CN113243832A - 清洁机器人及清洁机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种清洁机器人以及控制方法，清洁机器人包括移动底盘、吸尘组件、液体检测组件及控制模块，移动底盘设有吸尘口，吸尘组件与吸尘口连通，液体检测组件用于检测待清洁面的积水区域，当液体检测组件检测到清洁机器人沿行进方向接近积水区域时，控制模块用于控制吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，并控制清洁机器人沿当前行进方向通过积水区域。当检测到清洁机器人沿行进方向接近积水区域时，控制模块控制吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，清洁机器人能够沿行进方向继续正行进、通过积水区域，吸尘组件处于非吸尘模式，有效地解决了吸尘组件遇积水后容易将积水吸入的问题。

Description

清洁机器人及清洁机器人的控制方法

技术领域

本申请涉及智能清洁设备技术领域，具体而言，涉及一种清洁机器人及清洁机器人的控制方法。

背景技术

当前的智能清洁机器人是一种能够自动识别目标区域并自主规划清扫路径的智能家用电器，扫地机器人被广泛地使用，扫地机器人通常采用刷扫和吸尘相结合的方式，先将地面浮尘及杂物等垃圾扫拢至底部尘盒的吸尘口处，并在吸尘组件产生的高负压作用下将垃圾吸入内置的集尘盒，从而实现地面清扫功能。

多数的扫地机器人在经过积水地面时，在机身滚刷旋转离心力、吸尘组件产生的高负压等作用下，极易将积水甩吸至集尘盒中，造成集尘盒内污垢板结、过滤海帕受潮霉变等问题，严重缩短了过滤海帕的使用寿命，受潮后的过滤海帕霉变，会并发有污染空气以及影响用户健康的潜在风险。

发明内容

本申请实施例提出了一种清洁机器人以及控制方法。

第一方面，本申请实施例提供一种清洁机器人，包括移动底盘、吸尘组件、液体检测组件以及控制模块，移动底盘包括底面，底面设有吸尘口；吸尘组件与吸尘口连通；液体检测组件设置于底面，用于检测待清洁面的积水区域；当液体检测组件检测到移动底盘沿行进方向接近积水区域时，控制模块用于控制吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，并用于控制移动底盘沿当前行进方向通过积水区域。

第二方面，本申请实施例提供一种清洁机器人的控制方法，清洁机器人包括移动底盘、吸尘组件、液体检测组件以及控制模块，移动底盘包括底面，底面设有吸尘口，液体检测组件设置于底面，用于检测待清洁面的积水区域；控制方法包括：根据液体检测组件的检测信息确定待清洁面的积水区域；判断当前移动底盘沿行进方向是否接近积水区域；若是，控制移动底盘沿行进方向通过积水区域，并用于控制吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，其中，清洁机器人处于非吸尘模式时，清洁机器人的行进速度小于清洁机器人处于吸尘模式时的行进速度。

第三方面，本申请实施例还提供另一种清洁机器人的控制方法，清洁机器人包括移动底盘、吸尘组件、液体检测组件、拖布组件以及控制模块，移动底盘包括底面，底面设有吸尘口，液体检测组件设置于底面，移动底座沿行进方向具有前侧边和后侧边，底面位于前侧边和后侧边之间，拖布组件设置于底面，并位于吸尘口与后侧边之间，控制方法包括：根据液体检测组件的检测信息确定待清洁面的积水区域；判断当前移动底盘沿行进方向是否接近积水区域；若是，控制移动底盘掉转方向，以使所述拖布组件位于所述吸尘口的前方，以及控制吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，并控制拖布组件沿当前行进方向对积水区域执行拖擦功能。

本申请提供的清洁机器人及清洁机器人的控制方法，在检测到清洁机器人沿行进方向接近积水区域时，控制模块控制吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，清洁机器人能够沿行进方向继续正常行进，通过积水区域，同时，吸尘组件处于非吸尘模式，有效地解决了吸尘组件遇积水后容易将积水吸入的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的清洁机器人在组装状态下的结构示意图。

图2是本申请实施例提供的清洁机器人沿仰视方向的结构示意图。

图3是图2所示清洁机器人的局部结构示意图。

图4是本申请实施例提供的另一种清洁机器人的局部结构示意图。

图5是图1所示的清洁机器人的局部剖面图。

图6是如图2所示的清洁机器人中的挡尘件的结构示意图。

图7是本申请实施例提供的另一种清洁机器人中的挡尘组件的结构示意图。

图8是本申请实施例提供的一种控制方法流程示意图。

图9是本申请实施例提供的另一种控制方法流程示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1和图2，本实施例提供一种清洁机器人100，包括移动底盘110、吸尘组件120、液体检测组件130以及控制模块140，移动底盘110包括底面111，底面111设有吸尘口1111；吸尘组件120与吸尘口1111连通；液体检测组件130设置于底面111，用于检测待清洁面的积水区域；控制模块140耦接于液体检测组件130以及吸尘组件120，在液体检测组件130检测到移动底盘110沿行进方向接近积水区域时，控制模块140用于控制吸尘组件120由吸尘模式改变为非吸尘模式，并用于控制移动底盘110沿当前行进方向通过积水区域。

其中“积水区域”是指待清洁面存有积水的区域，吸尘组件120处于吸尘模式时，此时，吸尘组件120中的驱动器的转速定义为第一预设转速，吸尘组件120能够产生较高的负压，其足以将待清洁面的浮尘及杂物等垃圾抽吸至吸尘口1111内，示例性地，第一预设转速可以大于2000r/min、4000r/min、8000r/min、10000r/min或者10000r/min以上，具体可以根据需求设置，只要满足能够将待清洁面的浮尘及杂物等垃圾抽吸至吸尘口1111内即可；吸尘组件120处于非吸尘模式时，吸尘组件120中的驱动器可以停止转动，或者可以极低的转速(定位为第二预设转速)运行，吸尘组件120不产生负压或者产生极低的负压，难以将地面的浮尘及杂物等垃圾抽吸至吸尘口1111内，示例性地，第二预设转速可以小于第一预设转速的1/100、1/200、1/400、1/600、1/800或者1/800以上等，例如，第二预设转速可以小于或者等于100r/min、50r/min或者20r/min以下。

本申请提供的清洁机器人100，在检测到清洁机器人100沿行进方向接近积水区域时，控制模块140控制吸尘组件120由吸尘模式改变为非吸尘模式，清洁机器人100可以沿当前的前行进方向继续正常行进，通过积水区域，同时，吸尘组件120处于非吸尘模式，有效地解决了吸尘组件120遇积水后而容易将积水吸入的问题。

在本实施例中，清洁机器人100还包括与控制模块140耦接的速度传感器151，速度传感器151用于检测清洁机器人100的行进速度，速度传感器151可以包括加速度传感器、线速度传感器、角速度传感器、超声波传感器、激光传感器中的至少一者，例如，速度传感器151可以包括线速度传感器或角速度传感器，线速度传感器或角速度传感器可以设置于清洁机器人100的行走结构(例如，车轮)，以用于检测清洁机器人100的车轮结构的线速度或角速度，通过车轮结构的线速度或角速度确定清洁机器人100的行进速度，或者，速度传感器151可以包括超声波传感器或者激光传感器，超声波传感器或者激光传感器可以通过测量清洁机器人100在预设时间段内与参考物之间的距离变化，并根据在预设时间段内的距离变化，测量出清洁机器人100的行进速度。

在检测到清洁机器人100沿行进方向接近积水区域时，控制模块140通过速度传感器151确定清洁机器人100当前的行进速度，并判断该行进速度是否大于或等于预设速度，若是，控制模块140用于将移动底盘110的行进速度降低至预设速度或者低于预设速度，使移动底盘110以较慢的速度通过积水区域；若获取到的速度值小于预设值时控制模块140则可以不执行指令操作。

若判断检测到的速度值大于或者等于预设值，表示当前清洁机器人100当前的行进速度较快，则降速行驶可以避免积水区域内的积水飞溅至吸尘口1111；若获取到的速度值小于预设值，表示洁机器人100当前的行进速度较慢，表示当前速度不致引起积水飞溅至吸尘口内，因此控制模块140通过速度传感器151获取清洁机器人100当前的行进速度，在行进速度大于或等于预设速度，降低清洁机器人100的行进速度，避免积水飞溅至吸尘口111内。

请参阅图2，在本实施例中，移动底盘110具有前侧边112和后侧边113，底面111位于前侧边112和后侧边113之间，前侧边112和后侧边113相对设置。移动底盘110还具有左侧边114和右侧边115，其中，左侧边114和右侧边115连接于前侧边112和后侧边113之间，左侧边114和右侧边115可以大致关于一对称线设置，其中，清洁机器人100的行进方向可以与对称线方向一致。

在本实施例中，移动底盘110设置有行走组件160，行走组件160可以为车轮结构，具体地，行走组件160可以包括前车轮161和后车轮162，前车轮161和后车轮162可转动地设置于底面111，前车轮161相较于后车轮162邻近于前侧边112设置，后车轮162相较于前车轮161邻近于后侧边113设置。其中，前车轮161可以为万向轮，后车轮162可以作为主动轮。

清洁机器人100可具有第一行进模式和第二行进模式，清洁机器人100处于第一行进模式时，后车轮162正向转动，前侧边112能够位于清洁机器人100行进方向的前方；当清洁机器人100处于第二行进模式时，后车轮162反向转动，后侧边113能够位于清洁机器人100行进方向的前方，在清洁工作时，清洁机器人100通常处于第一行进模式。

需要说明的，上文和下文所述的结构一位于结构二的前方，具体是指，当清洁机器人100上的结构一位于结构二的前方，清洁机器人100沿行进方向朝向一参考物行进时，结构一可先于结构二之前接近参考物，例如，前侧边112位于后侧边113的前方，当清洁机器人100朝向积水区域接近时，前侧边112先于后侧边113接近积水区域；再例如，后侧边113位于前侧边112的前方，当清洁机器人100朝向积水区域接近时，后侧边113先于前侧边112接近积水区域。

在本实施例中，吸尘口1111大致为矩形口，吸尘口1111可以与前侧边112以及后侧边113间隔设置，并可以大致位于前侧边112以及后侧边113之间的中间位置，吸尘口1111大致自左侧边114向右侧边115延伸设置，这样使得吸尘口1111具有较长的吸尘范围，从而使得吸尘口1111能够将清洁机器人100行进过的区域吸附干净。此外，吸尘口1111也可以为菱形、椭圆形等规则形状或者不规则形状，吸尘口1111的位置和大小可以根据实际需求设置。

在本实施例中，吸尘组件120可以包括抽吸机、集尘盒以及过滤件，过滤件可以为过滤海帕，集尘盒可拆卸地设置于移动底盘110，以便于用户对集尘盒进行清洁和倒出灰尘、杂物等垃圾，集尘盒设有抽吸口以及过滤口，抽吸口与吸尘口1111连通，过滤件设置于过滤口，抽吸机与过滤口连通，抽吸机在正常运转时产生负压，并通过过滤口以及抽吸口使得吸尘口1111产生一定大小的抽吸力，以将待清洁面上的灰尘、杂物等吸入集尘盒内，过滤件用于对吸入的空气进行过滤，避免垃圾被吸入抽吸机内。

请参阅图2，在本实施例中，清洁机器人100可以包括拖布组件170，拖布组件170设置于底面111，并位于吸尘口1111与后侧边113之间。拖布组件170用于对待清洁地面进行拖擦。作为一种示例，拖布组件170可以包括驱动组件以及拖布，拖布套设于驱动组件，驱动组件可以驱使拖布相对于移动底盘110进行转动，在拖地时，拖布可以相对于地面进行转动，从而有效地提高了拖布对地面的清洁力度。示例性地，驱动组件可以包括支架、驱动辊轮和转动辊轮，驱动辊轮和转动辊轮并排间隔，两者可转动地连接于支架，拖布套设于驱动辊轮和转动辊轮并处于张紧状态，拖布的下表面能够被张紧为平整表面，以与地面之间具有较大的接触面积，从而提高一次性的清洁面积和清洁效果。

清洁机器人100执行吸拖功能时，清洁机器人100可以处于第一行进模式，此时，吸尘口1111位于拖布组件170行进方向的前方，清洁机器人100沿着行进方向行进时，吸尘组件120先对待清洁面进行吸尘作业，位于吸尘口1111后方的拖布组件170再进行拖擦作业，极大地提高了清洁机器人100对待清洁面的清洁效果；清洁机器人100执行单拖功能时，清洁机器人100可以处于第一行进模式或者第二行进模式，此时，吸尘组件120处于非吸尘模式的状态，清洁机器人100能够通过拖布组件170对待清洁面进行拖擦，例如，清洁机器人100可以处于第二行进模式，此时，拖布组件170位于吸尘口1111行进方向的前方，清洁机器人100在接近积水区域时，拖布组件170可以先于吸尘口1111接触到积水，从而可以先将积水拖干，避免积水进入吸尘口1111内。

请参阅图2和图3所示，在本实施例中，液体检测组件130设置于吸尘口1111与前侧边112之间，或者也可以设置于前侧边112。液体检测组件130包括检测件131以及与控制模块140耦接的检测电路132，检测件131与检测电路132电连接，检测件131可以包括超声波水检测传感器、电极检测传感器、图像传感器中的至少一种。液体检测组件130用于检测待清洁面的积水区域，其可以检测积水区域的面积范围、积水的深度以及清洁机器人100是否接近积水区域等。

液体检测组件130可以包括电极检测传感器，作为一种示例，检测件131包括间隔设置的第一电极部1311以及第二电极部1312，第一电极部1311以及第二电极部1312至少部分外凸于底面111，检测电路132与第一电极部1311以及第二电极部1312，第一电极部1311以及第二电极部1312均可以为电极片。第一电极部1311以及第二电极部1312可以位于吸尘口1111与前侧边112之间，并可以与吸尘口1111间隔，进一步地，第一电极部1311以及第二电极部1312可以分别设置在前车轮161轴向的相对两侧。

当清洁机器人100接近积水区域时，第一电极部1311以及第二电极部1312先与积水区域边缘的积水接触，第一电极部1311以及第二电极部1312之间通过积水导通，在两者之间产生一定的电阻率，或者第一电极部1311以及第二电极部1312之间产生对应的电流或者电压，当检测电路132开始检测到第一电极部1311以及第二电极部1312之间的电阻率、电流或者电压大于或等于预设值时，则确定清洁机器人100开始接近积水区域。

在一些实施方式中，前车轮161具有凸出于底面111的第一凸出长度(即前车轮161与待清洁面接触的底部与底面111之间的距离)，第一电极部1311以及第二电极部1312具有凸出于底面111的第二凸出长度(即第一电极部1311以及第二电极部1312远离底面111的底部与底面111之间的距离)，第一凸出长度大于第二凸出长度，在清洁机器人100处于水平待清洁面时，前车轮161与地面接触，而第一电极部1311以及第二电极部1312与水平待清洁面之间能够存有一定的避空间隙。

通过将第一电极部1311以及第二电极部1312设置在前车轮161的两侧，当清洁机器人100在越障的时候，前车轮161可率先与障碍物接触并起到支撑作用，分布在前车轮161两侧的第一电极部1311以及第二电极部1312同时被抬起，由于第一电极部1311以及第二电极部1312与地面存在一定避空间隙，故可避免与障碍物发生接触；此外，由于第一电极部1311以及第二电极部1312与吸尘口1111沿行进方向间隔一定的距离，这样使得清洁机器人100具有一定的反应时间，在清洁机器人100的吸尘口1111接近积水区域前，清洁机器人100可以及时地控制吸尘组件120由吸尘模式改变为非吸尘模式，从而有效地防止积水进入集尘盒和吸尘组件120内。

在一些实施方式中，液体检测组件130的数量可以为多个，多个液体检测组件130可以均匀地设置于底面111，示例性地，多个液体检测组件130可以围绕吸尘口1111间隔设置，当其中的一者检测到积水时，清洁机器人100可以控制吸尘组件120由吸尘模式改变为非吸尘模式，提高积水检测的准确度和检测范围。再示例性地，部分数量的液体检测组件130可以设置于前侧边112，另部分数量的液体检测组件130可设置于后侧边113，在清洁过程中，设置于前侧边112的液体检测组件130开始检测到积水时，则确定清洁机器人100开始接近积水区域；当设置于前侧边112的液体检测组件130无法检测到积水时，而设置于后侧边113的液体检测组件130从检测到积水至恰好无法检测到积水时，则确定清洁机器人100驶离积水区域。

在一些实施方式中，如图2和图4所示，第一电极部1311以及第二电极部1312均设有适于与待清洁面接触的弧形导向面1313，示例性地，弧形导向面1313位于第一电极部1311以及第二电极部1312远离底面111的端部，第一电极部1311以及第二电极部1312远离底面111的端部均可朝向后侧边113的方向弯折，以形成弧形导向面1313。通过设置弧形导向面1313，基本可以保证第一电极部1311以及第二电极部1312与待清洁面之间不会产生干涉，提高第一电极部1311以及第二电极部1312的使用寿命。

在一些实施方式中，如图2和图4所示，移动底盘110大致呈圆饼状，具有厚度方向，检测件131沿厚度方向可伸缩地设置于底面111。底面111可以设置有伸缩孔1314，检测件131可伸缩地设置于伸缩孔1314内，当检测件131与外物意外地发生碰撞时，检测件131能够朝向伸缩孔1314内回缩，以实现柔性避让。检测件131可以通过自身的弹性实现回缩，或者也可以借助弹性件实现回缩，例如，可以在检测件131与底面111之间设置弹性件，当检测件131与外物碰撞时，检测件131能够压缩弹性件进行回缩。

此外，在一些实施方式中，液体检测组件130还可以包括驱动部，驱动部用于驱使检测件131沿厚度方向运动，以调节检测件131与待清洁面之间的间距，便于检测待清洁面的积水深度。示例性地，驱动部可以驱动第一电极部1311以及第二电极部1312沿厚度方向运动，通过改变第一电极部1311以及第二电极部1312沿厚度方向的运动距离，以检测积水的深度。具体地，在清洁机器人100接近积水区域时，驱动部可以驱动第一电极部1311以及第二电极部1312下降至第一位置，再控制第一电极部1311以及第二电极部1312从第一位置上升至第二位置，其中，在第一位置时，第一电极部1311以及第二电极部1312与积水区域的底部接触；在第二位置时，第一电极部1311以及第二电极部1312恰好离开积水区域的水面，此时，两者恰好无法检测到积水，通过计算第一位置与第二位置之间的高度差以确定积水区域的积水深度，第一位置与第二位置之间的高度差大致等于积水的深度。

在清洁机器人100接近积水区域时，若检测到积水的深度大于吸尘口1111与积水区域底部的高度差时，则可以控制移动底盘110掉转方向，以使拖布组件170位于吸尘口1111的前方，并控制吸尘组件120由吸尘模式切换至非吸尘模式，清洁机器人100在通过积水区域时，可以先通过拖布组件170将积水区域内的积水拖干，以避免积水进入吸尘口1111内。

在一些实施方式中，第一电极部1311以及第二电极部1312的表面设置有防锈层(图未示)，以防止第一电极部1311以及第二电极部1312腐蚀生锈，影响侦测灵敏度及使用寿命，可以采用电镀、喷涂或者化学处理等工艺形成防锈层。

在第一电极部1311以及第二电极部1312与积水接触时，第一电极部1311以及第二电极部1312之间的电阻率发生改变，当控制模块140获取到检测电路132检测到的电阻率大于或等于预设电阻率时，则可以确定清洁机器人100接近积水区域。通过将第一电极部1311以及第二电极部1312设置在吸尘口1111与前侧边112之间，当清洁机器人100处于第一行进模式，第一电极部1311以及第二电极部1312可以先于吸尘口1111接触到积水，当清洁机器人100检测到积水时，可以及时地控制吸尘组件120由吸尘模式改变为非吸尘模式，避免积水被吸入吸尘组件120内。

在一种应用环境中，清洁机器人100执行吸拖功能时，清洁机器人100处于第一行进模式，在清洁机器人100接近积水区域时，控制模块140可以控制移动底盘110掉转方向，具体地，控制模块140可以控制后车轮162保持当前的转动方向，并控制前车轮161转动180°，从而使得清洁机器人100掉转方向180°，掉转方向后的清洁机器人100的后侧边113朝向清洁机器人100的前方，此时，清洁机器人100可以从第一行进模式改为第二行进模式，清洁机器人100可以沿当前的行进方向继续行进，此时，拖布组件170位于吸尘口1111的前方，使得拖布组件170先于吸尘口1111之前到达积水区域，拖布组件170能够对积水区域执行拖擦功能，以将待清洁面的积水区域内的积水拖干；同时，控制模块140控制吸尘组件120由吸尘模式改变为非吸尘模式，以避免积水被吸入吸尘组件120内，此外，控制模块140还可以控制移动底盘110降低当前的行进速度，避免积水飞溅至吸尘口1111内。这样清洁机器人100可以不需要改变当前的行进方向，通过拖布组件170将积水区域的积水拖干，同时可以有效地避免积水进入吸尘组件120内，避免集尘盒内的污垢板结、过滤海帕受潮霉变等问题出现。

请参阅图2和图4，在本实施例中，清洁机器人100还包括挡尘组件180，挡尘组件180包括适于与待清洁面接触的挡尘件181，挡尘件181设置于吸尘口1111邻近于后侧边113的一侧。挡尘件181可以设置于底面111位于吸尘口1111的边缘处，挡尘件181至少部分地外凸于底面111。清洁机器人100在对待清洁面进行吸尘作业时，挡尘件181可以将吸尘口1111附近的灰尘、杂物等垃圾进行收拢，以使吸尘口1111能够将灰尘、杂物等垃圾更多的吸入集尘盒内，同时可以阻挡灰尘、杂物等垃圾，以避免吸尘口1111来不及吸入的垃圾直接通过吸尘口1111。挡尘件181可以自左侧边114朝向右侧边115延伸设置，挡尘件181的长度可以大于或者等于吸尘口1111的长度，以使挡尘件181可以沿着吸尘口1111的整个长度方向设置。

在一些实施方式中，如图4和图5所示，挡尘件181可以相对于底面111倾斜设置，挡尘件181与底面111之间形成的夹角大于90°，以使挡尘件181远离底面111的一端邻近于前侧边112，以使得挡尘件181远离底面111的一端可以位于吸尘口1111的正下方，这样当清洁机器人100在执行吸拖功能时，挡尘件181能够相对于待清洁面倾斜设置，以便于挡尘件181将待清洁面上的灰尘、杂物等垃圾铲至吸尘口1111的正下方，利于对垃圾进行抽吸。

在一些实施方式中，挡尘件181可以是由弹性功能的材料制成，例如，挡尘件181可以是弹性橡胶，这样挡尘件181能够具有一定的弹性，以对待清洁面进行一定程度的压紧，从而有效地将待清洁面的灰尘、杂物等收拢至吸尘口1111的下方，同时也可以避免挡尘件181与外物硬接触。挡尘件181的表面可以设有防静电层，避免挡尘件181产生静电而使得灰尘附着在挡尘件181的表面。

在一些实施方式中，如图6所示，挡尘件181可以设置有过水口1811，过水口1811用于供积水从挡尘件181流入后流出，具体地，积水可以从清洁机器人100的行进方向的反方向流过过水口1811，避免积水在挡尘件181的阻挡下进入吸尘口111。过水口1811可以大致沿挡尘件181的厚度方向径直地贯穿挡尘件181，其厚度方向可以与对称线大致平行，清洁机器人100在通过积水区域时，有利于积水径直地从过水口1811快速地通过，避免挡尘件181将积水汇聚至吸尘口1111所在的高度，以及避免造成积水飞溅至吸尘口1111内，有效地避免积水进入集尘盒以及吸尘组件120内。

在一些实施方式中，如图7所示，挡尘组件180还包括驱动件183以及遮蔽件182，遮蔽件182相对于挡尘件181可活动地设置，驱动件183用于驱使遮蔽件182选择性地打开或者关闭过水口1811。具体地，驱动件183可以为气缸或电机，挡尘件181内可以设置有滑动空间，驱动件183以及遮蔽件182可滑动地设置于滑动空间，以形成模组化结构，便于组装。在液体检测组件130检测到清洁机器人100沿行进方向接近积水区域时，控制模块140控制吸尘组件120由吸尘模式改变为非吸尘模式，同时，控制模块140控制驱动件183驱使遮蔽件182打开过水口1811，以使积水快速地从过水口1811通过。当检测到清洁机器人100驶离积水区域时，控制模块140可以控制驱动件183驱使遮蔽件182关闭过水口1811，并控制吸尘组件120由非吸尘模式改为为吸尘模式，由于过水口1811被关闭，使得挡尘件181的挡尘以及收拢灰尘、杂物的效果更好，避免灰尘、杂物等从过水口1811通过。此外，在一些实施方式中，遮蔽件182可以转动地设置于挡尘件181，驱动件183可以驱使遮蔽件182在转动过程中选择性地打开或者关闭过水口1811。

在一些实施方式中，遮蔽件182可以设置有通孔1821，遮蔽件182在驱动件183的驱使下，通孔1821可以选择性地与过水口1811连通或者隔开，当通孔1821与过水口1811连通时，积水能够朝着清洁机器人100的行进方向的反方向通过过水口1811以及通孔1821。

本申请提供的清洁机器人100，在检测到清洁机器人100沿行进方向接近积水区域时，控制模块140控制吸尘组件120由吸尘模式改变为非吸尘模式，清洁机器人100能够沿前行进方向继续正常行进，通过积水区域，同时，吸尘组件120处于非吸尘模式，有效地解决了吸尘组件120遇积水而将积水吸入的问题。

本申请实施例还提供一种清洁机器人100的控制方法，可以应用于上述的清洁机器人100，清洁机器人100包括移动底盘110、吸尘组件120、液体检测组件130以及控制模块140，移动底盘110包括底面111，底面111设有吸尘口1111，液体检测组件130设置于底面111，用于检测清洁机器人100待清洁面的积水区域；控制模块140耦接于液体检测组件130以及吸尘组件120，以下结合上述的清洁机器人100为例，请参阅图8，控制方法包括：

步骤S110：根据液体检测组件的检测信息确定待清洁面的积水区域；

检测信息可以包括积水区域所处待清洁面的位置、积水区域的面积范围、积水区域内积水的深度中的至少一种。

在一种实施方式中，液体检测组件130可以包括超声波水检测传感器、电极检测传感器、图像传感器中的至少一者，例如，液体检测组件130可以包括电极检测传感器，检测件131包括间隔设置的第一电极部1311以及第二电极部1312，当清洁机器人100接近积水区域时，第一电极部1311以及第二电极部1312可先与积水接触，第一电极部1311以及第二电极部1312之间被导通，并产生一定大小的电流或者电压，当控制模块140获取到检测电路132检测到电流或者电压值大于或等于预设值时，预设值大于0，则确定清洁机器人100接近积水区域。此外，检测电路132也可以检测第一电极部1311以及第二电极部1312之间的电阻率，控制模块140通过判断该电阻率是否大于或等于预设值，若是，则确定清洁机器人100接近积水区域。

在一些实施方式中，液体检测组件130可以包括图像传感器，通过图像传感器来检测待清洁面的积水区域的面积范围以及积水区域的位置，清洁机器人100可以通过图像传感器获取待清洁面的图像信息，图像传感器可以对待清洁面进行拍照或者拍摄以生成图像信息，清洁机器人100可以通过深度学习来区别待清洁面的积水区域和非积水区域，并可以根据确定后的积水区域，确定积水区域所在待清洁面的位置以及面积范围，通常存有积水区域的色差或者光泽与非积水区域的色差或者光泽不同，积水区域通常具有不规则的边缘，因此，清洁机器人100可以从图像信息获取对应的色差、光泽或者积水区域的边缘来确定积水区域的位置或者边缘。清洁机器人100可以在清洁前对待清洁面进行图像分析，以积水区域的面积范围以及确定积水区域所在待清洁面的位置。

在又一种实施方式中，液体检测组件130还可以包括驱动部，驱动部可以驱动第一电极部1311以及第二电极部1312沿厚度方向运动，通过改变第一电极部1311以及第二电极部1312沿厚度方向的运动距离，以检测积水的深度。例如，当检测到清洁机器人100接近积水区域时，控制模块140可以控制第一电极部1311以及第二电极部1312下降至第一位置，在第一位置时，第一电极部1311以及第二电极部1312与积水区域的底部接触，再控制第一电极部1311以及第二电极部1312从第一位置上升至第二位置，在第二位置时，第一电极部1311以及第二电极部1312离开积水区域的水面，此时恰好无法检测到积水，也即检测电路132检测到的电阻率、电压、电流值小于预设值，则确定第一电极部1311以及第二电极部1312上升至第二位置，通过获取第一电极部1311以及第二电极部1312从第一位置和第二位置的距离差，以确定积水的深度，其中积水的深度大致等于距离差。

在一些实施方式中，液体检测组件130可以包括超声波水检测传感器，通过超声波水检测来检测积水区域，此外，通过超声波来利用超声波在水中的固定声速VC和超声波发射到接收的时间T，确定积水的深度。

步骤S120：判断当前清洁机器人沿行进方向是否接近积水区域；

当清洁机器人100沿行进方向检测到清洁机器人100即将运动至积水区域所在位置时，或者开始侦测到积水时，则确定当前清洁机器人100沿行进方向接近积水区域。

在一些实施方式中，清洁机器人100可以通过超声波传感器或者图像传感器检测积水区域，当检测到清洁机器人100在行进方向不断地朝向积水区域所在待清洁面的位置靠近时，通过获取当前清洁机器人100与积水区域之间的距离值，若距离值小于预设距离值时，预设距离值可以大于或者等于0，则确定当前清洁机器人100沿行进方向接近积水区域。

在又一些实施方式中，清洁机器人100可以通过电极检测组件来检测积水区域，当清洁机器人100中的检测电路132开始检测到第一电极部1311以及第二电极部1312之间的电阻率、电压或者电流等发生变化时，通过确定变化后的电阻率、电压或者电流是否大于预设值，若是，则确定当前清洁机器人100沿行进方向接近积水区域。

若是，则执行步骤S130：控制清洁机器人沿行进方向通过积水区域，以及控制吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，其中，清洁机器人处于非吸尘模式时，清洁机器人的行进速度小于清洁机器人处于吸尘模式时的行进速度。

清洁机器人100可以控制清洁机器人100保持当前的行进方向，并可以控制吸尘组件120中的驱动器停止转动或者以极低的转速运行(定位为第二预设转速)，以使吸尘组件120由吸尘模式改变为非吸尘模式，第一预设转速可以为清洁机器人100在额定功率下正常转动的转速，此时，吸尘组件120产生较高的负压，其足以将待清洁面的浮尘及杂物等垃圾抽吸至吸尘口1111内，清洁机器人100可以正常地执行吸尘功能。第二预设转速小于第一预设转速的1/100、1/400、1/600、1/1000等，例如，第二预设转速可以小于或者等于50r/min，清洁机器人100无法执行吸尘功能。

其中，清洁机器人处于非吸尘模式时，清洁机器人的行进速度小于清洁机器人处于吸尘模式时的行进速度，具体地，在接近积水区域时，控制模块可以将移动底盘110当前的行进速度降低至预设速度或者预设速度以下，例如，控制模块可以通过降低行走组件160的驱动电流、电压或者功率等，以降低当前的行进速度，以使得清洁机器人100以较慢的速度通过积水区域，避免积水飞溅至吸尘口内。

在一些实施方式中，挡尘件181可以设置有过水口1811，过水口1811用于供积水从挡尘件181流入后流出，具体地，过水口1811用于供积水区域内的积水从前侧边112的方向通向后侧边113的方向。挡尘组件180还包括驱动件183以及遮蔽件182，遮蔽件182相对于挡尘件181可活动地设置，驱动件183用于驱使遮蔽件182选择性地打开或者关闭过水口1811。当前清洁机器人沿行进方向接近积水区域时，控制方法还可以包括步骤S140：控制遮蔽件打开过水口。

其中，步骤S140可以于步骤S130之前执行，或者步骤S130之后执行，或者也可以与步骤S130同步执行。

在一些实施方式中，控制方法还可以包括步骤S150：在检测到当前清洁机器人驶离积水区域时，控制吸尘组件由非吸尘模式改变为吸尘模式。

在一些实施方式中，液体检测组件130还可以设置于清洁机器人100的后侧边113，当位于后侧边113的液体检测组件130中的检测电路132检测到第一电极部1311以及第二电极部1312之间的电阻率、电压或者电流的变化时，通过确定变化后的电阻率、电压或者电流是否小于预设值，若是，则确定当前清洁机器人100驶离积水区域。此外，清洁机器人100还可以控制清洁机器人100提高行进速度，行进速度可以恢复至降低前的行进速度，在吸尘模式下，清洁机器人100的行进速度大于非吸尘模式下的行进速度。

此外，控制方法还可以包括步骤S160：在检测到当前清洁机器人驶离积水区域时，控制遮蔽件关闭过水口。通过控制遮蔽件关闭过水口，可以使得挡尘件181恢复正常的挡尘功能。

其中，步骤S160可以于步骤S150之前执行，或者步骤S150之后执行，或者也可以与步骤S150同步执行。

本申请提供的清洁机器人的控制方法，在检测到清洁机器人沿行进方向接近积水区域时，控制吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，并且通过控制遮蔽件打开过水口，清洁机器人能够继续沿前行进方向正常行进，控制模块可以控制移动底盘以较低的速度通过积水区域，同时，积水能够从过水口通向清洁机器人的后方，有效地避免水溢至吸尘口或者飞渐至吸尘口内，吸尘组件处于非吸尘模式，有效地解决了吸尘组件遇积水而将积水吸入的问题，优化清洁机器人的清洁路径。

本申请实施例还提供另一种清洁机器人的控制方法，可应用于上述的清洁机器人100，清洁机器人100包括移动底盘110、吸尘组件120、液体检测组件130、拖布组件170以及控制模块140，移动底盘110包括底面111，底面111设有吸尘口1111，拖布组件170以及液体检测组件130设置于底面111，吸尘口1111位于拖布组件170与液体检测组件130之间。具体地，移动底盘110沿行进方向具有前侧边112和后侧边113，底面111位于前侧边112和后侧边113之间，拖布组件170设置于底面111，并位于吸尘口1111与后侧边113之间，以下结合上述的清洁机器人100为例，请参阅图9，控制方法包括：

步骤S210：根据液体检测组件的检测信息确定待清洁面的积水区域；

可以如步骤S110所述的方法进行执行，在此不再作赘述。

步骤S220：判断当前清洁机器人沿行进方向是否接近积水区域；

清洁机器人100可以处于第一行进模式，其中，吸尘口1111位于拖布组件170的前方，清洁机器人100处于第一行进模式时，清洁机器人100沿行进方向行进时，可以先通过吸尘组件120对待清洁面进行吸尘作业，再通过位于吸尘口1111后方的拖布组件170进行拖擦作业，有效地保证清洁机器人100对待清洁面的清洁效果。判断当前清洁机器人100沿行进方向是否接近积水区域，可以如步骤S120所述的方法进行执行，在此不再作赘述。

若是，则执行步骤S230：控制清洁机器人掉转方向，以使拖布组件位于吸尘口的前方，以及控制吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，并控制拖布组件沿当前行进方向对积水区域执行拖擦功能。

控制模块可以控制后车轮162继续保持当前的转动方向，并控制前车轮161转向180°，以使清洁机器人100掉转方向，掉转方向后的清洁机器人100的拖布组件170位于吸尘口1111的前方，控制模块控制吸尘组件120中的驱动器停止转动或者以极低的转速运行(定位为第二预设转速)，并控制掉转方向后的清洁机器人100继续沿当前的行进方向继续行进，以使清洁机器人100朝向积水区域行进，并控制拖布组件170中的驱动组件转动，以驱动拖布相对于地面转动，以使拖布组件170执行拖擦功能。这样既可以防止积水进入集尘盒以及吸尘组件120内，同时可以不需要改变清洁机器人100的行进方向，将积水区域内的积水拖干，优化整个清洁机器人100的清洁路径。其中，清洁机器人处于非吸尘模式时，清洁机器人的行进速度小于清洁机器人处于吸尘模式时的行进速度，具体地，在接近积水区域时，控制模块还可以将移动底盘110当前的行进速度降低至预设速度或者预设速度以下，例如，控制模块可以通过降低行走组件160的驱动电流、电压或者功率等，以降低当前的行进速度，以使得清洁机器人100以较慢的速度通过积水区域，避免积水飞溅至吸尘口内。

本申请提供的清洁机器人的控制方法，在检测到清洁机器人沿行进方向接近积水区域时，控制吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，并且通过改变拖布组件的方向，以使得拖布组件位于吸尘口的前方，清洁机器人能够继续沿前行进方向正常行进，并控制拖布组件对积水区域进行拖干，同时，吸尘组件处于非吸尘模式，有效地解决了吸尘组件遇积水而将积水吸入的问题，优化清洁机器人的清洁路径。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

移动底盘，包括底面，所述底面设有吸尘口；

吸尘组件，所述吸尘组件与所述吸尘口连通；

液体检测组件，设置于所述底面，用于检测待清洁面的积水区域；以及

控制模块，当所述液体检测组件检测到所述移动底盘沿行进方向接近所述积水区域时，所述控制模块用于控制所述吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，并用于控制所述移动底盘沿当前所述行进方向通过所述积水区域。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人还包括与所述控制模块耦接的速度传感器，所述速度传感器用于检测所述清洁机器人的行进速度，当所述液体检测组件检测到所述移动底盘沿行进方向接近所述积水区域时，若所述速度传感器检测到所述行进速度大于预设速度时，所述控制模块还用于将所述行进速度降低至所述预设速度或者低于所述预设速度。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述移动底座具有前侧边和后侧边，所述底面位于所述前侧边和所述后侧边之间，所述清洁机器人还包括拖布组件，所述拖布组件设置于所述底面并位于所述吸尘口与所述后侧边之间，在所述液体检测组件检测到所述移动底盘接近所述积水区域时，所述控制模块还用于控制所述移动底盘掉转方向，以使所述拖布组件位于所述吸尘口的前方，并控制所述拖布组件沿所述行进方向对所述积水区域执行拖擦功能。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述移动底座具有前侧边和后侧边，所述底面位于所述前侧边和所述后侧边之间，所述清洁机器人还包括挡尘组件，所述挡尘组件包括适于与所述待清洁面接触的挡尘件，所述挡尘件设置于所述吸尘口邻近于所述后侧边的一侧，所述挡尘件设置有过水口，所述过水口用于供积水从所述挡尘件流入后流出。

5.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述挡尘组件还包括驱动件以及遮蔽件，所述遮蔽件相对所述挡尘件可活动地设置设于所述挡尘件，所述驱动件用于驱使所述遮蔽件选择性地打开或者关闭所述过水口。

6.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述液体检测组件包括检测件以及与所述控制模块耦接的检测电路，所述检测件包括间隔设置的第一电极部以及第二电极部，所述第一电极部以及所述第二电极部至少部分外凸于所述底面，所述检测电路与所述第一电极部以及所述第二电极部电连接。

7.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一电极部以及所述第二电极部均设有适于与所述待清洁面接触的弧形导向面。

8.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人组件包括前车轮，所述前车轮可转动地设置于所述底面，所述第一电极部以及第二电极部分别设于所述前车轮轴向的相对两侧，所述前车轮具有凸出于所述底面第一凸出长度，所述第一电极部以及第二电极部具有凸出于所述底面的第二凸出长度，所述第一凸出长度大于所述第二凸出长度。

9.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述液体检测组件包括检测件以及与所述控制模块耦接的检测电路，所述检测电路与所述检测件电连接，所述移动底座具有厚度方向，所述检测件沿所述厚度方向可伸缩地设置于所述底面。

10.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括移动底盘、吸尘组件、液体检测组件以及控制模块，所述移动底盘包括底面，所述底面设有吸尘口，所述液体检测组件设置于所述底面，用于检测所述清洁机器人待清洁面的积水区域，所述控制方法包括：

根据所述液体检测组件的检测信息确定待清洁面的积水区域；

判断当前所述清洁机器人沿行进方向是否接近所述积水区域；

若是，控制所述清洁机器人沿当前所述行进方向通过所述积水区域，以及控制所述吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，其中，所述清洁机器人处于非吸尘模式时，所述清洁机器人的行进速度小于所述清洁机器人处于所述吸尘模式时的行进速度。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括挡尘组件，所述挡尘组件包括适于与所述待清洁面接触的挡尘件、驱动件以及遮蔽件，所述移动底座具有前侧边和后侧边，所述底面位于所述前侧边和所述后侧边之间，所述挡尘件设置于所述吸尘口邻近于所述后侧边的一侧，所述挡尘件设置有过水口，所述过水口用于供积水从所述挡尘件流入后流出，所述遮蔽件相对所述挡尘件可活动地设置设于所述挡尘件，所述驱动件与所述遮蔽件传动连接，在所述控制所述清洁机器人沿当前所述行进方向通过所述积水区域前，所述控制方法还包括：

控制所述遮蔽件打开所述过水口。

12.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括移动底盘、吸尘组件、液体检测组件、拖布组件以及控制模块，所述移动底盘包括底面，所述底面设有吸尘口，所述吸尘组件与所述吸尘口连通，所述拖布组件以及所述液体检测组件设置于所述底面，所述吸尘口位于所述拖布组件与所述液体组件之间，所述控制方法包括：

根据所述液体检测组件的检测信息确定待清洁面的积水区域；

判断当前所述清洁机器人沿行进方向是否接近所述积水区域；

若是，控制所述清洁机器人掉转方向，以使所述拖布组件位于所述吸尘口的前方，以及控制所述吸尘组件由吸尘模式改变为非吸尘模式，并控制所述拖布组件沿当前所述行进方向对所述积水区域执行拖擦功能。

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