其中，关于第一检测器件的结构以及设置方式的描述，均可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。
在本实施例中，在清洁设备上增设可检测清洁对象上的污浊液体的物理属性值的检测器件，即将该检测器件的部分或全部设置于污浊液体的流通路径上。这样，处理系统可根据检测器件检测到的污浊液体的物理属性值，确定清洁对象的清洁程度，实现了对清洁对象的清洁程度的自主检测，无需再人工确定清洁对象是否干净，从而有利于提高用户体验。
在本实施例中，第一检测器件的工作原理不同，可检测的污浊液体的物理属性不同。例如，一些光学检测器件可以检测污浊液体的光学属性值；又例如，一些电学检测器件可以检测污浊液体的电学属性值。在本申请实施例中，污浊液体的物理属性包括其光学属性和/或电学属性。其中，污浊液体的光学属性可以为污浊液体的颜色、浊度或透明度等；污浊液体的电学属性可以为污浊液体的电阻、电阻率、电流或电压等等。
在一些实施例中，若第一检测器件检测污浊液体的光学属性值，则第一检测器件可包括：光源和光检测器。其中，关于光源和光检测器的设置位置、实现形态以及工作原理的描述，均可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。在该实施方式中，第一检测器件可向处理系统提供第一电信号，其中，第一电信号反应污浊液体的光学属性。相应地，步骤202的一种可选实施方式为：根据第一检测器件提供的第一电信号，计算污浊液体的光学属性值，并根据污浊液体的光学属性值，确定清洁对象的清洁程度。关于根据污浊液体的光学属性值确定清洁对象的清洁程度的具体实施方式，可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。
在另一些实施例中，若第一检测器件检测污浊液体的电学属性值，则第一检测器件可包括：第一导电体组和第一检测电路。其中，第一导电体组设置于污浊液体的流通路径上。第一检测电路电连接于第一导电体组与处理系统之间。其中，关于第一导电体组和第一检测电路的描述可参见上述实施例的相关内容，在此不再赘述。在本实施例中，第一检测电路可向处理系统提供第二电信号。其中，其中，第二电信号反应污浊液体的电学属性。相应地，步骤202的另一种可选实施方式为：根据第一检测器件提供的第二电信号，确定清洁对象的清洁程度。
在又一些实施例中，若第一检测器件既检测污浊液体的电学属性值，又检测污浊液体的光学属性值，则第一检测器件可包括：光源和光检测器，以及第一导电体组和第一检测电路。步骤202的又一种可选实施方式为：根据污浊液体的光学属性值以及第一检测器件提供的第二电信号，确定清洁对象的清洁程度。
在本申请各实施例中，在确定清洁对象的清洁程度之后，还可根据清洁对象的清洁程度，调整清洁设备的工作状态。例如，处理系统可根据清洁对象的清洁程度，将清洁设备的水泵的功率调节至与清洁对象的清洁程度适配的功率。相应地，处理系统可预设清洁度等级与水泵功率之间的对应关系，基于该对应关系，处理系统可根据清洁对象的清洁度等级，确定水泵的功率。优选地，清洁等级越高，水泵的功率越小，清洁设备的出水量越小，说明清洁对象越干净。
又例如，还可根据清洁对象的清洁程度，将清洁设备的主电机和/或地刷电机的功率调整至与清洁对象的清洁程度适配的功率。相应地，处理系统可预设清洁度等级与主电机和/或地刷电机功率之间的对应关系，基于该对应关系，处理系统可根据清洁对象的清洁度等级，确定主电机和/或地刷电机的功率。优选地，清洁等级越高，主电机和/或地刷电机的功率越小，清洁设备的吸水能力越小，说明清洁对象越干净。在本申请的实施例中，主电机将污浊液体由清洁设备的地刷上的吸嘴抽吸并经清洁设备上的抽吸通道送入清洁设备的回收桶内，地刷电机带动地刷清洁清洁对象。
又例如，还可根据清洁对象的清洁程度，将清洁设备的任务执行时间调整至与清洁对象的清洁程度适配的时间。相应地，处理系统可预设清洁度等级与清洁时间之间的对应关系，基于该对应关系，处理系统可根据清洁对象的清洁度等级，确定清洁时间。优选地，清洁等级越高，主电机和/或地刷电机的功率越小，清洁时间越短，说明清洁对象越干净。
可选地，若处理系统确定清洁对象的清洁程度达标，则可控制清洁设备停止工作。其中，清洁对象的清洁程度达标可为清洁对象的清洁度等级为最高清洁度等级。可选地，若清洁对象的清洁度等级为最高清洁度等级，处理系统可控制水泵、主电机和/或地刷电机停转等等。
相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，当计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使一个或多个处理器执行上述方法中的步骤。
需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤201和202的执行主体可以为设备A；又比如，步骤201的执行主体可以为设备A，步骤202的执行主体可以为设备B；等等。
另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如201、202等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。
需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (27)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：依次连接的地刷、抽吸通道和回收桶；清洁对象上的污浊液体由所述地刷上的吸嘴抽吸并经所述抽吸通道送入所述回收桶内；
所述清洁设备还包括：处理系统和第一检测器件；所述第一检测器件部分或全部设置于所述污浊液体的流通路径上，用于检测所述污浊液体的物理属性值并提供给所述处理系统；
所述处理系统，用于根据所述物理属性值确定所述清洁对象的清洁程度。
2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述地刷的腔体、所述地刷的吸嘴、所述抽吸通道和所述回收桶中的至少一个部位设置有至少一个所述第一检测器件。
3.根据权利要求1或2所述的清洁设备，其特征在于，所述第一检测器件包括：光源和光检测器；
其中，所述光源发出的光信号经所述污浊液体后到达所述光检测器；所述光检测器将到达的光信号转换成第一电信号并输出至所述处理系统；所述第一电信号反应所述污浊液体的光学属性；
所述处理系统具体用于：根据所述第一电信号计算所述污浊液体的光学属性值，根据所述光学属性值确定所述清洁对象的清洁程度。
4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述光源与所述光检测器相对设置，所述光源发出的光信号经所述污浊液体透射后到达所述光检测器；
或者，
所述光源与所述光检测器同侧设置，所述光源发出的光信号经所述污浊液体反射后到达所述光检测器。
5.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述光源为LED光源；所述光检测器为色彩传感器；所述色彩传感器将到达的光信号转换为RGB电压并输出至所述处理系统；
所述处理系统具体用于：根据所述RGB电压，计算所述污浊液体的颜色；根据所述污浊液体的颜色确定所述清洁对象的清洁程度。
6.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统还用于：
在所述清洁设备对所述清洁对象执行清洁任务之前，调整所述光源的亮度，直至所述光检测器输出的参考电信号满足设定要求；
若所述光源的亮度被调至最大时，所述光检测器输出的参考电信号仍不满足所述设定要求，则输出第一提示信息，以提示用户清洁所述污浊液体的流通路径。
7.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统在确定所述清洁对象的清洁程度时，具体用于：将所述光学属性值在已知的光学属性值与清洁等级的对应关系中进行匹配，以确定所述清洁对象的清洁等级。
8.根据权利要求1或2所述的清洁设备，其特征在于，所述第一检测器件包括：第一导电体组和第一检测电路；其中，所述第一导电体组设置于所述污浊液体的流通路径上；
所述第一检测电路电连接于所述第一导电体组与所述处理系统之间，用于在所述第一导电体组与所述污浊液体接触时产生第二电信号并输出至所述处理系统，所述第二电信号反应所述污浊液体的电学属性；
所述处理系统具体用于：根据所述第二电信号确定所述清洁对象的清洁程度。
9.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述第一导电体组包括：互不接触的导电体A和导电体B；所述第一检测电路包括：电压检测电路；
其中，所述电压检测电路的供电端与所述导电体A电连接；所述电压检测电路的接地端和输出端分别与所述导电体B电连接，且所述电压检测电路的输出端电连接于所述处理系统。
10.根据权利要求9所述的清洁设备，其特征在于，所述第一检测电路还包括：缓冲电路；
所述缓冲电路的输入端与所述电压检测电路的输出端电连接；所述缓冲电路的输出端电连接于所述处理系统。
11.根据权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，所述缓冲电路包括：运算放大器和RC滤波电路；
其中，所述运算放大器的同相输入端与所述电压检测电路的输出端电连接，且其反相输入端与其输出端电连接；
所述RC滤波电路由电阻R1和电容C1串联组成，且并联于所述运输放大器的输出端与地之间，且所述电阻R1和电容C1的串接点与所述处理系统电连接。
12.根据权利要求10所述的清洁设备，其特征在于，所述第一检测电路，还包括：可变电阻电路；
所述可变电阻电路的第一端与所述电压检测电路中的基准采样电阻电连接，其第二端与所述处理系统电连接，且其第三端接地；
所述处理系统还用于：调整所述可变电阻电路的阻值，以将所述第一检测电路的整体阻值调整为基准阻值。
13.根据权利要求12所述的清洁设备，其特征在于，所述可变电阻电路包括：多个串联的可选采样电阻，所述多个可选采样电阻串接于所述基准采样电阻与地之间，在每个电阻串接点处并联有一个N-MOS管，每个N-MOS管的漏极与所述串接点电连接；
其中，每个N-MOS管的源极作为所述第三端接地，且每个N-MOS管的栅极作为所述第二端分别与所述处理系统电连接。
14.根据权利要求8所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统，具体用于：根据所述第二电信号与基准电信号之间的差异，确定所述清洁对象的清洁程度。
15.根据权利要求14所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统包括：处理器；
所述处理器具体用于：将所述第二电信号与基准电信号之间的差异，在已知的电信号差异与清洁度等级之间的对应关系中进行匹配，以确定所述清洁对象的清洁度等级。
16.根据权利要求15所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统还包括：差分运算电路；
所述差分运算电路的第一输入端连接于所述第一检测电路的输出端，用于接收所述第二电信号；所述差分运算电路的第二输入端接收所述基准电信号；所述差分运算电路的输出端与所述处理器电连接，用于将所述第二电信号与所述基准电信号之间的差值输出至所述处理器。
17.根据权利要求14所述的清洁设备，其特征在于，还包括：与所述地刷的喷嘴依次连接的出水管道和溶液桶；所述溶液桶内的干净液体经所述出水管道送入所述喷嘴以供所述喷嘴喷洒至所述清洁对象上；
所述清洁设备还包括：第二导电体组和第二检测电路；其中，所述第二导电体组设置于所述干净液体的流通路径上；
所述第二检测电路电连接于所述第二导电体组与所述处理系统之间，用于在所述第二导电体组与所述干净液体接触时产生所述基准电信号并输出至所述处理系统。
18.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述第一检测器件还包括：第一导电体组和第一检测电路；其中，所述第一导电体组设置于所述污浊液体的流通路径上；
所述第一检测电路电连接于所述第一导电体组与所述处理系统之间，用于在所述第一导电体组与所述污浊液体接触时产生第二电信号并输出至所述处理系统，所述第二电信号反应所述污浊液体的电学属性；
所述处理系统具体用于：根据所述第二电信号和所述光学属性值，确定所述清洁对象的清洁程度。
19.根据权利要求1或2所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统还用于：根据所述清洁对象的清洁程度，调整所述清洁设备的工作状态。
20.根据权利要求19所述的清洁设备，其特征在于，所述处理系统在调整所述清洁设备的工作状态时，具体用于执行以下至少一种操作：
根据所述清洁对象的清洁程度，将所述清洁设备的水泵的功率调节至与所述清洁对象的清洁程度适配的功率；
根据所述清洁对象的清洁程度，将所述清洁设备的主电机和/或地刷电机的功率调整至与所述清洁对象的清洁程度适配的功率；
根据所述清洁对象的清洁程度，将所述清洁设备的任务执行时间调整至与所述清洁对象的清洁程度适配的时间。
21.一种清洁度检测方法，适用于清洁设备，其特征在于，包括：
接收第一检测器件提供的清洁对象上的污浊液体的物理属性值；
根据所述污浊液体的物理属性值确定所述清洁对象的清洁程度；
其中，所述污浊液体由所述清洁设备的地刷上的吸嘴抽吸并经所述清洁设备上的抽吸通道送入所述清洁设备的回收桶内，所述第一检测器件部分或全部设置于所述污浊液体的流通路径上。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述物理属性值确定所述清洁对象的清洁程度，包括：
根据所述第一检测器件提供的第一电信号，计算所述污浊液体的光学属性值，其中，所述第一电信号反应所述污浊液体的光学属性；
根据所述污浊液体的光学属性值，确定所述清洁对象的清洁程度。
23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述根据所述物理属性值确定所述清洁对象的清洁程度，包括：
根据所述第一检测器件提供的第二电信号，确定所述清洁对象的清洁程度；其中，所述第二电信号反应所述污浊液体的电学属性。
24.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述根据所述污浊液体的光学属性值，确定所述清洁对象的清洁程度，包括：
根据所述污浊液体的光学属性值以及所述第一检测器件提供的第二电信号，确定所述清洁对象的清洁程度；
其中，所述第二电信号反应所述污浊液体的电学属性。
25.根据权利要求21-24任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述清洁对象的清洁程度，调整所述清洁设备的工作状态。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁对象的清洁程度，调整所述清洁设备的工作状态，包括以下至少一种操作：
根据所述清洁对象的清洁程度，将所述清洁设备的水泵的功率调节至与所述清洁对象的清洁程度适配的功率；
根据所述清洁对象的清洁程度，将所述清洁设备的主电机和/或地刷电机的功率调整至与所述清洁对象的清洁程度适配的功率；
根据所述清洁对象的清洁程度，将所述清洁设备的任务执行时间调整至与所述清洁对象的清洁程度适配的时间。
27.一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机指令被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器执行权利要求21-26任一项所述方法中的步骤。
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