JP7476035B2 - 作業ロボットの制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
自律走行する走行経路に沿って作業軌跡を形成する作業ロボットの制御装置であって、前記作業ロボットの駆動源であるバッテリーへの充電を行う充電基地の位置を認識して、仮想的に区画した作業区画における作業用走行経路及び前記作業ロボットの現在位置と前記充電基地の位置間の充電用走行経路を設定する設定部を備え、前記設定部は、1つの作業区画の作業を開始する前に、設定されている作業条件で当該作業区画での作業途中で充電量が足りなくなることを予測した場合に、前記作業区画での作業を行うことなく、前記充電用走行経路を設定し、設定された前記充電用走行経路に沿って走行制御を行うことを特徴とする作業ロボットの制御装置。
10:機体,11:バッテリー,
100:GNSS衛星,101:サーバー,102:携帯情報端末,
103:充電基地,103A:充電装置,103B:商用交流電力,
2:走行部,2A:前輪走行部,2B:後輪走行部,3:作業部,
4:駆動部,4A:前輪駆動部,4B:後輪駆動部,4C:作業駆動部,
5,50,60:制御部,5A,51,61:通信部,
5B,54:入力部,5C,52:記憶部,6:センサ部,
6A:GNSSセンサ,6B:方位センサ,6C:境界検知センサ,
53:表示部,5U:制御装置,
P1:走行制御部,P2:作業制御部,P3:設定部,
P30:作業区画設定手段,P31:走行経路設定手段,
P31A:作業用走行経路設定手段,P31B:充電用走行経路設定手段,
P32:充電用走行経路設定手段,
Wa:作業領域,Wc:作業区画,Wt:作業軌跡,Rr:走行経路,
NT:ネットワーク
Claims (7)
- 自律走行する走行経路に沿って作業軌跡を形成する作業ロボットの制御装置であって、
前記作業ロボットの駆動源であるバッテリーへの充電を行う充電基地の位置を認識して、仮想的に区画した作業区画における作業用走行経路及び前記作業ロボットの現在位置と前記充電基地の位置間の充電用走行経路を設定する設定部を備え、
前記設定部は、
1つの作業区画の作業を開始する前に、設定されている作業条件で当該作業区画での作業途中で充電量が足りなくなることを予測した場合に、前記作業区画での作業を行うことなく、前記充電用走行経路を設定し、設定された前記充電用走行経路に沿って走行制御を行うことを特徴とする作業ロボットの制御装置。 - 前記作業区画は、ラインストライプ状の作業軌跡を形成する際の1つの直線作業軌跡が形成される区画であることを特徴とする請求項1に記載された作業ロボットの制御装置。
- 前記設定部は、
前記作業軌跡の側縁線と前記作業区画の境界線が一致するように、前記作業区画の境界線を変更することを特徴とする請求項2に記載された作業ロボットの制御装置。 - 前記作業軌跡は、複数の作業モードから選択可能であることを特徴とする請求項1に記載された作業ロボットの制御装置。
- 前記作業ロボットは、前記作業軌跡を形成する草刈り作業部を制御する作業制御部を備え、
前記作業制御部は、前記設定部が前記1つの作業区画の作業を開始する前に、当該作業区画での作業が完了するように、前記作業条件を設定することを特徴とする請求項1~4のいずれか1項に記載された作業ロボットの制御装置。 - 前記作業条件は、刈り速度と刈り高さの一方又は両方であることを特徴とする請求項5に記載された作業ロボットの制御装置。
- 自律走行する走行経路に沿って作業軌跡を形成する作業ロボットの制御方法であって、
前記作業ロボットの駆動源であるバッテリーへの充電を行う充電基地の位置を認識すると共に、仮想的に区画した作業区画の走行経路及び前記作業区画と前記充電基地間の走行経路を設定し、
1つの作業区画の作業を開始する前に、当該作業区画での作業途中で充電量が足りなくなることを予測した場合に、前記作業区画での作業を行うことなく、前記充電基地への移動を行う走行経路を設定することを特徴とする作業ロボットの制御方法。
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