CN115336947A - 自动清洁系统的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动清洁系统的控制方法、装置、设备及存储介质。控制方法包括：自动清洁设备回到基站后，检测自动清洁设备当前正在执行的第一任务是否完成，检测自动清洁设备的剩余电量是否低于第一阈值；第一任务未完成且自动清洁设备的剩余电量高于或等于第一阈值时，控制基站关闭充电功能，控制基站和/或自动清洁设备执行第一动作；第一任务未完成且自动清洁设备的剩余电量低于第一阈值时，控制基站开启充电功能，控制自动清洁设备执行充电动作，控制基站和/或自动清洁设备停止执行第一动作，第一动作是与充电动作相抵触的预定动作。本公开能够将集尘、补液、拖洗件清洗等动作与充电分开执行，有效消除充电时的安全隐患和不良影响。

Description

自动清洁系统的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本公开涉及一种自动清洁系统的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

自动清洁设备的充电、补液、部件清洗、集尘、烘干等维护操作均通过基站来实现。通常，自动清洁设备的补液、部件清洗、集尘等与充电动作相抵触的维护操作会与自动清洁设备的充电同时执行，这不仅可能导致自动清洁设备的部件之间、自动清洁设备与基站之间、基站部件之间的接触不良，而且存在触电、漏电等安全隐患。此外，自动清洁设备的部件清洗、烘干等只能采用固定模式，例如，转盘只能以某个固定时长、固定方向、固定转速旋转来完成部件清洗或烘干，导致部件清洗和烘干的效率低、效果差。

发明内容

为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种自动清洁系统的控制方法、装置、设备及存储介质。

本公开的第一方面提供了一种自动清洁系统的控制方法，包括：

所述自动清洁系统包括自动清洁设备和基站，所述控制方法包括：

所述自动清洁设备回到所述基站后，检测所述自动清洁设备当前正在执行的第一任务是否完成，以及检测所述自动清洁设备的剩余电量是否低于预定的第一阈值；

根据所述第一任务的完成情况和所述剩余电量的检测结果，控制所述基站和/或所述自动清洁设备进入预定的工作模式，所述预定的工作模式包括如下的第一模式和第二模式：

第一模式：在所述第一任务未完成且所述自动清洁设备的剩余电量高于或等于所述第一阈值时，控制所述基站关闭充电功能，控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行所述第一动作；

第二模式：在所述第一任务未完成且所述自动清洁设备的剩余电量低于所述第一阈值时，控制所述基站开启充电功能，控制所述自动清洁设备执行充电动作，并控制所述基站和/或所述自动清洁设备停止执行所述第一动作；

其中，所述第一动作是与所述充电动作相抵触的预定动作。

本公开第一方面的一些可能的实现方式中，所述自动清洁系统的控制方法还包括：在所述第二模式下，所述自动清洁设备的所述充电动作完成后，关闭所述基站的充电功能，控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行所述第一动作。

本公开第一方面的一些可能的实现方式中，所述自动清洁系统的控制方法还包括：在所述第一模式下，所述自动清洁设备的第一动作完成后，控制所述基站开启充电功能，控制所述自动清洁设备执行充电动作。

本公开第一方面的一些可能的实现方式中，在所述第一任务未完成的情况下，在所述自动清洁设备的充电过程中，还包括：检测所述自动清洁设备的剩余电量是否低于第二阈值；在所述自动清洁设备的电量高于或等于所述第二阈值时，控制所述基站和/或所述自动清洁设备结束充电，并控制所述自动清洁设备离开所述基站继续执行所述第一任务。

本公开第一方面的一些可能的实现方式中，所述自动清洁系统的控制方法还包括：根据所述第一任务的剩余清洁面积和/或剩余清洁时长，确定所述第二阈值。

本公开第一方面的一些可能的实现方式中，所述第一动作包括集尘、清洗拖洗件和/或补液。

本公开第一方面的一些可能的实现方式中，所述控制自动清洁设备执行第一动作，包括：以如下方式控制所述自动清洁设备执行清洗拖洗件的动作：

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘下降，以使得所述自动清洁设备中的拖洗件浸入清洁液中；

以及，控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第一预定模式运动并循环N次，N为预设值且为大于或等于1的整数。

本公开第一方面的一些可能的实现方式中，所述控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第一预定模式运动，包括：

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第一速度沿第一方向转动第一时长；

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二速度沿第二方向转动第二时长。

本公开第一方面的一些可能的实现方式中，所述清洗拖洗件的动作还包括以下烘干步骤：

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘上升，以使得拖洗件悬空；

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动并循环M次，M为预设值且为大于或等于1的整数；

所述第二预定模式，包括：

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第三速度沿第一方向转动第三时长；

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第四速度沿第二方向转动第四时长。

本公开第一方面的一些可能的实现方式中，还包括：控制所述自动清洁设备执行充电动作的同时，控制所述自动清洁设备执行第二动作，所述第二动作是能够与所述充电动作同时进行的预定动作。

本公开第一方面的一些可能的实现方式中，所述自动清洁设备包括拖洗件，所述第二动作包括拖洗件烘干动作。

本公开第一方面的一些可能的实现方式中，所述控制自动清洁设备执行第二动作，包括：以如下方式控制所述自动清洁设备执行烘干动作：

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘上升，以使得所述自动清洁设备中的拖洗件悬空；

以及，控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动并循环M次，M为预设值且为大于或等于1的整数；

所述第二预定模式，包括：

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第三速度向第一方向转动第三时长；

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第四速度向第二方向转动第四时长。

本公开第一方面的一些可能的实现方式中，所述预定的工作模式还包括如下的第三模式：

第三模式：在所述第一任务已完成时，控制所述基站关闭充电功能，并控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行所述第一动作，完成所述第一动作后，控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行充电动作。

本公开的第二方面提供了一种自动清洁系统的控制装置，包括：

任务检测单元，用于在自动清洁设备回到基站后，判断所述自动清洁设备当前正在执行的第一任务是否完成；

电量检测单元，用于在在自动清洁设备回到基站后，检测所述自动清洁设备的剩余电量是否低于第一阈值；

执行控制单元，用于根据所述第一任务的完成情况和所述剩余电量的检测结果，控制所述基站和/或所述自动清洁设备进入预定的工作模式，所述预定的工作模式包括如下的第一模式和第二模式：

第一模式：在所述第一任务未完成且所述自动清洁设备的剩余电量高于或等于所述第一阈值时，控制所述基站关闭充电功能，控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行所述第一动作；

第二模式：在所述第一任务未完成且所述自动清洁设备的剩余电量低于所述第一阈值时，控制所述基站开启充电功能，控制所述自动清洁设备执行充电动作，并控制所述基站和/或所述自动清洁设备停止执行所述第一动作；

其中，所述第一动作是与所述充电动作相抵触的预定动作。

本公开第二方面的一些可能的实现方式中，所述执行控制单元，还用于在所述第二模式下，所述自动清洁设备的所述充电动作完成后，关闭所述基站的充电功能，控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行所述第一动作。

本公开第二方面的一些可能的实现方式中，所述执行控制单元，还用于在所述第一模式下，所述自动清洁设备的第一动作完成后，控制所述基站开启充电功能，控制所述自动清洁设备执行充电动作。

本公开第二方面的一些可能的实现方式中，所述电量检测单元，还用于在所述第一任务未完成的情况下，在所述自动清洁设备的充电过程中，检测所述自动清洁设备的剩余电量是否低于第二阈值；所述执行控制单元，还用于在所述第一任务未完成的情况下，在所述自动清洁设备的充电过程中，在所述自动清洁设备的电量高于或等于所述第二阈值时，控制所述基站和/或所述自动清洁设备结束充电，并控制所述自动清洁设备离开所述基站继续执行所述第一任务。

本公开第二方面的一些可能的实现方式中，所述电量检测单元，还用于根据所述自动清洁设备提供的所述第一任务的剩余清洁面积和/或剩余清洁时长，确定所述第二阈值。

本公开第二方面的一些可能的实现方式中，所述第一动作包括集尘、清洗拖洗件和/或补液。

本公开第二方面的一些可能的实现方式中，所述执行控制单元用于控制自动清洁设备执行第一动作，包括：以如下方式控制所述自动清洁设备执行清洗拖洗件的动作：

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘下降，以使得所述自动清洁设备中的拖洗件浸入清洁液中；

以及，控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第一预定模式运动并循环N次，N为预设值且为大于或等于1的整数。

本公开第二方面的一些可能的实现方式中，所述执行控制单元，用于控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第一预定模式运动，包括：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第一速度沿第一方向转动第一时长；控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二速度沿第二方向转动第二时长。

本公开第二方面的一些可能的实现方式中，所述清洗拖洗件的动作还包括以下烘干步骤：

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘上升，以使得拖洗件悬空；

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动并循环M次，M为预设值且为大于或等于1的整数；

所述第二预定模式，包括：

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第三速度沿第一方向转动第三时长；

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第四速度沿第二方向转动第四时长。

本公开第二方面的一些可能的实现方式中，所述执行控制单元，还用于控制所述自动清洁设备执行充电动作的同时，控制所述自动清洁设备执行第二动作，所述第二动作是能够与所述充电动作同时进行的预定动作。

本公开第二方面的一些可能的实现方式中，所述自动清洁设备包括拖洗件，所述第二动作包括拖洗件烘干动作。

本公开第二方面的一些可能的实现方式中，所述执行控制单元，还用于控制自动清洁设备执行第二动作，包括：以如下方式控制所述自动清洁设备执行烘干动作：

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘上升，以使得所述自动清洁设备中的拖洗件悬空；

以及，控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动并循环M次，M为预设值且为大于或等于1的整数；

所述第二预定模式运动，包括：

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第三速度向第一方向转动第三时长；

控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第四速度向第二方向转动第四时长。

本公开第二方面的一些可能的实现方式中，所述预定的工作模式还包括如下的第三模式：

第三模式：在所述第一任务已完成时，控制所述基站关闭充电功能，并控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行所述第一动作，完成所述第一动作后，控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行充电动作。

本公开第三方面提供了一种电子设备，包括：

存储器，所述存储器存储执行指令；以及

处理器，所述处理器执行所述存储器存储的执行指令，使得所述处理器执行上述自动清洁系统的控制方法。

本公开的第四方面提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质中存储有执行指令，所述执行指令被处理器执行时用于实现上述自动清洁系统的控制方法。

本公开可以控制自动清洁设备将拖洗件清洗、补液、集尘等动作与充电分开进行，消除因拖洗件清洗、补液、集尘等动作与充电同时执行带来的诸如触电、漏电等安全隐患，同时显著减少因拖洗件清洗、补液、集尘等动作与充电同时执行而产生的接触不良等影响，从而提高自动清洁设备的清洁效率和清洁效果、延长自动清洁设备的使用寿命并提升用户的使用体验。

附图说明

附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。

图1是本公开的一个实施方式的自动清洁系统控制方法的流程示意图；

图2是本公开的一个实施方式的扫拖任务中自动清洁系统控制方法的具体实现流程示意图；

图3是本公开的一个实施方式的单拖任务中自动清洁系统控制方法的具体实现流程示意图；

图4是本公开的一个实施方式的采用处理系统的硬件实现方式的自动清洁系统的控制装置的结构示意框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。

除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。

在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。

当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。

本文使用的术语是为了描述具体实施例的目的，而不意图是限制性的。如这里所使用的，除非上下文另外清楚地指出，否则单数形式“一个(种、者)”和“所述(该)”也意图包括复数形式。此外，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”以及它们的变型时，说明存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组，但不排除存在或附加一个或更多个其它特征、整体、步骤、操作、部件、组件和/或它们的组。还要注意的是，如这里使用的，术语“基本上”、“大约”和其它类似的术语被用作近似术语而不用作程度术语，如此，它们被用来解释本领域普通技术人员将认识到的测量值、计算值和/或提供的值的固有偏差。

下文结合图1至图4对本公开的具体实施方式进行详细说明。

图1示出了本公开的一些实施方式中自动清洁系统的控制方法的流程示意图。本公开的自动清洁系统可以包括：自动清洁设备和基站。

如图1所示，自动清洁系统的控制方法的示例性流程S10可以包括如下步骤：

步骤S12，自动清洁设备回到基站后，检测自动清洁设备当前正在执行的第一任务是否完成；

一些实施方式中，基站可以根据自动清洁设备提供的任务信息判断自动清洁设备当前正在执行的第一任务是否完成。

示例性地，任务信息可以包括但不限于自动清洁设备的设备标识、当前正在执行的第一任务是否完成的指示信息、当前正在执行的第一任务的任务类型、当前正在执行的第一任务的剩余清洁面积、当前正在执行的第一任务的剩余清洁时长、当前正在执行的第一任务的其他信息。对于任务信息的具体内容，本公开不作限制。

示例性地，任务信息可以由自动清洁设备主动上报给基站、也可以在基站的请求下进行上报。对于任务信息的具体获取方式，本公开不作限制。

示例性地，第一任务的任务类型可以是但不限于扫拖任务、单扫任务、单拖任务或其他清洁任务。第一任务可以由用户自行设定、也可以为默认设置。

步骤S14，自动清洁设备回到基站后，检测自动清洁设备的剩余电量是否低于第一阈值；

一些实施方式中，第一阈值可以根据自动清洁设备回到基站、执行例如第一动作、第二动作、充电动作等维护操作所需的基本电量确定。例如，第一阈值可以取略大于该基本电量的经验值。

一些实施方式中，第一阈值可以为经验值、默认值或与场景、任务类型等相关的固定值。例如，预先配置用于将第一阈值与任务类型相关联的第一映射表，该第一映射表包含任务类型与第一阈值所对应预设值的映射关系，根据第一任务的任务类型通过查询第一映射表即可获得第一阈值的取值。比如，如果第一任务为扫拖任务，第一阈值可以是第一设定值，如果第一任务为任务量较小的单扫任务，第一阈值可以是第二设定值。其中，第一设定值和第二设定值可以为经验值。

具体应用中，上述第一映射表可以预先保存在基站的存储器中。当自动清洁设备回到基站后，基站可以根据自动清洁设备的设备标识查找到该自动清洁设备的第一映射表。

一些实施方式中，自动清洁设备的剩余电量可以由自动清洁设备自主检测并上报给基站。

步骤S16，根据第一任务的完成情况和剩余电量的检测结果，控制基站和/或自动清洁设备进入预定的工作模式，该预定的工作模式包括如下的第一模式和第二模式：

第一模式：在第一任务未完成且自动清洁设备的剩余电量高于或等于所述第一阈值时，控制所述基站关闭充电功能，控制基站和/或自动清洁设备执行所述第一动作；

第二模式：在第一任务未完成且所述自动清洁设备的剩余电量低于所述第一阈值时，控制基站开启充电功能，控制自动清洁设备执行充电动作，并控制基站和/或自动清洁设备停止执行第一动作；

其中，第一动作是与充电动作相抵触的预定动作。

一些实施方式中，预定的工作模式还可以包括如下的第三模式：

第三模式：在第一任务已完成时，控制基站关闭充电功能，并控制基站和/或自动清洁设备执行第一动作，完成第一动作后，控制基站和/或自动清洁设备执行充电动作。

一些实施方式中，步骤S16还可以包括：在第一模式下，所述自动清洁设备的第一动作完成后，控制基站开启充电功能，控制自动清洁设备执行充电动作。由此，可以在任务执行完成后或者自动清洁设备的剩余电量不低于某个下限时，控制自动清洁设备先执行诸如集尘、清洁拖洗件和/或补液等第一动作再执行充电动作，不仅可使充电与第一动作分开执行从而消除安全隐患或不良影响，而且便于自动清洁设备有足够电量继续执行未完成的任务或者开始新的任务。

一些实施方式中，步骤S16中还可以包括：控制自动清洁设备执行充电动作的同时，控制自动清洁设备执行第二动作，第二动作是能够与充电动作同时进行的预定动作。

示例性地，第二动作可以包括但不限于：烘干动作。例如，自动清洁设备包括拖洗件，第二动作可以包括拖洗件烘干动作。此外，第二动作还可包括与充电同时执行时不会带来安全隐患或不良影响的其他动作。

假设第一任务为扫拖任务，自动清洁设备已完成整个地图的扫拖任务时，需回基站进行充电、集尘、拖布清洁、自动补水和烘干。自动清洁设备回到基站后，基站先关闭充电，再控制自动清洁设备执行集尘、清洗拖洗件和补水等第一动作，这些第一动作完成后，基站可以主动打开充电，控制自动清洁设备执行充电动作，为自动清洁设备充电，直至充电完成。在打开充电的同时，基站可以控制自动清洁设备同时执行例如拖洗件烘干等第二动作。

假设第一任务为单扫任务，自动清洁设备完成整个地图清扫任务时，需回基站进行充电、集尘。自动清洁设备回到基站后，基站先关闭充电，再控制自动清洁设备执行例如集尘等第一动作，在集尘完成后，基站可以主动打开充电，控制自动清洁设备执行充电动作，为自动清洁设备充电，直至充电完成。

一些实施方式中，步骤S16还可以包括：在第二模式下，自动清洁设备的充电动作完成后，关闭基站的充电功能，控制基站和/或自动清洁设备执行第一动作。由此，可以在自动清洁设备的剩余电量低于某个下限时，控制自动清洁设备先充电再执行诸如集尘、清洁拖洗件和/或补液等第一动作、必要时执行诸如烘干等步骤或动作，不仅可使充电与第一动作分开执行从而消除安全隐患或不良影响，而且可避免自动清洁设备因电量不足而无法完成第一动作和/或第二动作，提高自动清洁设备的第一动作执行效果和执行效率，同时还可便于自动清洁设备继续执行未完成的任务。

假设第一任务为扫拖任务，自动清洁设备扫拖过程中，电量低时，需回基站进行充电、拖布清洁和自动补水。自动清洁设备回到基站后，基站先开启充电，控制自动清洁设备执行充电动作，为自动清洁设备充电，直至充电完成，再控制自动清洁设备执行诸如清洗拖洗件、补水等第一动作和烘干拖洗件等第二动作，第一动作执行完成后自动清洁设备离开基站，以便继续扫拖任务。

假设第一任务为单扫任务，自动清洁设备清扫过程中，电量低时，需回到基站进行充电。若自动清洁设备的集尘件容量足够，可以不做集尘。自动清洁设备回到基站后，基站先开启充电，控制自动清洁设备执行充电动作，为自动清洁设备充电，直至充电完成。检测到自动清洁设备集尘件容量足够，无需执行集尘等第一动作，基站控制自动清洁设备离开基站，以便自动清洁设备继续单扫任务。

一些实施方式中，第一任务尚未完成的情况下，在自动清洁设备的充电过程中，自动清洁系统的控制方法S10还可以包括如下步骤：

步骤S11，检测自动清洁设备的剩余电量是否低于第二阈值；

第二阈值可以根据自动清洁设备的电量上限、待执行任务的情况等确定。通常，第二阈值大于第一阈值。一些实施方式中，可以根据自动清洁设备提供的第一任务的剩余清洁面积和/或剩余清洁时长，确定第二阈值。由此，可以根据自动清洁设备待执行任务的情况动态调整第二阈值的大小。一些实施方式中，第二阈值可以为预先设定的经验值、默认值或者用户自行设置的值。

步骤S13，在自动清洁设备的电量高于或等于第二阈值时，控制基站和/或自动清洁设备结束充电，并控制自动清洁设备离开基站继续执行第一任务。

若自动清洁设备的剩余电量低于第二阈值时，可以继续执行当前充电过程。

由此，基站可以根据自动清洁设备未完成的任务情况确定自动清洁设备的充电量，以便自动清洁设备能有足够的电量执行未完成的任务，减少自动清洁设备往返基站的次数，提高自动清洁设备的工作效率和使用体验。

以扫拖任务为例，自动清洁设备扫拖过程中，单次扫拖达到一定时间或者超过一定面积，但未完成整个地图的扫拖任务时，需回基站进行拖洗件清洁和自动补水。自动清洁设备回到基站后，基站先关闭充电，再控制自动清洁设备执行清洗拖洗件和补水等第一动作，这些第一动作完成后，基站自主检测自动清洁设备的电量是否足以完成下次的扫拖时间或者扫拖面积，在自动清洁设备的电量足以完成下次扫拖时，控制自动清洁设备离开基站，继续执行扫拖任务，当自动清洁设备的电量不足以完成下次扫拖时可以主动打开充电，控制自动清洁设备执行充电动作，为自动清洁设备充电，直至自动清洁设备充电完成或者电量达到一定值，再控制自动清洁设备离开基站，继续执行扫拖任务。

一些实施方式中，第一动作可以包括但不限于集尘、清洗拖洗件和/或补液。当然，第一动作还可以包括充电过程中可能带来安全隐患或不良影响的动作，对此，本公开不作限制。

一些实施方式中，控制自动清洁设备执行第一动作，可以包括：以如下方式控制自动清洁设备执行清洗拖洗件的动作：控制自动清洁设备的拖洗件转盘下降，以使得自动清洁设备中的拖洗件浸入清洁液中；以及，控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第一预定模式运动并循环N次，N为预设值且为大于或等于1的整数，从而去除拖洗件上的脏污。

一些实施方式中，控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第一预定模式运动，可以包括：先控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第一速度向第一方向转动第一时长，再控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第二速度向第二方向转动第二时长。

由此，可通过调整拖洗件转盘的运动方式、运动时间等，提高拖洗件清洗的效果和清洗的效率，从而提升自动清洁设备的使用体验。

一些实施方式中，清洗拖洗件的动作还可以包括以下烘干步骤：

控制自动清洁设备的拖洗件转盘上升，以使得拖洗件悬空；

控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动并循环M次，M为预设值且为大于或等于1的整数；

第二预定模式，包括：

控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第三速度沿第一方向转动第三时长；

控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第四速度沿第二方向转动第四时长。

一些实施方式中，第一方向和第二方向相反。例如，第一方向是拖洗件转盘的正向转动方向时，第二方向即为拖洗件转盘的反向转动方向。第一方向是拖洗件转盘的反向转动方向时，第二方向即为拖洗件转盘的正向转动方向。

一些实施方式中，第一时长和第二时长可以相同、也可以不同。第一时长和第二时长的取值可以为经验值、默认值或者用户自行设定的值。具体应用中，可以根据拖洗件的材质、大小、用于清洁拖洗件的清洁液的成分等因素，实时调整第一时长和/或第二时长的取值。例如，拖洗件是易于清洁的材质(比如，抹布等)，清洁液是清水时，第一时长和第二时长的取值可以相对较小。拖洗件是不容易清洁的材质或者清洁液是较混浊的水时，第一时长和第二时长的取值可以相对较大。

一些实施方式中，第一速度和第二速度可以相同、也可不同。同样地，第一速度和第二速度的取值可以为经验值、默认值或者用户自行设定的值。具体应用中，可以根据拖洗件的材质、大小、用于清洁拖洗件的清洁液的成分等因素，实时调整第一速度和/或第二速度的取值。例如，拖洗件是易于清洁的材质(比如，抹布等)，清洁液是清水时，第一速度和第二速度的取值可以相对较小。拖洗件是不容易清洁的材质或者清洁液是较混浊的水时，第一速度和第二速度的取值可以相对较大。

对于第一时长、第二时长、第一速度、第二速度等，均可根据实际情况灵活调整，对于其具体取值、配置方式等，本公开不作限制。

一些实施方式中，控制自动清洁设备执行第二动作，包括：以如下方式控制自动清洁设备执行烘干动作：控制自动清洁设备的拖洗件转盘上升，以使得所述自动清洁设备中的拖洗件悬空；以及，控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动并循环M次，M为预设值且为大于或等于1的整数，从而甩干拖洗件上的水分。

一些实施方式中，控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动，包括：先控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第三速度向第一方向转动第三时长，再控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第四速度向第二方向转动第四时长。

由此，可通过调整拖洗件转盘的运动方式、运动时间等，提高拖洗件烘干的效果和烘干的效率，从而进一步提升自动清洁设备的使用体验。

一些实施方式中，第三时长和第四时长可以相同、也可不同。第三时长和第四时长的取值可以为经验值、默认值或者用户自行设定的值。具体应用中，可以根据拖洗件的材质、大小、湿润程度等因素，实时调整第三时长和/或第四时长的取值。例如，拖洗件是易于烘干的材质(比如，抹布等)时，第三时长和第四时长可以取较小的值。拖洗件是不易烘干的材质时，第三时长和第四时长可以取较大的值。同样地，对于第三时长和第四时长的具体取值、配置方式等细节，本公开不作限制。

一些实施方式中，第三速度和第四速度可以相同、也可不同。第三速度和第四速度的取值可以为经验值、默认值或者用户自行设定的值。具体应用中，可以根据拖洗件的材质、大小、湿润程度等因素，实时调整第三速度和/或第四速度的取值。例如，拖洗件是易于烘干的材质(比如，抹布等)时，第三速度和第四速度可以取较小的值。拖洗件是不易烘干的材质时，第三速度和第四速度可以取较大的值。同样地，对于第三速度和第四速度的具体取值、配置方式等细节，本公开不作限制。

下面结合具体应用场景以扫拖、单扫为例，详细说明本公开的具体实施过程。

实施例一

如图2所示，自动清洁设备执行扫拖任务时的控制流程S20可以包括如下步骤：

步骤S22，自动清洁设备执行扫拖任务；

步骤S24，自动清洁设备检测是否完成扫拖任务，跳转至步骤S26或者步骤S21；

这里，扫拖任务可以根据需要预定义或者由用户自行设定。一些实施方式中，扫拖任务可以是但不限于整屋扫拖、指定房间的扫拖、预定时长为T1的扫拖、指定面积的扫拖等。

步骤S26，检测到完成扫拖任务时，自动清洁设备返回基站；

步骤S28，基站关闭充电功能；

步骤S210，基站控制自动清洁设备执行集尘动作，如果集尘过程中发生异常可以发出报警，以提醒用户；

步骤S212，集尘动作执行完成或异常终止后，基站控制自动清洁设备清洗拖洗件，如果拖洗件清洗过程中发生异常可以发出报警，以提醒用户；

步骤S214，拖洗件清洗动作执行完成或异常终止后，控制自动清洁设备补液，如果补液过程中发生异常可以发出报警，以提醒用户；

步骤S216，补液动作执行完成或异常终止后，基站开启充电功能，控制自动清洁设备执行充电动作，同时控制自动清洁设备执行烘干拖洗件，如果拖洗件烘干过程中发生异常可以发出报警，以提醒用户。

步骤S21，扫拖任务未完成，自动清洁设备判断需要返回基站进行维护时返回到基站的维护区域，如果无需返回基站进行维护则可以继续执行剩余的扫拖任务；

例如，自动清洁设备可以检测自身的剩余电量是否低于第一阈值，如果剩余电量低于第一阈值则视为需要返回基站，如果剩余电量高于或等于第一阈值，可以根据待扫拖面积和/或待扫拖时长确定剩余电量是否足够完成剩余的扫拖任务，如果剩余电量不足以完成剩余的扫拖任务，可以视为需要返回基站。

例如，自动清洁设备可以检测自身的集尘件(例如，尘盒)的剩余容量是否高于或等于第三阈值，如果集尘件的剩余容量低于第三阈值，则需返回基站集尘，如果集尘件的剩余容量高于或等于第三阈值可以视为无需返回基站。

例如，自动清洁设备可以检测自身的拖洗件的脏污程度以判断是否清洗拖洗件，如果拖洗件的脏污程度较高，例如，拖洗件上有毛发大面积附着、拖洗件颜色变黑和/或拖洗件上有水渗出等，则需返回基站清洗拖洗件，如果拖洗件的脏污程度较低，例如，拖洗件上无毛发大面积附着、颜色正常、无水渗出等，则无需清洗拖洗件，无需返回基站。

步骤S23，自动清洁设备的剩余电量低于第一阈值时，开启充电功能，控制自动清洁设备执行充电动作；

步骤S25，自动清洁设备的剩余电量高于或等于第一阈值或者自动清洁设备的充电完成时，关闭充电功能；

步骤S27，控制自动清洁设备清洗拖洗件，如果拖洗件清洗过程中发生异常可以发出报警，以提醒用户；

步骤S29，控制自动清洁设备补液，以为自动清洁设备补充清洁液；

如果补液过程中发生异常可以发出报警，以提醒用户；

步骤S211，检测自动清洁设备的剩余电量是否低于第二阈值；

步骤S213，如果自动清洁设备的剩余电量低于第二阈值，开启充电功能，控制自动清洁设备充电，直到自动清洁设备的剩余电量高于或等于第二阈值；

这里，第二阈值可以根据待扫拖面积和/或待扫拖时长动态确定，也可以是预先设定的固定值。

步骤S215，如果自动清洁设备的剩余电量高于或等于第二阈值，控制自动清洁设备离开基站，以便继续执行剩余的扫拖任务。

本实施例可以在拖扫任务执行过程中控制自动清洁设备将拖洗件清洗、补液、集尘等动作与充电分开进行，可以消除因拖洗件清洗、补液、集尘等动作与充电同时执行而带来的诸如触电、漏电等安全隐患，同时可以显著减少因拖洗件清洗、补液、集尘等动作与充电同时执行而产生的接触不良等影响，从而提高自动清洁设备的工作效率和使用寿命，同时还可提升用户体验。

实施例二

如图3所示，自动清洁设备执行单扫任务时的控制流程S30可以包括如下步骤：

步骤S32，自动清洁设备执行单扫任务；

步骤S34，自动清洁设备检测是否完成单扫任务，跳转至步骤S36或者步骤S31；

扫拖任务可以根据需要预定义或者由用户自行设定。一些实施方式中，扫拖任务可以是但不限于整屋扫拖、指定房间的扫拖、预定时长为T1的扫拖、指定面积的扫拖等。

步骤S36，检测到完成单扫任务时，自动清洁设备返回基站；

步骤S38，基站关闭充电功能；

步骤S310，基站控制自动清洁设备集尘，如果集尘过程中发生异常可以发出报警，以提醒用户；

步骤S312，集尘完成或异常终止后，基站开启充电功能，控制自动清洁设备执行充电动作，以自动为自动清洁设备充电。

步骤S31，单扫任务未完成，自动清洁设备判断需要返回基站进行维护时则返回到基站的维护区域，如果无需返回基站进行维护则继续执行剩余的单扫任务；

例如，自动清洁设备可以检测自身的剩余电量是否低于第一阈值，如果剩余电量低于第一阈值则视为需要返回基站，如果剩余电量高于或等于第一阈值，可以视为无需返回基站。

例如，自动清洁设备可以检测自身的集尘件(例如，尘盒)的剩余容量是否高于或等于第三阈值，如果集尘件的剩余容量低于第三阈值，则需返回基站集尘，如果集尘件的剩余容量高于或等于第三阈值可以视为无需返回基站。

步骤S33，自动清洁设备的剩余电量低于第一阈值时，开启充电功能，控制自动清洁设备充电；

步骤S35，自动清洁设备的剩余电量高于或等于第一阈值或者自动清洁设备的充电完成时，关闭充电功能；

步骤S37，检测自动清洁设备的剩余电量是否低于第二阈值；

步骤S39，如果自动清洁设备的剩余电量低于第二阈值，则继续控制自动清洁设备执行充电动作，直到自动清洁设备的剩余电量高于或等于第二阈值；

这里，第二阈值可以根据待扫面积和/或待扫时长动态确定，也可以是预先设定的固定值。

步骤S311，如果自动清洁设备的剩余电量高于或等于第二阈值，自动清洁设备离开基站的维护区域，继续执行剩余的单扫任务。

本实施例可以在单扫任务执行过程中控制自动清洁设备将集尘等动作与充电分开进行，可以消除因集尘等动作与充电同时执行而带来的诸如触电、漏电等安全隐患，同时可以显著减少因集尘等动作与充电同时执行而产生的接触不良等影响，从而提高自动清洁设备的工作效率和使用寿命，同时还可提升用户体验。

图4是本公开的一个实施方式的采用处理系统的硬件实现方式的自动清洁系统的控制装置的结构示意框图。

该装置可以包括执行上述流程图中各个或几个步骤的相应模块。因此，可以由相应模块执行上述流程图中的每个步骤或几个步骤，并且该装置可以包括这些模块中的一个或多个模块。模块可以是专门被配置为执行相应步骤的一个或多个硬件模块、或者由被配置为执行相应步骤的处理器来实现、或者存储在计算机可读介质内用于由处理器来实现、或者通过某种组合来实现。

该硬件结构可以利用总线架构来实现。总线架构可以包括任何数量的互连总线和桥接器，这取决于硬件的特定应用和总体设计约束。总线500将包括一个或多个处理器600、存储器700和/或硬件模块的各种电路连接到一起。总线500还可以将诸如外围设备、电压调节器、功率管理电路、外部天线等的各种其他电路800连接。

总线500可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，Peripheral Component)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended Industry Standard Component)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，该图中仅用一条连接线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本公开的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本公开的实施方式所属技术领域的技术人员所理解。处理器执行上文所描述的各个方法和处理。例如，本公开中的方法实施方式可以被实现为软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储器。在一些实施方式中，软件程序的部分或者全部可以经由存储器和/或通信接口而被载入和/或安装。当软件程序加载到存储器并由处理器执行时，可以执行上文描述的方法中的一个或多个步骤。备选地，在其他实施方式中，处理器可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行上述方法之一。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，可以具体实现在任何可读存储介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

就本说明书而言，“可读存储介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。可读存储介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，可读存储介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在存储器中。

应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施方式方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，程序可以存储于一种可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施方式的步骤之一或其组合。

此外，在本公开各个实施方式中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个可读存储介质中。存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

如图4所示，本公开的一个实施方式的自动清洁系统的控制装置400可以包括：

任务检测单元402，用于在自动清洁设备回到基站后，判断自动清洁设备当前正在执行的第一任务是否完成；

电量检测单元406，用于在在自动清洁设备回到基站后，检测自动清洁设备的剩余电量是否低于第一阈值；

执行控制单元408，用于根据第一任务的完成情况和剩余电量的检测结果，控制基站和/或自动清洁设备进入预定的工作模式，预定的工作模式包括如下的第一模式和第二模式：

第一模式：在第一任务未完成且自动清洁设备的剩余电量高于或等于第一阈值时，控制基站关闭充电功能，控制基站和/或自动清洁设备执行第一动作；

第二模式：在第一任务未完成且自动清洁设备的剩余电量低于第一阈值时，控制基站开启充电功能，控制自动清洁设备执行充电动作，并控制基站和/或自动清洁设备停止执行第一动作；

其中，第一动作是与充电动作相抵触的预定动作。

一些实施方式中，执行控制单元406还用于：在第二模式下，自动清洁设备的充电动作完成后，关闭基站的充电功能，控制基站和/或自动清洁设备执行第一动作。

一些实施方式中，执行控制单元406还用于：在第一模式下，自动清洁设备的第一动作完成后，控制基站开启充电功能，控制自动清洁设备执行充电动作。

一些实施方式中，电量检测单元404，还用于在第一任务未完成的情况下，在自动清洁设备的充电过程中，检测自动清洁设备的剩余电量是否低于第二阈值；执行控制单元406还用于：在第一任务未完成的情况下，在自动清洁设备的充电过程中，在自动清洁设备的电量高于或等于第二阈值时，控制基站和/或自动清洁设备结束充电，并控制自动清洁设备离开基站继续执行第一任务。

一些实施方式中，电量检测单元402还用于根据自动清洁设备提供的第一任务的剩余清洁面积和/或剩余清洁时长，确定第二阈值。

一些实施方式中，第一动作包括集尘、清洗拖洗件和/或补液。

一些实施方式中，执行控制单元406用于控制自动清洁设备执行第一动作，包括：以如下方式控制自动清洁设备执行清洗拖洗件的动作：

控制自动清洁设备的拖洗件转盘下降，以使得自动清洁设备中的拖洗件浸入清洁液中；

以及，控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第一预定模式运动并循环N次，N为预设值且为大于或等于1的整数。

一些实施方式中，执行控制单元406用于控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第一预定模式运动，包括：控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第一速度沿第一方向转动第一时长；控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第二速度沿第二方向转动第二时长。

一些实施方式中，清洗拖洗件的动作还包括以下烘干步骤：

控制自动清洁设备的拖洗件转盘上升，以使得拖洗件悬空；

控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动并循环M次，M为预设值且为大于或等于1的整数；

第二预定模式，包括：

控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第三速度沿第一方向转动第三时长；

控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第四速度沿第二方向转动第四时长。

一些实施方式中，执行控制单元406还用于控制自动清洁设备执行充电动作的同时，控制自动清洁设备执行第二动作，第二动作是能够与充电动作同时进行的预定动作。

一些实施方式中，自动清洁设备包括拖洗件，第二动作包括拖洗件烘干动作。

一些实施方式中，执行控制单元406还用于控制自动清洁设备执行第二动作，包括：以如下方式控制自动清洁设备执行烘干动作：

控制自动清洁设备的拖洗件转盘上升，以使得自动清洁设备中的拖洗件悬空；

以及，控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动并循环M次，M为预设值且为大于或等于1的整数；

第二预定模式运动，包括：

控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第三速度向第一方向转动第三时长；

控制自动清洁设备的拖洗件转盘以第四速度向第二方向转动第四时长。

一些实施方式中，预定的工作模式还包括如下的第三模式：

第三模式：在第一任务已完成时，控制基站关闭充电功能，并控制基站和/或自动清洁设备执行第一动作，完成第一动作后，控制基站和/或自动清洁设备执行充电动作。

实际应用中，本公开的自动清洁系统的控制装置可以是软件、硬件或两者的结合，可以部署于基站、自动清洁设备或其他电子设备中。对于自动清洁系统的控制装置的实现形式、部署方式等，本公开均不做限制。

本公开还提供了一种电子设备，包括：存储器，存储器存储执行指令；以及处理器或其他硬件模块，处理器或其他硬件模块执行存储器存储的执行指令，使得处理器或其他硬件模块执行上述自动清洁系统的控制方法。

需要说明的是，本公开的自动清洁设备可以是但不限于扫拖一体机、扫地机器人、扫拖机器人、洗地机、吸尘器等。电子设备可以是但不限于用于维护自动清洁设备的基站或其他类似的设备。

本公开还提供了一种可读存储介质，可读存储介质中存储有执行指令，所述执行指令被处理器执行时用于实现上述自动清洁系统的控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式/方式”、“一些实施方式/方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施方式/方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式/方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须的是相同的实施方式/方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式/方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施方式/方式或示例以及不同实施方式/方式或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

本领域的技术人员应当理解，上述实施方式仅仅是为了清楚地说明本公开，而并非是对本公开的范围进行限定。对于所属领域的技术人员而言，在上述公开的基础上还可以做出其它变化或变型，并且这些变化或变型仍处于本公开的范围内。

Claims (10)

1.一种自动清洁系统的控制方法，其特征在于，所述自动清洁系统包括自动清洁设备和基站，所述控制方法包括：

所述自动清洁设备回到所述基站后，检测所述自动清洁设备当前正在执行的第一任务是否完成，以及检测所述自动清洁设备的剩余电量是否低于预定的第一阈值；

根据所述第一任务的完成情况和所述剩余电量的检测结果，控制所述基站和/或所述自动清洁设备进入预定的工作模式，所述预定的工作模式包括如下的第一模式和第二模式：

第一模式：在所述第一任务未完成且所述自动清洁设备的剩余电量高于或等于所述第一阈值时，控制所述基站关闭充电功能，控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行所述第一动作；

第二模式：在所述第一任务未完成且所述自动清洁设备的剩余电量低于所述第一阈值时，控制所述基站开启充电功能，控制所述自动清洁设备执行充电动作，并控制所述基站和/或所述自动清洁设备停止执行所述第一动作；

其中，所述第一动作是与所述充电动作相抵触的预定动作。

2.根据权利要求1所述自动清洁系统的控制方法，其特征在于，还包括：在所述第二模式下，所述自动清洁设备的所述充电动作完成后，关闭所述基站的充电功能，控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行所述第一动作。

3.根据权利要求1所述自动清洁系统的控制方法，其特征在于，

可选地，还包括：在所述第一模式下，所述自动清洁设备的第一动作完成后，控制所述基站开启充电功能，控制所述自动清洁设备执行充电动作；

可选地，在所述第一任务未完成的情况下，在所述自动清洁设备的充电过程中，还包括：检测所述自动清洁设备的剩余电量是否低于第二阈值；在所述自动清洁设备的电量高于或等于所述第二阈值时，控制所述基站和/或所述自动清洁设备结束充电，并控制所述自动清洁设备离开所述基站继续执行所述第一任务；

可选地，还包括：根据所述第一任务的剩余清洁面积和/或剩余清洁时长，确定所述第二阈值；

可选地，所述第一动作包括集尘、清洗拖洗件和/或补液。

4.根据权利要求1所述自动清洁系统的控制方法，其特征在于，

可选地，所述控制自动清洁设备执行第一动作，包括：以如下方式控制所述自动清洁设备执行清洗拖洗件的动作：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘下降，以使得所述自动清洁设备中的拖洗件浸入清洁液中；以及，控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第一预定模式运动并循环N次，N为预设值且为大于或等于1的整数；

可选地，所述控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第一预定模式运动，包括：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第一速度沿第一方向转动第一时长；控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二速度沿第二方向转动第二时长；

可选地，所述清洗拖洗件的动作还包括以下烘干步骤：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘上升，以使得拖洗件悬空；控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动并循环M次，M为预设值且为大于或等于1的整数；所述第二预定模式，包括：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第三速度沿第一方向转动第三时长；控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第四速度沿第二方向转动第四时长。

5.根据权利要求1所述自动清洁系统的控制方法，其特征在于，

可选地，还包括：控制所述自动清洁设备执行充电动作的同时，控制所述自动清洁设备执行第二动作，所述第二动作是能够与所述充电动作同时进行的预定动作；

可选地，所述自动清洁设备包括拖洗件，所述第二动作包括拖洗件烘干动作；

可选地，所述控制自动清洁设备执行第二动作，包括：以如下方式控制所述自动清洁设备执行烘干动作：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘上升，以使得所述自动清洁设备中的拖洗件悬空；以及，控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动并循环M次，M为预设值且为大于或等于1的整数；所述第二预定模式，包括：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第三速度向第一方向转动第三时长；控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第四速度向第二方向转动第四时长。

6.根据权利要求1所述自动清洁系统的控制方法，其特征在于，

可选地，所述预定的工作模式还包括如下的第三模式：第三模式：在所述第一任务已完成时，控制所述基站关闭充电功能，并控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行所述第一动作，完成所述第一动作后，控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行充电动作。

7.一种自动清洁系统的控制装置，其特征在于，所述自动清洁系统包括自动清洁设备和基站，所述自动清洁系统的控制装置包括：

任务检测单元，用于在自动清洁设备回到基站后，判断所述自动清洁设备当前正在执行的第一任务是否完成；

电量检测单元，用于在自动清洁设备回到基站后，检测所述自动清洁设备的剩余电量是否低于第一阈值；

执行控制单元，用于根据所述第一任务的完成情况和所述剩余电量的检测结果，控制所述基站和/或所述自动清洁设备进入预定的工作模式，所述预定的工作模式包括如下的第一模式和第二模式：

第一模式：在所述第一任务未完成且所述自动清洁设备的剩余电量高于或等于所述第一阈值时，控制所述基站关闭充电功能，控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行所述第一动作；

第二模式：在所述第一任务未完成且所述自动清洁设备的剩余电量低于所述第一阈值时，控制所述基站开启充电功能，控制所述自动清洁设备执行充电动作，并控制所述基站和/或所述自动清洁设备停止执行所述第一动作；

其中，所述第一动作是与所述充电动作相抵触的预定动作。

8.根据权利要求7所述自动清洁系统的控制装置，其特征在于，

可选地，所述执行控制单元，还用于在所述第二模式下，所述自动清洁设备的所述充电动作完成后，关闭所述基站的充电功能，控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行所述第一动作；

可选地，所述执行控制单元，还用于在所述第一模式下，所述自动清洁设备的第一动作完成后，控制所述基站开启充电功能，控制所述自动清洁设备执行充电动作；

可选地，所述电量检测单元，还用于在所述第一任务未完成的情况下，在所述自动清洁设备的充电过程中，检测所述自动清洁设备的剩余电量是否低于第二阈值；所述执行控制单元，还用于在所述第一任务未完成的情况下，在所述自动清洁设备的充电过程中，在所述自动清洁设备的电量高于或等于所述第二阈值时，控制所述基站和/或所述自动清洁设备结束充电，并控制所述自动清洁设备离开所述基站继续执行所述第一任务；

可选地，所述电量检测单元，还用于根据所述自动清洁设备提供的所述第一任务的剩余清洁面积和/或剩余清洁时长，确定所述第二阈值；

可选地，所述第一动作包括集尘、清洗拖洗件和/或补液；

可选地，所述执行控制单元用于控制自动清洁设备执行第一动作，包括：以如下方式控制所述自动清洁设备执行清洗拖洗件的动作：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘下降，以使得所述自动清洁设备中的拖洗件浸入清洁液中；以及，控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第一预定模式运动并循环N次，N为预设值且为大于或等于1的整数；

可选地，所述执行控制单元，用于控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第一预定模式运动，包括：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第一速度沿第一方向转动第一时长；控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二速度沿第二方向转动第二时长；

可选地，所述清洗拖洗件的动作还包括以下烘干步骤：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘上升，以使得拖洗件悬空；控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动并循环M次，M为预设值且为大于或等于1的整数；所述第二预定模式，包括：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第三速度沿第一方向转动第三时长；控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第四速度沿第二方向转动第四时长；

可选地，所述执行控制单元，还用于控制所述自动清洁设备执行充电动作的同时，控制所述自动清洁设备执行第二动作，所述第二动作是能够与所述充电动作同时进行的预定动作；

可选地，所述自动清洁设备包括拖洗件，所述第二动作包括拖洗件烘干动作；

可选地，所述执行控制单元，还用于控制自动清洁设备执行第二动作，包括：以如下方式控制所述自动清洁设备执行烘干动作：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘上升，以使得所述自动清洁设备中的拖洗件悬空；以及，控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第二预定模式运动并循环M次，M为预设值且为大于或等于1的整数；所述第二预定模式运动，包括：控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第三速度向第一方向转动第三时长；控制所述自动清洁设备的拖洗件转盘以第四速度向第二方向转动第四时长；

可选地，所述预定的工作模式还包括如下的第三模式：第三模式：在所述第一任务已完成时，控制所述基站关闭充电功能，并控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行所述第一动作，完成所述第一动作后，控制所述基站和/或所述自动清洁设备执行充电动作。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器存储执行指令；以及

处理器，所述处理器执行所述存储器存储的执行指令，使得所述处理器执行权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中存储有执行指令，所述执行指令被处理器执行时用于实现权利要求1至7中任一项所述的方法。

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