DE102019125470A1

DE102019125470A1 - Bodenreinigungsmaschine und Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche

Info

Publication number: DE102019125470A1
Application number: DE102019125470.1A
Authority: DE
Inventors: Joscha STELLJES; Jan Helge Klüssendorff
Original assignee: Hako GmbH
Current assignee: Hako GmbH
Priority date: 2019-09-23
Filing date: 2019-09-23
Publication date: 2021-03-25
Also published as: EP3797667A1; EP3797667B1

Abstract

Dargestellt und beschrieben ist eine Bodenreinigungsmaschine (3) zum Reinigen einer Bodenfläche (1), mit einem Fahrwerk, sodass die Bodenreinigungsmaschine (3) um eine senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) drehbar ist, mit einer Reinigungsvorrichtung, wobei die Bodenreinigungsmaschine (3) Mittel aufweist, die so konfiguriert sind, dass die Reinigungsvorrichtung in eine Arbeitsposition verbracht wird, sodass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass ein Reinigungsspiegel mit einer Reinigungsspiegelbreite (9) und einem Reinigungsspiegelabstand, der kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite (9) ist, zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse (5) definiert ist, die Bodenreinigungsmaschine (3) entlang eines Reinigungspfads (7) mit mehreren Reinigungspfadabschnitten (15) so bewegt wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass ein entlang des Reinigungspfads (7) verlaufender Reinigungsbereich (11) mit einer Reinigungsbereichsbreite (13) definiert ist, am Ende mindestens eines Reinigungspfadabschnitts (15) die Bodenreinigungsmaschine (3) um die Drehachse (5) mit einem Drehwinkel (19) von mindestens 90° gedreht wird, und die Bodenreinigungsmaschine (3) entlang eines Reinigungspfadabschnitts (15) so bewegt wird, dass zwei Reinigungspfadabschnitte (15) aneinander angrenzen oder teilweise überlappen.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bodenreinigungsmaschine und ein Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche.
Bodenreinigungsmaschinen und Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beim Reinigen einer Bodenfläche wird gewöhnlich die Bodenreinigungsmaschine mit einem Fahrwerk über die zu reinigende Bodenfläche bewegt und eine an dem Fahrwerk befestigte Reinigungsvorrichtung in eine Arbeitsposition verbracht, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche eingreift, sodass bei einer Bewegung der Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche diese gereinigt wird. Bei der Reinigung der Bodenfläche kann die Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche entlang eines Reinigungspfads bewegt werden. Der Reinigungspfad kann mehrere zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordnete und nacheinander abzufahrende Reinigungspfadabschnitte aufweisen. Beim Reinigen der Bodenfläche ist es wünschenswert, dass diese möglichst vollflächig, insbesondere auch zwischen den Reinigungspfadabschnitten vollflächig, gereinigt wird.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bodenreinigungsmaschine und ein Verfahren bereitzustellen, die eine möglichst vollflächige Reinigung einer Bodenfläche ermöglichen.
Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die genannte Aufgabe durch eine Bodenreinigungsmaschine mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Die Bodenreinigungsmaschine ist zum Reinigen einer Bodenfläche konfiguriert. Die Bodenreinigungsmaschine weist ein Fahrwerk zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche in der Weise auf, dass die Bodenreinigungsmaschine um eine senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse drehbar ist. Die Bodenreinigungsmaschine weist eine an dem Fahrwerk befestigte Reinigungsvorrichtung auf, die in eine Arbeitsposition verbracht werden kann, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass ein Reinigungsspiegel mit einer Reinigungsspiegelbreite und einem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse definiert ist. Der Reinigungsspiegelabstand ist kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite. Die Bodenreinigungsmaschine weist Mittel auf, die so konfiguriert sind, dass die Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition in der Weise verbracht wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass der Reinigungsspiegel mit der Reinigungsspiegelbreite und dem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse definiert ist. Die Mittel sind weiterhin so konfiguriert, dass die Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche entlang eines Reinigungspfads mit mehreren zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten und nacheinander abzufahrenden Reinigungspfadabschnitten in der Weise bewegt wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass ein entlang des Reinigungspfads verlaufender Reinigungsbereich mit einer Reinigungsbereichsbreite, die der Reinigungsspiegelbreite entspricht, definiert ist. Außerdem sind die Mittel so konfiguriert, dass am Ende mindestens eines Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse mit einem Drehwinkel von mindestens 90° gedreht wird. Ferner sind die Mittel so konfiguriert, dass die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt wird, dass ein entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufender Reinigungsbereichsabschnitt an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt angrenzt oder mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt zumindest teilweise überlappt.
Die Bodenreinigungsmaschine ist zum Reinigen der Bodenfläche konfiguriert. Die Bodenreinigungsmaschine weist das Fahrwerk zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche in der Weise auf, dass die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse drehbar ist. Die Bewegung der Bodenreinigungsmaschine kann in eine Translationskomponente und eine Drehkomponente zerlegt werden, sodass sich eine Bewegung der Bodenreinigungsmaschine aus diesen zwei Komponenten zusammensetzen kann. Insbesondere kann die Bodenreinigungsmaschine eine Bewegung mit einer Translationskomponente ungleich Null und einer Drehkomponente gleich Null durchführen. Eine derartige Bewegung der Bodenreinigungsmaschine kann auch als reine Translation der Bodenreinigungsmaschine bezeichnet werden. Bei einer reinen Translation bewegt sich die Bodenreinigungsmaschine in eine Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine. Außerdem kann die Bodenreinigungsmaschine eine Bewegung mit einer Translationskomponente gleich Null und einer Drehkomponente ungleich Null durchführen. Eine derartige Bewegung der Bodenreinigungsmaschine kann auch als reine Drehung oder reine Drehbewegung bezeichnet werden. Insbesondere ist im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung unter dem Begriff Drehung oder Drehbewegung ein Fahrtrichtungswechsel der Bodenreinigungsmaschine und kein kontinuierliches Rotieren um die Drehachse zu verstehen. Ferner kann die Bodenreinigungsmaschine eine Bewegung mit einer Translationskomponente ungleich Null und einer Drehkomponente ungleich Null durchführen.
Die Bodenreinigungsmaschine weist die an dem Fahrwerk befestigte Reinigungsvorrichtung auf, die in die Arbeitsposition verbracht werden kann, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass der Reinigungsspiegel mit der Reinigungsspiegelbreite und dem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse definiert ist. Bevorzugt kann die Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition und aus der Arbeitsposition verbracht werden. Insbesondere kann die Reinigungsvorrichtung aus einer Transportposition in die Arbeitsposition und aus der Arbeitsposition in die Transportposition verbracht werden. Bevorzugt greift die Reinigungsvorrichtung in der Transportposition nicht mit der zu reinigenden Bodenfläche ein, sodass eine effiziente Bewegung der Bodenreinigungsmaschine zu der, über die und von der zu reinigenden Bodenfläche gewährleistet werden kann.
Bevorzugt ist der Reinigungsspiegel der Bereich der Reinigungsvorrichtung, der mit der zu reinigenden Bodenfläche in Kontakt ist, wenn die Reinigungsvorrichtung in der Arbeitsposition ist.
Die Reinigungsspiegelbreite ist insbesondere eine Erstreckung des Reinigungsspiegels senkrecht zu der Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine. Die Reinigungsspiegelbreite kann im Wesentlichen einer Erstreckung der Reinigungsvorrichtung senkrecht zu der Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine entsprechen.
Der Reinigungsspiegelabstand ist bevorzugt der geringste Abstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse. Der Reinigungsspiegelabstand kann im Wesentlichen einem geringsten Abstand zwischen der Reinigungsvorrichtung und der Drehachse entsprechen. Insbesondere ist der Reinigungsspiegelabstand parallel zur Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine orientiert oder fällt mit dieser zusammen.
Der Reinigungsspiegelabstand ist kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite. Wenn der Reinigungsspiegelabstand kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite ist, wird gewährleistet, dass dann, wenn die Bewegung der Bodenreinigungsmaschine eine Drehkomponente ungleich Null aufweist, trotz Drehbewegung die Bodenfläche möglichst vollflächig gereinigt wird. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn die Bodenreinigungsmaschine eine Drehbewegung durchführt, um zwei zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordnete Reinigungspfadabschnitte nacheinander abzufahren. Insbesondere können dadurch, dass der Reinigungsspiegelabstand kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite ist, nicht gereinigte Bereiche der Bodenfläche zwischen zwei zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten Reinigungspfadabschnitten, die nacheinander abgefahren werden, verringert oder im besten Fall vermieden werden.
Die Bodenreinigungsmaschine weist die Mittel auf, die so konfiguriert sind, dass die Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition in der Weise verbracht wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass der Reinigungsspiegel mit der Reinigungsspiegelbreite und dem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse definiert ist. Insbesondere können die Mittel einen Prozessor aufweisen, der so konfiguriert ist, die im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung genannten Verfahrensschritte auszuführen. Außerdem kann ein Computerprogramm vorgesehen sein, dass Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, insbesondere einen Computer der Bodenreinigungsmaschine, den Computer veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.
Die Mittel sind weiterhin so konfiguriert, dass die Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche entlang des Reinigungspfads mit den mehreren zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten und nacheinander abzufahrenden Reinigungspfadabschnitten in der Weise bewegt wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass der entlang des Reinigungspfads verlaufende Reinigungsbereich mit der Reinigungsbereichsbreite, die der Reinigungsspiegelbreite entspricht, definiert ist. Insbesondere kann der Reinigungsbereich als der Bereich der Bodenfläche angesehen werden, der tatsächlich von der Bodenreinigungsmaschine gereinigt wird. Die Reinigungsspiegelbreite ist insbesondere eine Erstreckung des Reinigungsspiegels senkrecht zu der Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine, sodass, wenn die Bodenreinigungsmaschine insbesondere in Fahrtrichtung über die zu reinigende Bodenfläche bewegt wird, der Reinigungsbereich eine Reinigungsbreite aufweist, die der Reinigungsspiegelbreite entspricht.
Außerdem sind die Mittel so konfiguriert, dass am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse mit dem Drehwinkel von mindestens 90° gedreht wird. Ein Drehen der Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse mit einem Drehwinkel von mindestens 90° gewährleistet, insbesondere wenn das Drehen nach einer reinen Translation der Bodenreinigungsmaschine durchgeführt wird, dass ein Bereich der Bodenfläche gereinigt wird, der bei einer andauernden Translation der Bodenreinigungsmaschine nicht gereinigt werden würde. Außerdem gewährleistet ein Drehen der Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse mit einem Drehwinkel von mindestens 90°, dass zwei zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordnete Reinigungspfadabschnitte nacheinander abgefahren werden können.
Ferner sind die Mittel so konfiguriert, dass die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt wird, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt angrenzt oder mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt zumindest teilweise überlappt. Dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt angrenzt oder mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt zumindest teilweise überlappt, gewährleistet, dass zwischen den Reinigungspfadabschnitten keine ungereinigte Bodenfläche verbleibt.
Insbesondere kann die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt werden, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt angrenzt, d.h., dass die beiden Reinigungsbereichsabschnitte einander nicht überlappen. Alternativ kann die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt werden, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt zumindest teilweise überlappt.
Zusammenfassend kann also festgestellt werden, dass eine Bodenreinigungsmaschine bereitgestellt wird, die eine möglichst vollflächige Reinigung einer Bodenfläche ermöglicht.
In einer Ausführungsform ist das Fahrwerk derart angepasst, dass die Drehachse derart senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche angeordnet ist, dass die Drehachse zu zwei sich gegenüberliegenden Seiten des Fahrwerks senkrecht zu einer Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine gleich beabstandet ist. Das Fahrwerk ist demnach derart angepasst, dass die Drehachse senkrecht zur Fahrtrichtung gesehen mittig durch das Fahrwerk verläuft. Wenn die Drehachse senkrecht zur Fahrtrichtung gesehen mittig durch das Fahrwerk verläuft, ist gewährleistet, dass eine möglichst vollflächige Reinigung der Bodenfläche ermöglicht wird, unabhängig davon, ob die Bodenreinigungsmaschine eine Linksdrehung oder eine Rechtsdrehung durchführt.
In einer Ausführungsform ist die Drehachse zwischen zwei in Fahrtrichtung gesehen hinteren Rädern der Bodenreinigungsmaschine angeordnet. Dass die Drehachse zwischen zwei in Fahrtrichtung gesehen hinteren Rädern der Bodenreinigungsmaschine angeordnet ist, kann dadurch erreicht werden, dass das Fahrwerk eine mit einem Vorderrad oder mit zwei Vorderrädern gekoppelte Lenkung und zwei nicht schwenkbare Hinterräder aufweist. Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Drehachse zwischen zwei in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rädern der Bodenreinigungsmaschine angeordnet ist.
In einer Ausführungsform ist die Reinigungsvorrichtung in Fahrtrichtung gesehen vor der Drehachse angeordnet. Alternativ kann die Reinigungsvorrichtung auch in Fahrtrichtung gesehen hinter der Drehachse angeordnet sein.
Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die eingangs genannte Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 5 gelöst.
Das Verfahren ist zum Reinigen einer Bodenfläche mit einer Bodenreinigungsmaschine vorgesehen. Die Bodenreinigungsmaschine weist ein Fahrwerk zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche in der Weise auf, dass die Bodenreinigungsmaschine um eine senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse drehbar ist. Die Bodenreinigungsmaschine weist eine an dem Fahrwerk befestigte Reinigungsvorrichtung auf, die in eine Arbeitsposition verbracht werden kann, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass ein Reinigungsspiegel mit einer Reinigungsspiegelbreite und einem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse definiert ist, wobei der Reinigungsspiegelabstand kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite ist. Das Verfahren umfasst ein Verbringen der Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition, sodass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass der Reinigungsspiegel mit der Reinigungsspiegelbreite und dem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse definiert ist.
Bevorzugt ist der Reinigungsspiegel der Bereich der Reinigungsvorrichtung, der mit der zu reinigenden Bodenfläche in Kontakt ist, wenn die Reinigungsvorrichtung in der Arbeitsposition ist.
Ein Bewegen der Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche entlang eines Reinigungspfads mit mehreren zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten und nacheinander abzufahrenden Reinigungspfadabschnitten, sodass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass ein entlang des Reinigungspfads verlaufender Reinigungsbereich mit einer Reinigungsbereichsbreite, die der Reinigungsspiegelbreite entspricht, definiert ist. Außerdem wird am Ende mindestens eines Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse mit einem Drehwinkel von mindestens 90° gedreht. Des Weiteren wird die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt, dass ein entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufender Reinigungsbereichsabschnitt an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt angrenzt oder mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt zumindest teilweise überlappt. Die im Zusammenhang mit der Bodenreinigungsmaschine gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung beschriebenen Merkmale, technischen Effekte und/oder Vorteile gelten zumindest in analoger Weise auch für das Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung, sodass an dieser Stelle auf eine entsprechende Wiederholung verzichtet wird und festgestellt werden kann, dass ein Verfahren bereitgestellt wird, das eine möglichst vollflächige Reinigung einer Bodenfläche ermöglicht.
In einer Ausführungsform wird am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse mit dem Drehwinkel von maximal 180° gedreht. Ein Drehwinkel von maximal 180° gewährleistet, dass die Bodenreinigungsmaschine so positioniert wird, dass die Bodenreinigungsmaschine mehrere zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordnete Reinigungspfadabschnitte effizient nacheinander abfahren kann. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die Drehachse zunächst mit dem Drehwinkel von 180° gedreht wird und anschließend um die Drehachse wieder zurückgedreht wird, beispielsweise mit einem weiteren Drehwinkel von 90°. Hierdurch kann bei der Drehung der Bodenreinigungsmaschine die Reinigungsvorrichtung mit der Bodenfläche eingreifen und so den Bereich des Reinigungsbereichs während der Drehung maximieren, sodass die Bodenfläche möglichst großflächig gereinigt wird.
In einer Ausführungsform findet, wenn am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse gedreht wird, keine Translation der Bodenreinigungsmaschine statt. Wenn dann, wenn am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse gedreht wird, keine Translation der Bodenreinigungsmaschine stattfindet, kann gewährleistet werden, dass die Bodenfläche möglichst großflächig gereinigt wird. Insbesondere kann dadurch, dass keine Translation der Bodenreinigungsmaschine stattfindet, gewährleistet werden, dass die Bodenreinigungsmaschine eine reine Drehbewegung durchführt. Bevorzugt können dadurch, dass eine reine Drehbewegung der Bodenreinigungsmaschine durchgeführt wird, nicht gereinigte Bereiche der Bodenfläche zwischen zwei zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten Reinigungspfadabschnitten, die nacheinander abgefahren werden, verringert oder im besten Fall vermieden werden.
In einer Ausführungsform wird die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt angrenzt. Wenn die Reinigungsabschnitte aneinander angrenzen, kann dies dadurch erreicht werden, dass die beiden Reinigungsbereichsabschnitte zwar durchgehend ineinander übergehen, einander jedoch nicht überlappen. Wenn die Reinigungsbereichsabschnitte aneinander angrenzen, kann eine besonders effiziente Reinigung der Bodenfläche ermöglicht werden.
In einer Ausführungsform wird die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt zumindest teilweise überlappt. Der zumindest teilweise Überlapp kann dadurch erreicht werden, dass sich die zwei Reinigungsbereichsabschnitte durchgehend überlappen, d.h. nie lediglich aneinander angrenzen. Ein durchgehender Überlapp gewährleistet eine besonders gründliche Reinigung der Bodenfläche. Alternativ kann der zumindest teilweise Überlapp auch dadurch erreicht werden, dass sich die zwei Reinigungsbereichsabschnitte lediglich teilweise überlappen. Hierbei können Bereiche entlang des Reinigungspfads vorgesehen sein, in denen sich die Reinigungsbereichsabschnitte überlappen und Bereiche entlang des Reinigungspfads vorgesehen sein, in denen die Reinigungsbereichsabschnitte aneinander angrenzen.
Die im Zusammenhang mit einem/mehreren Reinigungspfadabschnitt/en und mit einem /mehreren Reinigungsbereichsabschnitt/en beschriebenen Merkmale, technischen Effekte und/oder Vorteile gelten zumindest in analoger Weise auch für jeden der Reinigungspfadabschnitte und für jeden der Reinigungsbereichsabschnitte sowie deren Beziehung untereinander, sodass an dieser Stelle auf eine entsprechende Wiederholung verzichtet wird.
Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele und den Figuren. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich und in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung auch unabhängig von ihrer Zusammensetzung in den einzelnen Ansprüchen oder deren Rückbezügen. In den Figuren stehen weiterhin gleiche Bezugszeichen für gleiche oder ähnliche Objekte.

1 zeigt eine schematische Draufsicht einer zu reinigenden Bodenfläche.

1 zeigt eine schematische Draufsicht einer zu reinigenden Bodenfläche 1, die mit einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine 3, die in 1 als Pfeil symbolisiert dargestellt ist, und mit einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens gereinigt werden kann. Die Bodenreinigungsmaschine 3 weist ein Fahrwerk und eine Reinigungsvorrichtung auf. Das Fahrwerk gewährleistet, dass die Bodenreinigungsmaschine 3 über die zu reinigende Bodenfläche 1 bewegt werden kann. Die Reinigungsvorrichtung ist an dem Fahrwerk befestigt und kann in eine und aus einer Arbeitsposition verbracht werden. In der Arbeitsposition greift die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche 1 ein, sodass diese beim Bewegen der Bodenreinigungsmaschine 3 über die zu reinigende Bodenfläche 1 gereinigt werden kann. Die Reinigungsvorrichtung kann aus einer Transportposition in die Arbeitsposition und aus der Arbeitsposition in die Transportposition verbracht werden. In der Transportposition greift die Reinigungsvorrichtung nicht mit der zu reinigenden Bodenfläche 1 ein, sodass eine effiziente Bewegung der Bodenreinigungsmaschine 3 zu der, von der und über die zu reinigende Bodenfläche 1 ermöglicht wird.
Das Fahrwerk der Bodenreinigungsmaschine 3 ist derart angepasst, dass die Bodenreinigungsmaschine 3 um eine senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche 1 verlaufende Drehachse 5 drehbar ist. Die Drehachse 5 bewegt sich zusammen mit der Bodenreinigungsmaschine 3 über die zu reinigende Bodenfläche 1. Das Fahrwerk der Bodenreinigungsmaschine 3 ist derart angepasst, dass die Drehachse 5 derart senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche 1 angeordnet ist, dass die Drehachse 5 zu zwei sich gegenüberliegenden Seiten des Fahrwerks senkrecht zu einer Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine 3 gleich beabstandet ist. Das Fahrwerk der Bodenreinigungsmaschine 3 weist vier Räder auf, von denen zwei Räder in Fahrtrichtung gesehen vorne angeordnet sind und zwei Räder in Fahrtrichtung gesehen hinten angeordnet sind. Die Drehachse 5 ist zwischen den zwei Rädern angeordnet, die in Fahrtrichtung gesehen hinten angeordnet sind. Außerdem ist die Reinigungsvorrichtung in Fahrtrichtung gesehen vor der Drehachse 5 angeordnet.
Die Bodenreinigungsmaschine 3 wird über die zu reinigende Bodenfläche 1 entlang eines Reinigungspfads 7 bewegt. Bevor die Bodenreinigungsmaschine 3 entlang des Reinigungspfads 7 bewegt wird, wird die Reinigungsvorrichtung der Bodenreinigungsmaschine 3 in eine Arbeitsposition verbracht, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche 1 derart eingreift, dass ein Reinigungsspiegel mit einer Reinigungsspiegelbreite 9 definiert ist. Außerdem ist, wenn die Reinigungsvorrichtung der Bodenreinigungsmaschine 3 in die Arbeitsposition verbracht ist, zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse 5 ein Reinigungsspiegelabstand definiert, der kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite 9 ist. Nachdem die Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition verbracht wurde, wird die Bodenreinigungsmaschine 3 entlang des Reinigungspfads 7 bewegt, wobei die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche 1 derart eingreift, dass ein entlang des Reinigungspfads 7 verlaufender Reinigungsbereich 11 definiert ist. Der Reinigungsbereich 11 weist eine Reinigungsbereichsbreite 13 auf, die der Reinigungsspiegelbreite 9 entspricht.
Der Reinigungspfad 7 weist mehrere zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordnete Reinigungspfadabschnitte 15 auf. Die Reinigungspfadabschnitte 15 werden nacheinander von der Bodenreinigungsmaschine 3 abgefahren. Wenn die Bodenreinigungsmaschine 3 entlang eines Reinigungspfadabschnitts 15 der Reinigungspfadabschnitte 15 bewegt wird, so der Reinigungspfadabschnitt 15 entlang dessen die Bodenreinigungsmaschine 3 unmittelbar zuvor bewegt wurde auch als zuvor abgefahrener Reinigungspfadabschnitt 15 bezeichnet werden. Ähnlich kann, wenn die Bodenreinigungsmaschine 3 entlang eines Reinigungspfadabschnitts 15 der Reinigungspfadabschnitte 15 bewegt wird, der Reinigungspfadabschnitt 15 entlang dessen die Bodenreinigungsmaschine 3 unmittelbar danach bewegt werden soll auch als als nächstes abzufahrender Reinigungspfadabschnitt 15 bezeichnet werden.
Der Reinigungsbereich 11 weist mehrere Reinigungsbereichsabschnitte 17 auf. Jeder Reinigungsbereichsabschnitt 17 verläuft entlang eines Reinigungspfadabschnitts 15. Am Ende dreier Reinigungspfadabschnitte 15 wird die Bodenreinigungsmaschine 3 um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche 1 verlaufende Drehachse 5 mit einem Drehwinkel 19 von mindestens 90° und maximal 180° gedreht. Bei dem in 1 dargestellten Beispiel wird die Bodenreinigungsmaschine 3 mit einem Drehwinkel 19 von 125° gedreht und es findet bei der Drehung keine Translation der Bodenreinigungsmaschine 3 statt.
Die Bodenreinigungsmaschine 3 wird dann entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts 15 in der Weise bewegt, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts 15 verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt 17 mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts 15 verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt 17 zumindest teilweise überlappt. Für eine möglichst großflächige Reinigung der Bodenfläche 1 wäre es ausreichend, wenn die Bodenreinigungsmaschine 3 entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts 15 in der Weise bewegt wird, dass ein entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts 15 verlaufender Reinigungsbereichsabschnitt 17 an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts 15 verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt 17 angrenzt.
Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „aufweisend“ keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „ein“ oder „eine“ keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen anderer Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.
Bezugszeichenliste

1: Bodenfläche
3: Bodenreinigungsmaschine
5: Drehachse
7: Reinigungspfad
9: Reinigungsspiegelbreite
11: Reinigungsbereich
13: Reinigungsbereichsbreite
15: Reinigungspfadabschnitt
17: Reinigungsbereichsabschnitt
19: Drehwinkel

Claims

Bodenreinigungsmaschine (3) zum Reinigen einer Bodenfläche (1), mit einem Fahrwerk zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine (3) über die zu reinigende Bodenfläche (1) in der Weise, dass die Bodenreinigungsmaschine (3) um eine senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) drehbar ist, mit einer an dem Fahrwerk befestigten Reinigungsvorrichtung, die in eine Arbeitsposition verbracht werden kann, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass ein Reinigungsspiegel mit einer Reinigungsspiegelbreite (9) und einem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse (5) definiert ist, wobei der Reinigungsspiegelabstand kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite (9) ist, wobei die Bodenreinigungsmaschine (3) Mittel aufweist, die so konfiguriert sind, dass die Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition in der Weise verbracht wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass der Reinigungsspiegel mit der Reinigungsspiegelbreite (9) und dem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse (5) definiert ist, die Bodenreinigungsmaschine (3) über die zu reinigende Bodenfläche (1) entlang eines Reinigungspfads (7) mit mehreren zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten und nacheinander abzufahrenden Reinigungspfadabschnitten (15) in der Weise bewegt wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass ein entlang des Reinigungspfads (7) verlaufender Reinigungsbereich (11) mit einer Reinigungsbereichsbreite (13), die der Reinigungsspiegelbreite (9) entspricht, definiert ist, am Ende mindestens eines Reinigungspfadabschnitts (15) der Reinigungspfadabschnitte (15) die Bodenreinigungsmaschine (3) um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) mit einem Drehwinkel (19) von mindestens 90° gedreht wird, und die Bodenreinigungsmaschine (3) entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) in der Weise bewegt wird, dass ein entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufender Reinigungsbereichsabschnitt (17) an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt (17) angrenzt oder mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt (17) zumindest teilweise überlappt.
Bodenreinigungsmaschine (3) nach dem vorhergehenden Anspruch, wobei das Fahrwerk derart angepasst ist, dass die Drehachse (5) derart senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) angeordnet ist, dass die Drehachse (5) zu zwei sich gegenüberliegenden Seiten des Fahrwerks senkrecht zu einer Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine (3) gleich beabstandet ist.
Bodenreinigungsmaschine (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Drehachse (5) zwischen zwei in Fahrtrichtung gesehen hinteren Rädern der Bodenreinigungsmaschine (3) angeordnet ist.
Bodenreinigungsmaschine (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Reinigungsvorrichtung in Fahrtrichtung gesehen vor der Drehachse (5) angeordnet ist.
Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche (1) mit einer Bodenreinigungsmaschine (3) mit einem Fahrwerk zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine (3) über die zu reinigende Bodenfläche (1) in der Weise, dass die Bodenreinigungsmaschine (3) um eine senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) drehbar ist, mit einer an dem Fahrwerk befestigten Reinigungsvorrichtung, die in eine Arbeitsposition verbracht werden kann, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass ein Reinigungsspiegel mit einer Reinigungsspiegelbreite (9) und einem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse (5) definiert ist, wobei der Reinigungsspiegelabstand kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite (9) ist, wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst: Verbringen der Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition, sodass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass der Reinigungsspiegel mit der Reinigungsspiegelbreite (9) und dem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse (5) definiert ist, Bewegen der Bodenreinigungsmaschine (3) über die zu reinigende Bodenfläche (1) entlang eines Reinigungspfads (7) mit mehreren zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten und nacheinander abzufahrenden Reinigungspfadabschnitten (15), sodass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass ein entlang des Reinigungspfads (7) verlaufender Reinigungsbereich (11) mit einer Reinigungsbereichsbreite (13), die der Reinigungsspiegelbreite (9) entspricht, definiert ist, wobei am Ende mindestens eines Reinigungspfadabschnitts (15) der Reinigungspfadabschnitte (15) die Bodenreinigungsmaschine (3) um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) mit einem Drehwinkel (19) von mindestens 90° gedreht wird, und wobei die Bodenreinigungsmaschine (3) entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) in der Weise bewegt wird, dass ein entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufender Reinigungsbereichsabschnitt (17) an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt (17) angrenzt oder mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt (17) zumindest teilweise überlappt.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts (15) der Reinigungspfadabschnitte (15) die Bodenreinigungsmaschine (3) um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) mit einem Drehwinkel (19) von maximal 180° gedreht wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 und 6, wobei, wenn am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts (15) der Reinigungspfadabschnitte (15) die Bodenreinigungsmaschine (3) um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) gedreht wird, keine Translation der Bodenreinigungsmaschine (3) stattfindet.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei die Bodenreinigungsmaschine (3) entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) in der Weise bewegt wird, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt (17) an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt (17) angrenzt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei die Bodenreinigungsmaschine (3) entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) in der Weise bewegt wird, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt (17) mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt (17) zumindest teilweise überlappt.