CN113509108A - 控制方法、装置、充电桩及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供的一种控制方法、装置、充电桩及存储介质，所述方法包括：在扫地机器人进入充电桩的情况下，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式；基于所述扫地机器人在所述工作模式下的工作时长确定工作任务是否完成；在工作模式为清扫模式，且工作任务完成的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电；在所述工作模式为拖地模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述扫地机器人的拖布组件。

Description

控制方法、装置、充电桩及存储介质

技术领域

本申请涉及充电桩技术领域，特别地涉及一种控制方法、装置、充电桩及存储介质。

背景技术

当前清洁机器人的充电桩在具备充电功能外，通常还会集成集尘、拖布清洗、杀毒等功能；行业中现有的方案均是充电功能与集尘或清洁拖布某一功能集合，无法做到既可集尘又可拖布清洗功能，即使在充电桩上设置可集尘又可拖布清洗的功能，都需要人为根据工作模式去选择集尘功能或拖布清洗功能，用户体验不佳。

发明内容

针对上述问题，本申请提供一种控制方法、装置、充电桩及存储介质。

本申请提供了一种控制方法，应用于充电桩，包括：

在扫地机器人进入充电桩的情况下，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式；

基于所述扫地机器人在所述工作模式下的工作时长确定工作任务是否完成；

在工作模式为清扫模式，且工作任务完成的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电；

在所述工作模式为扫拖模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述扫地机器人的拖布组件，在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电。

在一些实施例中，所述方法还包括：在所述工作模式为单拖模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述拖布组件，在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行充电。

在一些实施例中，在扫地机器人进入充电桩的情况下，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式，包括：

在扫地机器人进入充电桩的情况下，通过充电桩上的采集模块采集扫地机器人的进入数据信息；

基于所述进入数据信息确定所述扫地机器人进入所述充电桩的进入方式；

基于所述进入方式确定所述扫地机器人在进入所述充电桩前的工作模式。

在一些实施例中，所述进入方式包括：正向进入和反向进入，其中，正向进入时所述扫地机器人的充电头与所述充电桩的充电头连接，所述正向进入对应的工作模式为清扫模式，所述反向进入对应的工作模式为扫拖模式或单拖模式。

在一些实施例中，所述在扫地机器人进入充电桩的情况下，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式，包括：

在扫地机器人进入充电桩的情况下，基于所述扫地机器人与所述充电桩的通信连接，获取所述扫地机器人在进入所述充电桩前的工作模式数据；

基于所述工作模式数据，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述工作模式为扫拖模式，且工作未完成的情况下，清洗所述拖布组件，或，在所述工作模式为单拖模式，且工作未完成的情况下，清洗所述拖布组件。

在一些实施例中，所述方法还包括：

在所述工作模式为清扫模式，且工作未完成的情况下，对所述扫地机器人进行充电。

本申请实施例提供一种控制装置，应用于充电桩，包括：

第一确定模块，用于在扫地机器人进入充电桩的情况下，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式；

第二确定模块，用于基于所述扫地机器人在所述工作模式下的工作时长确定工作任务是否完成；

第一集尘模块，用于在工作模式为清扫模式，且工作任务完成的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电，还用于在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电；

扫拖模块，用于在所述工作模式为扫拖模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述扫地机器人的拖布组件，还用于在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电。

本申请实施例提供一种充电桩，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行上述任意一项所述控制方法。

本申请实施例提供一种存储介质，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现上述任一项所述控制方法。

本申请提供的一种控制方法、装置、充电桩及存储介质，通过确定进入充电桩之前的工作模式和确定工作模式下的工作任务是否完成，在工作模式为清扫模式，且工作任务完成的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电；在所述工作模式为扫拖模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述扫地机器人的拖布组件，在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电，充电桩根据扫地机器人的工作模式自动进行集尘并充电或拖布组件清洗、集尘并充电工作流程的切换，提升了用户体验。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本申请进行更详细的描述。

图1为本申请实施例提供的一种控制方法的实现流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种控制方法的实现流程示意图；

图3为本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的充电桩的组成结构示意图。

在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，附图并未按照实际的比例绘制。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

如果申请文件中出现“第一\第二\第三”的类似描述则增加以下的说明，在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

基于相关技术中存在的问题，本申请实施例提供一种控制方法，所述方法应用于充电桩。本申请实施例提供的控制方法所实现的功能可以通过充电桩的处理器调用程序代码来实现，其中，程序代码可以保存在计算机存储介质中。

本申请实施例提供一种控制方法，图1为本申请实施例提供的一种控制方法的实现流程示意图，如图1所示，包括：

步骤S101，在扫地机器人进入充电桩的情况下，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式。

本申请实施例中，充电桩的功能至少包括：集尘、充电、拖布清洗，扫地机器人可以正向进入充电桩，也可以反向进入充电桩，当正向进入充电桩时，扫地机器人的充电接头与充电桩的充电接头连接。

本申请实施例中，在扫地机器人进入充电桩的情况下，可以采集扫地机器人的进入数据信息；基于所述进入数据信息确定所述扫地机器人进入所述充电桩的进入方式；基于所述进入方式确定所述扫地机器人在进入所述充电桩前的工作模式。在充电桩上可以设置传感器，传感器可以是测距传感器或霍尔传感器，测距传感器红外传感器、超时波传感器等。可以通过传感器来采集扫地机器人的进入数据信息，通过进入数据信息来确定扫地机器人进入充电桩的进入方式，例如，传感器测量扫地机器人上的充电接头与充电桩的充电接头小于第一预设距离，可以认为是正向进入，从而可以确定工作模式为清扫模式，当传感器测量到扫地机器人的充电结构与充电桩的充电接头大于第二预设距离，可以确认扫地机器人为反向进入，从而可以确定工作模式为拖地模式，其中第一预设距离小于第二预设距离。

本申请实施例中，所述进入方式包括：正向进入和反向进入，其中，正向进入时所述扫地机器人的充电头与所述充电桩的充电头连接，所述正向进入对应的工作模式为清扫模式，所述反向进入对应的工作模式为扫拖模式或单拖模式。

本申请实施例中，工作模式可以包括：清扫模式、扫拖模式和单拖模式。

在一些实施例中，充电桩和扫地机器人上都设置有通信模块，扫地机器人和充电桩可以通过通信模块建立通信连接，通信连接可以是无线连接，通过通信连接，扫地机器人可以将工作模式数据发送给充电桩，进而充电桩基于工作模式数据，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式。本申请实施例中，不同的工作模式发送的工作模式数据不同，发送的信息中可以携带有工作模式对应的标识，充电桩可以对发送的信息进行解析，得到对应的标识，进而确定扫地机器人进入所述充电桩之前的工作模式。

步骤S102，基于所述扫地机器人在所述工作模式下的工作时长确定工作任务是否完成。

本申请实施例中，当扫地机器人通过传感器确定工作模式的情况下，工作时长的确认方式可以是通过确定扫地机器人离开充电桩的第一时刻，然后确定扫地机器人离开充电桩后，又进入充电桩时，确定进入充电桩的第二时刻，通过第一时刻和第二时刻来确定扫地机器人的工作时长。本申请实施例中，在扫地机器人和充电桩上不用配置通信模块。

在一些实施例中，当扫地机器人和充电桩上有通信模块的情况下，扫地机器人可以记录自身的工作时长，然后通过通信模块将工作时长发送给充电桩，以使充电桩获取扫地机器人在所述工作模式下的工作时长。

本申请实施例中，当充电桩获取到扫地机器人在所述工作模式下的工作时长的情况下，可以判断工作任务是否完成。在充电桩中可以预先预存不同工作模式的工作时长阈值，可以将不同工作模式下的工作时长与对应的工作模式下的工作时长阈值进行比较，判断任务是否完成。本申请实施例中，不同工作模式下的工作时长阈值可以相同，也可以不同，例如，当工作模式为清扫模式时，工作时长阈值可以为1小时，当工作模式为拖地模式时，工作时长阈值可以为1.5小时。工作时长阈值可以根据扫地机器人的电池情况、及清扫面积进行设定。本申请实施例中，当工作模式下的工作时长大于工作时长阈值，可以认为工作任务完成，当工作模式下的工作时长小于工作时长阈值可以认为工作任务没有完成。

步骤S103，在工作模式为清扫模式，且工作任务完成的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电。

本申请实施例中，当工作模式为清扫模式时，且工作任务完成的情况下，扫地机器人是正向进入充电桩的，扫地机器人的充电接头与充电桩的充电接头连接，此时进入充电和集尘逻辑，充电桩开启集尘风机，进行集尘，并对扫地机器人进行充电。

步骤S104，在所述工作模式为扫拖模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述扫地机器人的拖布组件，在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电。

本申请实施例中，拖布组件可以包括拖布，充电桩可以启用拖布清洗部件对拖布组件进行清洗。在清洗完成后，扫地机器人正向进入充电桩的情况下，地机器人的充电接头与充电桩的充电接头连接，此时进入充电和集尘逻辑，充电桩开启集尘风机，进行集尘，并对扫地机器人进行充电。

本申请提供的一种控制方法，通过确定进入充电桩之前的工作模式和确定工作模式下的工作任务是否完成，在工作模式为清扫模式，且工作任务完成的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电；在所述工作模式为扫拖模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述扫地机器人的拖布组件，在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电，充电桩根据扫地机器人的工作模式自动进行集尘并充电或拖布组件清洗、集尘并充电工作流程的切换，提升了用户体验。

在一些实施例中，所述方法还包括：

步骤S105，在所述工作模式为单拖模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述拖布组件，在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行充电。

在一些实施例中，所述方法还包括：

步骤S106，在所述工作模式为单拖模式，且工作未完成的情况下，对所述扫地机器人进行拖布清洗，以使扫地机器人清洗了拖布后，继续以单拖模式进行工作。

在一些实施例中，所述工作模式为清扫模式，所述方法还包括：

步骤S107，在所述工作模式为清扫模式，且工作未完成的情况下，对所述扫地机器人进行充电，充完电后，扫地机器人继续以清扫模式进行工作。

在一些实施例中，所述方法还包括：

步骤S108，在所述工作模式为扫拖模式，且工作未完成的情况下，清洗所述拖布组件。

在一些实施例中，所述方法还包括：

步骤S109，在所述工作模式为单拖模式，且工作未完成的情况下，清洗所述拖布组件。

基于前述的各个实施例，本申请实施例再提供一种控制方法，图2为本申请实施例提供的另一种控制方法的实现流程示意图，如图2所示，本申请实施例中的执行主体为充电桩，所述方法包括：

步骤S201，判断扫地机器人的清洁模式(同上述实施例中的工作模式)。

本申请实施例中，清洁模式包括：清扫模式、扫拖模式、单拖模式。

本申请实施例中，当所述清洁模式为清扫模式时，执行步骤S202，当所述清扫模式为扫拖模式时，执行步骤S203，当清洁模式为单拖模式时，执行步骤S204。

步骤S202，判断是否为断点续扫(同上述实施例中的判断工作任务是否完成)。

本申请实施例中，当判断为断点续扫的情况下，也就是说，工作任务没有完成，此时执行步骤S2021。

步骤S2021，开始充电。

在充电后，继续以清扫模式进行工作。

步骤S2022，开启集尘风机并开始充电。

步骤S203，判断清洁任务是否完成。

本申请实施例中，如果没有完成，且电量充足，则执行步骤S2031，如果完成，则执行步骤S2032。

步骤S2031，清洗拖布。

步骤S2032，清洗拖布，并控制扫地机器人正向进入充电桩，并开启集尘风机并开始充电。

步骤S204，判断清洁任务是否完成。

本申请实施例中，如果工作任务完成，且电量充足的情况下，执行步骤S2041，如果工作任务完成，且电量不充足的情况下，执行步骤S2042。

步骤S2041，清洗拖布。

步骤S2042，清洗拖布，并控制扫地机器人正向进入充电桩开始充电。

本申请实施例中，清洁机器人充电和集尘模式下均为正向进入充电桩，进行拖布清洗功能反向进入充电桩；扫地机进入电桩分为两种方式：方式一：清扫模式、低电量、清扫任务完成，正向回充(机头对准充电桩)，方式二：清洁模式包含拖地则反向清洗拖布。

充电桩利用传感器数据，确定清洁机器人(同上述实施例中的扫地机器人)处于扫地机扫地还是拖地模式，即充电桩上安装有红外或超声波等测距传感器或霍尔传感器，来检测扫地机正向进入充电桩还是反向进入，一次来确定扫地机清洁模式。充电桩通过扫地机清扫时长(同上述实施例中的工作时长)来判断清洁任务是否完成。

本申请实施例中，当扫地机(同上述实施例中的扫地机器人)处于扫地机模式下，充电桩检测到扫地机上桩后，若清洁任务完成，则开启集尘风机，此时扫地机正向进入充电并进行集尘，否则，仅充电。

当扫地机处于拖地模式下，扫地机反向进入充电桩，若清洁任务完成，则充电桩拖布清洗组件开启，清洗完成后再正向进入充电桩进行充电；否则进行拖布清洗，若再正向进入则进行充电，否则继续拖地。

当扫地机处于扫拖模式时，若清洁任务完成，则先进行拖布清洗再开启集尘风机并进行充电，此时扫地机正向进入充电并进行集尘，否则进行拖布清洗，若再正向进入则进行充电，否则继续扫拖。

基于前述的实施例，本申请实施例提供一种控制装置，该装置包括的各模块、以及各模块包括的各单元，可以通过计算机设备中的处理器来实现；当然也可通过具体的逻辑电路实现；在实施的过程中，处理器可以为中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、微处理器(MPU，Microprocessor Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital SignalProcessing)或现场可编程门阵列(FPGA，Field Programmable Gate Array)等。

本申请实施例提供一种控制装置，图3为本申请实施例提供的一种控制装置的结构示意图，如图3所示，控制装置300包括：

第一确定模块301，用于在扫地机器人进入充电桩的情况下，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式；

第二确定模块302，用于基于所述扫地机器人在所述工作模式下的工作时长确定工作任务是否完成；

第一集尘模块303，用于在工作模式为清扫模式，且工作任务完成的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电；

扫拖模块304，用于在所述工作模式为扫拖模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述扫地机器人的拖布组件，在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电。

在一些实施例中，所述控制装置300还包括：

单拖模块，用于在所述工作模式为单拖模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述拖布组件，在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行充电。

在一些实施例中，所述第一确定模式301，包括：

采集单元，用于在扫地机器人进入充电桩的情况下，采集扫地机器人的进入数据信息；

第一确定单元，用于基于所述进入数据信息确定所述扫地机器人进入所述充电桩的进入方式；

第二确定单元，基于所述进入方式确定所述扫地机器人在进入所述充电桩前的工作模式。

在一些实施例中，所述进入方式包括：正向进入和反向进入，其中，正向进入时所述扫地机器人的充电头与所述充电桩的充电头连接，所述正向进入对应的工作模式为清扫模式，所述反向进入对应的工作模式为扫拖模式或单拖模式。

在一些实施例中，所述第一确定模块301，包括：

获取单元，用于在扫地机器人进入充电桩的情况下，基于所述扫地机器人与所述充电桩的通信连接，获取所述扫地机器人在进入所述充电桩前的工作模式数据；

第三确定单元，用于基于所述工作模式数据，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式。

在一些实施例中，所述控制装置300还包括：

第二清洗模块，用于在所述工作模式为拖地模式，且工作未完成的情况下，对所述扫地机器人进行拖布清洗，在所述工作模式为单拖模式，且工作未完成的情况下，清洗所述拖布组件。

在一些实施例中，所述控制装置300还包括：

充电模块，用于在所述工作模式为清扫模式，且工作未完成的情况下，对所述扫地机器人进行充电。

需要说明的是，本申请实施例中，如果以软件功能模块的形式实现上述的控制方法，并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read OnlyMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。这样，本申请实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

相应地，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中提供的控制方法中的步骤。

本申请实施例提供一种充电桩；图4为本申请实施例提供的充电桩的组成结构示意图，如图4所示，所述充电桩400包括：一个处理器401、至少一个通信总线402、用户接口403、至少一个外部通信接口404、存储器405。其中，通信总线402配置为实现这些组件之间的连接通信。其中，用户接口403可以包括显示屏，外部通信接口404可以包括标准的有线接口和无线接口。所述处理器401配置为执行存储器中存储的控制方法的程序，以实现以上述实施例提供的控制方法中的步骤。

以上充电桩和存储介质实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请计算机设备和存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

这里需要指出的是：以上存储介质和充电桩实施例的描述，与上述方法实施例的描述是类似的，具有同方法实施例相似的有益效果。对于本申请存储介质和设备实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述而理解。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read Only Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本申请上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台控制器执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，应用于充电桩，所述方法包括：

在扫地机器人进入充电桩的情况下，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式；

基于所述扫地机器人在所述工作模式下的工作时长确定工作任务是否完成；

在工作模式为清扫模式，且工作任务完成的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电；

在所述工作模式为扫拖模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述扫地机器人的拖布组件，在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述工作模式为单拖模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述拖布组件，在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行充电。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在扫地机器人进入充电桩的情况下，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式，包括：

在扫地机器人进入充电桩的情况下，通过充电桩上的采集模块采集所述扫地机器人的进入数据信息；

基于所述进入数据信息确定所述扫地机器人进入所述充电桩的进入方式；

基于所述进入方式确定所述扫地机器人在进入所述充电桩前的工作模式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述进入方式包括：正向进入和反向进入，其中，正向进入时所述扫地机器人的充电头与所述充电桩的充电头连接，所述正向进入对应的工作模式为清扫模式，所述反向进入对应的工作模式为扫拖模式或单拖模式。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在扫地机器人进入充电桩的情况下，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式，包括：

在扫地机器人进入充电桩的情况下，基于所述扫地机器人与所述充电桩的通信连接，获取所述扫地机器人在进入所述充电桩前的工作模式数据；

基于所述工作模式数据，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述工作模式为扫拖模式，且工作未完成的情况下，清洗所述拖布组件，在所述工作模式为单拖模式，且工作未完成的情况下，清洗所述拖布组件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述工作模式为清扫模式，且工作未完成的情况下，对所述扫地机器人进行充电。

8.一种控制装置，其特征在于，应用于充电桩，包括：

第一确定模块，用于在扫地机器人进入充电桩的情况下，确定所述扫地机器人在进入所述充电桩之前的工作模式；

第二确定模块，用于基于所述扫地机器人在所述工作模式下的工作时长确定工作任务是否完成；

第一集尘模块，用于在工作模式为清扫模式，且工作任务完成的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电；

扫拖模块，用于在所述工作模式为扫拖模式，且工作任务完成的情况下，清洗所述扫地机器人的拖布组件，在清洗所述拖布组件之后，在确定所述扫地机器人正向进入所述充电桩的情况下，对所述扫地机器人进行集尘，并对所述扫地机器人进行充电。

9.一种充电桩，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1至7任意一项所述控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，该存储介质存储的计算机程序，能够被一个或多个处理器执行，能够用来实现如权利要求1至7中任一项所述控制方法。

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