CN114617478B - 一种清洁控制方法、装置、扫地机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种清洁控制方法、装置、扫地机器人及存储介质，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括清洁组件和摄像头模组；该方法包括：控制摄像头模组采集待清洁区域的第一识别图像；利用图像识别模型对第一识别图像进行识别，得到第一识别图像对应的第一污渍等级；基于第一污渍等级，从清洁组件的至少两种振动模式中确定第一振动模式；控制清洁组件运行在所述第一振动模式，对待清洁区域进行清洁。如此，通过对待清洁区域进行污渍等级识别，基于识别的污渍等级确定清洁组件的振动模式，控制清洁组件运行振动模式对待清洁区域进行强力度的清洁，提高扫地机器人的清洁效果。

Description

一种清洁控制方法、装置、扫地机器人及存储介质

技术领域

本申请涉及电子技术，尤其涉及一种清洁控制方法、装置、扫地机器人及存储介质。

背景技术

随着生活水平的提高，清洁类产品逐步进入每一个家庭，例如扫拖一体化机器人，人们通过手机应用程序设置扫拖一体化机器人自动清洁家里的地面卫生，解放双手，减少做清洁家务的时间。

然而，现有的扫拖一体化机器人通常只能对灰尘、纸屑及较轻污渍等清洁干净，对于有顽固污渍的地面(例如厨房地面)，清洁效果不佳。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请提供一种清洁控制方法、装置、扫地机器人及存储介质。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，提供了一种清洁控制方法，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括清洁组件和摄像头模组；所述方法包括：

控制所述摄像头模组采集待清洁区域的第一识别图像；

利用图像识别模型对所述第一识别图像进行识别，得到所述第一识别图像对应的第一污渍等级；

基于所述第一污渍等级，从所述清洁组件的至少两种振动模式中确定第一振动模式；

控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，对所述待清洁区域进行清洁。

上述方案中，所述振动模式至少包括振动频率和振动强度；其中，不同振动模式对应不同的振动频率和/或不同的振动强度。

上述方案中，所述振动模式还包括移动间距；其中，不同振动模式对应不同的移动间距。

上述方案中，所述清洁组件包括：清洁部件、振动驱动部件；所述控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，包括：基于所述第一振动模式，控制所述振动驱动部件工作，以驱动所述清洁部件运动对所述待清洁区域进行清洁。

上述方案中，所述清洁组件还包括：水箱；所述控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，所述方法还包括：控制所述水箱以预设送水模式向所述清洁部件送水。

上述方案中，所述控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，对所述待清洁区域进行清洁之后，所述方法还包括：控制所述摄像头模组采集所述待清洁区域的第二识别图像；利用所述图像识别模型对所述第二识别图像进行识别，得到所述第二识别图像对应的第二污渍等级；基于所述第二污渍等级，确定所述清洁组件的第二振动模式，并控制所述清洁组件运行在所述第二振动模式，对所述待清洁区域进行清洁。

上述方案中，所述方法还包括：若所述第二污渍等级低于预设等级，控制所述清洁组件停止工作。

上述方案中，所述方法还包括：若所述第二污渍等级低于预设等级，将所述待清洁区域标记为干净区域并保存，以使所述待清洁区域不再重复清洁。

上述方案中，所述方法还包括：若所述第一污渍等级低于预设等级，控制所述清洁组件停止工作。

上述方案中，所述控制所述摄像头模组采集待清洁区域图像之前，所述方法还包括：检测所述清洁组件的安装状态；若所述安装状态表征所述清洁组件未安装，输出提示信息。

上述方案中，所述方法还包括：获取待清洁区域的训练图像样本集；其中，所述训练图像集包括多个训练子图像，每个训练子图像中设有预设标签，所述预设标签包括污渍等级；利用所述训练图像样本集对图像识别模型进行训练，得到训练完成的图像识别模型。

第二方面，提供了一种清洁控制装置，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括清洁组件和摄像头模组；所述装置包括：

控制单元，用于控制所述摄像头模组采集待清洁区域的第一识别图像；

识别单元，用于利用图像识别模型对所述第一识别图像进行识别，得到所述第一识别图像对应的第一污渍等级；

确定单元，用于基于所述第一污渍等级，从所述清洁组件的至少两种振动模式中确定第一振动模式；

所述控制单元，用于控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，对所述待清洁区域进行清洁。

第三方面，提供了一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括清洁组件和摄像头模组；其中，所述摄像头模组用于采集待清洁区域的图像；所述清洁组件用于对待清洁区域进行清洁；

所述扫地机器人还包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行前述方法的步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。

本申请公开一种清洁控制方法、装置、扫地机器人及存储介质，该方法应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括清洁组件和摄像头模组；该方法包括：控制摄像头模组采集待清洁区域的第一识别图像；利用图像识别模型对第一识别图像进行识别，得到第一识别图像对应的第一污渍等级；基于第一污渍等级，从清洁组件的至少两种振动模式中确定第一振动模式；控制清洁组件运行在所述第一振动模式，对待清洁区域进行清洁。如此，通过对待清洁区域进行污渍等级识别，基于识别的污渍等级确定清洁组件的振动模式，控制清洁组件运行振动模式对待清洁区域进行强力度的清洁，提高扫地机器人的清洁效果。

附图说明

图1为本申请实施例中清洁控制方法的第一流程示意图；

图2为本申请实施例中清洁控制方法的第二流程示意图；

图3为本申请实施例中清洁控制方法的第三流程示意图；

图4为本申请实施例中清洁控制装置的组成结构示意图；

图5为本申请实施例中扫地机器人的组成结构示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本申请实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本申请实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本申请实施例。

本申请实施例提供了一种清洁控制方法，图1为本申请实施例中清洁控制方法的第一流程示意图，如图1所示，该清洁控制方法应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括清洁组件和摄像头模组；具体包括：

步骤101：控制所述摄像头模组采集待清洁区域的第一识别图像；

需要说明的是，本申请为了解决现有的扫地机器人对顽固污渍清洁效果不佳的问题，提出一种清洁控制方法，即对待清洁区域清洁之前，检测待清洁区域的污渍等级，针对不同的污渍等级设置对应的清洁模式，提高扫地机器人的清洁效果，同时带给用户很好的体验。

这里，由于对待清洁区域清洁之前，需要知晓待清洁区域的污渍等级，因此，本申请中的扫地机器人安装有摄像头模组，通过摄像头模组采集待清洁区域的第一识别图像，进而才能根据采集的第一识别图像检测待清洁区域的污渍等级。

这里，摄像头模组可安装于扫地机器人的前进方向上。另外，摄像头模组可为至少一个，这里不对摄像头模组的数量做限制。

在一些实施例中，所述控制所述摄像头模组采集待清洁区域图像之前，所述方法还包括：检测所述清洁组件的安装状态；若所述安装状态表征所述清洁组件未安装，输出提示信息。

需要说明的是，清洁组件用于对待清洁区域进行清洁。清洁组件一般安装于扫地机器人的后下端；另外，清洁组件是可拆卸的，便于用户对清洁组件进行清洁。

这里，提示信息可通过语音提示，或者指示灯闪烁提示，或者显示屏显示。

具体的，当用户通过终端的应用程序或者直接在扫地机器人上打开控制清洁组件的清洁按键后，检测到清洁组件未安装于扫地机器人时，控制扫地机器人上的语音提示装置发出提示信息，如“请安装清洁组件”；或者，控制扫地机器人上的指示灯发出特定颜色的光并闪烁提示，如红光0.5s闪烁，用于表示清洁组件未安装；或者，将提示信息发送至终端上的应用程序，由终端的显示屏显示提示信息，如“您的扫地机器人未安装清洁组件”。检测到清洁组件已安装于扫地机器人时，清洁组件进入工作状态，这时清洁组件运行在静止模式对待清洁区域进行清洁，即在检测待清洁区域的污渍等级之前清洁组件的振动模式是关闭的，像现有的扫地机器人行走过程中清洁待清洁区域。

步骤102：利用图像识别模型对所述第一识别图像进行识别，得到所述第一识别图像对应的第一污渍等级；

需要说明的是，图像识别模型为训练完成的图像识别模型，用于识别图像中的污渍等级。

这里，扫地机器人预先存储训练完成的图像识别模型，待摄像头模组采集到第一识别图像后，获取第一识别图像并对其进行识别。或者，服务器预先存储训练完成的图像识别模型，待摄像头模组采集到第一识别图像后上传至服务器，由服务器对第一识别图像进行识别后再将识别的污渍等级传送回扫地机器人。

这里，污渍等级一般与污渍的颜色深浅、污渍区域的面积大小相关联。如，污渍区域的面积相同时，污渍颜色越深，污渍程度越重；污渍颜色深度相同时，污渍区域的面积越大，污渍程度越重。其中，污渍等级可根据实际情况进行设置。

示例性地，污渍等级可通过数字或者字符进行标识。如，污渍等级可以包括轻度污染、中度污染和重度污染三个等级，分别用字符A、B、C，或者数字1、2、3表示。其中，污渍等级也可以包括更多或更少的等级，不再赘述。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取待清洁区域的训练图像样本集；其中，所述训练图像集包括多个训练子图像，每个训练子图像中设有预设标签，所述预设标签包括污渍等级；利用所述训练图像样本集对图像识别模型进行训练，得到训练完成的图像识别模型。

需要说明的是，训练子图像可理解为待清洁区域的样本图像。训练时，可通过人工对训练子图像中污渍区域关联该训练子图像的污渍等级，以作为该训练子图像的预设标签。

具体的，将训练图像样本集输入到训练完成前的图像识别模型中，输出训练图像样本集对应的预测污渍等级；根据预测污渍等级与预设标签中污渍等级，计算训练图像样本集的损失函数值；根据损失函数值调整图像识别模型的参数直至满足收敛条件，得到训练完成的图像识别模型。

这里，若第一污渍等级低于预设等级，控制清洁组件停止工作。这里，预设等级可以理解为最低污渍等级，即第一污渍等级低于最低污渍等级时，说明待清洁区域是干净的，不需要开启清洁组件的振动模式，这样也会延长清洁组件的使用寿命。若第二污渍等级不低于预设等级，执行步骤103。

步骤103：基于所述第一污渍等级，从所述清洁组件的至少两种振动模式中确定第一振动模式；

这里，不同的污渍等级对应不同的振动模式。

步骤104：控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，对所述待清洁区域进行清洁。

需要说明的是，振动模式至少包括振动频率和振动强度。其中，不同振动模式对应不同的振动频率和/或不同的振动强度。

需要说明的是，振动模式还包括移动间距。其中，不同振动模式对应不同的移动间距。

在一些实施例中，所述清洁组件包括：清洁部件、振动驱动部件；所述控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，包括：基于所述第一振动模式，控制所述振动驱动部件工作，以驱动所述清洁部件运动对所述待清洁区域进行清洁。

需要说明的是，清洁部件可以为抹布、湿巾纸、棉花等。振动驱动部件可以包括振动电机和振动拖。

具体的，控制振动驱动部件以第一振动模式对应的振动频率和/或振动强度和/或移动间距工作，驱动清洁部件运动对待清洁区域进行清洁。

这里，污渍等级越高，设置的振动模式的振动频率越高，振动强度越高，移动间距越小。相反的，污渍等级越低，设置的振动模式的振动频率越低，振动强度越低，移动间距越大。

在一些实施例中，所述清洁组件还包括：水箱；所述控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，所述方法还包括：控制所述水箱以预设送水模式向所述清洁部件送水。

需要说明的是，预设送水模式可以为滴水或者喷水。

这里，水箱通过滴水或者喷水向清洁部件(如抹布)送水。若污渍等级越高，水箱滴水或者喷水的速度越快。相反的，污渍等级越低，水箱滴水或者喷水的速度越慢。

另外，还需要说明的是，清洁组件可包括水箱、清洁部件及振动驱动部件，清洁部件采用一体化设计，且可拆卸，便于用户对清洁部件进行清洁。

还需要说明的是，扫地机器人清洁完待清洁区域后，会再次通过摄像头模组采集清洁后的清洁区域，若仍然存在污渍，设置对应的振动模式继续清洁，清洁完毕后再次重复上述步骤继续采集图像等，直至待清洁区域清洁干净，清洁组件停止工作，另外，将待清洁区域标记为干净区域并保存，以使待清洁区域不再重复清洁，提高清洁效率。

这里，步骤101至步骤104的执行主体可以为清洁控制装置的处理器。

如此，通过对待清洁区域进行污渍等级识别，基于识别的污渍等级确定清洁组件的振动模式，控制清洁组件运行振动模式对待清洁区域进行强力度的清洁，提高扫地机器人的清洁效果。

图2为本申请实施例中清洁控制方法的第二流程示意图，如图2所示，该清洁控制方法应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括清洁组件和摄像头模组；具体包括：

步骤201：控制所述摄像头模组采集待清洁区域的第一识别图像；

这里，若摄像头模组为一个，摄像头模组可安装于扫地机器人的前进方向上。该摄像头模组可用于对清洁完毕的清洁区域再次拍照，即再次采集图像。再次采集图像的目的在于检测是否清洁干净。

若摄像头模组为两个，其中一个安装于扫地机器人的前进方向上，另一个安装于扫地机器人前进的相反方向上，用于对清洁完毕的清洁区域再次拍照。

这里，对摄像头模组的数量不做限制。

在一些实施例中，所述控制所述摄像头模组采集待清洁区域图像之前，所述方法还包括：检测所述清洁组件的安装状态；若所述安装状态表征所述清洁组件未安装，输出提示信息。

这里，清洁组件一般安装于扫地机器人的后下端。

这里，提示信息可通过语音提示，或者指示灯闪烁提示，或者显示屏显示。

控制扫地机器人上的语音提示装置发出提示信息，如“请安装清洁组件”。或者，控制扫地机器人上的指示灯发出特定颜色的光并闪烁提示，如红光0.5s闪烁，用于表示清洁组件未安装。

或者，将提示信息发送至终端上的应用程序，由终端的显示屏显示提示信息，如“您的扫地机器人未安装清洁组件”。

步骤202：利用图像识别模型对所述第一识别图像进行识别，得到所述第一识别图像对应的第一污渍等级；

这里，图像识别模型为训练完成的图像识别模型，用于识别图像中的污渍等级。

需要说明的是，若第一污渍等级低于预设等级，控制清洁组件停止工作。这里，预设等级可以理解为最低污渍等级，即第一污渍等级低于最低污渍等级时，说明待清洁区域是干净的，不需要开启清洁组件的振动模式，这样也会延长清洁组件的使用寿命。

在一些实施例中，所述方法还包括：获取待清洁区域的训练图像样本集；其中，所述训练图像集包括多个训练子图像，每个训练子图像中设有预设标签，所述预设标签包括污渍等级；利用所述训练图像样本集对图像识别模型进行训练，得到训练完成的图像识别模型。

步骤203：基于所述第一污渍等级，从所述清洁组件的至少两种振动模式中确定第一振动模式；

这里，不同的污渍等级对应不同的振动模式。

步骤204：控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，对所述待清洁区域进行清洁；

需要说明的是，振动模式至少包括振动频率和振动强度。其中，不同振动模式对应不同的振动频率和/或不同的振动强度。

需要说明的是，振动模式还包括移动间距。其中，不同振动模式对应不同的移动间距。

在一些实施例中，所述清洁组件包括：清洁部件、振动驱动部件；所述控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，包括：基于所述第一振动模式，控制所述振动驱动部件工作，以驱动所述清洁部件运动对所述待清洁区域进行清洁。

需要说明的是，清洁部件可以为抹布、湿巾纸、棉花等。振动驱动部件可以包括振动电机和振动拖。

在一些实施例中，所述清洁组件还包括：水箱；所述控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，所述方法还包括：控制所述水箱以预设送水模式向所述清洁部件送水。

需要说明的是，预设送水模式可以为滴水或者喷水。

另外，还需要说明的是，清洁组件可包括水箱、清洁部件及振动驱动部件，清洁部件采用一体化设计，且可拆卸，便于用户对清洁部件进行清洁。

步骤205：控制所述摄像头模组采集所述待清洁区域的第二识别图像；

步骤206：利用所述图像识别模型对所述第二识别图像进行识别，得到所述第二识别图像对应的第二污渍等级；

这里，第二污渍等级低于第一污渍等级。

这里，若第二污渍等级低于预设等级，控制清洁组件停止工作。这里，预设等级可以理解为最低污渍等级，即第二污渍等级低于最低污渍等级时，说明待清洁区域是干净的，不需要开启清洁组件的振动模式，这样也会延长清洁组件的使用寿命。

若第二污渍等级不低于预设等级，执行步骤207。

步骤207：基于所述第二污渍等级，确定所述清洁组件的第二振动模式，并控制所述清洁组件运行在所述第二振动模式，对所述待清洁区域进行清洁。

这里，待清洁区域清洁完毕后，会再次执行步骤205，即通过摄像头模组采集清洁后的清洁区域，若仍然存在污渍，继续执行步骤206和207，直至待清洁区域污渍等级低于预设等级，即待清洁区域清洁干净，清洁组件停止工作，进而对下一个待清洁区域清洁。若对所有的待清洁区域清洁完毕后，自行回到充电位置进行充电。另外，将待清洁区域标记为干净区域并保存，以使待清洁区域不再重复清洁，提高清洁效率。

如此，通过对待清洁区域进行污渍等级识别，基于识别的污渍等级确定清洁组件的振动模式，控制清洁组件运行振动模式对待清洁区域进行强力度的清洁，提高扫地机器人的清洁效果。

图3为本申请实施例中清洁控制方法的第三流程示意图，如图3所示，该清洁控制方法应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括清洁组件和摄像头模组；具体包括：

步骤301：扫地机器人静止状态按清洁按键；

这里，静止状态指的是扫地机器人非工作状态。

用户通过终端的应用程序或者直接在扫地机器人上打开控制清洁组件的清洁按键。

步骤302：是否安装清洁组件；若是，执行步骤303；若否，执行步骤308；

步骤303：定位建图，开始区域分割，得到多个待清洁区域；

步骤304：对第一待清洁区域拍照，并识别出对应的污渍等级；

步骤305：判断污渍等级是否低于预设等级；若是，执行步骤309；若否，执行步骤306；

这里，预设等级可以理解为最低污渍等级。污渍等级低于最低污渍等级时，说明待清洁区域是干净的，不需要开启清洁组件的振动模式，这样也会延长清洁组件的使用寿命。

步骤306：以污渍等级对应的振动模式进行清洁；

具体是控制清洁组件运行对应的振动模式对待清洁区域进行清洁。

这里，振动模式至少包括振动频率和振动强度。其中，不同振动模式对应不同的振动频率和/或不同的振动强度。

振动模式还包括移动间距。其中，不同振动模式对应不同的移动间距。

这里，清洁组件包括水箱、清洁部件(如抹布)及振动驱动部件(包括振动拖和振动电机)。

具体的，控制振动驱动部件以振动模式对应的振动频率和/或振动强度和/或移动间距工作，控制水箱以滴水或喷水方式向清洁部件送水，驱动清洁部件运动对待清洁区域进行清洁。

这里，污渍等级越高，设置的振动模式的振动频率越高，振动强度越高，移动间距越小。相反的，污渍等级越低，设置的振动模式的振动频率越低，振动强度越低，移动间距越大。

步骤307：清洁完毕，对第一待清洁区域再次拍照，并识别出对应的污渍等级；

步骤308：机器报警或者终端显示提示信息；

机器报警，即可控制扫地机器人上的指示灯发出特定颜色的光并闪烁提示，如红光0.5s闪烁，用于表示清洁组件未安装。或者，控制扫地机器人上的语音提示装置发出提示信息，如“请安装清洁组件”。

或者，将提示信息发送至终端上的应用程序，由终端的显示屏显示提示信息，如“您的扫地机器人未安装清洁组件”。

步骤309：对下一个待清洁区域进行清洁，直至分割区域清洁完毕。

如此，通过对待清洁区域进行污渍识别，基于识别的污渍等级确定清洁组件的振动模式，控制清洁组件运行振动模式对待清洁区域进行强力度的清洁，提高扫地机器人的清洁效果。

本申请实施例中提供了一种清洁控制装置，图4为本申请实施例中清洁控制装置的组成结构示意图，如图4所示，该清洁控制装置应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括清洁组件和摄像头模组；具体包括：

控制单元401，用于控制所述摄像头模组采集待清洁区域的第一识别图像；

识别单元402，用于利用图像识别模型对所述第一识别图像进行识别，得到所述第一识别图像对应的第一污渍等级；

确定单元403，用于基于所述第一污渍等级，从所述清洁组件的至少两种振动模式中确定第一振动模式；

所述控制单元401，用于控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，对所述待清洁区域进行清洁。

在一些实施例中，所述振动模式至少包括振动频率和振动强度；其中，不同振动模式对应不同的振动频率和/或不同的振动强度。

在一些实施例中，所述振动模式还包括移动间距；其中，不同振动模式对应不同的移动间距。

在一些实施例中，所述清洁组件包括：清洁部件、振动驱动部件；所述装置包括：所述控制单元401，具体用于基于所述第一振动模式，控制所述振动驱动部件工作，以驱动所述清洁部件运动对所述待清洁区域进行清洁。

在一些实施例中，所述清洁组件包括：水箱；所述装置包括：所述控制单元401，具体用于控制所述水箱以预设送水模式向所述清洁部件送水。

在一些实施例中，所述控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，对所述待清洁区域进行清洁之后，控制所述摄像头模组采集所述待清洁区域的第二识别图像；利用所述图像识别模型对所述第二识别图像进行识别，得到所述第二识别图像对应的第二污渍等级；基于所述第二污渍等级，确定所述清洁组件的第二振动模式，并控制所述清洁组件运行在所述第二振动模式，对所述待清洁区域进行清洁。

在一些实施例中，若所述第二污渍等级低于预设等级，控制所述清洁组件停止工作。

在一些实施例中，若所述第二污渍等级低于预设等级，将所述待清洁区域标记为干净区域并保存，以使所述待清洁区域不再重复清洁。

在一些实施例中，若所述第一污渍等级低于预设等级，控制所述清洁组件停止工作。

在一些实施例中，所述控制所述摄像头模组采集待清洁区域图像之前，检测所述清洁组件的安装状态；若所述安装状态表征所述清洁组件未安装，输出提示信息。

在一些实施例中，获取待清洁区域的训练图像样本集；其中，所述训练图像集包括多个训练子图像，每个训练子图像中设有预设标签，所述预设标签包括污渍等级；利用所述训练图像样本集对图像识别模型进行训练，得到训练完成的图像识别模型。

如此，通过对待清洁区域进行污渍等级识别，基于识别的污渍等级确定清洁组件的振动模式，控制清洁组件运行振动模式对待清洁区域进行强力度的清洁，提高扫地机器人的清洁效果。

本申请实施例提供了一种扫地机器人，图5为本申请实施例中扫地机器人的组成结构示意图，如图5所示，该扫地机器人包括：清洁组件501和摄像头模组502；其中，所述摄像头模组用于采集待清洁区域的图像；所述清洁组件用于对待清洁区域进行清洁；

该扫地机器人还包括：处理器503和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器504；

其中，处理器503配置为运行计算机程序时，执行前述实施例中的清洁控制方法的步骤。

当然，实际应用时，如图5所示，该扫地机器人中的各个组件通过总线系统505耦合在一起。可理解，总线系统505用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统505除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图5中将各种总线都标为总线系统505。

在实际应用中，上述处理器可以为特定用途集成电路(ASIC，ApplicationSpecific Integrated Circuit)、数字信号处理装置(DSPD，Digital Signal ProcessingDevice)、可编程逻辑装置(PLD，Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本申请实施例不作具体限定。

上述存储器可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(RAM，Random-Access Memory)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(ROM，Read-Only Memory)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(HDD，Hard Disk Drive)或固态硬盘(SSD，Solid-State Drive)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器提供指令和数据。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序。

可选的，该计算机可读存储介质可应用于本申请实施例中的任意一种方法，并且该计算机程序使得计算机执行本申请实施例的各个方法中由处理器实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。

本申请所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种清洁控制方法，其特征在于，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括清洁组件和摄像头模组；所述方法包括：

控制所述摄像头模组采集待清洁区域的第一识别图像；

利用图像识别模型对所述第一识别图像进行识别，得到所述第一识别图像对应的第一污渍等级；

基于所述第一污渍等级，从所述清洁组件的至少两种振动模式中确定第一振动模式；

控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，对所述待清洁区域进行清洁；

其中，所述控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，对所述待清洁区域进行清洁之后，所述方法还包括：

控制所述摄像头模组采集所述待清洁区域的第二识别图像；

利用所述图像识别模型对所述第二识别图像进行识别，得到所述第二识别图像对应的第二污渍等级；

基于所述第二污渍等级，确定所述清洁组件的第二振动模式，并控制所述清洁组件运行在所述第二振动模式，对所述待清洁区域进行清洁。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述振动模式至少包括振动频率和振动强度；其中，不同振动模式对应不同的振动频率和/或不同的振动强度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述振动模式还包括移动间距；其中，不同振动模式对应不同的移动间距。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述清洁组件包括：清洁部件、振动驱动部件；

所述控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，包括：

基于所述第一振动模式，控制所述振动驱动部件工作，以驱动所述清洁部件运动对所述待清洁区域进行清洁。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述清洁组件还包括：水箱；

所述控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，所述方法还包括：控制所述水箱以预设送水模式向所述清洁部件送水。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第二污渍等级低于预设等级，控制所述清洁组件停止工作。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第二污渍等级低于预设等级，将所述待清洁区域标记为干净区域并保存，以使所述待清洁区域不再重复清洁。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一污渍等级低于预设等级，控制所述清洁组件停止工作。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述摄像头模组采集待清洁区域图像之前，所述方法还包括：

检测所述清洁组件的安装状态；

若所述安装状态表征所述清洁组件未安装，输出提示信息。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取待清洁区域的训练图像样本集；其中，所述训练图像样本集包括多个训练子图像，每个训练子图像中设有预设标签，所述预设标签包括污渍等级；

利用所述训练图像样本集对图像识别模型进行训练，得到训练完成的图像识别模型。

11.一种清洁控制装置，其特征在于，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括清洁组件和摄像头模组；所述装置包括：

控制单元，用于控制所述摄像头模组采集待清洁区域的第一识别图像；

识别单元，用于利用图像识别模型对所述第一识别图像进行识别，得到所述第一识别图像对应的第一污渍等级；

确定单元，用于基于所述第一污渍等级，从所述清洁组件的至少两种振动模式中确定第一振动模式；

所述控制单元，用于控制所述清洁组件运行在所述第一振动模式，对所述待清洁区域进行清洁；

其中，所述控制单元，还用于控制所述摄像头模组采集所述待清洁区域的第二识别图像；利用所述图像识别模型对所述第二识别图像进行识别，得到所述第二识别图像对应的第二污渍等级；基于所述第二污渍等级，确定所述清洁组件的第二振动模式，并控制所述清洁组件运行在所述第二振动模式，对所述待清洁区域进行清洁。

12.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括清洁组件和摄像头模组；其中，所述摄像头模组用于采集待清洁区域的图像；所述清洁组件用于对待清洁区域进行清洁；

所述扫地机器人还包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，

其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行权利要求1至10任一项所述方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10任一项所述的方法的步骤。

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