CN111096715B - 智能清洁装置控制方法、装置与智能清洁装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种智能清洁装置控制方法、控制系统及智能清洁装置。所述控制方法包括：当所述智能清洁装置进行清扫时，检测表征当前清扫地面类型的地面参数，所述地面参数包括第一地面参数和/或第二地面参数，所述第一地面参数包括所述智能清洁装置中地刷电机的负载电流值，所述第二地面参数包括表征地刷进入不同清扫地面的阻力变化数值；依据所述地面参数，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率。所述方法能够针对不同地面类型实现全面化调控，降低能耗，提高用户体验。

Description

智能清洁装置控制方法、装置与智能清洁装置

技术领域

本发明涉及自动控制领域，具体而言，涉及一种智能清洁装置及其控制方法、吸尘器。

背景技术

吸尘器是一种在日常生活中应用很广泛的小型家用电器，按结构可分为立式吸尘器、卧式吸尘器和便携式吸尘器。吸尘器的基本工作原理是，利用电动机带动叶片高速旋转，在密封的壳体内产生空气负压，进而吸取待清洁面上的尘屑，实现清洁目的。在使用吸尘器清理地面上的尘屑时，由于待清理地面的材质不同，所需求的吸尘器吸力和功率不同，因此，使用单一功率的吸尘器很难应对材质不同的地面。

为了解决上述问题，现有技术采用根据地面状况手动调整风机运转的方式，来实现对被清扫表面或清扫对象的最佳控制或进行让使用者感到舒适的控制，然而，这种手动方式需要人为控制，使用不方便，不智能化；另，现有技术中进一步根据风机电流负载情况，通过风机控制单元自动调整的方式来调控风机运转功率，具体是通过负载电流的波动范围以及预设的波动范围对应的几种地面状况来调控。然而，这种自动调整方式只能选择几种预设的工作模式，缺乏全面性。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能清洁装置控制方法及系统、智能清洁装置，能够解决上述提到的至少一个技术问题。具体方案如下：

根据本发明的具体实施方式，第一方面，本发明提供一种智能清洁装置控制方法，所述方法包括：当所述智能清洁装置进行清扫时，检测表征当前清扫地面类型的地面参数，所述地面参数包括第一地面参数和/或第二地面参数；其中，所述第一地面参数包括所述智能清洁装置中地刷电机的负载电流值，所述第二地面参数包括表征地刷进入不同清扫地面的阻力数值。依据所述地面参数，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率。

可选的，所述依据所述地面参数，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率，包括：依据所述地面参数及预设地面参数之间的大小关系，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率，其中，所述预设地面参数包括增压阈值和降压阈值，所述降压阈值小于所述增压阈值。

可选的，当所述地面参数包括第一地面参数或第二地面参数时，所述依据所述地面参数及预设地面参数之间的大小关系，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率，包括：判断所述地面参数是否大于所述增压阈值；当所述地面参数大于所述增压阈值，且所述地面参数保持预设延迟时间时，增大所述电动风机的输出功率。

可选的，所述增大所述电动风机的输出功率之后，还包括：判断所述地面参数是否小于所述降压阈值；当所述地面参数小于所述降压阈值，且所述地面参数保持预设延迟时间时，降低所述电动风机的输出功率。

可选的，当所述地面参数包括第一地面参数和第二地面参数时，所述增压阈值包括：第一增压阈值及第二增压阈值，所述依据所述地面参数及预设地面参数之间的大小关系，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率，包括：判断所述第一地面参数是否大于所述第一增压阈值；同时判断所述第二地面参数是否大于所述第二增压阈值；当所述第一地面参数大于所述第一增压阈值或所述第二地面参数大于第二增压阈值时，增大所述电动风机的输出功率。

可选的，所述降压阈值还包括：第一降压阈值和第二降压阈值，所述第一降压阈值小于所述第一增压阈值，所述第二降压阈值小于所述第二增压阈值；所述增大所述电动风机的输出功率之后，还包括：判断所述第一地面参数是否小于所述第一降压阈值，同时判断所述第二地面参数是否小于所述第二降压阈值；当所述第一地面参数小于所述第一降压阈值，且同时所述第二地面参数小于所述第二降压阈值时，降低所述电动风机的输出功率。

可选的，所述预设地面参数还包括：介于所述增压阈值和所述降压阈值之间的至少一个中间阈值，所述中间阈值的数量根据地面类型预设。

根据本发明的具体实施方式，第二方面，本发明提供一种智能清洁装置的控制系统，所述系统包括：检测模块，用于当所述智能清洁装置进行清扫时，检测表征当前清扫地面类型的地面参数，所述地面参数包括第一地面参数和/或第二地面参数，其中，所述第一地面参数包括所述智能清洁装置中地刷电机的负载电流值，所述第二地面参数包括表征地刷进入不同清扫地面的阻力数值；清扫控制模块，用于依据所述地面参数，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率。

可选的，所述清扫控制模块，用于依据所述地面参数及预设地面参数之间的大小关系，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率，其中，所述预设地面参数包括增压阈值和降压阈值，所述降压阈值小于所述增压阈值。

可选的，当所述地面参数包括第一地面参数或第二地面参数时，所述清扫控制模块用于判断所述地面参数是否大于所述增压阈值；当所述地面参数大于所述增压阈值，且所述地面参数保持预设延迟时间时，增大所述电动风机的输出功率。

可选的，所述清扫控制模块还用于：判断所述地面参数是否小于所述降压阈值；当所述地面参数小于所述降压阈值，且所述地面参数保持预设延迟时间时，降低所述电动风机的输出功率。

可选的，当所述地面参数包括第一地面参数和第二地面参数时，所述增压阈值包括：第一增压阈值及第二增压阈值，所述清扫控制模块用于：判断所述第一地面参数是否大于所述第一增压阈值；同时判断所述第二地面参数是否大于所述第二增压阈值；当所述第一地面参数大于所述第一增压阈值或所述第二地面参数大于第二增压阈值时，增大所述电动风机的输出功率。

可选的，所述降压阈值还包括：第一降压阈值和第二降压阈值，所述第一降压阈值小于所述第一增压阈值，所述第二降压阈值小于所述第二增压阈值；所述清扫控制模块用于：判断所述第一地面参数是否小于所述第一降压阈值，同时判断所述第二地面参数是否小于所述第二降压阈值；当所述第一地面参数小于所述第一降压阈值，且同时所述第二地面参数小于所述第二降压阈值时，降低所述电动风机的输出功率。

可选的，所述预设地面参数还包括：介于所述增压阈值和所述降压阈值之间的至少一个中间阈值，所述中间阈值数量根据地面类型预设。

根据本发明的具体实施方式，第三方面，本发明提供一种智能清洁装置，包括：电动风机、操作所述电动风机的风机控制器、与所述风机控制器电连接的地刷电机、地刷及第一检测器件；所述第一检测器件，用于检测表征当前清扫地面类型的第一地面参数，并反馈给所述风机控制器，其中，所述第一地面参数包括所述智能清洁装置中地刷电机的负载电流值；所述风机控制器，用于在接收到所述第一地面参数时，依据所述第一地面参数及预设地面参数之间的大小关系，适应性调整所述电动风机的输出功率，其中，所述预设地面参数包括增压阈值和降压阈值，所述降压阈值小于所述增压阈值。

可选的，所述第一检测器件的输入端与所述地刷电机电连接，所述第一检测器件的输出端与所述风机控制器电连接；或，所述第一检测器件设置于所述地刷内部。

可选的，所述智能清洁装置还包括：第二检测器件；所述第二检测器件用于检测表征当前清扫地面类型的第二地面参数，并反馈给所述风机控制器，其中，所述第二地面参数包括表征地刷进入不同清扫地面的阻力数值；所述风机控制器还用于在接收到所述第二地面参数时，根据所述第一地面参数和第二地面参数与所述预设地面参数的大小关系共同调整所述电动风机的输出功率。

可选的，所述风机控制器用于：判断所述第一地面参数是否大于所述增压阈值；当所述第一地面参数大于所述增压阈值，且所述第一地面参数保持预设延迟时间时，增大所述电动风机的输出功率。

可选的，所述风机控制器还用于：判断所述第一地面参数是否小于所述降压阈值；当所述第一地面参数小于所述降压阈值，且所述第一地面参数保持预设延迟时间时，降低所述电动风机的输出功率。

可选的，所述增压阈值包括：第一增压阈值及第二增压阈值，所述风机控制器用于：当接收到所述第一地面参数和第二地面参数时，判断所述第一地面参数是否大于所述第一增压阈值；同时判断所述第二地面参数是否大于所述第二增压阈值；当所述第一地面参数大于所述第一增压阈值或所述第二地面参数大于第二增压阈值时，增大所述电动风机的输出功率。

可选的，所述降压阈值还包括：第一降压阈值和第二降压阈值，所述第一降压阈值小于所述第一增压阈值，所述第二降压阈值小于所述第二增压阈值；所述风机控制器还用于：判断所述第一地面参数是否小于所述第一降压阈值，同时判断所述第二地面参数是否小于所述第二降压阈值；当所述第一地面参数小于所述第一降压阈值，且同时所述第二地面参数小于所述第二降压阈值时，降低所述电动风机的输出功率。

可选的，所述预设地面参数还包括：介于所述增压阈值和所述降压阈值之间的至少一个中间阈值，所述中间阈值数量根据地面类型预设。

与现有技术相比，本发明实施例的上述方案通过检测能够表征清扫地面类型的地面参数并反馈给风机控制器，所述风机控制器自动将所述地面参数与预设地面参数进行比较，从而调整风机的运转功率，能够实现清扫过程的自动控制及智能化；能够针对多种不同地面状态进行自动调整，实现全面化调控，减小能耗；进一步提高用户体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种智能清洁装置控制方法流程图；

图2为本发明具体实施例提供的一种智能清洁装置的控制方法流程图；

图3为本发明具体实施例提供的当地面参数包括第一地面参数或第二地面参数时智能清洁装置的控制方法流程图；

图4为本发明具体实施例提供的当地面参数包括第一地面参数和第二地面参数时智能清洁装置的控制方法流程图；

图5为本发明实施例提供的一种智能清洁装置的控制系统的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种智能清洁装置的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的另一种智能清洁装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述……，但这些……不应限于这些术语。这些术语仅用来将……区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一……也可以被称为第二……，类似地，第二……也可以被称为第一……。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者装置中还存在另外的相同要素。

为了便于理解，下面首先介绍本申请实施例的具体应用场景。

本申请实施例提供的智能清洁装置控制方法和装置，可以应用于任意一种智能清洁装置，包括但不限于立式吸尘器、卧式吸尘器、手持式吸尘器和自动式吸尘器(如扫地机器人)等。该智能清洁装置的基本结构包括动力部件(地刷电机及风机马达)、清扫部件(地刷)、电动风机和集尘部件。动力部件驱动清扫部件以一定转速转动并提供吸尘所需的吸力。清扫部件与集尘部件直接或者经灰尘通道连接。在清扫部件在转动过程中，会将与其接触的清扫面上的灰尘清扫扬起，并在抽风机提供的吸力的作用下将灰尘收集至集尘部件中，实现灰尘的清扫。

下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。

参见图1，该图为本申请实施例提供的一种智能清洁装置控制方法的流程示意图。本申请实施例提供的智能清洁装置控制方法，包括：

S11，当所述智能清洁装置进行清扫时，检测表征当前清扫地面类型的地面参数，所述地面参数包括第一地面参数和/或第二地面参数；

在本发明实施例中，所述智能清洁装置预先设有初始工作模式，具体可以是人为控制的初始工作模式，或者是所述智能清洁装置自动控制的初始工作模式。所述初始工作模式是指所述智能清洁装置以预设的初始功率进行清扫地面，所述初始功率可以包括一个、两个及两个以上，具体不作限定，可根据实际应用情况进行预设。

所述地面类型可以包括地毯表面及光滑表面。这里，所述地毯表面可以做广义理解，指具有毛绒的衣、物等软性物品。所述光滑地面是指木地板、瓷砖等硬质表面。在上述大范围内，可以进一步细分所述地面类型，例如地毯表面进一步包括长绒毛毯地面和短绒毛毯地面。所以，本实施例中，每一种地面类型对应一种地面参数。所述地面参数是指能够区别反映上述地面类型的一些数值，所述数值类型不限，可以是电流、阻力、超声波等。需要说明的是，一种地面类型也可以对应一种地面参数或两种不同的地面参数。

所述第一地面参数与所述第二地面参数为两种不同的地面参数。所述第一地面参数包括但不限于电流数值，所述第二地面参数包括但不限于阻力数值、压力数值等。

如图2所示，在实际应用过程中，步骤S11至少存在以下三种可能的实现方式：

第一种可能的实现方式中，步骤S11具体可以包括：检测表征当前清扫地面类型的第一地面参数，所述第一地面参数包括所述智能清洁装置中地刷电机的负载电流。

需要说明的是，所述智能清洁装置除了包括地刷及地刷电机，还包括风机和风机控制器。由于所述地刷电机的工作电流与清扫地面材质有关，当地面材质越粗糙时，地刷电机的工作电流越大，所以，在该实现方式中，可以利用检测所述地刷电机的负载电流来识别不同的地面类型。在实际应用中，可以利用电流传感器检测所述地刷电机的负载电流，所述电流传感器的输入端与所述地刷电机电连接，输出端与所述风机控制器电连接，具体地，所述电流传感器可以设置于所述地刷电机内或设置于所述风机控制器与所述地刷电机的连接线路上。

在实际应用中，实时检测地刷电机的负载电流，可以得到地刷电机的实时负载电流；也可以每隔固定时间进行检测地刷电机的负载电流，得到地刷电机的平均负载电流，所述固定时间可以根据实际清扫场景进行预设，这里不作限定。

第二种可能的实现方式中，步骤S11具体可以包括：检测表征当前清扫地面类型的第二地面参数，所述第二地面参数包括表征地刷进入不同清扫地面的阻力变化数值。

可以理解的是，地毯地面和光滑地面对地刷产生的阻力是不同的，所以，在该实现方式中，可以通过阻力传感器或其他元器件直接检测地刷在进入不同地面类型时的阻力数值变化。在实际应用中，所述阻力传感器或其他元器件可以设置于所述地刷内，将获得的阻力数值变化反馈给所述风机控制器。当地刷在清扫地面时，由于地面阻力使地刷受到一定的压力，地面材质越粗糙，地刷受到的压力越大，通过地刷上的阻力传感器将地面的阻力转换成电信号并显示出来。

第三种可能的实现方式中，步骤S11具体可以包括：分别检测表征当前清扫地面类型的第一地面参数和第二地面参数。

在该实现方式中，可以同时检测第一地面参数和第二地面参数，通过两种地面参数共同进行识别，能够提高地面识别的准确度。在实际应用中，可以利用电流传感器检测地刷电机的负载电流，并利用阻力传感器检测地面阻力数值，并都反馈给所述风机控制器。

S12，依据所述地面参数，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率。

可以理解的是，所述电动风机输出功率的变化会影响所述智能清洁装置对地面灰尘的吸力，由于吸力也与地面材质有关，地面越粗糙，吸力越大，反之越小，因此，能够实现所述电动风机的输出功率在不同地面材质的调整。以地面参数为依据对电动风机的输出功率进行调整，即可以以智能清洁装置的清扫力度(电动风机输出功率)与清扫区域内具体的地面材质相适应，保证智能清洁装置的清扫效果，实现节能、高效的清扫。

在本发明实施例可选的实施方式中，步骤S12具体可以包括：依据所述地面参数及预设地面参数之间的大小关系，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率，其中，所述预设地面参数包括增压阈值和降压阈值，所述降压阈值小于所述增压阈值。所述增压阈值是指需要更大吸力时的临界值，所述降压阈值是指减小吸力时的临界值。

以地面参数和预设地面参数之间的大小关系为依据对电动风机的功率进行调整，一方面，可以减少功率调整的频率，保证智能清洁装置的使用寿命；另一方面，还可以通过设置增压阈值和降压阈值，提高功率调整的准确率和效果，进一步提高清扫效果。

需要注意的是，若所述增压阈值是进入长绒地毯所需吸力的临界值，所述降压阈值是进入光滑地面所需吸力的临界值，当地刷从长绒毛毯进入短绒毛毯地面时，所述第一地面参数介于所述增压阈值和降压阈值之间，由于没有触发设定的两个阈值，此时，电动风机仍保持高功率运转。因此，为了使风机输出功率更精确，所述预设地面参数还可包括介于所述增压阈值和所述降压阈值之间的至少一个中间阈值，所述中间阈值数量根据地面类型预设。

在实际应用过程中，所述依据所述地面参数及预设地面参数之间的大小关系，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率这一步骤至少存在以下两种可能的实现方式：

第一种可能的实现方式，如图3所示，当所述地面参数包括第一地面参数或第二地面参数时，所述依据所述地面参数及预设地面参数之间的大小关系，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率，包括：

S31，判断所述地面参数是否大于所述增压阈值；

S32，当所述地面参数大于所述增压阈值，且所述地面参数保持预设延迟时间时，增大所述电动风机的输出功率。

在本发明实施例中，所述增压阈值可以根据实际需要设定，当第一地面参数大于所述增压阈值时，则说明智能清洁装置进入需要增大吸力的地面类型，比如从地板进入地毯地面时，需要增加所述电动风机的电压，从而增加输出功率，保证对地毯地面的清扫效果和效率。

可以理解的是，电动风机输出功率的增加，可以使得不同的地面类型匹配不同的吸力。在实际应用中，可以在初始功率的基础上对电动风机输出功率的增加量进行设定，也可以对增加后的输出功率速值直接进行设定，这里不进行限定。

需要注意的是，所述预设延迟时间的设置能够提高智能清洁装置对地面识别的准确率，避免因检测误差造成的输出错误。所述预设延迟时间具体可根据实际情况进行设置。

在一些可能的设计中，为了减小吸尘器的能耗，所述预设地面参数还包括：降压阈值，所述降压阈值小于所述增压阈值，继续请参见图3，在步骤S32之后，还可以包括：

S33，判断所述地面参数是否小于所述降压阈值；

S34，当所述地面参数小于所述降压阈值，且所述地面参数保持预设延迟时间时，降低所述电动风机的输出功率。

在本发明实施例中，降压阈值也可以根据实际需要设定，在当前清扫地面的地面参数(即继续监测得到的第一地面参数)小于降压阈值时，说明智能清洁装置进入需要减小吸力的地面类型，比如从毛毯地面进光滑地板，电动风机无需过大的输出功率即可保证对清扫地面的清扫效果，可以减小输出功率以减小能耗。

可以理解的是，电动风机的输出功率降低，能够在保证清扫效果的基础上，避免电动风机输出功率的浪费，降低能耗。在实际应用中，可以对电动风机输出功率的减少量进行设定，也可以对降低后的输出功率值进行设定，这里不进行限定。作为一个示例，可以将电动风机的输出功率降低至步骤S32之前的输出功率(即初始功率)。

需要说明的是，上述增压阈值及降压阈值的数值类型与所述地面参数的数值类型相同，比如，当所述地面参数为表征地面类型的负载电流值时，所述增压阈值及降压阈值为电流阈值；当所述地面参数为表征地刷进入地毯的阻力数值时，所述增压阈值及降压阈值为阻力阈值。

在上述实现方式中，也可以是先判断地面参数是否小于所述降压阈值，之后再判断地面参数是否大于所述增压阈值，对于判断顺序不作限定。

第二种可能的实现方式，如图4所示，当所述地面参数包括第一地面参数和第二地面参数时，所述增压阈值包括：第一增压阈值及第二增压阈值，所述依据所述地面参数及预设地面参数之间的大小关系，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率，包括：

S41，判断所述第一地面参数是否大于所述第一增压阈值；同时判断所述第二地面参数是否大于所述第二增压阈值；

S42，当所述第一地面参数大于所述第一增压阈值或所述第二地面参数大于第二增压阈值时，增大所述电动风机的输出功率。

在一些可能的设计中，为了减小智能清洁装置的能耗，在步骤S42之后，还可以包括：

所述降压阈值包括：第一降压阈值和第二降压阈值，所述第一降压阈值小于所述第一增压阈值，所述第二降压阈值小于所述第二增压阈值；所述增大所述电动风机的输出功率，之后还包括：

S43，判断所述第一地面参数是否小于所述第一降压阈值，同时判断所述第二地面参数是否小于所述第二降压阈值；

S44，当所述第一地面参数小于所述第一降压阈值，且同时所述第二地面参数小于所述第二降压阈值时，降低所述电动风机的输出功率。

可以理解的是，当风机控制器接收到第一地面参数和第二地面参数时，只要第一地面参数和第二地面参数中任一地面参数超过所述第一增压阈值或第二增压阈值，则可控制电动风机执行调压操作；当第一地面参数小于第一降压阈值，同时满足第二地面参数小于第二降压阈值时，则控制电动风机执行降压操作，以使电动风机退回至初始功率。

需要注意的是，在该实现方式中，所述第一地面参数为负载电流值，所述第一增压阈值或第一降压阈值为电流阈值；所述第二地面参数为阻力数值，所述第二增压阈值和第二降压阈值为阻力阈值。这里，将增压阈值/降压阈值设置为两种不同数值类型的阈值，是因为第一地面参数和第二地面参数的数值类型不同，对应的预设地面参数的数值类型也就不同。也可以理解为，阈值数量取决于地面类型的数量，每一种地面类型对应一个阈值，例如，长毛毯地面对应增压阈值A1，短毛毯地面对应第一中间阈值A3，光滑地面对应降压阈值A2，A2<A3<A1。

在本发明实施例另一可选的实施方式中，当利用超声波检测方法检测当前清扫地面时，所述检测过程包括向清扫地面发出超声波并接收反射波，所述依据所述地面参数，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率包括：根据反射波波形与电动风机的输出功率的预定关系，调节所述电动风机的输出功率。

最后，本发明实施例提供的智能清洁装置控制方法通过通过电流传感器或阻力传感器等元器件检测当前清扫地面的地面参数；然后风机控制器依据所述地面参数，控制风机马达调整风机的输出功率。对电动风机的输出功率进行适应性的增减，不仅能够针对多种不同地面类型进行自动调整，降低能耗，实现全面化调控，进一步提高用户体验，还能够保证对不同地面类型的清扫效果，提高清扫效率。

基于上述实施例提供的智能清洁装置的控制方法，本申请实施例还提供了一种智能清洁装置的控制系统。参见图5，所述智能清洁装置的控制系统包括：

检测模块51，用于当所述智能清洁装置进行清扫时，检测表征当前清扫地面类型的地面参数，所述地面参数包括第一地面参数和/或第二地面参数，其中，所述第一地面参数包括所述智能清洁装置中地刷电机的负载电流值，所述第二地面参数包括表征地刷进入不同清扫地面的阻力数值。

清扫控制模块52，用于依据所述地面参数，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率。

在本发明实施例可选的实施方式中，所述检测模块51包括第一检测模块511和/或第二检测模块512，所述第一检测模块511用于检测表征当前清扫地面类型的第一地面参数，第二检测模块512用于检测表征当前清扫地面类型的第二地面参数。在一些可能的设计中，所述第一检测模块511和第二检测模块512可同时检测并反馈给所述清扫控制模块52。

在本发明实施例可选的实施方式中，所述清扫控制模块52，具体可以用于依据所述地面参数和预设地面参数之间的大小关系，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率，其中，所述预设地面参数包括增压阈值和降压阈值，所述降压阈值小于所述增压阈值。所述增压阈值是指需要更大吸力时的临界值，所述降压阈值是指减小吸力时的临界值。

以地面参数和预设地面参数之间的大小关系为依据对电动风机的功率进行调整，一方面，可以减少功率调整的频率，保证智能清洁装置的使用寿命；另一方面，还可以通过设置增压阈值和降压阈值，提高功率调整的准确率和效果，进一步提高清扫效果。

需要注意的是，若所述增压阈值是进入长绒地毯所需吸力的临界值，所述降压阈值是进入光滑地面所需吸力的临界值，当地刷从长绒毛毯进入短绒毛毯地面时，所述第一地面参数介于所述增压阈值和降压阈值之间，由于没有触发设定的两个阈值，此时，电动风机仍保持高功率运转。因此，为了使风机输出功率更精确，所述预设地面参数还可包括介于所述增压阈值和所述降压阈值之间的至少一个中间阈值，所述中间阈值数量根据地面类型预设。

在实际应用中，当所述地面参数包括第一地面参数或第二地面参数时，所述清扫控制模块52具体可以包括：

第一判断子模块521，用于判断所述地面参数是否大于所述增压阈值；

功率控制子模块522，用于当所述地面参数大于所述增压阈值，且所述地面参数保持预设延迟时间时，增大所述电动风机的输出功率。

进一步，所述清扫控制模块52还可以包括：

第二判断子模块523，用于判断所述地面参数是否小于所述降压阈值；

功率控制子模块522，还用于当所述地面参数小于所述降压阈值，且所述地面参数保持预设延迟时间时，降低所述电动风机的输出功率。

在本发明实施例另一可选的实施方式中，当所述检测模块51包括第一检测模块511和第二检测模块512，即所述地面参数包括第一和第二地面参数时，所述增压阈值包括第一增压阈值及第二增压阈值，所述清扫控制模块52具体可以包括：

所述第一判断子模块521，用于判断所述第一地面参数是否大于所述第一增压阈值；同时判断所述第二地面参数是否大于所述第二增压阈值。

所述功率控制子模块522，用于当所述第一地面参数大于所述第一增压阈值或所述第二地面参数大于第二增压阈值时，增大所述电动风机的输出功率。

在一些可能的设计中，所述降压阈值包括：第一降压阈值和第二降压阈值，所述第一降压阈值小于所述第一增压阈值，所述第二降压阈值小于所述第二增压阈值；所述清扫控制模块52还包括：

所述第二判断子模块523，用于判断所述第一地面参数是否小于所述第一降压阈值，同时判断所述第二地面参数是否小于所述第二降压阈值；

所述功率控制子模块522，用于当所述第一地面参数小于所述第一降压阈值，且同时所述第二地面参数小于所述第二降压阈值时，降低所述电动风机的输出功率。

需要注意的是，所述第一地面参数为负载电流值，所述第一增压阈值或第一降压阈值为电流阈值；所述第二地面参数为阻力数值，所述第二增压阈值和第二降压阈值为阻力阈值。这里，将增压阈值/降压阈值设置为两种不同数值类型的阈值，是因为第一地面参数和第二地面参数的数值类型不同，对应的预设地面参数的数值类型也就不同。也可以理解为，阈值数量取决于地面类型的数量，每一种地面类型对应一个阈值，例如，长毛毯地面对应增压阈值A1，短毛毯地面对应第一中间阈值A3，光滑地面对应降压阈值A2，A2<A3<A1。

最后，在本发明实施例中提供的智能清洁装置的控制系统通过检测模块检测当前清扫地面的地面参数；然后清扫控制模块依据所述地面参数，控制风机马达调整风机的输出功率，对风机的输出功率进行适应性的增减，不仅能够针对多种不同地面类型进行自动调整，降低能耗，实现全面化调控，进一步提高用户体验，还能够保证对不同地面类型的清扫效果，提高清扫效率。

基于上述实施例提供的智能清洁装置的控制方法和控制系统，本申请实施例还提供了一种智能清洁装置。参见图6，所述智能清洁装置包括：电动风机61、风机控制器62、地刷电机63、地刷64及第一检测器件65。

所述电动风机61，用于将清扫地面灰尘吸入所述智能清洁装置内。

所述风机控制器62，用于给所述电动风机61供电并产生风力。具体地，所述风机控制器62控制所述电动风机61的电压，从而控制输出功率。

所述地刷电机63与所述风机控制器电连接，用于驱动所述地刷64。

所述第一检测器件65，用于检测表征当前清扫地面类型的第一地面参数，并反馈给所述风机控制器，其中，所述第一地面参数包括所述智能清洁装置中地刷电机的负载电流值。这里，也可以利用超声波传感器检测地面的回波数据。在本发明实施例中，所述第一检测器件为电流传感器。

在该实施例中，所述第一检测器件65的设置方式包括如下至少两种：第一种，所述第一检测器件65的输入端与所述地刷电机63电连接，输出端与所述风机控制器62电连接；第二种，所述第一检测器件65设置于所述地刷64内部。

在本发明实施例另一可选的实现方式中，请参阅图7，所述智能清洁装置进一步包括：第二检测器件66；所述第二检测器件66用于检测表征当前清扫地面类型的第二地面参数，并反馈给所述风机控制器62，其中，所述第二地面参数包括表征地刷进入不同清扫地面的阻力数值。在本发明实施例中，所述第二检测器件66可以是阻力传感器，当地刷在清扫地面时，由于地面阻力使地刷受到一定的压力，地面材质越粗糙，地刷受到的压力越大，通过地刷上的阻力传感器将地面的阻力转换成电信号并显示出来。优选的，所述第二检测器件66设置于所述地刷64内部。

需要注意的是，在所述第二检测器件66与所述第一检测器件65共同检测地面参数时，采用的所述第二检测器件66与所述第一检测器件65属于不同类型，且设置方式不同，这样可以提高所述电动风机61输出功率的准确度，进一步提高清扫效果。

所述风机控制器62，还用于在接收到所述第一地面参数时，根据所述第一地面参数与预设地面参数的大小关系，适应性调整所述电动风机61的输出功率，其中，所述预设地面参数包括增压阈值和降压阈值，所述降压阈值小于所述增压阈值。所述增压阈值是指需要更大吸力时的临界值，所述降压阈值是指减小吸力时的临界值。

以地面参数和预设地面参数之间的大小关系为依据对电动风机的功率进行调整，一方面，可以减少功率调整的频率，保证智能清洁装置的使用寿命；另一方面，还可以通过设置增压阈值和降压阈值，提高功率调整的准确率和效果，进一步提高清扫效果。

需要注意的是，若所述增压阈值是进入长绒地毯所需吸力的临界值，所述降压阈值是进入光滑地面所需吸力的临界值，当地刷从长绒毛毯进入短绒毛毯地面时，所述第一地面参数介于所述增压阈值和降压阈值之间，由于没有触发设定的两个阈值，此时，电动风机仍保持高功率运转。因此，为了使风机输出功率更精确，所述预设地面参数还可包括介于所述增压阈值和所述降压阈值之间的至少一个中间阈值，所述中间阈值数量根据地面类型预设。

在实际应用中，所述风机控制器62具体用于：判断所述第一地面参数是否大于所述增压阈值；当所述第一地面参数大于所述增压阈值，且所述第一地面参数保持预设延迟时间时，增大所述电动风机的输出功率。

在增大所述电动风机61的输出功率之后，所述风机控制器62还用于：判断所述第一地面参数是否小于所述降压阈值；当所述第一地面参数小于所述降压阈值，且所述第一地面参数保持预设延迟时间时，降低所述电动风机的输出功率。

在本发明实施例另一可选的实施方式中，所述增压阈值可包括：第一增压阈值及第二增压阈值，当所述风机控制器62接收到第一地面参数和第二地面参数时，所述风机控制器62具体用于：判断所述第一地面参数是否大于所述第一增压阈值；同时判断所述第二地面参数是否大于所述第二增压阈值；当所述第一地面参数大于所述第一增压阈值或所述第二地面参数大于第二增压阈值时，增大所述电动风机的输出功率。

进一步，所述降压阈值还包括：第一降压阈值和第二降压阈值，所述第一降压阈值小于所述第一增压阈值，所述第二降压阈值小于所述第二增压阈值，在增大所述电动风机的输出功率之后，所述风机控制器62还用于：判断所述第一地面参数是否小于所述第一降压阈值，同时判断所述第二地面参数是否小于所述第二降压阈值；当所述第一地面参数小于所述第一降压阈值，且同时所述第二地面参数小于所述第二降压阈值时，降低所述电动风机的输出功率。

需要注意的是，所述第一地面参数为负载电流值，所述第一增压阈值或第一降压阈值为电流阈值；所述第二地面参数为阻力数值，所述第二增压阈值和第二降压阈值为阻力阈值。这里，将增压阈值/降压阈值设置为两种不同数值类型的阈值，是因为第一地面参数和第二地面参数的数值类型不同，对应的预设地面参数的数值类型也就不同。也可以理解为，阈值数量取决于地面类型的数量，每一种地面类型对应一个阈值，例如，长毛毯地面对应增压阈值A1，短毛毯地面对应第一中间阈值A3，光滑地面对应降压阈值A2，A2<A3<A1。

可以理解的是，在本实施例中，所述风机控制器62具体用于执行上述实施例提供的智能清洁装置控制方法中的任意一种，风机控制器62中可以配置有上述实施例所提供的智能清洁装置控制系统中的任意一种，具体说明参见上述实施例中的相关内容即可，这里不再赘述。

本发明实施例提供的智能清洁装置通过检测当前清扫地面的地面参数；然后风机控制器依据所述地面参数，控制风机马达调整风机的输出功率，对风机的输出功率进行适应性的增减，不仅能够针对多种不同地面类型进行自动调整，降低能耗，实现全面化调控，进一步提高用户体验，还能够保证对不同地面类型的清扫效果，提高清扫效率。

最后应说明的是：本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种智能清洁装置控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述智能清洁装置进行清扫时，检测表征当前清扫地面类型的地面参数，所述地面参数包括第一地面参数和第二地面参数；其中，所述第一地面参数包括所述智能清洁装置中地刷电机的负载电流值，所述第二地面参数包括表征地刷进入不同清扫地面的阻力数值；

依据所述地面参数及预设地面参数之间的大小关系，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率，所述预设地面参数包括增压阈值和降压阈值；

所述增压阈值包括：第一增压阈值及第二增压阈值；

所述依据所述地面参数及预设地面参数之间的大小关系，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率，包括：

判断所述第一地面参数是否大于所述第一增压阈值；同时判断所述第二地面参数是否大于所述第二增压阈值；

当所述第一地面参数大于所述第一增压阈值或所述第二地面参数大于第二增压阈值时，增大所述电动风机的输出功率。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述降压阈值包括：第一降压阈值和第二降压阈值，所述第一降压阈值小于所述第一增压阈值，所述第二降压阈值小于所述第二增压阈值；所述增大所述电动风机的输出功率之后，还包括：

判断所述第一地面参数是否小于所述第一降压阈值，同时判断所述第二地面参数是否小于所述第二降压阈值；

当所述第一地面参数小于所述第一降压阈值，且同时所述第二地面参数小于所述第二降压阈值时，降低所述电动风机的输出功率。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设地面参数还包括：介于所述增压阈值和所述降压阈值之间的至少一个中间阈值，所述中间阈值的数量根据地面类型预设。

4.一种智能清洁装置的控制系统，其特征在于，所述系统包括：

检测模块，用于当所述智能清洁装置进行清扫时，检测表征当前清扫地面类型的地面参数，所述地面参数包括第一地面参数和第二地面参数；其中，所述第一地面参数包括所述智能清洁装置中地刷电机的负载电流值，所述第二地面参数包括表征地刷进入不同清扫地面的阻力数值；

清扫控制模块，用于依据所述地面参数及预设地面参数之间的大小关系，调整所述智能清洁装置中电动风机的输出功率，所述预设地面参数包括增压阈值和降压阈值；所述增压阈值包括：第一增压阈值及第二增压阈值；

所述清扫控制模块，还用于：

判断所述第一地面参数是否大于所述第一增压阈值；同时判断所述第二地面参数是否大于所述第二增压阈值；

当所述第一地面参数大于所述第一增压阈值或所述第二地面参数大于第二增压阈值时，增大所述电动风机的输出功率。

5.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述降压阈值还包括：第一降压阈值和第二降压阈值，所述第一降压阈值小于所述第一增压阈值，所述第二降压阈值小于所述第二增压阈值；所述清扫控制模块还用于：判断所述第一地面参数是否小于所述第一降压阈值，同时判断所述第二地面参数是否小于所述第二降压阈值；当所述第一地面参数小于所述第一降压阈值，且同时所述第二地面参数小于所述第二降压阈值时，降低所述电动风机的输出功率。

6.根据权利要求4所述的控制系统，其特征在于，所述预设地面参数还包括：介于所述增压阈值和所述降压阈值之间的至少一个中间阈值，所述中间阈值数量根据地面类型预设。

7.一种智能清洁装置，其特征在于，包括：电动风机、操作所述电动风机的风机控制器、与所述风机控制器电连接的地刷电机、地刷及第一检测器件、第二检测器件；

所述第一检测器件，用于检测表征当前清扫地面类型的第一地面参数，并反馈给所述风机控制器，其中，所述第一地面参数包括所述智能清洁装置中地刷电机的负载电流值；

所述第二检测器件用于检测表征当前清扫地面类型的第二地面参数，并反馈给所述风机控制器，其中，所述第二地面参数包括表征地刷进入不同清扫地面的阻力数值；

所述风机控制器，用于在接收到所述第一地面参数和第二地面参数时，依据所述第一地面参数和所述第二地面参数与预设地面参数的大小关系，适应性调整所述电动风机的输出功率，其中，所述预设地面参数包括增压阈值和降压阈值，所述降压阈值小于所述增压阈值，所述增压阈值包括：第一增压阈值及第二增压阈值；

所述风机控制器，还用于：

判断所述第一地面参数是否大于所述第一增压阈值；同时判断所述第二地面参数是否大于所述第二增压阈值；

当所述第一地面参数大于所述第一增压阈值或所述第二地面参数大于第二增压阈值时，增大所述电动风机的输出功率。

8.根据权利要求7所述的智能清洁装置，其特征在于，所述第一检测器件的输入端与所述地刷电机电连接，所述第一检测器件的输出端与所述风机控制器电连接；或，

所述第一检测器件设置于所述地刷内部。

9.根据权利要求7所述的智能清洁装置，其特征在于，所述降压阈值还包括：第一降压阈值和第二降压阈值，所述第一降压阈值小于所述第一增压阈值，所述第二降压阈值小于所述第二增压阈值；所述风机控制器还用于：判断所述第一地面参数是否小于所述第一降压阈值，同时判断所述第二地面参数是否小于所述第二降压阈值；当所述第一地面参数小于所述第一降压阈值，且同时所述第二地面参数小于所述第二降压阈值时，降低所述电动风机的输出功率。

10.根据权利要求7所述的智能清洁装置，其特征在于，所述预设地面参数还包括：介于所述增压阈值和所述降压阈值之间的至少一个中间阈值，所述中间阈值数量根据地面类型预设。

Images