CN114109095A - 泳池清洁机器人和泳池清理方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种泳池清洁机器人和泳池清理方法，属于自动控制技术领域，包括：壳体、移动机构、清理机构、目标物信息获取模块和控制模块，通过控制模块获取目标物信息获取模块获取到的信息，该信息为表示工作水域内目标物的分布情况的信息；根据该信息控制移动机构和清理机构运行；可以解决现有的泳池清洁机器人清理漂浮物的耗时较长，导致清理漂浮物的效率较低的问题；由于可以根据目标物的分布情况有目的地向目标物移动，因此可以提高清理漂浮物的效率。同时可以解决现有的泳池清洁机器人的清理机构一直处于运行状态，导致浪费泳池清洁机器人的设备资源的问题；可以按照分布情况的信息控制清理机构工作，达到节省设备资源的效果。

Description

泳池清洁机器人和泳池清理方法

技术领域

本申请涉及一种泳池清洁机器人和泳池清理方法，属于自动控制技术领域。

背景技术

水池在长期使用过程中，水面上会漂浮如树叶等较轻的漂浮物，为了保证水池的清洁度，需要对水池中的漂浮物进行清理。

传统的水池清理方法包括：水池清理装置在水池中随机移动，在随机移动过程中使用清理机构对该漂浮物进行清理。其中，清理机构安装在水池清理装置上。

然而，水池清理装置在水池中随机移动时，可能会移动至不存在漂浮物的区域，此时，清理漂浮物的耗时较长，会导致清理漂浮物的效率较低的问题；同时，清理机构一直处于运行状态，会导致浪费水池清理装置的设备资源的问题。

发明内容

本申请提供了一种泳池清洁机器人和泳池清理方法，可以解决现有的泳池清洁机器人清理漂浮物的耗时较长，且消耗设备资源较多的问题。本申请提供如下技术方案：

第一方面，提供了一种泳池清洁机器人，包括：

壳体；

移动机构，用于带动所述泳池清洁机器人在工作水域内移动；

清理机构，用于在所述工作水域内存在目标物时清理所述目标物；

目标物信息获取模块，用于获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；

控制模块，用于根据所述目标物信息获取模块获取的所述信息控制所述移动机构和所述清理机构运行。

可选地，所述目标物信息获取模块包括图像采集组件、天气参数获取组件和脏污区域获取组件中的至少一种；其中，所述图像采集组件，用于采集所述工作水域的目标图像，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；

所述天气参数获取组件，用于获取当前的天气参数，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；

所述脏污区域获取组件，用于获取所述工作水域内存在所述目标物的脏污区域，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息。

可选地，所述壳体包括第一区域和第二区域，所述第一区域为在所述泳池清洁机器人放置在水中时位于水面之上的区域，所述第二区域为在所述泳池清洁机器人放置在水中时位于水面之下的区域；

所述图像采集组件安装于所述第二区域上，且用于采集水面的图像得到所述目标图像。

可选地，所述图像采集组件的采集角度为沿行进方向的斜上方采集，且斜上方的采集角度为与垂直方向呈30度或45度或60度。

可选地，所述图像采集组件，用于：

根据所述目标图像的图像颜色差异确定所述目标图像对应的目标区域是否存在目标物；

在所述目标区域存在所述目标物时，控制所述移动机构带动所述泳池清洁机器人移动至所述目标区域；

控制所述清理机构对所述目标区域进行清理。

可选地，所述控制模块还用于：

获取当前的光照强度；

在所述当前的光照强度大于或等于强度阈值时，控制所述图像采集组件执行所述采集所述工作水域的目标图像，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息的步骤。

可选地，所述天气参数包括风向参数；

所述控制模块，用于根据所述风向参数确定所述目标物的分布方向；控制所述移动机构带动所述泳池清洁机器人移动至所述工作水域中所述分布方向指示的目标区域；控制所述清理机构对所述目标区域进行清理。

可选地，所述脏污区域获取组件，用于存储所述本次清洁之前确定出的脏污区域的位置信息；或者，用于接收其它设备指示的脏污区域的位置信息；

所述控制模块，用于根据所述脏污区域获取组件获取到的位置信息控制所述泳池清洁机器人移动。

可选地，在控制所述泳池机器人移动时，所述控制模块控制所述泳池清洁机器人经过所述脏污区域的频率高于经过其他区域的频率。

可选地，所述控制模块，还用于：

在所述泳池清洁机器人在所述信息指示的目标区域内移动时，控制所述移动机构以预设速度运行，所述预设速度低于所述移动机构向所述目标区域移动时的速度。

第二方面，提供了一种泳池清理方法，用于第一方面所述的泳池清洁机器人，所述方法包括：

获取所述目标物信息获取模块获取到的信息，所述信息为表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；

根据获取到的所述信息控制所述移动机构和所述清理机构运行。

第三方面，提供一种泳池清洁机器人，所述装置包括处理器和存储器；所述存储器中存储有程序，所述程序由所述处理器加载并执行以实现如第二方面所述的泳池清理方法。

第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有程序，所述程序被所述处理器执行时用于实现如第二方面所述的泳池清理方法。

本申请的有益效果在于：通过设置壳体、移动机构、清理机构、目标物信息获取模块和控制模块，通过控制模块获取目标物信息获取模块获取到的信息，该信息为表示工作水域内目标物的分布情况的信息；根据该信息控制移动机构和清理机构运行；可以解决现有的泳池清洁机器人清理漂浮物的耗时较长，导致清理漂浮物的效率较低的问题；由于可以获取到目标物的分布情况，从而有目的地向目标物移动，因此，可以提高清理漂浮物的效率。

另外，通过按照分布情况的信息控制清理机构运行，可以解决现有的泳池清洁机器人的清理机构一直处于运行状态，导致浪费泳池清洁机器人的设备资源的问题；由于可以运行到分布信息指示的目标区域后，才控制清理机构开始工作，可以达到节省设备资源的效果。

上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本申请一个实施例提供的泳池清洁机器人的结构示意图；

图2是本申请一个实施例提供的泳池清洁机器人采集水面图像的示意图；

图3是本申请一个实施例提供的泳池清洁机器人采集的水面图像的示意图；

图4是本申请一个实施例提供的泳池清理方法的流程图；

图5是本申请一个实施例提供的泳池清洁机器人的框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本申请的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。

图1是本申请一个实施例提供的泳池清洁机器人的结构示意图，泳池清洁机器人是指可以在水中移动，并自动将漂浮于水面的目标物清除的设备。可选地，目标物可以是树叶、塑料袋、树枝等漂浮在水面上的物体，本实施例不对目标物的类型作限定。如图1所示，泳池清洁机器人至少包括：壳体、移动机构110、清理机构120、目标物信息获取模块130和控制模块140。

壳体是指使泳池清洁机器人成为一个完整的实体的最外层结构件。可选地，壳体可以是金属壳体或者塑料壳体，本实施例不对壳体的材料作限定。

移动机构110，用于带动泳池清洁机器人在工作水域内移动。在一个示例中，移动机构110包括驱动组件和螺旋桨，驱动组件驱动螺旋桨转动以实现泳池清洁机器人的移动。在另一个示例中，移动机构110包括水泵，水泵通过从行进方向的前方抽水，并向后方喷出实现泳池清洁机器人的移动。当然，移动机构110的实现方式也可以为其它方式，本实施例在此不再一一列举。

清理机构120，用于在工作水域内存在目标物时清理目标物。在一个示例中，清理机构120包括用于收集目标物的收集箱以及用于打捞目标物并将其倾倒到收集箱内的铲斗。当然，清理机构120还可以包括其它组件，比如：驱动铲斗运动的驱动组件等，本实施例在此不对清理机构包括的组件一一列举。在其它实现方式中，清理机构也可以是其它可以实现对目标物进行清理的结构，本实施例在此不对清理机构的结构作限定。

目标物信息获取模块130用于获取表示工作水域内目标物的分布情况的信息。

控制模块140分别与移动机构110、清理结构120和目标物信息获取模块130通信相连。控制模块140用于根据目标物信息获取模块130获取的信息控制移动机构110和清理机构120运行。

可选地，目标物信息获取模块130包括图像采集组件、天气参数获取组件和脏污区域获取组件中的至少一种。下面，分别对每种目标物信息获取模块130进行说明。

第一、图像采集组件。图像采集组件用于采集工作水域的目标图像，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息。此时，控制模块140用于对目标图像进行图像识别；根据目标图像的识别结果确定目标物的分布情况的信息。

可选地，本实施例中，壳体包括第一区域和第二区域，第一区域为在泳池清洁机器人放置在水中时位于水面之上的区域，第二区域为在泳池清洁机器人放置在水中时位于水面之下的区域，图像采集组件安装于壳体的第二区域上。图像采集组件用于采集水面的图像得到目标图像。

图像采集组件沿行进方向的斜上方或正上方采集目标图像，该目标图像即包括水面的图像。可选地，图像采集组件可为摄像机、照相机等，本实施例不对图像采集组件的实现方式作限定。另外，图像采集组件的数量可以是一个或多个，本实施例不对图像采集组件的数量作限定。

可选地，图像采集组件沿行进方向的斜上方采集，且斜上方的采集角度为与垂直方向呈30度或45度或60度。在其它实现方式中，沿行进方向的斜上方的角度也可以是其它可以实现从水面下方采集水面图像的角度，本实施例在此不再一一列举。

参考图2，泳池清洁机器人的壳体的第二区域21上安装有图像采集组件22，图像采集组件22沿行进方向(实现箭头表示)的斜上方采集目标图像、且采集目标图像的角度为沿行进方向的斜上方与垂直方向呈45度(虚线箭头表示)。

由于光照射在水面上后，若水面上存在目标物，则从水面下方采集到的水面图像包括水的图像和目标物的图像，此时，目标物的图像颜色比水的图像颜色深。通常，目标物的图像在水面图像中呈黑色。参考图3所示的从水面下方采集的目标图像的示意图，在目标图像31中，黑色图像区域32为目标物的图像区域；其它区域为水的图像区域33。基于此，本申请中，通过设置图像采集组件自下而上地采集目标图像，可以实现从水面下方采集水面的目标图像，这样，通过目标图像中目标物与水面差异明显，可以降低图像识别的难度。

可选地，由于目标图像中目标物的图像颜色与水的图像颜色差异明显，因此，控制模块140可以根据目标图像的图像颜色差异确定目标图像对应的目标区域是否存在目标物；在目标区域存在目标物时，控制移动机构110带动泳池清洁机器人移动至目标区域；控制清理机构120对目标区域进行清理。此时，控制模块140无需通过复杂的图像识别算法来识别图像中的目标物，可以节省识别图像中的目标物时所消耗的设备资源，并提高识别图像中的目标物的速度。

在目标区域不存在目标物时，控制模块140控制移动机构110运动以更新当前位置，并控制图像采集组件再次执行采集工作水域的目标图像的步骤；或者，使用其它类型的目标物信息获取模块来确定目标物的分布信息。

可选地，本申请中，控制模块140在控制清理机构对目标区域进行清理时，可以在向该目标区域移动时就启动清理机构；或者，在达到目标区域移动之后启动清理机构；或者，在向目标区域移动的过程中周期性地启动清理机构，本实施例不对清理机构的启动时机作限定。

其中，根据目标图像的图像颜色差异确定目标图像对应的目标区域是否存在目标物，包括：获取目标图像中每个像素的灰度值；在目标图像中存在灰度值大于灰度值阈值的图像区域时，确定目标图像对应的目标区域存在目标物；在目标图像中不存在灰度值大于灰度值阈值的图像区域时，确定目标图像对应的目标区域不存在目标物。

在其它实施方式中，控制模块140也可以基于现有的图像识别算法识别目标图像中是否存在目标物的图像，图像识别算法可以是基于神经网络模型得到的，本实施例不对目标物信息获取模块130对目标图像进行图像识别的方式作限定。

另外，图像采集模块也可以安装在壳体的第一区域，此时，可以从上而下地采集水面的图像，得到目标图像；或者，图像采集模块的数量为多个，一部分图像采集模块安装于第一区域，另一部分图像采集模块安装于第二区域，本实施例不对图像采集模块的安装方式作限定。

可选地，控制模块140还用于获取当前的光照强度；在当前的光照强度大于或等于强度阈值时，控制图像采集组件执行采集工作水域的目标图像，以获取表示工作水域内目标物的分布情况的信息的步骤。

其中，强度阈值是基于在水面图像中能分辨出目标物和水面之间的颜色差异时最小的光照强度确定的。强度阈值大于或等于能分辨出目标物和水面之间的颜色差异时最小的光照强度。

可选地，获取当前的光照强度的方式包括但不限于：通过光照传感器获取得到；或者，通过天气参数和当前时间确定得到，比如：不同的天气参数对应有不同的第一光照强度，不同的时间段对应有不同的第二光照强度，将第一光照强度和第二光照强度的平均值确定为最终确定出的光照强度。其中，根据天气参数和当前时间确定光照强度的实现方式也可以为其它方式，本实施例在此不再一一列举。

第二、天气参数获取组件。天气参数获取组件用于获取当前的天气参数，以获取表示工作水域内目标物的分布情况的信息。

天气参数是指示当前天气状况的参数。可选地，天气参数获取组件与天气参数提供设备通信连接，以获取所述天气参数。其中，天气参数提供设备可以为气象站服务器或者为用户终端，本实施例不对天气参数的来源作限定。

在一个示例中，天气参数包括风向参数，控制模块140用于根据风向参数确定目标物的分布方向；控制移动机构110带动泳池清洁机器人移动至工作水域中分布方向指示的目标区域；控制清理机构120对目标区域进行清理。

比如：风向参数是东北风，则分布方向为当前工作水域的西南方向。此时，天气参数获取组件控制移动机构110带动泳池清洁机器人移动至工作水域的西南方向，并控制清理机构120对西南方向对应的目标区域进行清理。

在确定分布风向指示的目标区域时，控制模块140可以将工作水域划分为多个子区域，设置每个子区域对应的方向；将方向与分布风向匹配的子区域确定为目标区域。比如：将矩形的工作水域划按照9宫格方式划分为9个子区域，每个子区域对应一个方向。当然，在实际实现时，可以按照其它方式对工作水域进行划分，每个方向对应的子区域数量可以为一个或多个，本实施例不对工作水域的划分方式作限定。

或者，在确定分布方向指示的目标区域时，控制模块140可以将工作水域中位于分布方向上预设尺寸、预设形状的区域确定为目标区域。比如：在分布方向为西南方向时，将工作水域中西南方向上宽高分别为1m的矩形区域确定为目标区域。当然，在实际实现时，预设尺寸可以为其它值、预设形状可以为其它形状，本实施例不对预设尺寸和预设形状的划分方式作限定。

另外，控制模块140也可以按照其它方式确定分布方向指示的目标区域，本实施例在此不再一一列举。

可选地，天气参数还可以包括风力参数，此时，控制模块140用于根据风向参数确定目标物的分布方向，根据风力参数确定目标区域的面积。目标区域的面积与风力参数呈负相关关系。

第三、脏污区域获取组件。脏污区域获取组件用于获取工作水域内存在目标物的脏污区域，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息。相应地，控制模块140用于根据脏污区域确定表示目标物的分布情况的信息。

可选地，脏污区域获取组件用于存储脏污区域的位置信息；或者，用于接收用户指示的脏污区域的位置信息。

示意性地，用户指示的脏污区域的位置信息可以是用户通过其它设备发送的(比如：通过服务器或者终端或者遥控器等发送的，本实施例不对其它设备的类型作限定)；或者，是用户通过泳池机器人上的人机交互界面输入的，本实施例不对用户指示脏污区域的位置信息的方式作限定。

示意性地，脏污区域获取组件存储的脏污区域的位置信息可以是泳池清洁机器人历史清理目标物(即在本次清洁之前清理目标物时)时定位得到的；或者，是本次清洁之前用户历史指示的脏污区域的位置信息，本实施例不对存储的脏污区域的位置信息的获取方式作限定。

相应地，控制模块140用于根据脏污区域的位置信息控制泳池清洁机器人移动。

在一个示例中，在控制泳池机器人移动时，控制模块140控制泳池清洁机器人经过脏污区域的频率高于经过其他区域的频率。

以泳池清洁机器人历史清理目标物时定位得到脏污区域为例，此时，泳池清洁机器人中还安装有定位组件。定位组件用于获取泳池清洁机器人的定位信息，定位组件可以是基于全球定位系统(Global Positioning System，GPS)或者是实时动态(Real-timekinematic，RTK)载波相位差分技术获取定位信息，本实施例不对定位组件的实现方式作具体限定。

示意性地，定位组件用于在本次清洁之前获取脏污区域的位置信息，并通过脏污区域获取组件存储该位置信息。控制模块140用于获取脏污区域获取组件存储的位置信息，得到脏污区域；将位置信息指示的脏污区域作为目标区域，控制移动机构110带动泳池清洁机器人移动至目标区域；并控制清理机构120对该目标区域进行清理。其中，目标区域的数量为一个或多个，且在泳池机器人一次清理的过程中，控制模块140可以控制泳池机器人多次对目标区域进行清理，以使泳池清洁机器人经过脏污区域的频率高于经过其他区域的频率。

可选地，在脏污区域的数量为多个时，脏污区域获取组件可以获取各个脏污区域的历史清理次数；将历史清理次数按照由多到少的顺序排序，将排序在前n位的脏污区域确定为目标区域；n为正整数。或者，将历史清理次数超过次数阈值的脏污区域为目标区域。或者，将所有脏污区域均确定为目标区域。当然，控制模块140也可以使用其它方式基于脏污区域确定目标区域，本实施例在此不再一一列举。

可选地，在控制模块140按照脏污区域的位置信息控制泳池清洁机器人对工作水域完成本次清扫之后，确定脏污区域的脏污程度是否小于程度阈值；在脏污程度小于程度阈值时，统计该脏污区域小于脏污程度的次数；在该次数大于次数阈值时，脏污区域获取组件将该脏污区域的位置信息删除。其中，脏污程度可以通过图像识别的方式确定出来，或者，通过在对脏污区域进行清扫时得到的目标物的数量确定出来，本实施不对脏污程度的确定方式作限定。

可选地，对于不同的目标物信息获取模块，控制模块140在确定分布信息时，还可以结合水域分布参数和/或水流参数来确定分布信息。

其中，水域分布参数用于指示当前工作水域的几何形状。水域分布参数可以是用户输入的；或者是其它设备发送的；或者，是泳池清洁机器人沿水域边缘行进一周后的确定的，本实施例不对水域分布参数的获取方式作限定。

可选地，泳池清洁机器人中存储有几何形状与目标区域的对应关系。此时，控制模块140查找对应关系中是否包括工作水域的水域分布参数指示的几何形状；在对应关系中包括水域分布参数指示的几何形状时，从该对应关系中读取该几何形状对应的目标区域。

水流参数用于指示当前工作水域的水流方向。水流参数还可以指示其它参数，比如：水流速度等，本实施例不对水流参数包括的参数内容作限定。水流参数是用户输入的；或者，是其它设备发送的，本实施例不对水流参数的获取方式作限定。

可选地，控制模块140基于水流参数指示的水流方向确定目标物在工作水域内的聚集方向，将该聚集方向对应的区域确定为目标区域。比如：水流方向是从东至西，则目标区域在工作水域的西方。

可选地，控制模块140还用于在泳池清洁机器人在信息指示的目标区域内移动时，控制移动机构以预设速度运行，该预设速度低于移动机构向目标区域移动时的速度。其中，预设速度低于移动机构向目标区域移动时每个时刻的速度；和/或，预设速度低于移动机构向目标区域移动时各个时刻的平均速度。

可选地，控制移动机构以预设速度运行包括：控制移动机构的平均速度为预设速度；或者，控制移动机构在目标区域内运行时各个时刻的速度为预设速度，本实施例不对移动机构以预设速度运行的方式作限定。

比如：控制模块140确定泳池清洁机器人与目标区域之间的距离，在该距离小于或等于预设距离时，控制移动机构减速运行，以使泳池清洁机器人到达目标区域时移动机构减速至预设速度。又比如：控制组件140实时确定泳池清洁机器人的当前位置是否属于目标区域，在当前位置属于目标区域时控制移动机构以预设速度运行，本实施例不对移动机构的减速时机作限定。

可选地，目标物信息获取模块可以在泳池清洁机器人移动过程中一直控制清理结构运行。

需要补充说明的是，泳池清洁机器人还可以包括其它组件，比如：电源组件、射频组件等，本实施例在此不对泳池清洁机器人包括的组件一一列举。

综上所述，本实施例提供的泳池清洁机器人，通过设置壳体、移动机构、清理机构、目标物信息获取模块和控制模块，通过控制模块获取目标物信息获取模块获取到的信息，该信息为表示工作水域内目标物的分布情况的信息；根据该信息控制移动机构和清理机构运行；可以解决现有的泳池清洁机器人清理漂浮物的耗时较长，导致清理漂浮物的效率较低的问题；由于可以获取到目标物的分布情况，从而有目的地向目标物移动，因此，可以提高清理漂浮物的效率。

另外，通过按照目标物的分布情况的信息控制清理机构运行，可以解决现有的泳池清洁机器人的清理机构一直处于运行状态，导致浪费泳池清洁机器人的设备资源的问题；由于可以运行到该信息指示的目标区域后，才控制清理机构开始工作，可以达到节省设备资源的效果。

另外，本实施例提供的泳池清洁机器人，通过图像采集组件自下而上地采集目标图像，目标图像的颜色差异即可确定出是否存在目标物，而无需通过复杂的图像识别算法来识别图像中的目标物，可以节省识别图像中的目标物时所消耗的设备资源，并提高识别图像中的目标物的速度。

另外，本实施例提供的泳池清洁机器人，通过在当前的光照强度大于或等于强度阈值时控制图像采集组件开始采集目标图像；可以保证采集到的目标图像中漂浮物图像区域和水面图像区域存在明显的差异，从而提高识别漂浮物的准确性。

另外，通过参考水域分布参数和/或水流参数确定目标物的分布信息，可以提高确定分布信息的准确性。

图4是本申请一个实施例提供的泳池清理方法的流程图，本实施例以该方法应用于图1所示的泳池清洁机器人中，且各个步骤的执行主体为泳池清洁机器人中的控制模块140为例进行说明。该方法至少包括以下几个步骤：

步骤401，获取目标物信息获取模块获取到的信息，该信息为表示工作水域内目标物的分布情况的信息。

在一个示例中，目标物信息获取模块包括图像采集组件。此时，获取目标物信息获取模块获取到的信息，包括：采集工作水域的目标图像，以获取表示工作水域内目标物的分布情况的信息。

可选地，泳池清洁机器人的壳体包括第一区域和第二区域，第一区域为在泳池清洁机器人放置在水中时位于水面之上的区域，第二区域为在泳池清洁机器人放置在水中时位于水面之下的区域；图像采集组件安装于第二区域上，且用于采集水面的图像得到目标图像。

在又一个示例中，目标物信息获取模块包括天气参数获取组件。此时，获取工作水域内目标物的分布信息，包括：获取当前的天气参数，以获取表示工作水域内目标物的分布情况的信息。

可选地，天气参数获取组件与天气参数提供设备通信连接，以获取天气参数；天气参数包括风向参数；天气参数包括风向参数。

在再一个示例中，目标物信息获取模块包括脏污区域获取组件。脏污区域获取组件，用于获取工作水域内存在目标物的脏污区域，以获取表示工作水域内目标物的分布情况的信息。

可选地，脏污区域获取组件，用于存储本次清洁之前确定出的脏污区域的位置信息；或者，用于接收用户指示的脏污区域的位置信息。

步骤402，根据获取到的信息控制移动机构和清理机构运行。

在目标物信息获取模块包括图像采集组件时，根据信息控制移动机构和清理机构运行，包括：根据目标图像的图像颜色差异确定目标图像对应的目标区域是否存在目标物；在目标区域存在目标物时，控制移动机构带动泳池清洁机器人移动至目标区域；控制清理机构对目标区域进行清理。

可选地，在当前的光照强度大于或等于强度阈值时，执行采集工作水域的目标图像的步骤。在当前的光照强度小于强度阈值时，使用下文中的其它方式确定目标物的分布情况的信息。

在目标物信息获取模块包括天气参数获取组件时，根据信息控制移动机构和清理机构运行，包括：根据风向参数确定目标物的分布方向；控制移动机构带动泳池清洁机器人移动至工作水域中分布方向指示的目标区域；控制清理机构对目标区域进行清理。

在目标物信息获取模块包括脏污区域获取组件时，根据信息控制移动机构和清理机构运行，包括：根据脏污区域获取组件获取到的位置信息控制泳池清洁机器人移动。

在一个示例中，根据脏污区域的位置信息控制泳池清洁机器人移动，包括控制所述泳池清洁机器人经过所述脏污区域的频率高于经过其他区域的频率。

可选地，在泳池清洁机器人在信息指示的目标区域内移动时，控制移动机构以预设速度运行，预设速度低于移动机构向目标区域移动时的速度。

相关细节参考上述泳池清洁机器人的实施例。

综上所述，本实施例提供的泳池清理方法，通过获取目标物信息获取模块获取到的信息，信息为表示工作水域内目标物的分布情况的信息；根据信息控制移动机构和清理机构运行；可以解决现有的泳池清洁机器人清理漂浮物的耗时较长，导致清理漂浮物的效率较低的问题；由于可以获取到目标物的分布情况，从而有目的地向目标物移动，因此，可以提高清理漂浮物的效率。

另外，通过按照分布情况的信息控制清理机构运行，可以解决现有的泳池清洁机器人的清理机构一直处于运行状态，导致浪费泳池清洁机器人的设备资源的问题；由于可以运行到分布信息指示的目标区域后，才控制清理机构开始工作，可以达到节省设备资源的效果。

另外，本实施例提供的泳池清洁机器人，通过图像采集组件自下而上地采集目标图像，目标图像的颜色差异即可确定出是否存在目标物，而无需通过复杂的图像识别算法来识别图像中的目标物，可以节省识别图像中的目标物时所消耗的设备资源，并提高识别图像中的目标物的速度。

另外，本实施例提供的泳池清洁机器人，通过在当前的光照强度大于或等于强度阈值时控制图像采集组件开始采集目标图像；可以保证采集到的目标图像中漂浮物图像区域和水面图像区域存在明显的差异，从而提高识别漂浮物的准确性。

图5是本申请一个实施例提供的泳池清洁机器人的框图，该装置可以图1所示的泳池清洁机器人。该装置至少包括处理器501和存储器502。

处理器501可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、8核心处理器等。处理器501可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。

存储器502可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器502还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器502中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器501所执行以实现本申请中方法实施例提供的泳池清理方法。

在一些实施例中，泳池清洁机器人还可选包括有：外围设备接口和至少一个外围设备。处理器501、存储器502和外围设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口相连。示意性地，外围设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、移动驱动组件、工作机构驱动组件和电源等。

当然，泳池清洁机器人还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。

可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的泳池清理方法。

可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述方法实施例的泳池清理方法。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种泳池清洁机器人，其特征在于，包括：

壳体；

移动机构，用于带动所述泳池清洁机器人在工作水域内移动；

清理机构，用于在所述工作水域内存在目标物时清理所述目标物；

目标物信息获取模块，用于获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；

控制模块，用于根据所述目标物信息获取模块获取的所述信息控制所述移动机构和所述清理机构运行。

2.根据权利要求1所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述目标物信息获取模块包括图像采集组件、天气参数获取组件和脏污区域获取组件中的至少一种；其中，所述图像采集组件，用于采集所述工作水域的目标图像，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；

所述天气参数获取组件，用于获取当前的天气参数，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；

所述脏污区域获取组件，用于获取所述工作水域内存在所述目标物的脏污区域，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息。

3.根据权利要求2所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述壳体包括第一区域和第二区域，所述第一区域为在所述泳池清洁机器人放置在水中时位于水面之上的区域，所述第二区域为在所述泳池清洁机器人放置在水中时位于水面之下的区域；

所述图像采集组件安装于所述第二区域上，且用于采集水面的图像得到所述目标图像。

4.根据权利要求3所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述图像采集组件，用于：

根据所述目标图像的图像颜色差异确定所述目标图像对应的目标区域是否存在目标物；

在所述目标区域存在所述目标物时，控制所述移动机构带动所述泳池清洁机器人移动至所述目标区域；

控制所述清理机构对所述目标区域进行清理。

5.根据权利要求2所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述控制模块还用于：

获取当前的光照强度；

在所述当前的光照强度大于或等于强度阈值时，控制所述图像采集组件执行所述采集所述工作水域的目标图像，以获取表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息的步骤。

6.根据权利要求2所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述天气参数包括风向参数；

所述控制模块，用于根据所述风向参数确定所述目标物的分布方向；控制所述移动机构带动所述泳池清洁机器人移动至所述工作水域中所述分布方向指示的目标区域；控制所述清理机构对所述目标区域进行清理。

7.根据权利要求2所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述脏污区域获取组件，用于存储本次清洁之前确定出的脏污区域的位置信息；或者，用于接收用户指示的脏污区域的位置信息；

所述控制模块，用于根据所述脏污区域获取组件获取到的位置信息控制所述泳池清洁机器人移动。

8.根据权利要求7所述的泳池清洁机器人，其特征在于，在控制所述泳池机器人移动时，所述控制模块控制所述泳池清洁机器人经过所述脏污区域的频率高于经过其他区域的频率。

9.根据权利要求1至8任一所述的泳池清洁机器人，其特征在于，所述控制模块，还用于：

在所述泳池清洁机器人在所述信息指示的目标区域内移动时，控制所述移动机构以预设速度运行，所述预设速度低于所述移动机构向所述目标区域移动时的速度。

10.一种泳池清理方法，其特征在于，用于权利要求1至9任一所述的泳池清洁机器人，所述方法包括：

获取所述目标物信息获取模块获取到的信息，所述信息为表示所述工作水域内目标物的分布情况的信息；

根据获取到的所述信息控制所述移动机构和所述清理机构运行。

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