WO2021139165A1 - 机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法 - Google Patents
机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2021139165A1 WO2021139165A1 PCT/CN2020/110692 CN2020110692W WO2021139165A1 WO 2021139165 A1 WO2021139165 A1 WO 2021139165A1 CN 2020110692 W CN2020110692 W CN 2020110692W WO 2021139165 A1 WO2021139165 A1 WO 2021139165A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- robot
- map
- area
- starting point
- frame
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 46
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims abstract description 39
- 238000011161 development Methods 0.000 claims description 13
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 9
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 claims description 3
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 7
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 10
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 8
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 7
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 2
- 238000009432 framing Methods 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000004887 air purification Methods 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 1
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G05D1/2462—
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/0011—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement
- G05D1/0044—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/20—Instruments for performing navigational calculations
- G01C21/206—Instruments for performing navigational calculations specially adapted for indoor navigation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
- G01C21/3804—Creation or updating of map data
- G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
- G01C21/383—Indoor data
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/04—Control of altitude or depth
- G05D1/042—Control of altitude or depth specially adapted for aircraft
- G05D1/046—Control of altitude or depth specially adapted for aircraft to counteract a perturbation, e.g. gust of wind
-
- G05D1/2246—
-
- G05D2105/10—
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
Claims (3)
- 一种机器人移动限制框的工作起点确定方法,其特征在于,包括:在机器人所构建的地图上设置限制框;根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系,选择出用于开发机器人工作起点的重合区域,并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点;其中,限制框围成一个用于限制机器人工作范围的区域。
- 根据权利要求1所述工作起点确定方法,其特征在于,所述根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系,选择出用于开发机器人工作起点的重合区域,并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点的方法包括:当所述限制框全部设置在机器人所构建的地图当中任一种地图区域内且不跨越不同的地图区域时,选择所述限制框所覆盖的区域作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域,并将所述限制框所覆盖的区域的中心点确定为机器人在所述限制框内的工作起点;其中,机器人所构建的地图包括:机器人在未识别出的环境中构建的当前地图、与已经识别出的环境相匹配的历史地图、以及未被历史地图和当前地图覆盖的未遍历区域。
- 根据权利要求1所述工作起点确定方法,其特征在于,所述根据限制框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合关系,选择出用于开发机器人工作起点的重合区域,并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在限制框内的工作起点的方法包括:当所述限制框跨越机器人所构建的地图当中的至少两种不同的地图区域时,判断所述限制框所框定的重合区域中是否存在当前地图,是则选择所述限制框在当前地图中框定的区域作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域,并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在所述限制框内的工作起点;否则选择所述限制框在历史地图中框定的区域提取作为所述用于开发机器人工作起点的重合区域,并将选择出的重合区域的中心点确定为机器人在所述限制框内的工作起点;其中,机器人所构建的地图包括:机器人在未识别出的环境中构建的当前地图、与已经识别出的环境相匹配的历史地图、以及未被历史地图和当前地图覆盖的未遍历区域。4.根据权利要求2或3所述工作起点确定方法,其特征在于,所述在机器人所构建的地图上设置限制框的方法包括:移动终端接收机器人所构建的地图信息后,通过移动终端的屏幕在预先配置的地图坐标区域上显示地图信息;其中,预先配置的地图坐标区域是属于全局栅格地图区域;移动终端检测到设置所述限制框的操作指令时,控制移动终端将操作指令所包括的所述限制框的地图坐标信息传输给机器人;待接收到机器人的响应确认信号后,将屏幕上形成的触控信号转换成所述限制框显示在屏幕所示的地图中。5.根据权利要求4所述工作起点确定方法,其特征在于,在所述移动终端的屏幕上,所述当前地图显示在所述历史地图的上方,所述当前地图与所述历史地图部分或者全部重合,所述当前地图和所述历史地图部分或者全部覆盖所述未遍历区域。6.根据权利要求5所述工作起点确定方法,其特征在于,所述机器人识别环境的方法包括:将机器人当前采集的环境特征信息与预存的环境特征信息进行匹配;若匹配成功,则判定当前采集的环境特征信息属于所述历史地图中的环境特征信息,然后读取所述历史地图至所述预先配置的地图坐标区域内,并构建所述当前地图覆盖到所述历史地图上;若匹配失败,则判定当前采集的环境特征信息属于全新的环境特征信息,然后直接在所述预先配置的地图坐标区域内构建所述当前地图;其中,所述预先配置的地图坐标区域内未被所述历史地图和所述当前地图覆盖的区域确定为所述未遍历区域;所述预先配置的地图坐标区域是设置在所述移动终端的屏幕上的。7.根据权利要求4所述工作起点确定方法,其特征在于,所述限制框设置为矩形框,机器人接收到的矩形框的地图信息包括该矩形框的左上角坐标及其右下角坐标;机器人接收到矩形框的坐标信息后,根据这些坐标信息在机器人所构建的地图上框定出对应的矩形框的位置,并确定围成该矩形框的虚拟边界,进而确定该矩形框所框定的地图区域与机器人所构建的地图的重合区域。8.一种机器人的运动控制方法,其特征在于,根据权利要求1至7任一项所述工作起点确定方法确定工作起点后,控制机器人从当前位置移动至该工作起点;然后控制机器人按照规划路径去遍历该工作起点的一方向对应区域,再控制机器人返回该工作起点,继续按照同类型的规划路径去遍历相反方向对应区域;最后沿着所述限制框的边界作沿边行走。9.根据权利要求8所述运动控制方法,其特征在于, 所述运动控制方法还包括:在围成所述限制框的每一个边界的两侧设置预判区;在机器人遍历所述限制框的过程中,当检测到机器人进入预判区时,判断机器人的当前方向是否朝向所述限制框的其中一个边界,且机器人与对照点之间的直线距离是否大于或等于对照点与该边界的中心点之间的直线距离,如果都是,则调整机器人的运动方向使其与机器人的当前方向相反,然后继续按照所述的规划路径移动或保持沿边行走;否则,控制机器人按照所述的规划路径移动或保持沿边行走;其中,所述对照点是与机器人位于所述限制框的边界同一侧的,且距所述限制框的边界的中心点的垂直距离为预设长度的坐标位置点。10.根据权利要求8所述运动控制方法,其特征在于, 所述运动控制方法还包括:判断机器人是否遍历完当前所述限制框所框定的地图区域;在判定机器人完成当前所述限制框所框定的地图区域的遍历后,从其它所述限制框中选择出与当前所述限制框的所述工作起点的距离最近的一个,确定为下一个目标限制框;控制机器人越过所述限制框的边界,移动至下一个目标限制框的所述工作起点处;其中,在机器人所构建的地图上设置的所述限制框的数量多于1个。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP20912784.4A EP4033325B1 (en) | 2020-01-09 | 2020-08-24 | Method for determining a working start point in a robot movement limiting frame and robot movement control method |
KR1020227021751A KR20220106802A (ko) | 2020-01-09 | 2020-08-24 | 로봇 이동 제한 프레임의 작업 시작점 결정 방법 및 운동 제어 방법 |
JP2022528712A JP7332806B2 (ja) | 2020-01-09 | 2020-08-24 | ロボットの移動制限枠の作業開始点決定方法及び運動制御方法 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202010021850.5A CN111240322B (zh) | 2020-01-09 | 2020-01-09 | 机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法 |
CN202010021850.5 | 2020-01-09 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2021139165A1 true WO2021139165A1 (zh) | 2021-07-15 |
Family
ID=70864020
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/CN2020/110692 WO2021139165A1 (zh) | 2020-01-09 | 2020-08-24 | 机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP4033325B1 (zh) |
JP (1) | JP7332806B2 (zh) |
KR (1) | KR20220106802A (zh) |
CN (1) | CN111240322B (zh) |
WO (1) | WO2021139165A1 (zh) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111240322B (zh) * | 2020-01-09 | 2020-12-29 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法 |
CN114265405A (zh) * | 2021-09-26 | 2022-04-01 | 深圳市商汤科技有限公司 | 一种移动机器人及其沿边移动方法、计算机存储介质 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107378953A (zh) * | 2017-09-20 | 2017-11-24 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 清扫控制方法、装置、清扫机器人及可读存储介质 |
CN108444484A (zh) * | 2018-03-12 | 2018-08-24 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种构建栅格地图的控制方法和芯片及机器人 |
CN108507578A (zh) * | 2018-04-03 | 2018-09-07 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种全局边界地图的构建方法及其导航方法 |
CN108803589A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 深圳乐动机器人有限公司 | 机器人虚拟墙系统 |
US20190012571A1 (en) * | 2017-07-07 | 2019-01-10 | Mapbox, Inc. | Identifying a visual center of a polygon |
CN110385719A (zh) * | 2019-07-23 | 2019-10-29 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人判断是否碰撞虚拟墙的方法和芯片以及智能机器人 |
CN111240322A (zh) * | 2020-01-09 | 2020-06-05 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法 |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN101769754B (zh) * | 2010-01-19 | 2012-04-25 | 湖南大学 | 一种基于类三维地图的移动机器人全局路径规划方法 |
CN102313547B (zh) * | 2011-05-26 | 2013-02-13 | 东南大学 | 基于手绘轮廓语义地图的移动机器人视觉导航方法 |
CN103251358A (zh) * | 2012-02-16 | 2013-08-21 | 恩斯迈电子(深圳)有限公司 | 扫地机器人的控制方法 |
JP6762148B2 (ja) * | 2015-07-09 | 2020-09-30 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 地図生成方法、移動ロボット及び地図生成システム |
DE102016102644A1 (de) * | 2016-02-15 | 2017-08-17 | RobArt GmbH | Verfahren zur Steuerung eines autonomen mobilen Roboters |
EP3428885A4 (en) * | 2016-03-09 | 2019-08-14 | Guangzhou Airob Robot Technology Co., Ltd. | CARD CONSTRUCTION METHOD, AND CORRECTION METHOD AND APPARATUS |
CN106840168B (zh) * | 2017-03-16 | 2019-10-01 | 苏州大学 | 清洁机器人及其动态环境下全覆盖路径规划方法 |
DE102017118381A1 (de) * | 2017-08-11 | 2019-02-14 | Vorwerk & Co. Interholding Gmbh | Verfahren zum Betrieb eines sich selbsttätig fortbewegenden Bodenbearbeitungsgerätes |
CN108564657B (zh) * | 2017-12-28 | 2021-11-16 | 达闼科技(北京)有限公司 | 一种基于云端的地图构建方法、电子设备和可读存储介质 |
CN108829095B (zh) * | 2018-05-11 | 2022-02-08 | 云鲸智能科技(东莞)有限公司 | 地理围栏设置方法及限制机器人运动的方法 |
US11127203B2 (en) * | 2018-05-16 | 2021-09-21 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Leveraging crowdsourced data for localization and mapping within an environment |
CN108827249B (zh) * | 2018-06-06 | 2020-10-27 | 歌尔股份有限公司 | 一种地图构建方法和装置 |
CN108908330B (zh) * | 2018-06-28 | 2020-04-28 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于虚拟现实的机器人行为控制方法 |
CN109724612B (zh) * | 2019-01-14 | 2021-06-15 | 浙江华睿科技有限公司 | 一种基于拓扑地图的agv路径规划方法及设备 |
CN110119144B (zh) * | 2019-04-19 | 2022-04-22 | 苏州大学 | 基于子地图特征匹配的多机器人slam算法 |
CN110264120A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-09-20 | 盐城品迅智能科技服务有限公司 | 一种基于多agv的智能仓储路线规划系统和方法 |
CN110347152B (zh) * | 2019-06-11 | 2022-08-16 | 深圳拓邦股份有限公司 | 虚拟墙设置方法、系统及装置 |
CN110488820A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-11-22 | 珠海市一微半导体有限公司 | 一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片 |
CN110393482A (zh) * | 2019-09-03 | 2019-11-01 | 深圳飞科机器人有限公司 | 地图处理方法以及清洁机器人 |
-
2020
- 2020-01-09 CN CN202010021850.5A patent/CN111240322B/zh active Active
- 2020-08-24 EP EP20912784.4A patent/EP4033325B1/en active Active
- 2020-08-24 KR KR1020227021751A patent/KR20220106802A/ko unknown
- 2020-08-24 WO PCT/CN2020/110692 patent/WO2021139165A1/zh active Application Filing
- 2020-08-24 JP JP2022528712A patent/JP7332806B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108803589A (zh) * | 2017-04-28 | 2018-11-13 | 深圳乐动机器人有限公司 | 机器人虚拟墙系统 |
US20190012571A1 (en) * | 2017-07-07 | 2019-01-10 | Mapbox, Inc. | Identifying a visual center of a polygon |
CN107378953A (zh) * | 2017-09-20 | 2017-11-24 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 清扫控制方法、装置、清扫机器人及可读存储介质 |
CN108444484A (zh) * | 2018-03-12 | 2018-08-24 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种构建栅格地图的控制方法和芯片及机器人 |
CN108507578A (zh) * | 2018-04-03 | 2018-09-07 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种全局边界地图的构建方法及其导航方法 |
CN110385719A (zh) * | 2019-07-23 | 2019-10-29 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人判断是否碰撞虚拟墙的方法和芯片以及智能机器人 |
CN111240322A (zh) * | 2020-01-09 | 2020-06-05 | 珠海市一微半导体有限公司 | 机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111240322A (zh) | 2020-06-05 |
JP2023501831A (ja) | 2023-01-19 |
CN111240322B (zh) | 2020-12-29 |
EP4033325A1 (en) | 2022-07-27 |
EP4033325B1 (en) | 2024-03-20 |
EP4033325A4 (en) | 2022-12-21 |
JP7332806B2 (ja) | 2023-08-23 |
KR20220106802A (ko) | 2022-07-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108829095B (zh) | 地理围栏设置方法及限制机器人运动的方法 | |
CN106227212B (zh) | 基于栅格地图和动态校准的精度可控室内导航系统及方法 | |
CN108007452B (zh) | 根据障碍物更新环境地图的方法、装置及机器人 | |
CN108594843A (zh) | 无人机自主飞行方法、装置及无人机 | |
CN111492403A (zh) | 用于生成高清晰度地图的激光雷达到相机校准 | |
WO2020258721A1 (zh) | 智能巡航车导航方法及系统 | |
WO2021103987A1 (zh) | 扫地机器人控制方法、扫地机器人及存储介质 | |
WO2022104848A1 (zh) | 快速测绘方法和装置 | |
US20200257821A1 (en) | Video Monitoring Method for Mobile Robot | |
WO2021139165A1 (zh) | 机器人移动限制框的工作起点确定方法及运动控制方法 | |
WO2020182470A1 (en) | Route planning in an autonomous device | |
JP6636260B2 (ja) | 自律移動体の走行経路教示システムおよび走行経路教示方法 | |
JP2022504728A (ja) | ポジショニング方法、経路決定方法、装置、ロボットおよび記憶媒体 | |
EP4283567A1 (en) | Three-dimensional map construction method and apparatus | |
KR20200103550A (ko) | 운전 참고 선 처리 방법, 장치 및 차량 | |
CN108363395A (zh) | 一种agv自主避障的方法 | |
CN112964263A (zh) | 自动建图方法、装置、移动机器人及可读存储介质 | |
WO2018157309A1 (zh) | 航线修正的方法、设备和无人机 | |
WO2023035601A1 (zh) | 一种机器人行走路径规划方法及其机器人、存储介质 | |
US20240134389A1 (en) | Method for Determining Working Start Point of Movement Limit Frame of Robot and Method for Controlling Movement of Robot | |
WO2022188292A1 (zh) | 目标检测及控制方法、系统、设备及存储介质 | |
WO2022226798A1 (zh) | 自动泊车方法、装置及系统 | |
CN113516715A (zh) | 目标区域录入方法、装置、存储介质、芯片及机器人 | |
KR102318841B1 (ko) | 구동형 마킹 시스템, 구동형 마킹 장치의 제어방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 | |
JP2022027301A (ja) | 掃除機システム、走行経路表示方法、および、プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 20912784 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 17769361 Country of ref document: US |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2020912784 Country of ref document: EP Effective date: 20220422 |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2022528712 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 20227021751 Country of ref document: KR Kind code of ref document: A |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |