CN111214180A

CN111214180A - 一种扫地机器人

Info

Publication number: CN111214180A
Application number: CN201811637551.3A
Authority: CN
Inventors: 王旭宁
Original assignee: Sharkninja China Technology Co Ltd
Current assignee: Sharkninja China Technology Co Ltd
Priority date: 2018-12-29
Filing date: 2018-12-29
Publication date: 2020-06-02

Abstract

本申请公开了一种扫地机器人，包括：主机、外壳、传感器以及防污门；其中，所述传感器，位于所述主机上的所述外壳的开口处，并通过所述开口采集数据，所述防污门，位于所述外壳的开口处，根据所述主机的控制开启以及关闭，当关闭时遮蔽所述传感器。通过设置可开闭的防污门，可降低传感器被污染的概率。

Description

一种扫地机器人

技术领域

本申请涉及智能家电领域，尤其涉及一种扫地机器人。

背景技术

目前，扫地机器人作为一种自动清扫的智能机器人，需要在工作时对行进路线上的障碍进行规避，从而顺利完成对清扫区域的清理。

在现有技术中，扫地机器人采用的避障方式，可分为接触式和非接触式。即，扫地机器人是否需要通过与障碍物接触，来进行避障。而常见的非接触式避障方法，主要依靠扫地机器人上设置的传感器采集的数据，确定扫地机器人行进路线上是否存在障碍，从而进行规避。其中，扫地机器人上常见采用的传感器包括：图像传感器、激光测距传感器、微波测距传感器等等。

也就是说，扫地机器人通过采集的图像或者测得的数据，来判断是否存在需要规避的障碍。可见，传感器采集数据的准确与否，是影响扫地机器人避障效率的重要因素。

但是，在现有技术中，由于扫地机器人清扫区域通常狭窄复杂，导致传感器有较大概率被污染，因此本申请提供一种新型的扫地机器人。

发明内容

本说明书实施例提供一种扫地机器人，用于解决现有扫地机器人传感器容易被污染的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

一种扫地机器人，包括：主机、外壳、传感器以及防污门；其中，

所述传感器，位于所述主机上的所述外壳的开口处，并通过所述开口采集数据；

所述防污门，位于所述外壳的开口处，根据所述主机的控制开启以及关闭，当关闭时遮蔽所述传感器。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过本说明书提供的扫地机器人，通过外壳上安装的防污门，在所述传感器不工作时，遮蔽所述传感器，减少传感器被污染的概率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的传感器位于外壳开口处的示意图；

图3为本申请实施例提供的防污门与外壳组成的空间的截面示意图；

图4为本申请实施例提供的防污门与外壳凹陷组成的空间的截面示意图；

图5为本申请实施例提供的防污门开闭状态的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的防污门侧滑开启和关闭的示意图；

图7为本申请实施例提供的清洁刷的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的防污门与外壳组成的空间的截面示意图；

图10为本申请实施例提供的防污门与外壳凹陷组成的空间的截面示意图；

图11为本申请实施例提供的防污门开闭状态的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的防污门侧滑开启和关闭的示意图；

图13为本申请实施例提供的清洁刷的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图1为本申请实施例提供的一种扫地机器人，包括：主机100、外壳101、传感器102以及防污门103。其中，该外壳101作为保护壳包裹该主机100外，该主机100用于实现扫地机器人的主要功能，至少可包括：移动，清扫以及收集垃圾等等。当然，该主机100还可以实现包括自动寻找电源进行充电等等功能。由于现有扫地机器人实现上述基本功能的方法已经较为成熟，因此本申请对于该主机100具体如何工作不在赘述。

该传感器102采集数据，该主机100根据该传感器102采集的数据工作。其中，该传感器102可以是图像传感器，红外传感器，激光传感器或微波传感器中的一种。也就是说，该传感器102采集的是该主机100工作所需要的数据。例如，主机可根据激光传感器采集的距离数据，判断行进路线上是否存在障碍物，从而进行避障，或者主机可根据图像传感器采集的图像，判断是否清扫干净，是否需要重复清扫，等等。

具体的，由于该传感器102需要采集该扫地机器人外部的数据 (如，探测外部物体与该扫地机器人或该传感器的距离，采集该扫地机器人外部的图像等等)，因此该传感器102可位于该外壳101的开口处，使得该传感器102可通过该外壳101的开口采集数据，如图2所示。

图2为本申请实施例提供的传感器位于外壳开口处的示意图，其中可见该扫地机器人的外壳为圆饼型，在该外壳上设置有矩形的开口，传感器位于该开口处。使该外壳不会遮挡该传感器采集该扫地机器人外部的数据。

在本申请实施例中，该扫地机器人上还设置有防污门103，该防污门103位于该外壳102的开口处，由主机100控制该防污门103的关闭以及开启，当该防污门103关闭时遮蔽在该外壳102开口处设置的该传感器102。当该防污门103在关闭时，由于可遮蔽该传感器102，因此可以防止外部的污染落入该传感器102，减少该传感器102被污染的概率。并且，当该主机100控制该防污门103开启时，该防污门 103不会阻挡该传感器102采集数据。也就是说，当该防污门103开启时，该传感器102可透过该外壳102的开口处以及该防污门103，采集外部的数据。

具体的，在本申请实施例中，该传感器102可凸出该扫地机器人的外壳101或者与该扫地机器人的外壳齐平。则该防污门103可位于该传感器102所在的开口的外侧，并且该防污门103的高度高于该传感器102从该外壳102凸出的高度。使得该防污门103在关闭后，可将该传感器102收容在，该防污门103内侧与该外壳101组成的空间内，如图3所示。图3为本申请实施例提供的防污门与外壳组成的空间的截面示意图，在由防污门103和该外壳101组成的空间内收容该传感器102，传感器102位于外壳101的开口处凸出该外壳。也就是说，当传感器102凸出该外壳101时，该防污门103也凸出该外壳 101，并且凸出的高度要高于该传感器102凸出的高度，以便在闭合时可以是收容该传感器102。

当然，具体该防污门103需要高于该传感器102凸出外壳101的高度多少，可以根据需要设置，本申请不做限定。例如，为了减小扫地机器人的外形，可以设置防污门103比传感器102凸出的高度高 5mm，为了减少防污门103与传感器102之间的剐蹭，可以设置防污门103比传感器102凸出的高度高2cm，等等。

另外，在本申请实施例中，该传感器102也可位于该扫地机器人的外壳101开口处的凹陷中。则该防污门103可不凸出该外壳101，并在该防污门103关闭后，将该传感器102收容在该防污门103内侧与该外壳101开口处的凹陷组成的空间内，如图4所示。图4为本申请实施例提供的防污门与外壳凹陷组成的空间的截面示意图，传感器 102位于外壳101的开口处的凹陷中，该传感器102高度低于该外壳 101的高度，并且当防污门103关闭后，传感器102收容在由该防污门103和该外壳101开口处的凹陷组成的空间内。也就是说，当传感器102凸出该外壳101时，该防污门103也凸出该外壳101，并且凸出的高度要高于该传感器102凸出的高度，以便在闭合时可以是收容该传感器102。

进一步地，本申请并不限制传感器102在该扫地机器人上的位置，具体可根据需要设置。例如，在顶部设置具体位置全景镜头的传感器，或者在底部设置监测地面材质的红外线传感器，或者在侧面设置激光测距的传感器等等。

在本申请实施例中，该防污门103可以由两片门板104组成，在闭合时遮蔽该传感器102。并且，在该主机100控制该两片门板104 分别向该外壳101外侧对开时，可暴露该传感器102，使门板104不遮挡该传感器102采集外界数据。当然，当该主机100也可控制两片门板104闭合，使闭合后的两片门板104重新遮蔽该传感器102。

图5为本申请实施例提供的防污门开闭状态的结构示意图。其中，两片门板在闭合时遮蔽传感器，向外壳外侧对开时暴露在门板下的传感器。图5中左侧为门板闭合时的状态，虚线为在门板下遮蔽的传感器，右侧为门板对开后，暴露出的传感器，该传感器可采集外界数据而不会被门板遮盖。

在本申请提供的另一实施例中，该防污门103为侧滑门，可滑动开启或滑动关闭，在关闭时遮蔽该传感器102防止传感器102受到污染，在滑动开启时暴露传感器102使传感器102采集外界数据。其中，该侧滑门可由在该外壳101开口处两侧的滑轨105以及门板104组成。则该主机100通过控制可控制门板104在滑轨105上的移动，来控制侧滑门的开启或者关闭。当然，为防止门板104滑出滑轨105，该滑轨105两端可为封闭的。

图6为本申请实施例提供的防污门侧滑开启和关闭的示意图，门板可沿滑轨移动。图6中左侧为门板滑动至左侧时的状态，即，防污门关闭的状态，虚线为在门板下遮蔽的传感器。图6中右侧为门板滑动至右侧时的状态，即，防污门开启的状态，该传感器不被门板遮挡，并可采集外界数据。

另外，在本申请实施例中，该防污门103的开启和关闭由于可由主机100控制，所以主机100可以在确定需要由传感器102采集数据时，再开启该防污门103，当确定无需该传感器102采集数据时，关闭该防污门。或者，该主机100也可保持该传感器102的启动状态，通过控制防污门103的开启和关闭，使该传感器102可采集外界数据或者采集不到外界数据。具体如何设置本申请不做限定，只要在无需根据传感器102采集的数据执行业务时，该防污门103处于关闭状态，遮蔽该传感器102减少传感器120被污染的概率即可。

进一步地，在本申请实施例中，该扫地机器人上的传感器102可以有多个，分别设置在该扫地机器人外壳101上不同的开口处。针对每个传感器102，在该传感器102所在的开口处设置有对应该传感器 102的防污门103，并在该防污门103关闭时遮蔽该传感器102。并且，在本申请中各传感器102可以分别是不完全同的传感器，各传感器102的用途也可不完全相同。

例如，扫地机器人上可设置有可见光图像传感器和红外线图像传感器，白天工作时启动可见光图像传感器采集数据，夜间工作时启动红外线图像传感器采集数据，或者，该扫地机器人上还可分别设置有用于检测是否清扫干净的传感器以及用于测距以便进行传感器，等等。

当然，当该扫地机器人上设置多个传感器102时，各传感器102 可设置在该扫地机器人的不同位置上。并且，在各传感器102位置对应的外壳101上都设有相应的开口以及对应的防污门103。当然，本申请对于该传感器102在扫地机器人上具体的位置不做限定，可根据需要进行设置。

更进一步地，在本申请实施例中，该主机100在控制该传感器102采集数据时，为进一步减少传感器102被污染的概率，还可按照预设的频率，间隔开启以及关闭该传感器102对应的防污门103。即，按照预设的频率，间隔开启以及关闭防污门103，使防污门103间隔的暴露以及遮蔽在其下方的传感器102。

具体的，该预设的频率可根据需要设置，本申请不做限定。例如，开启5秒后，再关闭5秒，重复这一频率间隔开启和关闭。或者，开启10秒后，再关闭5秒，等等。当然，开启时长和关闭时长同样所述预设的频率的一部分，因此也不做限定，开启时长和关闭时长可以不完全相同。

另外，在本申请实施例中，当主机100是根据传感器102采集的图像，确定该扫地机器人进行避障后的行进路线时。该主机100可先控制开启该传感器102的开口处的防污门103，获取传感器102采集的数据，根据获取的数据确定行进路线。然后，关闭该防污门103，并根据确定出的行进路线控制扫地机器人移动和工作，直至确定出的路线走完为止。之后，再次控制开启该防污门103，再次通过该传感器102采集图像，并重新确定后续该扫地机器人的行进路线，继续移动。依次重复上述过程，直至完成工作为止。

也就是说当主机100根据传感器102采集的数据，可以确定障碍物以及行进路线后，可先关闭防污门103，按照确定出的路线进行清理。并当路线走完后，再开启防污门103继续根据传感器102采集的数据工作。也就是说，当路线确定之后，该传感器102并不一定需要持续采集数据，因此防污门103可关闭防止传感器102被污染。

即，主机100根据传感器102采集的图像，确定扫地机器人进行避障后的行进路线，并关闭防污门103，直至确定出的路线走完时为止，开启防污门103，再次通过传感器102采集图像并重新确定行进路线。

在本申请一个或多个实施例中，该扫地机器人中还可包括：清洁刷106，该清洁刷106可位于该防污门103上，用于清扫防污门103。该主机100可在开启该防污门103之前，先控制清洁刷106对防污门 103进行清扫，避免开启防污门103时，由于防污门103上的污物掉落并污染该传感器102。当然，该清洁刷106即可设置在该防污门103 的外侧，也可设置在防污门103的内侧，或者设置在该防污门的两侧，本申请不做限制。

图7为本申请实施例提供的清洁刷的示意图，其中，防污门为侧滑门，在防污门外侧设置有雨刷型清洁刷，清洁刷可通过往复清扫，去除该防污门上的污物。

进一步地，在本申请中对该传感器102在该扫地机器人上的位置不做限制，还提供该传感器102设置在扫地机器人侧面时，扫地机器人的示意图，即图8。并且，分别还对应图3～图7提供传感器102设置在扫地机器人侧面时的图9～图13。其中，传感器凸出或者凹陷在外壳开口处的示意图，即图9和图10。防污门开启以及关闭的示意图，即图11和图12。清洁刷位于防污门上的示意图，即图13。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims

1.一种扫地机器人，包括：主机、外壳、传感器以及防污门；其中，

2.如权利要求1所述的扫地机器人，所述传感器凸出所述外壳或者与所述外壳的齐平；

所述防污门位于所述开口处的外侧，并高于所述传感器凸出的高度，所述防污门关闭后，将所述传感器收容在所述防污门内侧与所述外壳外侧组成的空间内。

3.如权利要求1所述的扫地机器人，所处传感器位于所述外壳的开口处的凹陷中；

所述防污门不凸出所述外壳，并在关闭后，并将所述传感器收容在所述防污门内侧与所述开口的凹陷组成的空间内。

4.如权利要求2或3所述的扫地机器人，所述防污门由两片门板组成，所述主机控制所述两片门板向所述外壳外侧对开时，暴露所述传感器，所述主机控制所述两片门板闭合时，使所述两片门板遮蔽所述传感器。

5.如权利要求2或3所述的扫地机器人，所述防污门为侧滑门，所述主机控制所述侧滑门侧滑打开时，暴露所述传感器，所述主机控制所述侧滑门闭合时，使所述侧滑门遮蔽所述传感器。

6.如权利要求5所述的扫地机器人，所述侧滑门由两片门板组成，所述主机控制所述两片门板滑开时，暴露所述传感器，所述主机控制所述两片门板对合时，使所述侧滑门遮蔽所述传感器。

7.如权利要求1所述的扫地机器人，所述传感器有多个，分别设置在所述扫地机器人外壳上不同的开口处；

针对每个传感器，在该传感器所在的开口处设置有对应该传感器的防污门，并在关闭时遮蔽该传感器。

8.如权利要求1所述的扫地机器人，所述主机，在控制所述传感器采集数据之前，控制所述防污门开启，并在确定所述传感器停止采集数据时，控制所述防污门关闭。

9.如权利要求8所述的扫地机器人，所述主机在控制所述传感器采集数据时，按照预设的频率，间隔开启以及关闭所述防污门。

10.如权利要求8所述的扫地机器人，所述扫地机器人还包括：清洁刷，位于所述防污门上，所述主机控制所述清洁刷对所述防污门进行清扫。