CN104972462A - 自移动机器人避障行走方法 - Google Patents

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Abstract

一种自移动机器人避障行走方法，步骤1000：自移动机器人沿Y轴行走，检测到障碍物的位置为障碍点，存储该点坐标成记录点；步骤2000：判断是否在先存储有一记录点，其在Y轴上的坐标位于当前障碍点与前一障碍点在Y轴坐标构成的数值区间内；步骤3000：若是，该记录点为折返点，自移动机器人自当前障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处，删除折返点坐标，执行该点到当前障碍点间的区域行走后，返回步骤1000；若否，自移动机器人沿X轴移动位移量M1；步骤4000：沿原Y轴行走方向的反向行走，返回步骤1000；步骤5000：循环步骤1000到步骤4000，直至完成Y轴遍历行走。本发明对障碍物位置判断明确，行走路线简洁，大大提高了自移动机器人的工作效率。

Description

自移动机器人避障行走方法
技术领域
本发明涉及一种自移动机器人避障行走方法，属于小家电制造技术领域。
背景技术
自移动机器人以其操作方便行走自如得到广泛的应用，可以实现包括擦窗、扫地、空气净化等在内的多种用途。自移动机器人在作业过程中，往往会遇到障碍物，在其自移动行走过程中能够准确有效地躲避障碍，可以大大提供其工作效率。以擦窗机器人为例，现有技术CN02137830.4中，提供一种自动吸尘器的可清扫区域和障碍物区域的识别方法。图1为现有自移动机器人避障行走示意图。结合图1所示，如果将自移动机器人的运动方向分为水平方向（X轴）和竖直方向（Y轴）上的运动，图1所示为自移动机器人沿X轴方向扫描，在Y轴方向上的避障行走示意图。如图1所示，自移动机器人分别沿Y1、Y2和Y3的往复路径行走，当遇到障碍物A4时，绕过障碍物并沿竖直方向往复行走，每次竖直方向遇到障碍物A4后，都执行绕过的动作。现有自移动机器人的行走方式，导致了位于障碍物A4右侧的路径，被反复多次的重复，这种大量的重复行走，大大延长了机器人的行走时间，严重影响其工作效率。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人避障行走方法，对障碍物位置判断明确，行走路线简洁，大大提高了自移动机器人的工作效率。
本发明的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：
一种自移动机器人避障行走方法，在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，该方法具体包括如下步骤：
步骤100：自移动机器人沿Y轴行走，当自移动机器人沿Y轴正向行走检测到障碍物时，设该位置障碍点为上行障碍点，存储有效的上行障碍点为上行记录点；当自移动机器人沿Y轴反向行走检测到障碍物时，设该位置障碍点为下行障碍点，存储有效的下行障碍点为下行记录点；
步骤200：将上行记录点和下行记录点根据存储的先后顺序分为当前上行记录点和在先上行记录点、当前下行记录点和在先下行记录点；
步骤300：若所述当前障碍点为上行障碍点，判断当前的上行障碍点之前是否存在一在先上行记录点，且该在先上行记录点在Y轴上的坐标小于当前的上行障碍点在Y轴上的坐标；若所述当前障碍点为下行障碍点，判断当前的下行障碍点之前是否存在一在先下行记录点，且该在先下行记录点在Y轴上的坐标大于当前的下行障碍点在Y轴上的坐标；
步骤400：若判断结果为是，则该在先上行记录点或在先下行记录点为折返点，自移动机器人在该障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处，删除折返点坐标，执行该点到当前障碍点之间区域的遍历行走后，返回步骤100；若判断结果为否，自移动机器人沿X轴移动一个位移量M1；
步骤500：自移动机器人沿原Y轴行走方向的反向行走，返回步骤100；
步骤600：循环步骤100至步骤500，直至完成行走区域的遍历行走。
上行障碍点和下行障碍点可以部分存储也可以全部存储，具体来说，部分存储时，所述步骤100具体还包括：
若当前上行障碍点与任一在先上行记录点Y轴坐标均不相同，则该上行障碍点为有效的上行障碍点；若当前下行障碍点与任一在先下行记录点Y轴坐标均不相同，则该下行障碍点为有效的下行障碍点。
全部存储时，所述步骤100具体还包括：任一上行障碍点均为有效上行障碍点；任一下行障碍点均为有效下行障碍点。
所述步骤400具体还包括：若判断结果为是，比较所有满足判断条件的上行记录点或下行记录点中X轴坐标与该障碍点处X轴坐标的差值，以差值最大的上行记录点或下行记录点为折返点。
为了减少存储量，所述步骤400具体还包括，若判断结果为是，删除所有满足判断条件的上行记录点或下行记录点坐标。
所述步骤400具体还包括：如果自移动机器人还未走到折返点X轴坐标处再次检测到障碍物，则删除折返点坐标后进入步骤500。
在所述步骤400中，机器人执行从折返点到当前障碍点之间区域的遍历行走的行走方式与步骤600中完成行走区域的遍历行走的行走方式相同。
所述步骤400后还包括步骤410：判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走，若判断结果为是，则自移动机器人沿原Y轴行走方向行走，返回步骤100；若判断结果为否，则进入步骤500。
所述步骤410判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走的具体内容为：
自移动机器人先沿原Y轴行走方向行走，若行走一段距离后未检测到障碍物，则判断自移动机器人可以沿原Y轴行走方向行走，否则，判断自移动机器人不可以沿原Y轴行走方向行走。
自移动机器人的侧部设有侧视传感器，所述步骤410判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走的具体内容为：自移动机器人根据侧视传感器的反馈信号判断是否可以沿原Y轴行走方向行走。
本发明还提供一种自移动机器人避障行走方法，在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，且沿着X轴或Y轴的方向行走为正向行走；
该方法具体包括如下步骤：
步骤1000：自移动机器人沿Y轴行走，当自移动机器人检测到障碍物时，设该位置为障碍点，存储该位置的坐标形成记录点；
步骤2000：判断是否在先存储有一记录点，且该记录点在Y轴上的坐标位于当前障碍点与前一障碍点在Y轴向上的坐标所构成的数值区间内；
步骤3000：若判断结果为是，则该记录点为折返点，自移动机器人自当前障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处，删除折返点坐标，执行该点到当前障碍点之间区域的遍历行走后，返回步骤1000；
若判断结果为否，自移动机器人沿X轴移动一个位移量M1；
步骤4000：自移动机器人沿原Y轴行走方向的反向行走，返回步骤1000；
步骤5000：循环步骤1000到步骤4000，直至完成行走区域的Y轴遍历行走。
综上所述，本发明的优点在于，当自移动机器人在作业行走过程中遇到障碍物时，可以通过对坐标的判断一次性躲避，分别完成对障碍物四周与行走区域边界之间区域的作业；而现有技术则需要在作业过程中反复躲避围绕障碍物行走。因此，本发明对障碍物位置判断明确，行走路线简洁，大大提高了自移动机器人的工作效率。
下面结合附图和具体实施例，对本发明的技术方案进行详细地说明。
附图说明
图1为现有自移动机器人避障行走示意图；
图2为本发明实施例一自移动机器人避障行走示意图；
图3为本发明实施例二自移动机器人避障行走示意图；
图4为本发明实施例三自移动机器人避障行走示意图。
具体实施方式
实施例一
图2为本发明实施例一自移动机器人避障行走示意图。如图2所示，本发明的具体避障行走过程如下所述。首先，在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴、竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，且沿着X、Y轴方向行走为正向行走，否则为反向行走。
结合图2所示，在本实施例中，仅以自移动机器人沿Y轴方向行走为例，对本发明的避障行走过程进行说明。具体来说，自移动机器人在行走区域100内，从该区域的左下角O点处出发，沿Y轴向上正向行走，当其运动到行走区域100的上方边缘P点时，检测到障碍物，该障碍物可能是行走区域的边框或无框悬崖边界等，此时，存储该点的坐标，为（X0，YP），自移动机器人沿X轴方向平移M1距离后，沿Y轴向下反向行走。当其运动到行走区域100的下方边缘Q点时，检测到障碍物，此时，存储该点的坐标，为（XQ，YQ）。自移动机器人自动检测，判断是否存在一个记录点，该记录点的Y坐标值处于存储的当前坐标点Q与存储的前一坐标点P所构成的Y轴坐标区间（YQ，YP）内。如图2所示，显然不存在这个记录点，则自移动机器人在Q点处沿X轴方向平移M1距离后，继续沿Y轴向上正向行走，如此往复“弓”字形路径，同时对每个检测到障碍物的坐标点都进行记录，并判断是否存在一记录点的Y轴坐标处于存储的当前坐标点与前一坐标点所构成的Y轴坐标区间内。当自移动机器人运动到A点时，检测到障碍物，存储该点的坐标，为（XA，YA），A点的前一障碍点A’点的坐标为（XA’，YQ），也没有Y轴坐标位于YA和YQ之间的障碍物记录点，则自移动机器人在A点处沿X轴方向平移M1距离后，继续沿Y轴向下行走，如此往复“弓”字形路径，同时对每个检测到障碍物的点的坐标点都进行记录。当自移动机器人运动到C点时，该点的坐标为（XC，YP）,其前一个检测到障碍物的点为F点，该点的坐标为（XB，YQ）,显然，在所存储的记录点中A点、B1点和B2点的Y坐标值在C点和F点Y坐标值之间，且A点的X轴坐标值XA小于B点的X轴坐标值XB，则A点为折返点，自移动机器人在C点沿X轴反向行走到与A点X坐标相等的D点，此时为防止之后自移动机器人再次返回重复行走，删除A、B点及与其Y坐标相等的各记录点，开始由D点到C点之间区域的遍历行走，在此过程中自移动机器人检测到障碍物时不再存储坐标点，直到再次运动到C点X轴以后重新开始存储检测到障碍物时的坐标点，重新回到常规的往复“弓”字形行走模式。在本实施例中由D点到C点障碍物区域的遍历行走所采用的行走模式同样为往复“弓”字形行走，需要说明的是，此处并不限于“弓”字形行走，采用其它行走模式，如“回”字形行走，同样可以达到相同的技术效果。如图2所示，自移动机器人的行走路径为：O→P→Q→A→B→F→G→C→D→N→E→C→G。
也就是说，在实施例一中，通过记录障碍点的坐标，形成记录点，在自移动机器人的运动过程中，判断是否存在一记录点的Y轴坐标处于当前障碍点与前一障碍点Y轴坐标区间内，如果存在，该记录点为折返点，自移动机器人从当前障碍点回到折返点，其中，若存在多个满足判断条件的记录点，则比较所有满足判断条件的记录点中X轴坐标与该障碍点处X轴坐标的差值，以差值最大的记录点为折返点；如果不存在，自移动机器人从当前障碍点沿X轴平移M1距离后，沿Y轴反向运动，重新回到常规的往复“弓”字形行走方式。
综上所述，本发明提供一种自移动机器人避障行走方法，在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，且沿着X轴或Y轴的方向行走为正向行走；
该方法具体包括如下步骤：
步骤1000：自移动机器人沿Y轴行走，当自移动机器人检测到障碍物时，设该位置为障碍点，存储该位置的坐标形成记录点；
步骤2000：判断是否在先存储有一记录点，且该记录点在Y轴上的坐标位于当前障碍点与前一障碍点在Y轴向上的坐标所构成的数值区间内；
步骤3000：若判断结果为是，则该记录点为折返点，自移动机器人自当前障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处，删除折返点坐标，执行该点到当前障碍点之间区域的遍历行走后，返回步骤1000；
若判断结果为否，自移动机器人沿X轴移动一个位移量M1；
步骤4000：自移动机器人沿原Y轴行走方向的反向行走，返回步骤1000；
步骤5000：循环步骤1000到步骤4000，直至完成行走区域的Y轴遍历行走。
实施例二
图3为本发明实施例二自移动机器人避障行走示意图。如图3所示，本实施例也需要在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴、竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，且设定沿着X、Y轴方向行走为正向行走，否则为反向行走。同时设定自移动机器人沿Y轴正向行走碰到障碍物时所在点的坐标对应为上行障碍点坐标；自移动机器人沿Y轴反向行走碰到障碍物时所在点的坐标对应为下行障碍点坐标。同样道理，如果自移动机器人沿X轴正向行走碰到障碍物时所在点的坐标对应为右行障碍点坐标；自移动机器人沿X轴反向行走碰到障碍物时所在点的坐标对应为左行障碍点坐标。
自移动机器人对上行障碍点和下行障碍点的坐标分别存储，且上行障碍点或下行障碍点中，其Y轴坐标相同的点仅存储一次。结合图3具体来说，自移动机器人行走到P点时检测到上行障碍点P的坐标（XO，YP），且在P点之前不存在与P点Y轴坐标YP相等的上行记录点，则P点为有效的上行障碍点，存储P点坐标为上行记录点，在P点和A点之间的行走区域内，所有的上行障碍点Y轴坐标均与P点Y轴坐标相同，因此该区域内的上行障碍点均为无效的上行障碍点，不对其坐标进行存储，同样的道理，在该区域内的下行障碍点中，仅对下行障碍点Q的坐标（XQ，YQ）进行存储。当自移动机器人沿Y轴正向行走到A处，碰到障碍物时，将该点（XA，YA）的坐标与所存储的上行记录点坐标比较，此时所存储的上行记录点中只有P点，由于A点的Y轴坐标YA与P点Y轴坐标YP不相等，则存储上行障碍点A的坐标（XA，YA）为上行记录点，又由于YA的坐标值小于YP，自移动机器人在A处沿X轴平移M1距离，自移动机器人在平移后首先判断是否可以沿偏移前的行走方向继续行走，此时的原方向即为Y轴正向，如果是，则继续沿Y轴正向行走，如果否，则沿Y轴反向行走，此时自移动机器人显然不能沿Y轴正向行走，因此自移动机器人沿Y轴反向行走，即沿Y轴向下运动。在A点和B1点之间的行走区域内，所有上行障碍点的Y轴坐标均与A点Y轴坐标相同，因此不对该区域内的上行障碍点坐标进行存储，当自移动机器人行走到B1处时，检测到障碍物，同样将B1处的坐标与之前存储的上行记录点坐标进行比较，由于P点和A点的Y坐标大于或等于B1点的Y坐标，所以自移动机器人在B1处沿X轴平移M1距离后移动到B点。此时，在B点，自移动机器人需要判断是否可以沿原来的Y轴方向向上运动，显然此时可以沿原Y轴方向向上运动，因此自移动机器人继续运动到C点。当自移动机器人运动到C点时，将C点坐标和之前记录的P点和A点的Y轴坐标进行比较，显然A点的Y轴坐标小于C点的Y轴坐标。以A点为折返点，自移动机器人从C点沿X轴方向移动到与A点X轴坐标相同的D点后沿Y轴方向行走。此时删除A点的记录。随后往复“弓”字形路径从D点运动到E点,在此过程中自移动机器人检测到障碍物时不再存储坐标点，直到运动到E点以后（不包括E点）重新开始存储有效的障碍点。此时，如前所述在B点处一样，自移动机器人需要判断是否可以沿原来的Y轴方向向下运动，如果是，则从E点继续运动到G点；如果否，则沿Y轴向上运动（图中未示出）。随后自G点恢复正常的往复“弓”字形路径行走。如图3所示，自移动机器人的行走路径为：O→P→Q→A→B→C→D→N→E→G。
实施例二与实施例一相比，存在两点差异。第一：对自移动机器人沿Y轴行走的方向限定了上行和下行的概念，当自移动机器人沿Y轴正向行走时，上行障碍点中Y轴坐标相同的障碍点坐标无需全部存储，只是将Y轴坐标不同的障碍点存储下来，形成记录点即可。在自移动机器人的运动过程中，只需判断之前存储的上行记录点中，是否存在某一记录点的Y轴坐标比当前障碍点的Y轴坐标小，如果有，自移动机器人从当前障碍点回到该记录点X轴坐标处；如果无，自移动机器人从当前障碍点沿X轴平移M1距离。第二：当自移动机器人检测到障碍物平移M1距离后，增加了对自移动机器人是否可以按照平移前的行走方向继续行走的判断，如果是，则按照平移前的行走方向继续行走，如果否，则按照平移前行走方向的反向行走。在本实施例中增加这样的判断步骤，可以进一步简化行走路径，提高自移动机器人的工作效率。
需要说明的是，尽管在本实施例中对自移动机器人沿Y轴行走的方向限定了上行和下行的概念，且为了减少数据存储量，对上行障碍点或下行障碍点中Y轴坐标相同的障碍点仅存储一次，但对所有障碍点坐标均进行存储同样可以实现图3所示的行走路径。另外，为了优化行走路径，本实施例自移动机器人检测到障碍物平移M1距离后优先沿平移前的行走方向行走，但本实施例中的避障行走方法并不局限于该限制条件，例如，除去该限制条件，自移动机器人始终按照往复“弓”字形路径行走可以完成图2所示的行走路径。
实施例三
图4为本发明实施例三自移动机器人避障行走示意图。如图4所示，本实施例是在前述两个实施例基础上的进一步优化。当自移动机器人在A点处碰到障碍物后，记录该点坐标，运动到C点又碰到障碍物，而A点的Y轴坐标值小于C点的Y轴坐标值，自移动机器人按照之前的控制方法，以A点为折返点，本来应当在C点处沿X轴方向运动到与A点X轴坐标相同的位置，但检测到障碍物M的阻挡，此时，删除折返点A点的坐标，从C点沿Y轴向下运动到B点，在B点沿X轴平移M1距离后到D点，自D点恢复正常的往复“弓”字形路径行走。如图4所示，自移动机器人的行走路径为：A→B→C→B→D。
实施例三进一步增加了自移动机器人在沿Y轴或X轴方向行走过程中，根据控制方法需要转向时遇到障碍物后，进一步的判断和控制步骤，对实施例一、二中提供的控制方法进行完善。
在上述的三个实施例中，只对自移动机器人沿Y轴方向行走的避障方法进行了描述，显然，当自移动机器人沿X轴方向行走时，上述的方法同样适用。另外，以水平方向为X轴和以竖直方向为Y轴建立直角坐标系方便进行行走路径说明，但本发明并非仅限于水平方向和竖直方向，还可以其它相垂直的两方向建立坐标系，如东西方向和南北方向。
综合上述，本发明提供一种自移动机器人避障行走方法，在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，该方法具体包括如下步骤：
步骤100：自移动机器人沿Y轴行走，当自移动机器人沿Y轴正向行走检测到障碍物时，设该位置障碍点为上行障碍点，存储有效的上行障碍点为上行记录点；当自移动机器人沿Y轴反向行走检测到障碍物时，设该位置障碍点为下行障碍点，存储有效的下行障碍点为下行记录点；
步骤200：将上行记录点和下行记录点根据存储的先后顺序分为当前上行记录点和在先上行记录点、当前下行记录点和在先下行记录点；
步骤300：若所述当前障碍点为上行障碍点，判断当前的上行障碍点之前是否存在一在先上行记录点，且该在先上行记录点在Y轴上的坐标小于当前的上行障碍点在Y轴上的坐标；若所述当前障碍点为下行障碍点，判断当前的下行障碍点之前是否存在一在先下行记录点，且该在先下行记录点在Y轴上的坐标大于当前的下行障碍点在Y轴上的坐标；
步骤400：若判断结果为是，则该在先上行记录点或在先下行记录点为折返点，自移动机器人在该障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处，删除折返点坐标，执行该点到当前障碍点之间区域的遍历行走后，返回步骤100；若判断结果为否，自移动机器人沿X轴移动一个位移量M1；
步骤500：自移动机器人沿原Y轴行走方向的反向行走，返回步骤100；
步骤600：循环步骤100至步骤500，直至完成行走区域的遍历行走。
所述步骤100具体还包括：
若当前上行障碍点与任一在先上行记录点Y轴坐标均不相同，则该上行障碍点为有效的上行障碍点；若当前下行障碍点与任一在先下行记录点Y轴坐标均不相同，则该下行障碍点为有效的下行障碍点。
或者，所述步骤100具体还包括：
任一上行障碍点均为有效上行障碍点；任一下行障碍点均为有效下行障碍点。
所述步骤400具体还包括：若判断结果为是，比较所有满足判断条件的上行记录点或下行记录点中X轴坐标与该障碍点处X轴坐标的差值，以差值最大的上行记录点或下行记录点为折返点。
所述步骤400具体还包括，若判断结果为是，删除所有满足判断条件的上行记录点或下行记录点坐标。
所述步骤400具体还包括：如果自移动机器人还未走到折返点X轴坐标处再次检测到障碍物，则删除折返点坐标后进入步骤500。
在所述步骤400中，机器人执行从折返点到当前障碍点之间区域的遍历行走的行走方式与步骤600中完成行走区域的遍历行走的行走方式相同。
所述步骤400后还包括步骤410：判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走，若判断结果为是，则自移动机器人沿原Y轴行走方向行走，返回步骤100；若判断结果为否，则进入步骤500。
所述步骤410判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走的具体内容为：
自移动机器人先沿原Y轴行走方向行走，若行走一段距离后未检测到障碍物，则判断自移动机器人可以沿原Y轴行走方向行走，否则，判断自移动机器人不可以沿原Y轴行走方向行走。
自移动机器人的侧部设有侧视传感器，所述步骤410判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走的具体内容为：自移动机器人根据侧视传感器的反馈信号判断是否可以沿原Y轴行走方向行走。
将图1与图2至4对比可知，本发明的优点在于，当自移动机器人在作业行走过程中遇到障碍物时，可以通过对坐标的判断一次性躲避，分别完成对障碍物四周与行走区域边界之间区域的作业；而现有技术则需要在作业过程中反复躲避围绕障碍物行走。因此，本发明对障碍物位置判断明确，行走路线简洁，大大提高了自移动机器人的工作效率。

Claims (11)

1.一种自移动机器人避障行走方法，在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，其特征在于，该方法具体包括如下步骤：
步骤100：自移动机器人沿Y轴行走，当自移动机器人沿Y轴正向行走检测到障碍物时，设该位置障碍点为上行障碍点，存储有效的上行障碍点为上行记录点；当自移动机器人沿Y轴反向行走检测到障碍物时，设该位置障碍点为下行障碍点，存储有效的下行障碍点为下行记录点；
步骤200：将上行记录点和下行记录点根据存储的先后顺序分为当前上行记录点和在先上行记录点、当前下行记录点和在先下行记录点；
步骤300：若所述当前障碍点为上行障碍点，判断当前的上行障碍点之前是否存在一在先上行记录点，且该在先上行记录点在Y轴上的坐标小于当前的上行障碍点在Y轴上的坐标；若所述当前障碍点为下行障碍点，判断当前的下行障碍点之前是否存在一在先下行记录点，且该在先下行记录点在Y轴上的坐标大于当前的下行障碍点在Y轴上的坐标；
步骤400：若判断结果为是，则该在先上行记录点或在先下行记录点为折返点，自移动机器人在该障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处，删除折返点坐标，执行该点到当前障碍点之间区域的遍历行走后，返回步骤100；若判断结果为否，自移动机器人沿X轴移动一个位移量M1；
步骤500：自移动机器人沿原Y轴行走方向的反向行走，返回步骤100；
步骤600：循环步骤100至步骤500，直至完成行走区域的遍历行走。
2.如权利要求1所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤100具体还包括：
若当前上行障碍点与任一在先上行记录点Y轴坐标均不相同，则该上行障碍点为有效的上行障碍点；若当前下行障碍点与任一在先下行记录点Y轴坐标均不相同，则该下行障碍点为有效的下行障碍点。
3.如权利要求1所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤100具体还包括：
任一上行障碍点均为有效上行障碍点；任一下行障碍点均为有效下行障碍点。
4.如权利要求3所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤400具体还包括：若判断结果为是，比较所有满足判断条件的上行记录点或下行记录点中X轴坐标与该障碍点处X轴坐标的差值，以差值最大的上行记录点或下行记录点为折返点。
5.如权利要求4所述的自移动机器人壁障行走方法，其特征在于，所述步骤400具体还包括，若判断结果为是，删除所有满足判断条件的上行记录点或下行记录点坐标。
6.如权利要求1所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤400具体还包括：如果自移动机器人还未走到折返点X轴坐标处再次检测到障碍物，则删除折返点坐标后进入步骤500。
7.如权利要求1所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，在所述步骤400中，机器人执行从折返点到当前障碍点之间区域的遍历行走的行走方式与步骤600中完成行走区域的遍历行走的行走方式相同。
8.如权利要求1-7任一项所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤400后还包括步骤410：判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走，若判断结果为是，则自移动机器人沿原Y轴行走方向行走，返回步骤100；若判断结果为否，则进入步骤500。
9.如权利要求8所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，所述步骤410判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走的具体内容为：
自移动机器人先沿原Y轴行走方向行走，若行走一段距离后未检测到障碍物，则判断自移动机器人可以沿原Y轴行走方向行走，否则，判断自移动机器人不可以沿原Y轴行走方向行走。
10.如权利要求8所述的自移动机器人避障行走方法，其特征在于，自移动机器人的侧部设有侧视传感器，所述步骤410判断自移动机器人是否可以沿原Y轴行走方向行走的具体内容为：
自移动机器人根据侧视传感器的反馈信号判断是否可以沿原Y轴行走方向行走。
11.一种自移动机器人避障行走方法，在所述自移动机器人的行走区域内，以水平方向为X轴，竖直方向为Y轴建立平面直角坐标系，且沿着X轴或Y轴的方向行走为正向行走；
其特征在于，该方法具体包括如下步骤：
步骤1000：自移动机器人沿Y轴行走，当自移动机器人检测到障碍物时，设该位置为障碍点，存储该位置的坐标形成记录点；
步骤2000：判断是否在先存储有一记录点，且该记录点在Y轴上的坐标位于当前障碍点与前一障碍点在Y轴向上的坐标所构成的数值区间内；
步骤3000：若判断结果为是，则该记录点为折返点，自移动机器人自当前障碍点处沿X轴朝折返点方向行走至折返点X轴坐标处，删除折返点坐标，执行该点到当前障碍点之间区域的遍历行走后，返回步骤1000；
若判断结果为否，自移动机器人沿X轴移动一个位移量M1；
步骤4000：自移动机器人沿原Y轴行走方向的反向行走，返回步骤1000；
步骤5000：循环步骤1000到步骤4000，直至完成行走区域的Y轴遍历行走。
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