CN109938643A - 自行式电动吸尘器 - Google Patents

Abstract

提供能够根据电池余量高效地进行清扫自行式电动吸尘器(11)。自行式电动吸尘器(11)具有电压传感器(42)、电机(33)、控制部(27)及存储器(69)。电压传感器(42)检测电池余量。电机(33)通过来自电池(28)的馈电而被驱动。控制部(27)控制电机(33)。存储器(69)记录将与电机(33)的控制内容有关的信息和与控制内容的执行时的使用电力有关的信息建立对应的使用电力信息。控制部(27)根据存储器(69)所记录的使用电力信息和通过电压传感器(42)检测的当前的电池余量，设定今后的控制内容。

Description

自行式电动吸尘器

技术领域

本发明的实施方式涉及自行的同时对清扫对象区域进行清扫的自行式电动吸尘器。

背景技术

以往，在将二次电池作为电源并在作为被清扫面的地面上自主行驶的同时对地面进行清扫的、所谓的自主行驶式的电动吸尘器中，公知有搭载摄影机，从通过摄影机拍摄到的图像数据提取特征点，并基于这些特征点实施自身位置的估计和地图的制作的电动吸尘器。通过这样制作地图，能够基于制作出的地图，掌握未清扫的区域，并设定行驶路径等，以便能够在高效地进行自主行驶的同时进行清扫。

但是，在设定行驶路径等时，未考虑二次电池的余量，因此存在无法对区域整体进行清扫的情况、无法应对多次的清扫的情况。

发明内容

本发明要解决的课题在于，提供能够根据电池余量高效地进行清扫的自行式电动吸尘器。

实施方式的自行式电动吸尘器，将电池作为电源并在自行的同时对清扫对象区域进行清扫。该自行式电动吸尘器具有余量检测部、驱动部、控制部及记录部。余量检测部检测电池余量。驱动部通过来自电池的馈电而被驱动。控制部控制驱动部。记录部记录将与驱动部的控制内容有关的信息、和与控制内容的执行时的使用电力有关的信息建立了对应的使用电力信息。并且，控制部根据记录于记录部的使用电力信息和通过余量检测部检测的当前的电池余量，设定今后的控制内容。

根据上述的构成，能够根据电池余量高效地进行清扫。

附图说明

图1是表示一个实施方式的电动吸尘器的内部构造的框图。

图2是表示上述电动吸尘器的立体图。

图3是从下方表示上述电动吸尘器的平面图。

图4是表示具备上述电动吸尘器的电动清扫系统的说明图。

图5是示意地表示上述电动吸尘器的自行控制的说明图。

图6是表示在上述电动吸尘器的记录部所记录的控制内容及在相对于该控制内容中的使用电力而言电池余量有富余的情况下通过控制部设定的控制内容的一例的说明图。

图7是示意地表示上述电动吸尘器的估计部进行的清扫对象区域的估计方法的一例的说明图。

图8是表示通过上述电动吸尘器的控制部变更控制内容时的条件的一例的说明图。

图9是表示上述电动吸尘器的记录部所记录的控制内容及在相对于该控制内容中的使用电力而言电池余量不足的情况下通过控制部设定的控制内容的一例的说明图。

图10是表示在上述记录部具备地图数据的情况下的控制内容及基于该控制内容和电池余量通过控制部设定的控制内容的一例的说明图。

图11是表示多个清扫对象区域被登记于登记部的情况的控制内容及基于这些控制内容和电池余量通过控制部设定的控制内容的一例的说明图。

图12是示意地表示根据通过上述控制部所设定的控制内容无法使清扫结束的情况下的控制说明图。

图13是表示上述电动吸尘器的记录部所记录的控制内容及通过用户设定了清扫的程度时基于该控制内容和电池余量通过控制部设定的控制内容的一例的说明图。

图14是表示上述电动吸尘器的记录部所记录的控制内容、及通过用户设定了能够清扫的时间段时基于该控制内容和电池余量通过控制部设定的控制内容的一例的说明图。

图15是表示通过上述电动吸尘器的控制部自动地测定的规定期间的清扫日程的一例的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式的构成进行说明。

在图1至图4中，11是自行式电动吸尘器。自行式电动吸尘器11以下简称为电动吸尘器11。电动吸尘器11与充电装置12一起构成电动清扫装置。并且，在本实施方式中，电动吸尘器11是在作为被清扫部即行驶面的地面上自主行驶的同时对地面进行清扫的、扫地机器人。另外，自行式电动吸尘器11设为，不是仅为完全自主行驶的电动吸尘器，也包括通过遥控器等的外部设备远程操作来进行自行的电动吸尘器。此外，电动吸尘器11，与在清扫区域内等配置的作为中继机构的家庭网关14之间使用有线通信或者Wi－Fi、Bluetooth等的无线通信来通信，由此能够经由因特网等的网络15，与作为数据保存机构的通用的服务器16、具有显示机构的功能的通用或专用的外部设备17等进行有线或者无线通信。此外，电动吸尘器11，如果在例如建筑物的内部等，则能够经由家庭网关14与外部设备17无线通信。因此，电动吸尘器11和外部设备17，经由家庭网关14、网络15、服务器16等构成电动吸尘器系统18。

电动吸尘器11具备作为主体的主体壳20。此外，电动吸尘器11具备作为行驶被驱动部的驱动轮21。并且，电动吸尘器11具备对地面的尘埃进行清扫的清扫部22。此外，电动吸尘器11具备传感器部23。并且，电动吸尘器11可以具备拍摄部24。此外，电动吸尘器11可以具备由用户通过遥控器、直接操作来输入规定的信号的输入部。此外，电动吸尘器11可以具备作为通信机构的通信部26。并且，电动吸尘器11具备作为控制器即控制机构的控制部27。此外，电动吸尘器11可以具备显示图像的显示部。并且，电动吸尘器11具备成为电源部的馈电用的电池28。另外，以下，将沿着主体壳20的行驶方向的、图2所示的箭头FR、RR方向作为前后方向，并将相对于前后方向正交的左右方向或两侧方向作为宽度方向进行说明。

主体壳20形成为能够收纳各种装置、部件的形状。主体壳20中，在与地面对置的下部等设置有作为清扫部的吸入口31等。

驱动轮21是使主体壳20在地面上在前进方向及后退方向上行驶的行驶用的部件。本实施方式的驱动轮21在主体壳20的左右设置有一对，但不限定于该配置。驱动轮21通过作为行驶驱动部的电机33来驱动。另外，也可以代替驱动轮21而使用环形轨道等。

清扫部22是将地面的尘埃去除的部件。清扫部22具备从吸入口31吸收并捕集地面上的尘埃、或对地面等进行擦拭清扫的功能。清扫部22也可以具备产生用于吸入清扫对象区域的地面的尘埃的负压而从吸入口31吸入尘埃的作为清扫驱动部的电动送风机35、能够旋转地安装于吸入口31、刮取尘埃的作为清扫部的旋转刷36及对旋转刷36进行旋转驱动的作为辅助清扫驱动部的刷电机37、能够旋转地安装于主体壳20的周缘部、刮取尘埃的作为旋转清扫部的辅助清扫机构即边刷38及驱动边刷38的作为辅助清扫驱动部的边刷电机39的至少某一个。此外，清扫部22与吸入口31连通并将尘埃捕集到积存尘埃的集尘部40。

旋转刷36是一边旋转一边与地面接触，从而将地面上的尘埃引导到吸入口31的刷体。在本实施方式的电动吸尘器11中，旋转刷36发挥对基于电动送风机35的从吸入口31的吸引进行辅助的作用。另外，也可以不使用基于电动送风机35的吸引，通过用旋转刷36刮取地面上的尘埃并放到吸入口31的形态来构成清扫部22。旋转刷36是对主体壳20的行驶方向以规定宽度进行清扫的部件。旋转刷36以规定宽度，例如300mm左右的宽度尺寸位于主体壳20的下部。旋转刷36设定为与吸入口31大致相等的宽度尺寸。

传感器部23具有对电池28的电压即电池28的余量进行检测的作为余量检测部的电压传感器42。此外，传感器部23也可以具备对地面的阶梯等凹凸状态、成为电动吸尘器11的行驶的障碍的壁或者障碍物、地面的尘埃量等进行感测的检测机构。并且，传感器部23也可以具备通过检测驱动轮21或电机33的转速来检测主体壳20的行驶速度、行驶距离的旋转式编码器等转速检测机构。

拍摄部24具备作为拍摄机构的摄影机51。此外，拍摄部24也可以具备对摄影机51的拍摄范围进行照明的作为照明机构的灯53。

摄影机51是朝向主体壳20的行驶方向即前方，以相对于与载置主体壳20的地面平行的方向为例如105°等的规定的水平视场角拍摄数字的图像、动画及/或静态图像的数字摄影机。摄影机51具备透镜、光圈、快门、CCD等的拍摄元件及拍摄控制电路等。此外，摄影机51也可以设置有多个。

通信部26能够通过家庭网关14及网络15并经由服务器16与建筑物的外部的外部设备17相互通信。此外，通信部26能够经由家庭网关14与建筑物的内部的外部设备17相互通信。通信部26能够向外部设备17发送数据，并且能够接收来自外部设备17的信号。通信部26具备用于与外部设备17进行无线通信的无线通信机构及作为清扫机信号接收机构的无线LAN器件等。另外，也可以在通信部26中搭载存取点功能，从而不经由家庭网关14而与外部设备17直接无线通信。此外，也可以对通信部26附加web服务器功能。

控制部27使用具备作为控制机构主体的CPU、ROM及RAM等的微型计算机。控制部27与清扫部22、传感器部23的电压传感器42、拍摄部24、通信部26等电连接。控制部27具有行驶控制部61，该行驶控制部61是通过对电机33的驱动进行控制，来使主体壳20在清扫对象区域内自主行驶的行驶控制机构。此外，控制部27具备清扫控制部62，该清扫控制部62是对清扫部22的动作进行控制的清扫控制机构。并且，控制部27具备作为传感器控制机构的传感器连接部63。此外，控制部27可以具备作为通信控制机构的通信控制部64。并且，控制部27可以具备SLAM部65，该SLAM部65具有进行行驶对象区域即清扫对象区域的地图数据的制作及自身位置估计的地图制作机构及自身位置估计机构的功能。并且，控制部27可以具备估计部66，该估计部66是对清扫对象区域进行估计的估计机构。此外，控制部27也可以具备判定部67，该判定部67是判定清扫对象区域是否是过去实施了清扫的区域的判定机构。并且，控制部27可以具备例如作为计时机构的计时器68。此外，控制部27具备作为记录机构的存储器69。并且，控制部27与电池28电连接。

行驶控制部61具备曲折行驶模式，在该曲折行驶模式下，通过控制电机33的驱动，使主体壳20在清扫对象区域内曲折状地自主行驶。这里，所谓的曲折行驶，为以在清扫对象区域中沿着与规定的一个方向平行的方向以规定的行驶间隔反复进行往复行驶同时在与一个方向交叉或正交的另一个方向上依次前进并遍布清扫对象区域的方式进行自主行驶。在本实施方式中，所谓的曲折行驶为反复如下行驶动作：在清扫对象区域A朝向规定的一个方向直行，在清扫对象区域A的一端部、障碍物O的附近在顺时针或逆时针等规定方向上旋转90°或原地旋转而行驶规定的行驶间隔G的量，进而向同方向转送了90°后，在清扫对象区域A朝向与规定的一个方向相反的方向直行，在清扫对象区域A的另一端部、障碍物O的附近向与逆时针或顺时针等规定方向相反的方向转动90°而行驶规定的行驶间隔G的量，并且向同方向转送了90°后，在清扫对象区域A中朝向规定的一个方向直行。例如图5的箭头示出了曲折行驶的行驶路径。即，行驶控制部61具备路径设定部的功能，路径设定部在曲折行驶中对于清扫对象区域设定今后要行驶的预定的行驶路径，以便具有以规定的行驶间隔相邻的部分。此外，行驶间隔在通常的情况下，被设定为旋转刷36的两端重叠。本实施方式的行驶间隔，在通常的情况下，设定得比旋转刷36的宽度小。另外，行驶控制部61除了具备曲折行驶模式以外，还可以另外具备设定除此以外的行驶路径的行驶模式。作为路径设定部的行驶控制部61设定的行驶路径，只要以在从行驶完的区域与未行驶区域的边界向未行驶区域侧空出规定的间隔的位置行驶的方式设定即可，除了上述的曲折行驶以外，也可以是描绘螺旋的行驶路径。另外，上述的“空出规定的间隔的位置”，是在与行进方向正交的方向即宽度方向观看时电动吸尘器11或清扫部的中央通过的位置。因此，这里所说的“规定的间隔”，为上述的“行驶间隔”的一半。

此外，行驶控制部61具备设定与主体壳20的行驶有关的控制内容即行驶条件的功能。即，控制部27具备设定与主体壳20的行驶有关的行驶条件的功能。此外，行驶控制部61还具备根据后述的使用电力信息和当前的电池余量，重新设定行驶路径以变更行驶间隔的功能。

清扫控制部62对清扫部22的动作进行控制。在本实施方式中，清扫控制部62能够分别控制电动送风机35、刷电机37及边刷电机39的驱动。特别地，清扫控制部62具备通过调整电动送风机35的输出来控制吸引力的吸引控制部的功能。此外，清扫控制部62具备设定与电动吸尘器11的清扫部22的清扫有关的控制内容即清扫条件的功能。即，控制部27具备设定与电动吸尘器11的清扫有关的清扫条件的功能。

这里，控制内容和与控制内容的执行时的使用电力有关的信息建立对应，并作为使用电力信息而存储于存储器69。作为与行驶有关的控制内容即行驶条件，有例如行驶模式、行驶间隔、行驶速度等，和与电机33的使用电力有关的信息建立对应并作为与行驶有关的使用电力信息而存储于存储器69。此外，作为与清扫有关的控制内容即清扫条件，有例如基于电动送风机35的吸引力等，和与电动送风机35的使用电力有关的信息建立对应并作为与清扫有关的使用电力信息而存储于存储器69。这些设定，在清扫开始时，在清扫动作中的至少某一个动作中实施。关于上述行驶控制部61及清扫控制部62的具体的控制内容的设定，在后面叙述。

传感器连接部63与传感器部23电连接。传感器连接部63取得基于传感器部23的检测结果，并能够输出至行驶控制部61及SLAM部65等。

通信控制部64与通信部26电连接。此外，通信控制部64与行驶控制部61及SLAM部65等电连接。通信控制部64对从通信部26发送的信号、数据及通过通信部26接收到的信号、数据进行处理。

SLAM部65，具有对周围进行感测并制作对能够行驶的区域即清扫对象区域进行表示的地图，并且取得地图中的电动吸尘器11的自身位置的功能。本实施方式的SLAM部65具有SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)功能。搭载于本实施方式的电动吸尘器11的SLAM功能，利用了立体摄影机图像。即，在本实施方式的SLAM部65中，作为2个摄影机51各自的拍摄图像中的相同的位置而提取家具的角等的特征点，并利用摄影机51的两眼视差，从而能够取得从拍摄位置到特征点的距离。通过这样反复进行距离的取得，了解墙壁的形状、家具的位置、或者大小等的电动吸尘器11的周围的状况，所以基于周围的状况，在SLAM部65中，能够制作对主体壳20能够行驶的区域或清扫对象区域进行表示的地图。并且，在SLAM部65中，通过将制作出的地图与基于拍摄图像的测距信息建立对应能够取得自身位置。另外，在通过SLAM部65取得自身位置的情况下，自己制作地图未必是必要的，也可以利用从外部获取的地图。此外，为了实现SLAM功能，除了利用立体摄影机图像以外，还能够利用红外线传感器、或兼用角速度传感器和加速度传感器的周知的技术，所以详细的说明省略。

估计部66是估计清扫对象区域的部件。本实施方式的估计部66，对清扫对象区域的宽阔度或大小进行估计。关于估计部66的估计的详细，在后面叙述。

判定部67具备识别部的功能，该识别部识别清扫对象区域是否是存储器69中所登记的过去清扫过的清扫对象区域中的规定的清扫对象区域。判定部67基于通过摄影机51拍摄到的图像数据及与清扫对象区域建立关联地在存储器69中记录的图像数据，对清扫对象区域和过去实施了清扫的清扫对象区域进行比较并进行判定。关于判定部67的判定的详细，在后面叙述。

计时器68利用RTC(real time clock)等的功能，能够检测当前时刻。因此，通过计时器68能够检测电动吸尘器11的清扫开始时刻、清扫结束时刻、日期、星期几等。

存储器69具有作为记录部的功能，该记录部记录将在电动吸尘器11中执行清扫的电机33、电动送风机35等的与驱动部的控制内容有关的信息、和与控制内容的执行时的使用电力有关的信息建立对应的使用电力信息。使用电力信息在电动吸尘器11的电源被关断时被保存，作为存储器69例如使用闪存存储器等的非易失性的存储器。此外，存储器69中登记过去清扫过的清扫对象区域。即，存储器69具备登记部的功能，该登记部登记清扫过的清扫对象区域。此外，存储器69中，按所登记的每个清扫对象区域，作为控制内容的使用电力信息与通过SLAM部65制作出的或者从外部取得的地图数据、通过计时器68检测到的日期、星期几、时刻等一起，建立对应地被记录。作为被记录的使用电力信息的控制内容，是实施了清扫的日期、星期几、清扫所需要的时间即清扫时间、清扫際的清扫对象区域的走完率、曲折行驶中的行驶间隔、行驶速度、电动送风机35的吸引力的强弱、估计的清扫对象区域的面积、每1日的清扫次数及清扫中返回到充电装置12的次数等的参数。走完(日文：走破)率通过(走完面积)/(清扫对象区域面积)而求出。和与控制内容建立对应的使用电力有关的信息，既可以与控制内容的执行时的电池28的实际的使用电力建立对应，也可以仅记录有控制内容的执行时的电池28的实际的使用电力的算出所需要的动作时间、通电量等参数。另外，存储器69中记录有用于识别清扫对象区域的识别信息即图像数据等。

电池28对电机33、清扫部22、传感器部23、拍摄部24、通信部26及控制部27等供给动作用的电源。作为电池28，在本实施方式中，使用能够充电的二次电池。因此，在本实施方式中，用于对电池28充电的充电端子71在主体壳20的底部露出而配置。充电端子71能够通过行驶而连结于在清扫对象区域所设置的充电装置12。

充电装置12是电动吸尘器11结束行驶或结束清扫时返回的基体部。充电装置12可以内置恒流电路等的充电电路。此外，在充电装置12中设置有电池28的充电用的充电用端子72。充电用端子72与充电电路电连接。并且，充电用端子72与返回到充电装置12的电动吸尘器11的充电端子71机械连接及电连接。

家庭网关14也被称为存取点等，被设置于建筑物内，通过例如有线与网络15连接。

服务器16是与网络15连接的云服务器等的计算机，能够保持各种数据。

外部设备17在建筑物的内部能够经由例如家庭网关14与网络15有线或者无线通信，并且在建筑物的外部能够与网络15有线或者无线通信的、例如PC、平板终端、平板PC、智能手机、便携电话等的通用的器件。外部设备17具备液晶显示装置等的显示器73，显示器73具备至少显示图像的外部设备显示机构的功能。此外，显示器73具备通过基于手指、指示器的触摸而由用户输入指示的触摸屏功能。即，外部设备17具备外部设备输入机构的功能。并且，在外部设备17中可以安装用于使得对控制内容、尘埃量进行表示、或者用户对于电动吸尘器11指令清扫的开始、停止、清扫的程度的设定、能够清扫的时刻的设定、或者电池28的充电等成为可能的应用、程序。并且，外部设备17中可以预先设置收发电子邮件的功能。并且，对外部设备17的输入，通过网络15经由服务器16而发送，经由家庭网关14或者直接通过电动吸尘器11的通信部26来接收，从而对电动吸尘器11侧输入及设定。

接下来，对上述一个实施方式的动作进行说明。

电动吸尘器11具备清扫模式，在清扫模式下，通过按照例如预先设定的日程或者来自用户的指令，自主行驶的同时实施基于清扫部22的清扫。

在清扫模式，电动吸尘器11在达到预先设定的清扫开始时刻时、通过输入部接收到通过遥控器或外部设备发送的清扫开始的控制指令时等的时刻，控制部27切换为行驶模式，并开始清扫。此时，在对未清扫过的部屋进行新清扫的情况下，清扫对象区域未被登记于存储器69。在该情况下，进行规定的动作，基于通过摄影机51拍摄到的图像数据，检测主体壳20的周围的障碍物等，从而通过SLAM部65制作与清扫对象区域对应的新的地图数据。另外，地图数据也可以不基于电动吸尘器11的SLAM部65中的制作，而从外部取得。

接下来，行驶控制部61按照与清扫对象区域建立关联地记录在存储器69中的地图数据，设定行驶路径。在设定行驶路径时，基本上仅根据地图数据的话则能够将清扫对象区域内高效地清扫，但是在电池28的余量不充分的情况下，可能无法清扫到最后就结束。在这样使清扫结束的情况下，有暂时返回到充电装置12、在电池28的充电完成后重新开始清扫的方法，但是每次使用该方法，到清扫完成为止需要花费相当的时间，可以预想在用户的不在时等无法使清扫完成的情况会增加。此外，设想根据电动吸尘器11的清扫部22的清扫方法，决定控制内容以便基本上在清扫对象区域不残留尘埃，但是即使这样在尘埃量较多的位置也会有扫不净的情况。在该情况下，如果电池余量有富余，则希望决定用于清扫得更干净的控制条件，并由电动吸尘器11自动进行清扫。

因此，在本实施方式中，根据存储器69所记录的使用电力信息和通过电压传感器42检测的当前的电池28的余量，控制部27通过例如行驶控制部61或清扫控制部62设定今后的自行控制中的控制内容。另外，在过去的使用电力信息未记录于存储器69的、首次的清扫时等的情况下，选择例如预先设定的初始设定等的使用电力信息。在该设定时，控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62，根据存储器69所记录的使用电力信息相对于电池28的余量的比例，设定相对于参照的使用电力信息的控制内容调整了使用电力的控制内容。即，在通过电压传感器42检测的当前的电池28的余量相对于参照的使用电力信息的使用电力而言不足的情况下，对于使用电力信息的控制内容，设定为进一步抑制了使用电力的控制内容，在当前的电池28的余量与参照的使用电力信息的使用电力大致一致的情况下，原封不动地使用使用电力信息的控制内容，在当前的电池28的余量相对于参照的使用电力信息的使用电力而言有富余的情况下，对于使用电力信息的控制内容设定为使使用电力进一步增加的控制内容。存储器69中记录的使用电力信息，既可以基于与使用电力信息的控制内容建立对应并登记的清扫对象区域的平均面积、平均单位行驶距离的使用电力而算出，也可以根据前次的自行控制时或清扫时的使用电力信息而算出。在基于清扫对象区域的平均面积的使用电力计算使用电力的情况下，仅仅在自行控制或清扫的开始前和完成后通过电压传感器42取得电池28的使用电力就能够取得必要的使用电力，处理负担、存储器负担得以减轻。在基于平均单位行驶距离的使用电力计算使用电力的情况下，能够高精度地进行相对于电池28的余量的比例的判断，并且当在过去未清扫过的新的清扫对象区域行驶时，也能够将过去的行驶记录作为参考来判断相对于电池28的余量的比例。此外，自行式电动吸尘器11，由于被使用的清扫对象区域多已决定，因此在基于前次的自行控制时的使用电力信息计算使用电力的情况下，能够使控制简化。

并且，控制部27，至少在充电端子71与充电装置12连结的状态，即清扫开始前等电动吸尘器11与充电装置12对接的状态下实施控制内容的设定，例如将相对于由该设定的控制内容的执行所发生的被预测的使用电力而言通过电压传感器42检测的当前的电池28的余量充足作为条件之一而开始自行控制。通过这样，能够防止使自行控制或清扫开始后马上判断为电池28的余量不足而几乎没清扫就返回的情况。并且，在行驶控制部61中，基于电机33的动作、设定行驶路径的控制内容，使主体壳20从充电装置12脱离，按照所设定的行驶速度、行驶路径进行自主行驶，并且在清扫控制部62中，根据设定的控制内容来调整清扫部22的动作并对清扫对象区域的地面进行清扫。在清扫部22，电动送风机35、刷电机37或者边刷电机39的驱动被驱动，将地面的尘埃经由吸入口31捕集到集尘部40。

并且，在清扫结束时，电动吸尘器11在返回到充电装置12后，向电池28的充电作业转移。另外，在控制部27中，在清扫结束后的任意的时刻使存储器69记录将控制内容和与以该控制内容实施的控制的使用电力有关的信息建立关联的使用电力信息。

在如上所述那样设定控制内容时，如果在过去的清扫时能够完成清扫对象区域的清扫，则不需要与过去的控制内容相比大幅变更，但是如果电池余量有富余，则也能够重新设置为比过去的清扫时更干净地进行清扫。例如在过去的控制内容中的清扫时间，比参照与控制内容对应的使用电力信息根据当前的电动吸尘器11的电池28的余量估计出的可清扫时间少的情况下，即相对于通过前次的控制内容的执行而预测的今后的使用电力而言当前的电池28的余量有富余的情况下，如果平均1天的清扫次数是1次，则在电池28的余量容许的范围内能够设定用于能够更干净地清扫的控制内容。如例如图6中示出一例那样，相对于左侧的表所示的前次的控制内容而言，如右侧的表所示那样，使曲折行驶的行驶间隔更狭窄，使行驶速度降低，并且如果设定了使电动送风机35的吸引力增加的控制内容的情况下估计的清扫完成时间，在根据当前的电动吸尘器11的电池余量估计的可清扫时间以内，则能够进行更干净的清扫。即，在相对于前次的控制内容而言增加了清扫能力的情况下，在根据通过电压传感器42检测到的电池28的电压能够在设想的可清扫时间以内完成清扫时，能够设定这种使清扫部22的清扫能力增加的控制内容。

因此，通过行驶控制部61，基于为了对电机33的动作进行控制而设定的控制内容调整行驶速度，从而如果电池28的余量充分，则以相对缓慢的行驶速度仔细地清扫，并且如果电池28的余量不充分则适度地加快行驶速度，从而即使是较少的余量也能够完成清扫。

此时，在于过去的控制内容对应的使用电力信息中电池28的余量充分富余，对相同的清扫对象区域进行清扫的话本次要充分地利用进行清扫的情况下，作为“充分”的比较基准，需要参照过去的行驶速度。因此，优选控制内容中包括与行驶速度有关的信息。或者，可以对基准的行驶速度进行初始设定，并进行调整以与基准的行驶速度相比变得“充分”。行驶速度的调整，既可以利用将相对于由控制内容的执行所发生的后的使用电力而言的电池28的余量的不足的程度与行驶速度建立对应的表在多个阶段进行，也可以利用表示对应关系的数式连续地进行。

同样地，通过清扫控制部62，基于以对电动送风机35的动作进行控制的方式设定的控制内容，调整电动送风机35的输出，由此如果电池28的余量充分，则使电动送风机35的吸引力相对加强而仔细地进行清扫，另一方面，如果电池28的余量不充分，则通过降低吸引力，即使是较少的余量也能够使清扫完成。

此时，在与例如过去的控制内容对应的使用电力信息中电池28的余量充分富余，对相同的清扫对象区域进行清扫的话本次要以较强的吸引力进行清扫的情况下，作为“较强”的比较基准，需要参照过去的吸引力。因此，优选控制内容中包括与电动送风机35的吸引力有关的信息。或者，可以对基准的吸引力进行初始设定，并进行调整以与基准的吸引力相比变得“较强”。吸引力的调整，既可以从固定的多个阶段的吸引力例如强、中、弱等中根据相对于由该控制内容的执行所发生的以下的使用电力而言电池28的余量的不足的程度来选择，也可以利用对它们的对应关系进行表示的数式连续地进行。

并且，为了提高这样的控制内容的设定精度，也可以通过估计部66对清扫对象区域或清扫对象区域的宽阔度进行估计。即，控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62，也可以除了存储器69所记录的使用电力信息、通过电压传感器42检测的电池28的电压以外，还基于通过估计部66估计的清扫对象区域或清扫对象区域的宽阔度设定以下的控制内容。通过这样估计清扫对象区域的宽阔度，则在无法对前次清扫对象区域整体进行清扫的情况下、无法对清扫对象区域的一部分进行清扫的情况下，能够容易变更控制内容，还能够提高其精度。估计方法想到各种，但是作为一例，如图7所示那样、在曲折行驶中主体壳20的直行的行驶时间最长时，能够根据该行驶距离L估计清扫对象区域A1的外形。具体而言，例如，在主体壳20以行驶速度25cm/s直行10秒钟的情况下，行驶距离为2.5m，所以能够估计为清扫对象区域A1是约8.7m²的宽阔度的六帖房间程度。

此外，在通过例如控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62设定控制内容时，过去清扫过的清扫对象区域被登记于存储器69的情况下，能够基于与该清扫对象区域建立对应地记录于存储器69的使用电力信息来实施设定。在对与过去清扫过的清扫对象区域相同的清扫对象区域进行清扫的情况下，设想使用电力也为相同程度，所以仅仅至少在清扫的开始时和结束时通过电压传感器42取得电池28的余量并作为使用电力信息记录于存储器69，就能够记录该清扫对象区域的自行控制或清扫所使用的使用电力，能够谋求处理负担、存储器负担的减轻。

基于控制部27的上述的控制内容的设定，不仅能够在清扫开始时实施，也能够在自行控制中即清扫动作中实施。例如，在与设想的清扫对象区域相比实际的清扫对象区域更宽或更窄时，或者设定控制内容时，根据相对于预计的清扫完成时间而言由于实际的行驶而产生的误差，通过控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62能够调整或重新设定控制内容来进行应对。例如，登记于存储器69的前次及过去的清扫对象区域A1是图7中表示出一例那样的六帖房间的情况下，尽管基于与清扫对象区域A1建立对应地记录于存储器69的使用电力信息设定了本次的控制内容，当在如图8所示那样前次关闭的门D打开从而成为相邻的与清扫对象区域相连的清扫对象区域A2的情况下，在曲折行驶中主体壳20以行驶速度25cm/s直行28秒钟时，行驶距离L为7m，所以在估计部66，能够估计为清扫对象区域与前次不同，例如清扫对象区域比前次宽等。在该情况下，如果是基于与前次的自行控制时的清扫对象区域A1建立对应的使用电力信息而设定的控制内容，可能无法完成清扫。因此，在预测到相对于存储器69所记录的使用电力信息而言通过电压传感器42检测的当前的电池28的余量不足的情况下，控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62设定控制内容，以抑制自行控制中的使用电力或清扫能力。此外，在自行控制中，预测为由于主体壳20的堆积、驱动轮21的滑动等而相对于预计清扫完成时间产生误差的情况下，控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62也能够重新设定控制内容，以吸收误差。其结果，能够可靠地完成清扫。

此时，在行驶控制部61中，能够使曲折行驶的彼此相邻的行驶路径的行驶间隔加宽、或使行驶速度增加。例如在行驶控制部61中，如图9中表示出一例那样，左侧的表所示的过去的控制内容中的行驶间隔比基于清扫部22的清扫宽度例如旋转刷36的宽度小而有富余的情况下，设定右侧的表所示的控制内容以增大行驶路径中的间隔，能够使清扫时间缩短。

即，在电池28的余量充分存在的情况下，通过以使行驶路径的行驶间隔比较窄的方式设定控制内容，由此能够增大旋转刷36通过的区域的重叠量而进行仔细的清扫，并且在电池28的余量不足的情况下，通过以使旋转刷36通过的区域的重叠量减小的方式设定控制内容，即使是较少的余量也能够完成清扫。

另外，在增大行驶间隔的情况下，将例如旋转刷36的宽度作为上限，从而能够没有清扫剩余地对清扫对象区域进行清扫。此外，除了行驶控制部61进行的行驶间隔的变更以外或者代替行驶间隔的变更，而设定对电动送风机35的吸引力进行抑制的控制内容，由此也能够增加可清扫时间。具体而言，在清扫控制部62中，还能够设定控制内容以使电动送风机35的吸引力降低，来抑制使用电力。

另外，在将过去清扫过的清扫对象区域登记于存储器69的情况下，如果设置用户使用例如电动吸尘器11的输入部、外部设备17进行指定的功能，则能够抑制在自行控制或清扫动作中变更控制内容的风险。

此外，还设想根据家庭而有2种以上要清扫的清扫对象区域的情况等。因此，在通过判定部67识别清扫对象区域，且在存储器69中登记有与识别出的区域对应的清扫对象区域的情况下，在控制部27中，也可以根据与清扫对象区域建立对应地记录于存储器69的使用电力信息和通过电压传感器42检测到的当前的电池28的电压，设定控制内容。作为判定部67的识别方法的一例，每当清扫开始从充电装置12的位置、或者相对于充电装置12具有规定的关系的位置等通过摄影机51拍摄1枚清扫对象区域的图像数据，并将图像数据与清扫对象区域建立对应地记录于存储器69。并且，在判定部67中，分别提取当前拍摄到的清扫对象区域的图像数据和与过去清扫过的清扫对象区域建立关联的图像数据的特征点，并对这些特征点进行匹配，从而根据匹配的点数来判定是否与过去实施了清扫的区域相同。匹配的结果是，相对于当前的清扫对象区域的图像数据的特征点的总数而言匹配的特征点数为5成等规定以上的比例的情况下，判断为当前的清扫对象区域与登记于存储器69的清扫对象区域相同，基于与区域建立关联并记录于存储器69的使用电力信息和通过电压传感器42检测到的当前的电池28的电压，通过控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62，能够更高精度地设定控制内容。

此时，在相对于登记于存储器69的清扫对象区域，建立对应地在存储器69中记录有该地图数据的情况下，假定无法完成清扫对象区域的清扫时，不仅仅能够计算清扫对象区域的ど的部分没能清扫，还能够计算图10中表示出一例那样的、清扫的区域的比例即左侧的表所示的走完率，能够提高右侧的表所示的下次的控制内容的设定的精度。在清扫对象区域有多个并在1天对它们进行清扫的情况下等，通过具有地图数据从而容易管理控制内容。即，如图11中表示出一例那样，清扫对象区域有区域1、区域2这2个，在大致连续地对它们清扫时，若是左侧的表所示的前次的控制内容，一方的清扫对象区域这里为区域2的清扫未完成，即走完率不是100％的情况下，行驶控制部61参照这些控制内容，能够对本次的另一方的清扫对象区域这里为右侧的表所示的区域1的控制内容进行调整，以便一方的清扫对象区域即区域2也能够完成清扫。控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62，在登记于存储器69的清扫对象区域有多个的情况下，也能够将控制内容设定为与登记于存储器69的清扫对象区域为1个的情况相比使清扫结束时的电池28的余量剩余更多。通过这样，在连续地即在清扫对象区域的清扫间不进行充电地对多个清扫对象区域进行清扫的情况下，在1个清扫对象区域的清扫结束后，能够由下一个清扫对象区域的清扫。此外，通过在存储器69中建立对应地记录清扫对象区域的地图数据，能够更高效地把握清扫对象区域的大小，通过活用该地图数据还能够事前把握清扫对象区域，所以能够进一步提高行驶控制部61中的控制内容的设定的精度。

另外，判定部67中的清扫对象区域的识别，除了图像数据的特征点匹配以外，还能够使用在例如清扫对象区域所设置的使用无线、磁性、图像等的识别标志等其他的已知的任意的方法。

另一方面，如果在过去的清扫时无法完成清扫对象区域的清扫，则希望不原封不动使用过去的清扫时的使用电力信息的控制内容，而设定变更了的控制内容。此外，在虽然前次能够完成清扫，但在今后开始清扫时电池余量不是100％，可清扫时间比前次的清扫时间少时，即使这样也从用户有清扫指令的情况下，对全部的清扫对象区域进行清扫也是电动吸尘器11中要求的性能，因此能够设定控制内容。

并且，还设想无论最初行驶开始时如何设定控制内容都判断为无法对清扫对象区域整体进行清扫的情况。在该情况下，仅对清扫对象区域的一部分进行清扫而返回到充电装置12，半途而废而且没有效率。因此，在预测到相对于由存储器69所记录的使用电力信息的控制内容的执行而发生的今后的自行控制中的使用电力而言通过电压传感器42检测的电池28的余量不足达规定以上的情况下，如图12的双点划线中表示出一例那样、设定控制内容以使曲折行驶中的彼此相邻的行驶路径的行驶间隔比清扫部22的清扫宽度例如旋转刷36的宽度大，从而虽然留有未清扫区域，但不是在清扫对象区域内的仅一部分的清扫时结束，而是对清扫对象区域内均匀地进行清扫即进行粗清扫。在该情况下，例如行驶间隔将主体壳20的宽度作为上限等。此时，在行驶路径相邻的部分产生旋转刷36未通过的间隙，但通过优先进行没有偏重地对清扫对象区域整体进行清扫，从而即使在电池28的余量不足达到相当程度的情况下也能够完成清扫。

此外，虽然是在上述的条件下不易发生的情况，但是设想例如由于用户而中途使清扫停止的情况、电动吸尘器11在清扫中发生堆积而消耗电池28且用户发现该情况并消除堆积状态后使清扫重新开始的情况等、判断为在清扫中以所设定的控制内容无法对以下的清扫对象区域进行清扫的情况。此时，控制部27也可以，在相对于通过当前的使用电力信息的控制内容的执行而预测的今后的自行控制的使用电力而言、通过电压传感器42检测的当前电池28的余量不足的程度小于规定的情况下，以抑制使用电力的方式重新设定控制内容并继续控制，在电池28的余量不足的程度达到规定以上的情况下，通过行驶控制部61进行行驶控制，以使主体壳20返回到充电装置12并使充电端子71与充电装置12的充电用端子72连结。通过这样，根据电池28的余量尽可能完成清扫，并且在无法确保能够容许的程度的清扫的情况下对电池28充电等，能够进行与状况适应的选择。

并且，暂时返回到充电装置12后，通过充电装置12被充电的电池28的余量达到由当前的控制内容的执行而发生的今后的控制中的使用电力所必要的状态以上时，行驶控制部61可以进行控制，以从充电装置12脱离并重新开始控制。此时，控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62也可以进一步变更控制内容。通过这样，能够将清扫完成时间的迟延抑制为最低限。此外，也可以是，在返回到充电装置12时，将电池28的余量不足的量作为使用电力信息而记录在存储器69中，从而在下次以下的控制是时候设定控制内容时利用，由此抑制下次之后的向充电装置12的暂时返回。

在暂时返回到充电装置12的情况下，既可以将该位置记录在存储器69中，也可以使用编码器等在存储器69等中记录从该位置到充电装置12的左右的驱动轮21或电机33的转速。通过这样，在电池28的充电结束后，通过行驶控制部61，能够容易地使主体壳20返回中断了清扫的位置并从该位置重新开始清扫，不需要对中断前清扫过的区域重复地清扫。

另外，如上所述，在相对于自行控制中预测出由当前的控制内容的执行而发生的今后的自行控制中的使用电力而言通过电压传感器42检测的电池28的余量不足的情况下，用户可以使用电动吸尘器11的输入部、外部设备17等从外部对控制部27的行驶控制部61设定是通过控制部27以抑制使用电力的方式重新设定控制内容并使自行控制继续，还是返回充电装置12并使充电端子71与充电装置12的充电用端子72连结。通过这样，在电池28的余量相对较少时，用户能够选择是容许清扫变为粗清扫而优先完成清扫，还是通过容许再充电需要时间并使清扫的仔细度优先。

此外，如上所述，优选的是，剩在有未清扫区域而对于清扫对象区域内均匀地进行清扫即粗清扫的情况下、无论控制内容的设定如何都无法一次对全部的清扫对象区域进行清扫而在清扫对象区域的一部分产生未清扫区域，而电动吸尘器11暂时返回到充电装置12的情况下，设定对用户进行通知的功能。则该通知，例如能够通过在电动吸尘器11设置的显示部进行通知、或者通过通信部26、经由家庭网关14及网络15并经由服务器16对外部设备17的电子邮件或安装于该外部设备17的应用通知为能够显示的数据。通过这样，能够对用户通知清扫完成时间变迟的可能性，尤其能够避免不直接肉眼观看电动吸尘器11的清扫动作用户对于电动吸尘器11的性能、动作持有疑问。即，通过实施基于通过控制部27设定的控制内容的对外部的通知，从而在所执行的清扫是粗清扫、使清扫中断并在充电中的情况下，使用户把握之后重新开始清扫的情况等，能够避免用户的误解。此外，通过设为由用户能够设定在充电完成后是否重新开始清扫，可以避免用户发生不利。此时，用户也能够使用电动吸尘器11的输入部、外部设备17等，从外部对控制部27的行驶控制部61设定例如是否需要清扫的重新开始。

并且，也可以设为，用户能够通过外部输入设定电动吸尘器11的清扫的程度。此时，用户也能够使用例如电动吸尘器11的输入部、外部设备17等从外部设定控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62。在该情况下，在设定了清扫的程度时，控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62也能够以用户的指示优先地基于清扫的程度来设定控制内容。作为用户能够设定的清扫的程度，可以设为从例如“快速”、“通常”、“干净”等的预先确定的多个种类中选择。在用户选择了例如“快速”的情况，在行驶控制部61中，如图13中表示出一例那样、对于左侧的表所示的过去的控制内容，以增大行驶间隔也使行驶速度增加的方式设定右侧的表所示的控制内容，能够以更短时间结束清扫。

此外，由用户通过外部输入而对电动吸尘器11设定能够清扫的时间段，从而电动吸尘器11也能够设置可设定为在规定的时间段执行清扫的功能。也可以能够进行与用户的不在时间段等私人的日程相应的指定。此时，用户也能够使用例如电动吸尘器11的输入部、外部设备17对控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62进行设定。在该情况下，控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62，能够如图14中表示出一例那样、对右侧的表所示的控制内容进行设定以便在基于左侧的表所示的过去的控制内容所设定的时间段内完成清扫，并进行清扫。此时，控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62，只要能够在所设定的时间段内完成清扫，则能够根据通过电压传感器42检测的电池28的余量来任意地设定控制内容。即，在根据噪音等个别的事情来设定能够清扫的时间段的情况下，即使在根据电池28的余量而变更自行控制的控制内容的情况下，用户也能够遵守设定的日程。

另外，在这样以在所设定的时间段内完成清扫的方式进行控制的情况下，清扫完成时间是重要的，所以控制部27也能够使基于行驶控制部61的电机33的驱动的设定比基于清扫控制部62的电动送风机35的输出的设定优先。即，控制部27在设定控制内容时，可以根据该被要求的设定内容对基于行驶控制部61的电机33的驱动的设定和基于清扫控制部62的电动送风机35的输出的设定来设定优先顺序或进行加权。

此外，假定无论怎样设定控制内容都不可能在所设定的时间段内结束清扫的情况下，既可以从电动吸尘器11使用安装于外部设备17的应用等通过网络15并经由服务器16发送意在不可能在时间内结束的通知并避免开始清扫，也可以通过用户来判断即使这样是否也还实施清扫。

并且，也可以基于存储器69所记录的过去的使用电力信息，行驶控制部61自动地测定规定期间的清扫日程。在控制部27的行驶控制部61及/或清扫控制部62中，如图15中表示出一例那样、基于左侧的表所示的过去的进行了清扫的星期几、每个时刻的最新1周期间的控制内容，设定右侧的表所示的今周的控制内容。例如在1日进行2次清扫的情况下，计划为，尽快使第1次的清扫结束，并在第2次的清扫之前通过充电装置12对电池28充电。在该情况下，能够更智能地进行清扫，作为电动吸尘器11能够使其进行智能的动作，并且也能够提高使用性能。

这样，通过以上说明的一个实施方式，除了过去的使用电力信息和当前的电池28的余量以外还设定以下的行驶控制中的控制内容，从而如果电池28的余量充分则耗费电力仔细地进行清扫，另一方面，如果电池28的余量不充分则节电从而即使较少的余量也使清扫完成等，能够进行与当前的电池28的余量相对应的清扫，能够高效地完成清扫。

另外，在上述一个实施方式中，基于行驶控制部61的电机33的驱动的控制进行的行驶速度的调整，可以仅是电池28的余量有余的情况下的调整和电池28的余量不充分的情况下的调整中的任一方。同样地，基于清扫控制部62的电动送风机35的输出的调整，也可以仅是电池28的余量有余的情况下的调整和电池28的余量不充分的情况下的调整中任一方。

此外，作为清扫部，除了旋转刷36以外，既可以是对被清扫面进行擦拭清扫的抹布等，也可以是吸入口31。

并且，清扫控制部62，也可以除了基于控制内容的电动送风机35的输出的调整以外或者代替电动送风机35的输出的调整，实施刷电机37的输出的调整或者边刷电机39的输出的调整。

此外，作为控制内容或使用电力信息，示出了包括基于行驶控制部61的电机33的驱动的控制及基于清扫控制部62的电动送风机35等的输出的调整这两者的实施例，但作为控制内容或使用电力信息也可以仅是其中任一方。

并且，作为彼此以规定间隔具有相邻的部分的行驶路径，除了曲折行驶以外，也可以设为螺旋状行驶的行驶路径。

此外，控制内容的设定能够以各种各样的意图进行各种各样地变更。例如，控制内容中包括的各参数不限定于上述实施方式。

并且，图6、图9至图11、图13至图15等中公开的控制内容或使用电力信息的数值，只不过是示出一例，并不将实施方式限定于这些数值。

对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子提示的，无意限定发明的范围。这些新的实施方式能够以其他各种各样的方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、置换、变更。这些实施方式及其变形，包含在发明的范围、主旨中，并且包含在权利要求书记载的发明及其等同的范围中。

Claims (13)

1.一种自行式电动吸尘器，以电池为电源在自行的同时对清扫对象区域进行清扫，其特征在于，该自行式电动吸尘器具备：

余量检测部，检测电池余量；

驱动部，通过来自上述电池的馈电被驱动；

控制部，控制上述驱动部；以及

记录部，记录将与上述驱动部的控制内容有关的信息、和与上述控制内容的执行时的使用电力有关的信息建立了对应的使用电力信息，

上述控制部根据上述记录部所记录的上述使用电力信息和通过上述余量检测部检测的当前的电池余量，设定今后的控制内容。

2.如权利要求1所述的自行式电动吸尘器，其特征在于，具备：

登记部，登记进行过清扫的清扫对象区域；以及

识别部，从多个上述清扫对象区域中识别是规定的清扫对象区域这一情况，

上述记录部按每个上述清扫对象区域，记录使用电力信息，

上述控制部在上述控制内容的设定中使用多个上述清扫对象区域中的当前的清扫对象区域中的上述使用电力信息。

3.如权利要求2所述的自行式电动吸尘器，其特征在于，

上述控制部对于上述控制内容进行设定，以便在登记于上述登记部的上述清扫对象区域为多个的情况下，相比于登记于上述登记部的上述清扫对象区域为1个情况，更多地残留清扫结束时的电池余量。

4.如权利要求1至3中任一项所述的自行式电动吸尘器，其特征在于，具备：

行驶用的驱动轮；以及

作为对上述驱动轮进行驱动的驱动部的电机，

上述控制部具备行驶控制部，该行驶控制部基于所设定的上述控制内容，调整行驶速度，以便对上述电机的动作进行控制。

5.如权利要求1至4中任一项所述的自行式电动吸尘器，其特征在于，

具备作为驱动部的电动送风机，该驱动部产生用于将上述清扫对象区域的被清扫面的尘埃吸入的负压，

上述控制部具备吸引控制部，该吸引控制部基于所设定的上述控制内容对上述电动送风机的输出进行调整，以对上述电动送风机的动作进行控制。

6.如权利要求1至5中任一项所述的自行式电动吸尘器，其特征在于，

上述控制部具备路径设定部，该路径设定部设定之后要行驶的预定的行驶路径，以便在从行驶完的区域与未行驶区域的边界向该未行驶区域侧空出规定的间隔的位置行驶，

上述路径设定部，能够根据上述记录部所记录的使用电力信息和通过上述余量检测部检测的当前的电池余量，变更上述间隔并重新设定上述行驶路径。

7.如权利要求6所述的自行式电动吸尘器，其特征在于，

具备清扫部，该清扫部对于行驶方向以规定的宽度进行清扫，

在相对于上述记录部所记录的使用电力信息而言通过上述余量检测部检测的当前的电池余量少规定量以上的情况下，上述控制部设定上述控制内容，以使今后的行驶路径中的间隔比上述清扫部的宽度大。

8.如权利要求1至7中任一项所述的自行式电动吸尘器，其特征在于，

具备充电端子，该充电端子能够通过行驶而连结于在上述清扫对象区域设置的充电装置，用于经由上述充电装置对电池充电，

上述控制部至少在上述充电端子与上述充电装置连结的状态下实施上述控制内容的设定，将相对于由该设定的上述控制内容的执行而发生的使用电力而言通过上述余量检测部检测的当前的电池余量充足作为条件之一，使控制开始。

9.如权利要求1至8中任一项所述的自行式电动吸尘器，其特征在于，

具备充电端子，该充电端子能够通过行驶而连结于在上述清扫对象区域设置的充电装置，用于经由该充电装置对电池充电，

上述控制部具备行驶控制部，该行驶控制部，在控制中预测到相对于由当前的上述控制内容的执行而发生的今后的使用电力而言通过上述余量检测部检测的当前的电池余量不足的情况下，进行行驶控制，以使该自行式电动吸尘器返回上述充电装置并使上述充电端子与上述充电装置连结，并且在通过上述充电装置充电的上述电池的电池余量达到由上述控制内容的执行而发生的今后的使用电力必要的状态以上时，该自行式电动吸尘器从上述充电装置脱离并使行驶控制重新开始。

10.如权利要求1至9中任一项所述的，其特征在于，

具备充电端子，该充电端子能够通过行驶而连结于在上述清扫对象区域设置的充电装置，用于经由该充电装置对电池充电，

上述控制部具备行驶控制部，该行驶控制部，在控制中相对于由当前的上述控制内容的执行而发生的今后的使用电力而言通过上述余量检测部检测的电池余量不足的程度小于规定量的情况下，以抑制上述驱动部中的使用电力的方式重新设定上述控制内容并继续行驶控制，在上述程度为规定量以上的情况下进行行驶控制，以使该自行式电动吸尘器返回到上述充电装置并使上述充电端子与上述充电装置连结。

11.如权利要求1至10中任一项所述的自行式电动吸尘器，其特征在于，

具备充电端子，该充电端子能够通过行驶而连结于在上述清扫对象区域设置的充电装置，用于经由该充电装置对电池充电，

该自行式电动吸尘器具备如下功能：在控制中预测到相对于由当前的上述控制内容的执行而发生的今后的使用电力而言通过上述余量检测部检测的当前的电池余量不足的情况下，能够从外部设定是通过上述控制部以抑制驱动部中的使用电力的方式重新设定上述控制内容并使控制继续，还是使该自行式电动吸尘器返回到上述充电装置并使上述充电端子连结于上述充电装置。

12.如权利要求1至11中任一项所述的自行式电动吸尘器，其特征在于，

具备如下功能：实施基于通过上述控制部设定的上述控制内容的向外部的通知。

13.如权利要求1至12中任一项所述的自行式电动吸尘器，其特征在于，

具备如下功能：能够设定为在规定的时间段执行清扫，

上述控制部设定上述控制内容，以在所设定的上述时间段内完成清扫。