CN114259187A - 一种清洁设备控制方法、清洁设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种清洁设备控制方法、清洁设备，清洁设备包括扫地机器人，控制方法包括：获取扫地机器人的坐标；对目标清洁位置设置清洁位置标记；扫地机器人检测到清洁位置标记输入时，移动至清洁位置标记的对应坐标处；扫地机器人移动至清洁位置标记的对应坐标处时，执行清洁动作。本清洁设备控制方法、清洁设备能够对室内具有垃圾、灰尘的位置进行标记，扫地机器人直接前往标记位置进行清理、回收；或在地板有脏污时，对该处进行标记，具有清洗功能的扫地机器人直接前往该标记位置进行清洗；有效提高清洁效率，并节约能耗，提高用户使用体验。

Description

一种清洁设备控制方法、清洁设备

技术领域

本发明涉及室内定位和服务机器人领域，尤其涉及一种清洁设备控制方法、清洁设备。

背景技术

随着互联网技术发展，智能产品的普及，家庭使用的智能产品越来越多，其中扫地机器人即占据较大比例，用户可以通过扫地机器人进行全屋打扫。

现有的扫地机器人并不能精准实现对家庭内整范围的清扫，常遗漏一些地方，为实现更好的清扫效果，对扫地机器人的室内定位系统、室内地图构建、行进路径算法、清扫结构等均在不断优化，但当家庭内用户只是需要打扫某一块地方的时候，扫地机器人仍然需要从起始点按照预设程序持续移动，很可能在室内完整打扫一遍之后才能清洁到需要清洁的位置。其清洁时间长，常需要较长的时间完成对小区域位置的清扫，效率低，能耗大，影响用户使用体验。

发明内容

为克服现有技术的缺点，本发明目的在于提供一种清洁设备控制方法、清洁设备。

一种清洁设备控制方法，所述清洁设备包括扫地机器人，所述控制方法包括：

获取扫地机器人的坐标；

对目标清洁位置设置清洁位置标记；

所述扫地机器人检测到清洁位置标记输入时，移动至所述清洁位置标记的对应坐标处；

扫地机器人移动至清洁位置标记的对应坐标处时，执行清洁动作。

一种清洁设备，应用有上述基于室内定位系统的清洁设备控制方法；所述清洁设备包括室内定位系统、扫地机器人和遥控模块，

所述室内定位系统，用于预设目标区域地图、获取定位基站坐标，与各智能终端无线通信；

所述遥控模块，用于通过自身的通讯单元与所述扫地机器人交互，对目标清洁位置设置清洁位置标记并传输至所述扫地机器人；

所述扫地机器人包括：

无线通信模块，与所述定位系统及遥控模块无线通信；

定位模块，与所述无线连接模块连接，基于定位系统获取目标区域地图和自身坐标；

运动控制模块，与所述定位模块连接，用于驱动所述扫地机器人的移动，当检测到清洁位置标记输入时，驱动所述扫地机器人移动至清洁位置标记的对应坐标处；

清洁模块，用于执行清洁动作。

本发明提供的一种清洁设备控制方法、清洁设备，能够对室内具有垃圾、灰尘的位置进行标记，扫地机器人直接前往标记位置进行清理、回收；或在地板有脏污时，对该处进行标记，具有清洗功能的扫地机器人直接前往该标记位置进行清洗；有效提高清洁效率，并节约能耗，提高用户使用体验。

附图说明

图1为本发明实施例一流程图；

图2为本发明实施例一的结构框图；

图3为本发明实施例一的工作原理图。

图中标号及名称：1.扫地机器人 2、遥控器 3、扫帚 4、清扫定位锚点

具体实施方式

下面结合实施例并对照附图对本发明作进一步详细说明。

实施例一

本实施例提供一种清洁设备控制方法，参考图1至图2，包括以下步骤：

S1.基于室内定位系统预设目标区域地图，获取基础坐标数据；

其中，本室内定位系统优选为UWB室内定位系统，UWB技术是一种使用1GHz以上带宽且无需载波的先进无线通信技术。虽然是无线通信，但其通信速度可以达到几百Mbit/s以上。由于不需要价格昂贵、体积庞大的中频设备，UWB无线定位系统的体积小且成本低。而UWB系统发射的功率谱密度可以非常低，甚至低于美国联邦通信委员会规定的电磁兼容背景噪声电平，因此短距离UWB无线电通信系统可以与其他窄带无线电通信系统共存。根据测量参数的不同，UWB定位的计算方式可采用基于接收信号强度、基于到达角度和基于接收信号时间中至少一种。

在其他实施例中，对其定位方式应不作限制，可采用其他定位方式或多种定位方式分别进行定位和校验等，例如使用蓝牙/wifi方式进行定位后，利用UWB对定位结果进行精确校验。

具体的，在本实施例中，基础坐标数据包括各固定定位基站、各定位标签的坐标点；室内定位系统基于目标区域地图数据建立坐标系，以确定基础坐标数据；其中，定位基站可设置于室内任意位置。

S2.获取扫地机器人的坐标；

具体的，定位标签包括设置于扫地机器人内的移动位置标签，通过各定位基站与移动位置标签的UWB定位通信实现对移动位置标签的定位，通过定位后的位置数据于目标区域地图数据的坐标系确定移动位置标签的坐标点。

其中，定位标签还可以包括固定位置标签，用以设置于室内相关区域边缘，该区域为禁止扫地机器人到达的区域，例如，床沿、桌腿、床下、卫生间等位置区域，当经过连续检测到的移动定位标签的实时坐标点趋向于移动至固定位置标签的坐标点的预设范围时，改变扫地机器人的移动方向。

应当理解的是，在其他实施例中，定位系统能够实现对扫地机器人的定位使其能够于目标区域内正常工作即可，具体实现方式应不作限制。

S3.对目标清洁位置设置清洁位置标记；

其中，清洁位置标记包括预设数量的清扫位置锚点；用户可以对室内需要清扫的位置设置清扫位置锚点，例如在清扫中或清扫后将灰尘、垃圾扫至一处或多处堆积后，对堆积位置进行清洁位置标记。

具体的，清洁位置标记通过遥控模块进行设置，遥控模块可以是遥控器，遥控器设有按键/按钮/开关/控制面板等可实现遥控的结构；由遥控器对其所在位置设置清洁位置标记并传输至扫地机器人。

另外，该遥控模块也可以是设置于移动终端等智能设备的嵌入式程序，例如该扫地机器人的关联APP；移动终端通过无线连接方式与定位系统进行数据交互以及对扫地机器人进行遥控；基于移动终端内置的定位功能与本定位系统交互，实现对移动终端所在的需清洁位置设置清洁位置标记，传输至扫地机器人。

步骤S3具体包括：

S31.对一个或多个目标清洁位置设置清扫位置锚点；

S32.遥控模块或扫地机器人记录清扫位置锚点；

S33.完成记录，扫地机器人接收所有清扫位置锚点的输入；

其中，因清扫位置可能是多个，因此在对所有需清洁位置进行标记后先行记录，记录完毕通过确认指令等方式将所有清洁位置的坐标定位发送至扫地机器人。

S4.扫地机器人检测到清洁位置标记输入时，移动至清洁位置标记的对应坐标处；

其中，扫地机器人根据清洁位置锚点的设置顺序确定移动顺序；具体的，扫地机器人预设为按顺序移动，用户可设置为倒序或顺序进行；

在其他实施例中，扫地机器人也可基于目标区域地图、扫地机器人的坐标位置以及扫地机器人的坐标位置与各清扫位置锚点的距离确定清扫顺序；例如，扫地机器人根据目标区域地图的具体可行进路线，与各清扫锚点的行进路线距离远近确定清扫顺序，以提高清扫效率。

S5.扫地机器人移动至清洁位置标记的对应坐标处时，执行清洁动作。

具体的，扫地机器人对以清洁位置标记为中心的预设范围进行清洁，预设范围为设备出厂前设置的默认值；使用过程中，用户也可对预设范围的面积、形状等进行修改设置；本实施例中预设范围默认为以清洁位置标记为中心的圆形，用户可修改为矩形、椭圆形等。

进一步的，步骤S5具体包括：

S51.扫地机器人移动至当前清洁位置标记的对应坐标处，执行清洁动作，完成清洁后删除当前清洁位置标记；

应当理解的是，扫地机器人以预设范围的面积确定清洁动作的执行时间，以清洁动作持续的时间以确定是否完成清洁；或者，扫地机器人设有清洁反馈模块，对清洁效果进行检验，在检验清洁效果达到预设要求后完成清洁。

S52.判断是否还有清洁位置标记，若有，转至步骤S4；若无，转至步骤S6；

具体的，清洁位置标记可能为一个或多个，扫地机器人完成对当前清洁位置标记处的清洁后，按照步骤S4中确定的清洁路线移动至下一清洁位置标记执行清洁动作。

S6.完成清洁，扫地机器人进入待机状态或关机；

其中，扫地机器人处于待机状态时，扫地机器人能够接收遥控模块输入指令，继续执行清洁动作等。

一种清洁设备，用于实现上述基于室内定位系统的清洁设备控制方法，清洁设备包括室内定位系统、扫地机器人和遥控模块，

室内定位系统，用于预设目标区域地图、获取定位基站坐标，与各智能终端无线通信；

具体的，室内定位系统包括上述定位基站、定位标签，并能够与遥控模块、智能终端等进行无线通信；其具体实现方式为现有技术，本实施例不做阐述；智能终端设备可以是内置WiFi模块的智能手机、平板电能、智能电视机或计算机等；

遥控模块，用于通过自身的通讯单元与所述扫地机器人交互，对目标清洁位置设置清洁位置标记并传输至所述扫地机器人；

该遥控模块为上述遥控模块；

需要说明的是，在一些实施例中，清洁设备包括智能扫帚，遥控器可以与智能扫帚的端部可拆卸连接或固定连接或嵌设于智能扫帚的侧壁；用户可以使用扫帚进行对室内进行清扫将垃圾、灰尘堆积至一处，每次清扫、堆积后即可使用设置于智能扫帚的遥控器设置清洁位置标记，由扫地机器人处理堆积的灰尘、垃圾，提高效率，使用更为便捷；

具体的，扫地机器人包括：

无线通信模块，与定位系统及遥控模块无线通信，实现数据交互；

定位模块，与无线连接模块连接，基于无线连接模块与定位系统中各定位基站及定位标签的连接关系获取自身坐标；

需要说明的是，在其他实施例中，室内定位系统及扫地机器人的定位模块能够实现其定位及移动引导即可，具体实现方式应不作限制；

运动控制模块，与定位模块连接，用于驱动扫地机器人的移动，当检测到清洁位置标记输入时，驱动扫地机器人移动至清洁位置标记的对应坐标处；

另外，使用扫地机器人进行全面清洁时，运动控制模块则按预设持续驱动扫地机器人移动；

清洁模块，用于执行清洁动作；

本清洁模块具有清扫功能，其具体结构参考现有技术的扫地机器人，对灰尘、垃圾等进行清扫；

可以理解的是，在扫地机器人执行清洁动作时，若其回收的灰尘、垃圾等积满，发出报警提醒用户清理；另外，在步骤S5中，若扫地机器人基于清洁动作的执行时间确定是否完成清洁，则在灰尘、垃圾积满时暂停计时。

扫地机器人还包括电源模块，用以提供电源，并在电量不足时提醒用户进行充电。

实施例二

本实施例与实施例一的区别在于，清洁位置标记还包括清洗位置锚点，扫地机器人的清洁模块具有清洗功能，其清洗功能的具体实现方式参考现有技术，本实施例不做阐述；

步骤S31还包括：对一个或多个目标清洗位置设置清洗位置锚点；

步骤S32还包括：遥控模块或扫地机器人记录清洗位置锚点；

步骤S33还包括：扫地机器人接收清洗位置锚点输入。

需要说明的是，若用户同时设置了清洗位置锚点和清扫位置锚点，则在步骤S4中，按照实施例一所述的路线确定方式，先确定清扫路线，后确定清洗路线；其中，清洗路线的确定应当以清扫路线的最后一清扫位置锚点的坐标位置作为起点；

另外，本实施例中，在执行清扫动作时，步骤S51具体为：

扫地机器人移动至当前清扫位置锚点的对应坐标处，执行清扫动作，判断当前清扫位置锚点为中心的预设范围内是否有清洗位置锚点，若有，执行清洗动作并删除该清洗位置锚点；若无，完成清扫后删除当前清扫位置锚点；

上述步骤则为判断用户在同一位置既需要进行清扫又需要进行清洗，根据两锚点的距离实现判断，顺次完成对该位置的清扫、清洗，提高效率。

应当理解的，执行清洗动作时，步骤S51参考实施例一实现方式。

其他具体实现方式则参考实施例一的清扫位置锚点作用及实施内容。

实施例三

与实施例一的区别在于，清洁位置标记为清洗位置锚点，本实施例的扫地机器人仅具有清洗功能。

以上是对本发明一种清洁设备控制方法、清洁设备进行的阐述，用于帮助理解本发明，但本发明的实施方式并不受上述实施例的限制，任何未背离本发明原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁设备包括扫地机器人，所述控制方法包括：

获取扫地机器人的坐标；

对目标清洁位置设置清洁位置标记；

所述扫地机器人检测到清洁位置标记输入时，移动至所述清洁位置标记的对应坐标处；

扫地机器人移动至清洁位置标记的对应坐标处时，执行清洁动作。

2.根据权利要求1所述的一种清洁设备控制方法，其特征在于，对目标清洁位置设置清洁位置标记时，所述控制方法还包括：

对多个目标清洁位置设置清洁位置标记；

记录清洁位置标记；

完成记录，所有清洁位置标记传输至所述扫地机器人。

3.根据权利要求2所述的一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述扫地机器人检测到清洁位置标记输入并移动至清洁位置标记的对应坐标处时，所述控制方法包括：

所述扫地机器人基于目标区域地图、所述扫地机器人的坐标位置以及所述扫地机器人的坐标位置与各所述清洁位置标记的距离确定移动顺序。

4.根据权利要求2所述的一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述扫地机器人检测到所述清洁位置标记输入时，所述控制方法包括：

所述扫地机器人根据所有所述清洁位置标记的设置顺序确定移动顺序。

5.根据权利要求1所述的一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述扫地机器人执行清洁动作时，所述控制方法还包括：

对以所述清洁位置标记为中心的预设范围执行清洁动作。

6.根据权利要求1所述的一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述扫地机器清洁结束后，所述控制方法还包括：

所述扫地机器人进入待机状态或关机。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种清洁设备控制方法，其特征在于，所述清洁位置标记包括预设数量的清扫位置锚点和/或清洗位置锚点。

8.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备应用有权利要求1-7任一项所述的清洁设备控制方法；所述清洁设备包括室内定位系统、扫地机器人和遥控模块，

所述室内定位系统，用于预设目标区域地图、获取定位基站坐标，与各智能终端无线通信；

所述遥控模块，与所述扫地机器人通信连接，对目标清洁位置设置清洁位置标记并传输至所述扫地机器人；

所述扫地机器人包括：

无线通信模块，与所述定位系统及遥控模块无线通信；

定位模块，与所述无线连接模块连接，基于定位系统获取目标区域地图和自身坐标；

运动控制模块，与所述定位模块连接，用于驱动所述扫地机器人的移动，当检测到清洁位置标记输入时，驱动所述扫地机器人移动至清洁位置标记的对应坐标处；

清洁模块，用于执行清洁动作。

9.根据权利要求8所述的一种清洁设备，其特征在于，还包括扫帚；所述遥控模块为遥控器，所述遥控器可拆卸连接于所述扫帚的端部或嵌入所述扫帚的侧壁。

10.根据权利要求8所述的一种清洁设备，其特征在于，所述遥控模块嵌入式设置于移动终端。

Images