CN113229750A - 扫地机的清扫消毒路径控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

扫地机的清扫消毒路径控制方法、装置、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及扫地机应用领域，特别是涉及到一种扫地机的清扫消毒路径控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取待清扫区域的图像；识别待清扫区域的图像，获取图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级；根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾；控制扫地机根据清扫消毒路径对待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理。本申请规划扫地机的处理不同垃圾的路径，提高扫地机分类处理垃圾的清洁度。

Description

扫地机的清扫消毒路径控制方法、装置、设备及介质
技术领域
本申请涉及到扫地机应用领域，特别是涉及到一种扫地机的清扫消毒路径控制方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着智能家居的不断发展，智能扫地机也走进了更多家庭，目前的智能扫地机上配置雷达及其他传感器，当扫地机在作业时，若雷达或传感器检测到障碍物，则控制扫地机绕过障碍物，从而完成扫地机的清洁路线，而家庭室内的垃圾情况较多且复杂，垃圾的分布也基本杂乱无章，目前的扫地机的清洁路线单一，不利于完成复杂场景下多种类型垃圾的处理的问题。
发明内容
本申请的主要目的为提供一种扫地机的清扫消毒路径控制方法、装置、计算机设备及存储介质，旨在解决目前的扫地机的清洁路线规划单一，无法完成复杂场景下多种类型垃圾的处理的问题。
为了实现上述发明目的，本申请提出一种扫地机的清扫消毒路径控制方法，包括：
获取待清扫区域的图像；
识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级；
根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾；
控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理。
进一步地，所述根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾的步骤，包括：
对每一份存在的垃圾进行污染等级的排序，获得排序后的垃圾的污染等级；
获取第一污染等级的垃圾的位置信息，以及获取污染等级高于所述第一污染等级的垃圾的位置信息；
将第一污染等级的垃圾作为目标物，将所述污染等级高于所述第一污染等级的垃圾作为额外障碍物；
根据所述目标物以及所述额外障碍物生成所述第一污染等级的垃圾的清扫消毒路径。
进一步地，所述控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理的步骤，包括：
获取当前清扫消毒路径中对应的垃圾的污染等级；
根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能；
控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域以匹配的清洁功能进行清扫消毒处理。
进一步地，所述根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能的步骤，包括：
计算当前处理的垃圾的污染面积；
根据所述污染面积和所述当前处理的垃圾的污染等级，基于设定方式确定清洁强度与清洁时长，将所述清洁强度与清洁时长配置为扫地机的清洁参数；
根据所述清洁参数确定扫地机的清洁功能。
进一步地，所述根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能的步骤，包括：
获取历史处理的垃圾的污染等级与清洁参数的对照表；
根据所述对照表匹配当前扫地机的清洁参数；
根据所述清洁参数确定扫地机的清洁功能。
进一步地，所述识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级的步骤，包括：
基于深度学习目标检测算法SSD训练得到的识别模型识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息，以及获取所述图像中包含的垃圾的类型，并根据所述类型确定垃圾对应的污染等级。
进一步地，所述控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理的步骤之后，还包括：
获取清扫消毒后的待清扫区域的图像；
将所述清扫消毒后的待清扫区域的图像与清扫消毒前的待清扫区域的图像进行比对，获得比对结果；
根据比对结果确定待清扫区域的清洁度。
本申请还提供一种扫地机的清扫消毒路径控制装置，包括：
图像获取模块：用于获取待清扫区域的图像；
垃圾识别模块：用于识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级；
路径规划模块：用于根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾；
清洁控制模块：用于控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理。
本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述扫地机的清扫消毒路径控制方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述扫地机的清扫消毒路径控制方法的步骤。
本申请例提供了一种基于对垃圾的不同分类控制扫地机针对不同类型的垃圾进行处理的方法，通过获取待清扫区域的图像，从待清扫区域的图像信息中，可以识别出待清扫区域存在的垃圾，在获得待清扫区域的图像之后，对所述图像进行识别，识别出所述图像中包含的垃圾的位置信息和所述垃圾对应的污染等级，并基于垃圾的污染等级对垃圾进行分类，不同的污染等级表示垃圾的处理难易程度，需要对不同污染等级的垃圾进行分类处理，根据不同污染级别的垃圾的位置信息生成对应多个污染级别的垃圾的清扫消毒路径，其中，一条清扫消毒路线包含同一污染级别的垃圾，不同清扫消毒路线对应不同污染级别的垃圾，然后控制扫地机依次遍历不同的清扫消毒路径，以分别对不同污染级别的垃圾进行处理，先处理污染等级最低的垃圾，然后再逐步地处理污染级别更高的垃圾，直至控制扫地机根据污染级别最高的垃圾的清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，如此，利用多条不同路径完成待清扫区域内不同污染级别的垃圾的分类处理，提高扫地机对不同类型的垃圾处理的有效性，以及提高扫地机对垃圾处理的清洁度，防止二次污染，有利于完成复杂场景下多种类型垃圾的处理的问题。
附图说明
图1为本申请扫地机的清扫消毒路径控制方法的一实施例流程示意图；
图2为本申请扫地机的清扫消毒路径控制方法的另一实施例示意图；
图3为本申请扫地机的清扫消毒控制装置的一实施例结构示意图；
图4为本申请计算机设备的一实施例结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，本申请实施例提供一种扫地机的清扫消毒路径控制方法，包括步骤S10-S40，对于所述扫地机的清扫消毒路径控制方法的各个步骤的详细阐述如下。
S10、获取待清扫区域的图像。
本实施例中，需要获取待清扫区域的图像信息，所述待清扫区域需要进行清扫和/或消毒处理，所述待清扫区域包含了房屋内多个房间或区域，可以是一个房间或多个房间，或特定的一个或多个区域，从待清扫区域的图像信息中，可以识别出待清扫区域存在的垃圾，在一种实施方式中，所述待清扫区域的图像从家庭智能摄像头拍摄获得，通过与智能摄像头的联动，利用智能摄像头拍摄待清扫区域的图像，然后接收智能摄像头发送的图像数据，从而获得待清扫区域的图像，智能摄像头布置在待清扫区域的高处，待清扫区域的整体的垃圾情况可以由智能家庭摄像头在高处全局获得；在另一种实施方式中，所述待清扫区域的图像利用扫地机自身的摄像头获得，扫地机对所述待清扫区域进行“初打扫”，“初打扫”即通过摄像头和/或雷达不断检测垃圾，然后先(初步识别并)清理无污染等级的垃圾，这个清理过程中，沿途通过摄像头拍摄获得待清扫区域的图像，获得具有污染等级的垃圾(初步识别获得)以及其他相关信息，以备后续步骤中的路径规划使用。
S20、识别待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级。
本实施例中，在获得待清扫区域的图像之后，对所述图像进行识别，识别出所述图像中包含的垃圾，所述垃圾包括纸屑、污渍、厨房垃圾等常见家庭垃圾，并且还包括识别图像中包含的垃圾对应的位置信息，即确定垃圾在待清扫区域的位置，并且为不同的垃圾进行分类，本实施例中基于垃圾的污染等级对垃圾进行分类，在一种实施方式中，所述污染等级包括四个等级，即无污染、轻度污染、中度污染、重度污染。不同的污染等级表示垃圾的处理难易程度，其中，污染等级为无污染，表示该污染等级的垃圾的处理比较容易，一般程度的清扫处理便能完成对该垃圾的处理；污染等级为重度污染，表示该污染等级的垃圾的处理比较困难，需要高强度的清扫处理，甚至不仅需要清扫处理，还需要进行消毒处理。
S30、根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾。
在获取了待清扫区域的垃圾的位置信息以及不同垃圾的不同污染等级后，需要对不同污染等级的垃圾进行分类处理，本实施例中，对不同的污染级别的垃圾进行分类，同一污染级别的垃圾分散在待清扫区域不同的位置处，为了对同一污染级别的垃圾进行处理，根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾，若存在多个污染级别的垃圾，则生成对应多条污染级别的垃圾的清扫消毒路径，所述若干条扫地机的清扫消毒路径可以包括一条、二条、三条等，当待清扫区域中存在1种污染等级的垃圾，则生成一条清扫消毒路径，当待清扫区域中存在2种污染等级的垃圾，则针对该两种污染等级的垃圾，共生成2条清扫消毒路径。具体的，获取污染级别为轻度污染的所有垃圾的位置信息，然后生成途径污染级别为轻度污染的所有垃圾的清扫消毒路径；获取污染级别为中度污染的所有垃圾的位置信息，然后生成途径污染级别为中度污染的所有垃圾的清扫消毒路径；以此类推，生成扫地机途径不同污染等级的垃圾的清扫消毒路径，从而对不同垃圾进行分类，以对不同污染级别的垃圾进行分类处理。
S40、控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理。
在生成扫地机途径不同污染等级的垃圾的清扫消毒路径，便可以控制扫地机对不同污染级别的垃圾进行处理，由于生成了不同污染级别的垃圾的清扫消毒路径，本实施例中，控制扫地机先处理污染等级最低的垃圾，即控制控制扫地机沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，然后再逐步地处理污染级别更高的垃圾，直至控制扫地机沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，完成待清扫区域内不同污染级别的垃圾的分类处理，提高扫地机对不同类型的垃圾处理的有效性，同时提高扫地机对垃圾处理的清洁度，如此还可有效防止交叉污染。
本实施例提供了一种基于对垃圾的不同分类控制扫地机针对不同类型的垃圾进行处理的方法，通过获取待清扫区域的图像，从待清扫区域的图像信息中，可以识别出待清扫区域存在的垃圾，在获得待清扫区域的图像之后，对所述图像进行识别，识别出所述图像中包含的垃圾的位置信息和所述垃圾对应的污染等级，并基于垃圾的污染等级对垃圾进行分类，不同的污染等级表示垃圾的处理难易程度，需要对不同污染等级的垃圾进行分类处理，根据不同污染级别的垃圾的位置信息生成对应多个污染级别的垃圾的清扫消毒路径，其中，一条清扫消毒路线包含同一污染级别的垃圾，不同清扫消毒路线对应不同污染级别的垃圾，然后控制扫地机依次遍历不同的清扫消毒路径，以分别对不同污染级别的垃圾进行处理，先处理污染等级最低的垃圾，然后再逐步地处理污染级别更高的垃圾，直至控制扫地机根据污染级别最高的垃圾的清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，如此，利用多条不同路径完成待清扫区域内不同污染级别的垃圾的分类处理，提高扫地机对不同类型的垃圾处理的有效性，以及提高扫地机对垃圾处理的清洁度，防止二次污染，有利于完成复杂场景下多种类型垃圾的处理的问题。
在一个实施例中，如图2所示，所述步骤S30中根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾，还包括：
S31：对每一份存在的垃圾进行污染等级的排序，获得排序后的垃圾的污染等级；
S32：获取第一污染等级的垃圾的位置信息，以及获取污染等级高于所述第一污染等级的垃圾的位置信息；
S33：将第一污染等级的垃圾作为目标物，将所述污染等级高于所述第一污染等级的垃圾作为额外障碍物；
S34：根据所述目标物以及所述额外障碍物生成所述第一污染等级的垃圾的清扫消毒路径。
本实施例中，在识别出待清扫区域的图像中存在的垃圾及其对应的污染等级后，对每一份存在的垃圾进行污染等级的排序，将每一份垃圾按照污染等级从高到低或从低到高进行排序，然后获取第一污染等级的垃圾，以及该第一污染等级的所有垃圾的位置信息，同时还获取污染等级高于所述第一污染等级的垃圾的位置信息，为了对垃圾进行分类处理，防止扫地在机清理一种污染等级的垃圾时扫地机的滚刷/轮子将其他污染等级的垃圾带到其它地方造成二次污染，本实施例中，将污染等级高于所述第一污染等级的垃圾作为额外障碍物，然后在清理第一污染等级的垃圾时，根据所述额外障碍物的设定便可以绕开污染等级高于第一污染等级的其他垃圾，从而根据所述目标物的位置信息以及所述额外障碍物的位置信息生成所述第一污染等级的垃圾的清扫消毒路径，提高垃圾的分类处理，避免扫地机在清理一种污染等级的垃圾时扫地机的滚刷/轮子将其他污染等级的垃圾带到其它地方造成二次污染，提高扫地机对不同污染等级的垃圾的处理效率。
在一种应用场景中，当规划轻度污染等级的垃圾的清扫消毒路径时，将高于轻度污染等级(如中度污染和重度污染)的垃圾作为障碍物，按照离当前最近邻的顺序，依次将最近邻的轻度污染等级的垃圾作为目标物来进行清扫消毒路径规划；当规划中度污染等级的垃圾的清扫消毒路径时，将重度污染等级的垃圾作为障碍物，按照离当前最近邻的顺序，依次将最近邻内最近的中度污染等级的垃圾作为目标物来进行清扫消毒路径规划；当规划重度污染等级的垃圾的清扫消毒路径时，按照离当前最近邻的顺序，依次将最近邻内最近的重度污染等级的垃圾作为目标物来进行清扫消毒路径规划。
在一个实施例中，所述控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先处理污染等级最低的垃圾直至处理污染等级最高的垃圾的步骤，包括：
获取当前清扫消毒路径中对应的垃圾的污染等级；
根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能；
控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域以匹配的清洁功能进行清扫消毒处理。
本实施例中，不同污染等级的垃圾需要分别处理，并且不同污染等级的垃圾的处理方式不相同，当控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先处理污染等级最低的垃圾直至处理污染等级最高的垃圾时，获取扫地机当前处理的垃圾的污染等级，即获取当前清扫消毒路径中对应的垃圾的污染等级，例如扫地机当前要执行对污染等级最低的垃圾进行处理，然后根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能，为不同污染等级的垃圾匹配不同的清洁功能，然后控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域以所述清洁功能进行清扫消毒处理，当处理污染等级低的垃圾时，采取的清洁功能为A级清洁功能，当处理污染等级中的垃圾时，采取的清洁功能为B级清洁功能，当处理污染等级高的垃圾时，采取的清洁功能为C级清洁功能，根据当前处理的垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能，控制扫地机对不同污染等级的垃圾采取不同的清洁功能，从而实现垃圾的分类打扫与清洁，提高扫地机对垃圾清洁的整洁度。
在一个实施例中，所述根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能的步骤，包括：
计算当前处理的垃圾的污染面积；
根据所述污染面积和所述当前处理的垃圾的污染等级，基于设定方式确定清洁强度与清洁时长，将所述清洁强度与清洁时长配置为扫地机的清洁参数；
根据所述清洁参数确定扫地机的清洁功能。
本实施例中，在根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能，不同的清洁功能表现为清洁参数的设置不同，为了准确地确定扫地机当前所需匹配的清洁功能，当获取了当前处理的垃圾后，计算当前处理的垃圾的污染面积，在一种实施方式中，为了提高计算垃圾的污染面积的效率，避免对每一种垃圾都进行大小轮廓估计，采用聚类的方法对常见的垃圾的尺寸做聚类估计，针对已经聚类的垃圾直接用聚类结果来计算污染面积，其中，污染物的长度范围和宽度范围都通过聚类计算获得，对于未知的垃圾，采用轮廓估计来估算污染面积，然后根据所述污染面积确定清洁强度与清洁时长。可以理解的是，不同污染程度的垃圾类型需要不同的消毒等级和消毒时长，即使对于同一污染类型的垃圾，当垃圾存在的面积较大时，需要更大的清洁轻度以及更长的清洁时长，当确定了清洁强度跟清洁时长后，将所述清洁强度与清洁时长作为扫地机的清洁参数，再根据所述清洁参数确定扫地机的清洁功能，从而确定不同场景下扫地机的清洁功能，提高对不同场景下的垃圾的清洁效率以及清洁率。
在一个实施例中，所述根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能的步骤，包括：
获取历史处理的垃圾的污染等级与清洁参数的对照表；
根据所述对照表匹配当前扫地机的清洁参数；
根据所述清洁参数确定扫地机的清洁功能。
本实施例中，在根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能，不同的清洁功能表现为清洁参数的设置不同，为了准确地确定扫地机当前所需匹配的清洁功能，当获取了当前处理的垃圾后，获取历史处理的垃圾的污染等级与清洁参数的对照表，所述对照表基于历史收集的大数据，然后确定不同场景下不同的垃圾对应着不同的清洁功能，当获取了当前处理的垃圾后，根据所述对照表确定当前处理的垃圾应用匹配的清洁参数，然后根据所述清洁参数设置扫地机当前的清洁功能，从而对当前处理的垃圾以确定的清洁功能进行针对性的清洁，提高扫地机对不同场景下的垃圾的清洁效率以及清洁度。
在一个实施例中，所述识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级的步骤，包括：
基于深度学习目标检测算法SSD训练得到的识别模型识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息，以及获取所述图像中包含的垃圾的类型，并根据所述类型确定垃圾对应的污染等级。
本实施例中，基于深度学习目标检测算法SSD训练得到的识别模型识别所述待清扫区域的图像，所述识别模型通过如下方式训练得到，首先收集纸屑、污渍、厨房垃圾等常见垃圾类型在不同大小、不同形态、不同光照环境下的训练数据集，再对数据集进行标定，利用labelImage按不同类型进行准确标定，包括标定垃圾的具体位置和类别，然后利用目标检测识别框架SSD进行调参，训练得到识别模型；然后基于深度学习目标检测算法SSD训练得到的识别模型识别所述待清扫区域的图像，为了能获得检测到不同大小的垃圾，保证对存在的垃圾不漏检，同时也能实现高速实时的识别垃圾的位置信息及污染等级，采用特征金字塔匹配提取，对图像中一些运算较大的提取特征的部分进行适当的缩减，例如已存在的障碍物如桌子、床等，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息，以及获取所述图像中包含的垃圾的类型，并根据所述类型确定垃圾对应的污染等级，从而快速地识别出图像中包含的垃圾的位置信息及对应的污染等级，提高垃圾的识别、分类效率。
在一个实施例中，所述步骤S40控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理的步骤之后，还包括：
获取清扫消毒后的待清扫区域的图像；
将所述清扫消毒后的待清扫区域的图像与清扫消毒前的待清扫区域的图像进行比对，获得比对结果；
根据比对结果确定待清扫区域的清洁度：
获取清扫消毒后的待清扫区域的图像；
将所述清扫消毒后的待清扫区域的图像与清扫消毒前的待清扫区域的图像进行比对，获得比对结果；
根据比对结果确定待清扫区域的清洁度。
本实施例中，当扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，完成所有污染等级的垃圾的清扫消毒工作后，再次获取清扫消毒后的待清扫区域的图像，然后将所述清扫消毒后的待清扫区域的图像与清扫消毒前的待清扫区域的图像进行比对，通过前后两次图像的对比，获取比对结果，根据所述比对结果能够发现待清扫区域是否还有未处理的垃圾，以及根据所述比对结果能够发现待清扫区域清扫得是否整洁，从而根据比对结果确定待清扫区域的清洁度，通过比对结果能够快速发现未处理的垃圾，以控制扫地机对未处理的垃圾进一步地处理，以及通过比对结果能够确定待清扫区域清扫的清洁程度，从而确定扫地机的清扫消毒的功能是否完善，为扫地机的清扫消毒功能改进提供数据基础。
参照图3，本申请提供一种扫地机的清扫消毒路径控制装置，包括：
图像获取模块10：用于获取待清扫区域的图像；
垃圾识别模块20：用于识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级；
路径规划模块30：用于根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾；
清洁控制模块40：用于控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理。
如上所述，可以理解地，本申请中提出的所述扫地机的清扫消毒路径控制装置的各组成部分可以实现如上所述扫地机的清扫消毒路径控制方法任一项的功能。
在一个实施例中，所述路径规划模块30还包括执行：
对每一份存在的垃圾进行污染等级的排序，获得排序后的垃圾的污染等级；
获取第一污染等级的垃圾的位置信息，以及获取污染等级高于所述第一污染等级的垃圾的位置信息；
将第一污染等级的垃圾作为目标物，将所述污染等级高于所述第一污染等级的垃圾作为额外障碍物；
根据所述目标物以及所述额外障碍物生成所述第一污染等级的垃圾的清扫消毒路径。
在一个实施例中，所述清洁控制模块40还包括执行：
获取当前清扫消毒路径中对应的垃圾的污染等级；
根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能；
控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域以匹配的清洁功能进行清扫消毒处理。
在一个实施例中，所述清洁控制模块40还包括执行：
计算当前处理的垃圾的污染面积；
根据所述污染面积和所述当前处理的垃圾的污染等级，基于设定方式确定清洁强度与清洁时长，将所述清洁强度与清洁时长配置为扫地机的清洁参数；
根据所述清洁参数确定扫地机的清洁功能。
在一个实施例中，所述清洁控制模块40还包括执行：
获取历史处理的垃圾的污染等级与清洁参数的对照表；
根据所述对照表匹配当前扫地机的清洁参数；
根据所述清洁参数确定扫地机的清洁功能。
在一个实施例中，所述垃圾识别模块20还包括执行：
基于深度学习目标检测算法SSD训练得到的识别模型识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息，以及获取所述图像中包含的垃圾的类型，并根据所述类型确定垃圾对应的污染等级。
在一个实施例中，所述装置还包括：结果比对模块，用于获取清扫消毒后的待清扫区域的图像；
将所述清扫消毒后的待清扫区域的图像与清扫消毒前的待清扫区域的图像进行比对，获得比对结果；
根据比对结果确定待清扫区域的清洁度。
参照图4，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备的内部结构可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和显示装置及输入装置。其中，该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机设备的显示装置用于显示交互页面。该计算机设备的输入装置用于接收用户的输入。该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该计算机设备的数据库用于存放原始数据。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扫地机的清扫消毒路径控制方法。
上述处理器执行上述的扫地机的清扫消毒路径控制方法，包括：获取待清扫区域的图像；识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级；根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾；控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理。所述计算机设备提供了一种基于对垃圾的不同分类控制扫地机针对不同类型的垃圾进行处理的方法，通过获取待清扫区域的图像，从待清扫区域的图像信息中，可以识别出待清扫区域存在的垃圾，在获得待清扫区域的图像之后，对所述图像进行识别，识别出所述图像中包含的垃圾的位置信息和所述垃圾对应的污染等级，并基于垃圾的污染等级对垃圾进行分类，不同的污染等级表示垃圾的处理难易程度，需要对不同污染等级的垃圾进行分类处理，根据不同污染级别的垃圾的位置信息生成对应多个污染级别的垃圾的清扫消毒路径，其中，一条清扫消毒路线包含同一污染级别的垃圾，不同清扫消毒路线对应不同污染级别的垃圾，然后控制扫地机依次遍历不同的清扫消毒路径，以分别对不同污染级别的垃圾进行处理，先处理污染等级最低的垃圾，然后再逐步地处理污染级别更高的垃圾，直至控制扫地机根据污染级别最高的垃圾的清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，如此，利用多条不同路径完成待清扫区域内不同污染级别的垃圾的分类处理，提高扫地机对不同类型的垃圾处理的有效性，以及提高扫地机对垃圾处理的清洁度，防止二次污染，有利于完成复杂场景下多种类型垃圾的处理的问题。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现一种扫地机的清扫消毒路径控制方法，包括步骤：获取待清扫区域的图像；识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级；根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾；控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理。所述计算机可读存储介质提供了一种基于对垃圾的不同分类控制扫地机针对不同类型的垃圾进行处理的方法，通过获取待清扫区域的图像，从待清扫区域的图像信息中，可以识别出待清扫区域存在的垃圾，在获得待清扫区域的图像之后，对所述图像进行识别，识别出所述图像中包含的垃圾的位置信息和所述垃圾对应的污染等级，并基于垃圾的污染等级对垃圾进行分类，不同的污染等级表示垃圾的处理难易程度，需要对不同污染等级的垃圾进行分类处理，根据不同污染级别的垃圾的位置信息生成对应多个污染级别的垃圾的清扫消毒路径，其中，一条清扫消毒路线包含同一污染级别的垃圾，不同清扫消毒路线对应不同污染级别的垃圾，然后控制扫地机依次遍历不同的清扫消毒路径，以分别对不同污染级别的垃圾进行处理，先处理污染等级最低的垃圾，然后再逐步地处理污染级别更高的垃圾，直至控制扫地机根据污染级别最高的垃圾的清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，如此，利用多条不同路径完成待清扫区域内不同污染级别的垃圾的分类处理，提高扫地机对不同类型的垃圾处理的有效性，以及提高扫地机对垃圾处理的清洁度，防止二次污染，有利于完成复杂场景下多种类型垃圾的处理的问题。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机的清扫消毒路径控制方法，其特征在于，包括：
获取待清扫区域的图像；
识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级；
根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾；
控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理。
2.根据权利要求1所述的扫地机的清扫消毒路径控制方法，其特征在于，所述根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾的步骤，包括：
对每一份存在的垃圾进行污染等级的排序，获得排序后的垃圾的污染等级；
获取第一污染等级的垃圾的位置信息，以及获取污染等级高于所述第一污染等级的垃圾的位置信息；
将第一污染等级的垃圾作为目标物，将所述污染等级高于所述第一污染等级的垃圾作为额外障碍物；
根据所述目标物以及所述额外障碍物生成所述第一污染等级的垃圾的清扫消毒路径。
3.根据权利要求1所述的扫地机的清扫消毒路径控制方法，其特征在于，所述控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理的步骤，包括：
获取当前清扫消毒路径中对应的垃圾的污染等级；
根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能；
控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域以匹配的清洁功能进行清扫消毒处理。
4.根据权利要求3所述的扫地机的清扫消毒路径控制方法，其特征在于，所述根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能的步骤，包括：
计算当前处理的垃圾的污染面积；
根据所述污染面积和所述当前处理的垃圾的污染等级，基于设定方式确定清洁强度与清洁时长，将所述清洁强度与清洁时长配置为扫地机的清洁参数；
根据所述清洁参数确定扫地机的清洁功能。
5.根据权利要求3所述的扫地机的清扫消毒路径控制方法，其特征在于，所述根据所述垃圾的污染等级匹配扫地机的清洁功能的步骤，包括：
获取历史处理的垃圾的污染等级与清洁参数的对照表；
根据所述对照表匹配当前扫地机的清洁参数；
根据所述清洁参数确定扫地机的清洁功能。
6.根据权利要求1所述的扫地机的清扫消毒路径控制方法，其特征在于，所述识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级的步骤，包括：
基于深度学习目标检测算法SSD训练得到的识别模型识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息，以及获取所述图像中包含的垃圾的类型，并根据所述类型确定垃圾对应的污染等级。
7.根据权利要求1所述的扫地机的清扫消毒路径控制方法，其特征在于，所述控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理的步骤之后，还包括：
获取清扫消毒后的待清扫区域的图像；
将所述清扫消毒后的待清扫区域的图像与清扫消毒前的待清扫区域的图像进行比对，获得比对结果；
根据比对结果确定待清扫区域的清洁度。
8.一种扫地机的清扫消毒路径控制装置，其特征在于，包括：
图像获取模块：用于获取待清扫区域的图像；
垃圾识别模块：用于识别所述待清扫区域的图像，获取所述图像中包含的垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级；
路径规划模块：用于根据所述垃圾的位置信息及所述垃圾对应的污染等级生成若干条扫地机的清扫消毒路径，每一所述清扫消毒路径包含对应的一种污染等级的垃圾；
清洁控制模块：用于控制扫地机根据所述清扫消毒路径对所述待清扫区域进行清扫消毒处理，先沿着污染等级最低的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理，直至沿着污染等级最高的垃圾所在的清扫消毒路径进行清扫消毒处理。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述扫地机的清扫消毒路径控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述扫地机的清扫消毒路径控制方法的步骤。
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