EP3797667A1 - Bodenreinigungsmaschine und verfahren zum reinigen einer bodenfläche - Google Patents

Bodenreinigungsmaschine und verfahren zum reinigen einer bodenfläche Download PDF

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EP3797667A1
EP3797667A1 EP20197598.4A EP20197598A EP3797667A1 EP 3797667 A1 EP3797667 A1 EP 3797667A1 EP 20197598 A EP20197598 A EP 20197598A EP 3797667 A1 EP3797667 A1 EP 3797667A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cleaning
floor
cleaned
rotation
mirror
Prior art date
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Granted
Application number
EP20197598.4A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP3797667B1 (de
Inventor
Joscha Stelljes
Jan Helge Klüssendorff
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hako GmbH
Original Assignee
Hako GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hako GmbH filed Critical Hako GmbH
Publication of EP3797667A1 publication Critical patent/EP3797667A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP3797667B1 publication Critical patent/EP3797667B1/de
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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
    • A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
    • A47L11/4011—Regulation of the cleaning machine by electric means; Control systems and remote control systems therefor
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
    • A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
    • A47L2201/04—Automatic control of the travelling movement; Automatic obstacle detection

Definitions

  • the present invention relates to a floor cleaning machine and a method for cleaning a floor surface.
  • Floor cleaning machines and methods for cleaning a floor surface are known from the prior art.
  • the floor cleaning machine When cleaning a floor surface, the floor cleaning machine is usually moved with a chassis over the floor surface to be cleaned and a cleaning device attached to the chassis is brought into a working position in which the cleaning device engages with the floor surface to be cleaned, so that when the floor cleaning machine moves over the floor surface to be cleaned Floor area this is cleaned.
  • the floor cleaning machine can be moved over the floor surface to be cleaned along a cleaning path.
  • the cleaning path can have a plurality of cleaning path sections which are arranged at least in sections parallel to one another and which are to be followed one after the other. When cleaning the floor surface, it is desirable that it is cleaned over the entire surface as possible, in particular also over the entire surface between the cleaning path sections.
  • the stated object is achieved by a floor cleaning machine with the features of claim 1.
  • the floor cleaning machine is configured to clean a floor surface.
  • the floor cleaning machine has a chassis for moving the floor cleaning machine over the floor surface to be cleaned in such a way that the floor cleaning machine can be rotated about an axis of rotation running perpendicular to the floor surface to be cleaned.
  • the floor cleaning machine has a cleaning device attached to the chassis, which can be brought into a working position in which the cleaning device engages the floor surface to be cleaned in such a way that a cleaning mirror with a cleaning mirror width and a cleaning mirror distance is defined between the cleaning mirror and the axis of rotation.
  • the cleaning mirror distance is smaller or equal to half the cleaning mirror width.
  • the floor cleaning machine has means which are configured such that the cleaning device is brought into the working position in such a way that the cleaning device engages the floor surface to be cleaned in such a way that the cleaning mirror defines the cleaning mirror width and the cleaning mirror distance between the cleaning mirror and the axis of rotation is.
  • the means are further configured in such a way that the floor cleaning machine is moved over the floor surface to be cleaned along a cleaning path with a plurality of cleaning path sections arranged at least in sections parallel to one another and to be traversed one after the other in such a way that the cleaning device engages the floor surface to be cleaned in such a way that a Cleaning area running through the cleaning path with a cleaning area width that corresponds to the cleaning mirror width is defined.
  • the means are configured such that, at the end of at least one cleaning path section of the cleaning path sections, the floor cleaning machine is rotated around the axis of rotation running perpendicular to the floor surface to be cleaned with an angle of rotation of at least 90 °.
  • the means are configured in such a way that the floor cleaning machine is moved along the cleaning path section to be traveled next in such a way that a cleaning area section running along the cleaning path section to be followed next adjoins the cleaning area section running along the cleaning path section previously traveled or with that along the cleaning path section which has been previously traveled extending cleaning area section at least partially overlaps.
  • the floor cleaning machine is configured to clean the floor surface.
  • the floor cleaning machine has the chassis for moving the floor cleaning machine over the floor surface to be cleaned in such a way that the floor cleaning machine can be rotated about the axis of rotation running perpendicular to the floor surface to be cleaned.
  • the movement of the floor cleaning machine can be broken down into a translation component and a rotary component, so that a movement of the floor cleaning machine can be composed of these two components.
  • the floor cleaning machine can perform a movement with a translation component not equal to zero and a rotational component equal to zero.
  • Such a movement of the floor cleaning machine can also be referred to as pure translation of the floor cleaning machine. In the case of a pure translation, the floor cleaning machine moves in one direction of travel of the floor cleaning machine.
  • the Floor cleaning machine perform a movement with a translational component equal to zero and a rotational component not equal to zero.
  • a movement of the floor cleaning machine can also be referred to as pure rotation or pure rotary movement.
  • rotation or rotary movement is to be understood as a change in the direction of travel of the floor cleaning machine and not a continuous rotation about the axis of rotation.
  • the floor cleaning machine can perform a movement with a translation component not equal to zero and a rotational component not equal to zero.
  • the floor cleaning machine has the cleaning device attached to the chassis, which can be brought into the working position in which the cleaning device engages with the floor surface to be cleaned in such a way that the cleaning mirror is defined with the cleaning mirror width and the cleaning mirror distance between the cleaning mirror and the axis of rotation.
  • the cleaning device can preferably be brought into the working position and out of the working position.
  • the cleaning device can be moved from a transport position into the working position and from the working position into the transport position. In the transport position, the cleaning device preferably does not intervene with the floor surface to be cleaned, so that an efficient movement of the floor cleaning machine to, over and from the floor surface to be cleaned can be ensured.
  • the cleaning mirror is preferably the area of the cleaning device which is in contact with the floor surface to be cleaned when the cleaning device is in the working position.
  • the cleaning mirror width is in particular an extension of the cleaning mirror perpendicular to the direction of travel of the floor cleaning machine.
  • the cleaning mirror width can essentially correspond to an extension of the cleaning device perpendicular to the direction of travel of the floor cleaning machine.
  • the cleaning mirror distance is preferably the smallest distance between the cleaning mirror and the axis of rotation.
  • the cleaning mirror distance can essentially correspond to a smallest distance between the cleaning device and the axis of rotation.
  • the cleaning mirror distance is oriented parallel to the direction of travel of the floor cleaning machine or coincides with it.
  • the cleaning mirror distance is less than or equal to half the cleaning mirror width. If the cleaning mirror distance is less than or equal to half the cleaning mirror width, it is ensured that when the movement of the floor cleaning machine has a rotational component other than zero, the floor surface is cleaned as completely as possible despite the rotational movement. This is the case in particular when the floor cleaning machine performs a rotary movement in order to travel along two cleaning path sections which are arranged parallel to one another at least in sections, one after the other. In particular, because the cleaning mirror spacing is less than or equal to half the cleaning mirror width, uncleaned areas of the floor surface between two cleaning path sections which are at least partially parallel to one another and which are followed one after the other can be reduced or, in the best case, avoided.
  • the floor cleaning machine has the means which are configured such that the cleaning device is brought into the working position in such a way that the cleaning device engages with the floor surface to be cleaned in such a way that the cleaning mirror with the cleaning mirror width and the cleaning mirror distance between the cleaning mirror and the axis of rotation is defined.
  • the means can have a processor which is configured to carry out the method steps mentioned in connection with the present invention.
  • a computer program can be provided that includes commands which, when the computer program is executed by a computer, in particular a computer of the floor cleaning machine, cause the computer to carry out the method according to the invention.
  • the means are further configured in such a way that the floor cleaning machine is moved over the floor surface to be cleaned along the cleaning path with the several cleaning path sections arranged at least in sections parallel to one another and to be traversed one after the other in such a way that the cleaning device engages the floor surface to be cleaned in such a way that the cleaning area running along the cleaning path is defined with the cleaning area width which corresponds to the cleaning mirror width.
  • the cleaning area can be viewed as the area of the floor surface that is actually cleaned by the floor cleaning machine.
  • the cleaning mirror width is in particular an extension of the cleaning mirror perpendicular to the direction of travel Floor cleaning machine, so that when the floor cleaning machine is moved over the floor surface to be cleaned, in particular in the direction of travel, the cleaning area has a cleaning width that corresponds to the cleaning surface width.
  • the means are configured in such a way that at the end of the at least one cleaning path section of the cleaning path sections, the floor cleaning machine is rotated about the axis of rotation running perpendicular to the floor surface to be cleaned with the angle of rotation of at least 90 °.
  • Rotating the floor cleaning machine around the axis of rotation running perpendicular to the floor surface to be cleaned with an angle of rotation of at least 90 ° ensures, in particular if the rotation is carried out after a pure translation of the floor cleaning machine, that an area of the floor surface is cleaned that is exposed to continuous translation of the floor cleaning machine Floor cleaning machine would not be cleaned.
  • rotating the floor cleaning machine around the axis of rotation running perpendicular to the floor surface to be cleaned with an angle of rotation of at least 90 ° ensures that two cleaning path sections that are at least partially parallel to one another can be followed one after the other.
  • the means are configured in such a way that the floor cleaning machine is moved along the cleaning path section to be traveled next in such a way that the cleaning area section running along the cleaning path section to be traveled next adjoins the cleaning area section running along the cleaning path section previously traveled or with that along the cleaning path section previously traveled extending cleaning area section at least partially overlaps.
  • the fact that the cleaning area section running along the cleaning path section to be traversed next adjoins the cleaning area section running along the previously traversed cleaning path section or at least partially overlaps with the cleaning area section running along the previously traversed cleaning path section ensures that no uncleaned floor area remains between the cleaning path sections.
  • the floor cleaning machine can be moved along the cleaning path section to be traveled next in such a way that the cleaning region section running along the cleaning path section to be traveled next is at the adjoining the cleaning area section running along the previously traveled cleaning path section, that is to say that the two cleaning area sections do not overlap one another.
  • the floor cleaning machine can be moved along the cleaning path section to be traveled next in such a way that the cleaning area section running along the cleaning path section to be traveled next at least partially overlaps the cleaning area section running along the cleaning path section previously traveled.
  • a floor cleaning machine which enables a floor area to be cleaned as completely as possible.
  • the chassis is adapted such that the axis of rotation is arranged perpendicular to the floor surface to be cleaned in such a way that the axis of rotation is equally spaced on two opposite sides of the chassis perpendicular to a direction of travel of the floor cleaning machine.
  • the chassis is accordingly adapted in such a way that the axis of rotation runs through the center of the chassis when viewed perpendicular to the direction of travel. If the axis of rotation runs through the center of the chassis, seen perpendicular to the direction of travel, it is ensured that the floor surface can be cleaned as completely as possible, regardless of whether the floor cleaning machine rotates to the left or to the right.
  • the axis of rotation is arranged between two rear wheels of the floor cleaning machine as seen in the direction of travel.
  • the fact that the axis of rotation is arranged between two rear wheels of the floor cleaning machine as seen in the direction of travel can be achieved in that the chassis has a steering system coupled to a front wheel or to two front wheels and two non-swiveling rear wheels.
  • the axis of rotation is arranged between two front wheels of the floor cleaning machine, as seen in the direction of travel.
  • the cleaning device is arranged in front of the axis of rotation, as seen in the direction of travel.
  • the cleaning device can also be arranged behind the axis of rotation, as seen in the direction of travel.
  • the object mentioned at the beginning is achieved by a method having the features of claim 5.
  • the method is provided for cleaning a floor surface with a floor cleaning machine.
  • the floor cleaning machine has a chassis for moving the floor cleaning machine over the floor surface to be cleaned in such a way that the floor cleaning machine can be rotated about an axis of rotation running perpendicular to the floor surface to be cleaned.
  • the floor cleaning machine has a cleaning device attached to the chassis, which can be brought into a working position in which the cleaning device engages the floor surface to be cleaned in such a way that a cleaning mirror with a cleaning mirror width and a cleaning mirror distance is defined between the cleaning mirror and the axis of rotation, wherein the cleaning mirror distance is less than or equal to half the cleaning mirror width.
  • the method includes bringing the cleaning device into the working position so that the cleaning device engages the floor surface to be cleaned in such a way that the cleaning mirror is defined with the cleaning mirror width and the cleaning mirror distance between the cleaning mirror and the axis of rotation.
  • the cleaning mirror is preferably the area of the cleaning device which is in contact with the floor surface to be cleaned when the cleaning device is in the working position.
  • the floor cleaning machine Moving the floor cleaning machine over the floor surface to be cleaned along a cleaning path with a plurality of cleaning path sections which are at least partially arranged parallel to one another and to be traversed one after the other, so that the cleaning device engages with the floor surface to be cleaned in such a way that a cleaning area running along the cleaning path with a cleaning area width that corresponds to the cleaning surface width , is defined.
  • the floor cleaning machine is rotated about the axis of rotation running perpendicular to the floor surface to be cleaned with an angle of rotation of at least 90 °.
  • the floor cleaning machine is moved along the cleaning path section to be traveled next in such a way that a cleaning area section running along the cleaning path section to be followed next adjoins the cleaning area section running along the cleaning path section that has been previously traveled or at least partially overlaps with the cleaning area section that runs along the cleaning path section that has been previously traveled.
  • the floor cleaning machine is rotated about the axis of rotation running perpendicular to the floor surface to be cleaned with the rotation angle of a maximum of 180 °.
  • An angle of rotation of a maximum of 180 ° ensures that the floor cleaning machine is positioned in such a way that the floor cleaning machine can efficiently run through several cleaning path sections arranged parallel to one another at least in sections.
  • the floor cleaning machine is initially rotated around the axis of rotation at an angle of rotation of 180 ° and then rotated back around the axis of rotation, for example with a further angle of rotation of 90 °.
  • the cleaning device can intervene with the floor surface and thus maximize the area of the cleaning area during the rotation, so that the floor surface is cleaned over the largest possible area.
  • the floor cleaning machine if the floor cleaning machine is rotated about the axis of rotation perpendicular to the floor surface to be cleaned at the end of the at least one cleaning path section of the cleaning path sections, no translation of the floor cleaning machine takes place. If, at the end of the at least one cleaning path section of the cleaning path sections, the floor cleaning machine is rotated about the axis of rotation running perpendicular to the floor surface to be cleaned, the floor cleaning machine does not translate, it can be ensured that the floor surface is cleaned as large as possible. In particular, because the floor cleaning machine does not translate, it can be ensured that the floor cleaning machine performs a pure rotary movement. Preferably, by performing a pure rotary movement of the floor cleaning machine, uncleaned areas of the floor surface between two at least partially arranged parallel to one another Cleaning path sections that are traversed one after the other are reduced or, in the best case, avoided.
  • the floor cleaning machine is moved along the cleaning path section to be traveled next in such a way that the cleaning area section running along the cleaning path section to be traveled next adjoins the cleaning area section running along the cleaning path section previously traveled. If the cleaning sections adjoin one another, this can be achieved in that the two cleaning area sections merge continuously into one another, but do not overlap one another. If the cleaning area sections adjoin one another, particularly efficient cleaning of the floor area can be made possible.
  • the floor cleaning machine is moved along the cleaning path section to be traversed next in such a way that the cleaning area section running along the cleaning path section to be traversed next at least partially overlaps the cleaning area section running along the cleaning path section previously traversed.
  • the at least partial overlap can be achieved in that the two cleaning area sections continuously overlap, i.e. never just adjoin one another. A continuous overlap ensures particularly thorough cleaning of the floor area.
  • the at least partial overlap can also be achieved in that the two cleaning area sections only partially overlap. In this case, areas can be provided along the cleaning path in which the cleaning area sections overlap, and areas along the cleaning path can be provided in which the cleaning area sections adjoin one another.
  • FIG. 11 shows a schematic plan view of a floor surface 1 to be cleaned which is made with an embodiment of the floor cleaning machine 3 according to the invention, which is shown in Figure 1 is shown symbolized as an arrow, and can be cleaned with an embodiment of the method according to the invention.
  • the floor cleaning machine 3 has a chassis and a cleaning device.
  • the chassis ensures that the floor cleaning machine 3 can be moved over the floor surface 1 to be cleaned.
  • the cleaning device is attached to the chassis and can be brought into and out of a working position. In the working position, the cleaning device engages the floor surface 1 to be cleaned, so that it can be cleaned when the floor cleaning machine 3 is moved over the floor surface 1 to be cleaned.
  • the cleaning device can be moved from a transport position into the working position and from the working position into the transport position. In the transport position, the cleaning device does not intervene with the floor surface 1 to be cleaned, so that an efficient movement of the floor cleaning machine 3 to, from and over the floor surface 1 to be cleaned is made possible.
  • the chassis of the floor cleaning machine 3 is adapted in such a way that the floor cleaning machine 3 can be rotated about an axis of rotation 5 running perpendicular to the floor surface 1 to be cleaned.
  • the axis of rotation 5 moves together with the floor cleaning machine 3 over the floor surface 1 to be cleaned.
  • the chassis of the floor cleaning machine 3 is adapted in such a way that the axis of rotation 5 is arranged perpendicular to the floor surface 1 to be cleaned, that the axis of rotation 5 is on two opposite sides of the chassis perpendicular to a direction of travel of the floor cleaning machine 3 is equally spaced.
  • the chassis of the floor cleaning machine 3 has four wheels, two of which are wheels in the direction of travel are arranged in the front and two wheels are arranged in the rear when viewed in the direction of travel.
  • the axis of rotation 5 is arranged between the two wheels which are arranged at the rear as seen in the direction of travel.
  • the cleaning device is arranged in front of the axis of rotation 5 as seen in the direction of travel.
  • the floor cleaning machine 3 is moved over the floor surface 1 to be cleaned along a cleaning path 7.
  • the cleaning device of the floor cleaning machine 3 is brought into a working position in which the cleaning device engages the floor surface 1 to be cleaned in such a way that a cleaning mirror with a cleaning mirror width 9 is defined.
  • a cleaning mirror distance is defined between the cleaning mirror and the axis of rotation 5, which distance is less than or equal to half the cleaning mirror width 9.
  • the floor cleaning machine 3 is moved along the cleaning path 7, the cleaning device engaging the floor surface 1 to be cleaned in such a way that a cleaning area 11 running along the cleaning path 7 is defined.
  • the cleaning area 11 has a cleaning area width 13 which corresponds to the cleaning area width 9.
  • the cleaning path 7 has a plurality of cleaning path sections 15 arranged parallel to one another at least in sections.
  • the cleaning path sections 15 are traversed one after the other by the floor cleaning machine 3.
  • the cleaning path section 15 along which the floor cleaning machine 3 was moved immediately before can also be referred to as the cleaning path section 15 that was previously traveled.
  • the cleaning path section 15 along which the floor cleaning machine 3 is to be moved immediately thereafter can also be referred to as the cleaning path section 15 to be followed next.
  • the cleaning area 11 has a plurality of cleaning area sections 17. Each cleaning area section 17 runs along a cleaning path section 15. Am At the end of three cleaning path sections 15, the floor cleaning machine 3 is rotated about the axis of rotation 5 running perpendicular to the floor surface 1 to be cleaned with an angle of rotation 19 of at least 90 ° and a maximum of 180 °. The in Figure 1 The example shown, the floor cleaning machine 3 is rotated with an angle of rotation 19 of 125 ° and there is no translation of the floor cleaning machine 3 during the rotation.
  • the floor cleaning machine 3 is then moved along the cleaning path section 15 to be traveled next in such a way that the cleaning area section 17 running along the cleaning path section 15 to be followed at least partially overlaps with the cleaning area section 17 running along the cleaning path section 15 that was previously traveled. For the largest possible cleaning of the floor area 1, it would be sufficient if the floor cleaning machine 3 is moved along the cleaning path section 15 to be followed next in such a way that a cleaning area section 17 running along the cleaning path section 15 to be followed next to that running along the cleaning path section 15 previously followed Cleaning area section 17 adjoins.

Landscapes

  • Vehicle Cleaning, Maintenance, Repair, Refitting, And Outriggers (AREA)

Abstract

Dargestellt und beschrieben ist eine Bodenreinigungsmaschine (3) zum Reinigen einer Bodenfläche (1), mit einem Fahrwerk, sodass die Bodenreinigungsmaschine (3) um eine senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) drehbar ist, mit einer Reinigungsvorrichtung, wobei die Bodenreinigungsmaschine (3) Mittel aufweist, die so konfiguriert sind, dass die Reinigungsvorrichtung in eine Arbeitsposition verbracht wird, sodass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass ein Reinigungsspiegel mit einer Reinigungsspiegelbreite (9) und einem Reinigungsspiegelabstand, der kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite (9) ist, zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse (5) definiert ist, die Bodenreinigungsmaschine (3) entlang eines Reinigungspfads (7) mit mehreren Reinigungspfadabschnitten (15) so bewegt wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass ein entlang des Reinigungspfads (7) verlaufender Reinigungsbereich (11) mit einer Reinigungsbereichsbreite (13) definiert ist, am Ende mindestens eines Reinigungspfadabschnitts (15) die Bodenreinigungsmaschine (3) um die Drehachse (5) mit einem Drehwinkel (19) von mindestens 90° gedreht wird, und die Bodenreinigungsmaschine (3) entlang eines Reinigungspfadabschnitts (15) so bewegt wird, dass zwei Reinigungspfadabschnitte (15) aneinander angrenzen oder teilweise überlappen.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bodenreinigungsmaschine und ein Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche.
  • Bodenreinigungsmaschinen und Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche sind aus dem Stand der Technik bekannt. Beim Reinigen einer Bodenfläche wird gewöhnlich die Bodenreinigungsmaschine mit einem Fahrwerk über die zu reinigende Bodenfläche bewegt und eine an dem Fahrwerk befestigte Reinigungsvorrichtung in eine Arbeitsposition verbracht, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche eingreift, sodass bei einer Bewegung der Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche diese gereinigt wird. Bei der Reinigung der Bodenfläche kann die Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche entlang eines Reinigungspfads bewegt werden. Der Reinigungspfad kann mehrere zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordnete und nacheinander abzufahrende Reinigungspfadabschnitte aufweisen. Beim Reinigen der Bodenfläche ist es wünschenswert, dass diese möglichst vollflächig, insbesondere auch zwischen den Reinigungspfadabschnitten vollflächig, gereinigt wird.
  • Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Bodenreinigungsmaschine und ein Verfahren bereitzustellen, die eine möglichst vollflächige Reinigung einer Bodenfläche ermöglichen.
  • Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird die genannte Aufgabe durch eine Bodenreinigungsmaschine mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.
  • Die Bodenreinigungsmaschine ist zum Reinigen einer Bodenfläche konfiguriert. Die Bodenreinigungsmaschine weist ein Fahrwerk zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche in der Weise auf, dass die Bodenreinigungsmaschine um eine senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse drehbar ist. Die Bodenreinigungsmaschine weist eine an dem Fahrwerk befestigte Reinigungsvorrichtung auf, die in eine Arbeitsposition verbracht werden kann, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass ein Reinigungsspiegel mit einer Reinigungsspiegelbreite und einem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse definiert ist. Der Reinigungsspiegelabstand ist kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite. Die Bodenreinigungsmaschine weist Mittel auf, die so konfiguriert sind, dass die Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition in der Weise verbracht wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass der Reinigungsspiegel mit der Reinigungsspiegelbreite und dem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse definiert ist. Die Mittel sind weiterhin so konfiguriert, dass die Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche entlang eines Reinigungspfads mit mehreren zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten und nacheinander abzufahrenden Reinigungspfadabschnitten in der Weise bewegt wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass ein entlang des Reinigungspfads verlaufender Reinigungsbereich mit einer Reinigungsbereichsbreite, die der Reinigungsspiegelbreite entspricht, definiert ist. Außerdem sind die Mittel so konfiguriert, dass am Ende mindestens eines Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse mit einem Drehwinkel von mindestens 90° gedreht wird. Ferner sind die Mittel so konfiguriert, dass die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt wird, dass ein entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufender Reinigungsbereichsabschnitt an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt angrenzt oder mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt zumindest teilweise überlappt.
  • Die Bodenreinigungsmaschine ist zum Reinigen der Bodenfläche konfiguriert. Die Bodenreinigungsmaschine weist das Fahrwerk zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche in der Weise auf, dass die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse drehbar ist. Die Bewegung der Bodenreinigungsmaschine kann in eine Translationskomponente und eine Drehkomponente zerlegt werden, sodass sich eine Bewegung der Bodenreinigungsmaschine aus diesen zwei Komponenten zusammensetzen kann. Insbesondere kann die Bodenreinigungsmaschine eine Bewegung mit einer Translationskomponente ungleich Null und einer Drehkomponente gleich Null durchführen. Eine derartige Bewegung der Bodenreinigungsmaschine kann auch als reine Translation der Bodenreinigungsmaschine bezeichnet werden. Bei einer reinen Translation bewegt sich die Bodenreinigungsmaschine in eine Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine. Außerdem kann die Bodenreinigungsmaschine eine Bewegung mit einer Translationskomponente gleich Null und einer Drehkomponente ungleich Null durchführen. Eine derartige Bewegung der Bodenreinigungsmaschine kann auch als reine Drehung oder reine Drehbewegung bezeichnet werden. Insbesondere ist im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung unter dem Begriff Drehung oder Drehbewegung ein Fahrtrichtungswechsel der Bodenreinigungsmaschine und kein kontinuierliches Rotieren um die Drehachse zu verstehen. Ferner kann die Bodenreinigungsmaschine eine Bewegung mit einer Translationskomponente ungleich Null und einer Drehkomponente ungleich Null durchführen.
  • Die Bodenreinigungsmaschine weist die an dem Fahrwerk befestigte Reinigungsvorrichtung auf, die in die Arbeitsposition verbracht werden kann, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass der Reinigungsspiegel mit der Reinigungsspiegelbreite und dem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse definiert ist. Bevorzugt kann die Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition und aus der Arbeitsposition verbracht werden. Insbesondere kann die Reinigungsvorrichtung aus einer Transportposition in die Arbeitsposition und aus der Arbeitsposition in die Transportposition verbracht werden. Bevorzugt greift die Reinigungsvorrichtung in der Transportposition nicht mit der zu reinigenden Bodenfläche ein, sodass eine effiziente Bewegung der Bodenreinigungsmaschine zu der, über die und von der zu reinigenden Bodenfläche gewährleistet werden kann.
  • Bevorzugt ist der Reinigungsspiegel der Bereich der Reinigungsvorrichtung, der mit der zu reinigenden Bodenfläche in Kontakt ist, wenn die Reinigungsvorrichtung in der Arbeitsposition ist.
  • Die Reinigungsspiegelbreite ist insbesondere eine Erstreckung des Reinigungsspiegels senkrecht zu der Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine. Die Reinigungsspiegelbreite kann im Wesentlichen einer Erstreckung der Reinigungsvorrichtung senkrecht zu der Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine entsprechen.
  • Der Reinigungsspiegelabstand ist bevorzugt der geringste Abstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse. Der Reinigungsspiegelabstand kann im Wesentlichen einem geringsten Abstand zwischen der Reinigungsvorrichtung und der Drehachse entsprechen. Insbesondere ist der Reinigungsspiegelabstand parallel zur Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine orientiert oder fällt mit dieser zusammen.
  • Der Reinigungsspiegelabstand ist kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite. Wenn der Reinigungsspiegelabstand kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite ist, wird gewährleistet, dass dann, wenn die Bewegung der Bodenreinigungsmaschine eine Drehkomponente ungleich Null aufweist, trotz Drehbewegung die Bodenfläche möglichst vollflächig gereinigt wird. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn die Bodenreinigungsmaschine eine Drehbewegung durchführt, um zwei zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordnete Reinigungspfadabschnitte nacheinander abzufahren. Insbesondere können dadurch, dass der Reinigungsspiegelabstand kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite ist, nicht gereinigte Bereiche der Bodenfläche zwischen zwei zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten Reinigungspfadabschnitten, die nacheinander abgefahren werden, verringert oder im besten Fall vermieden werden.
  • Die Bodenreinigungsmaschine weist die Mittel auf, die so konfiguriert sind, dass die Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition in der Weise verbracht wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass der Reinigungsspiegel mit der Reinigungsspiegelbreite und dem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse definiert ist. Insbesondere können die Mittel einen Prozessor aufweisen, der so konfiguriert ist, die im Zusammenhang mit der vorliegenden Erfindung genannten Verfahrensschritte auszuführen. Außerdem kann ein Computerprogramm vorgesehen sein, dass Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, insbesondere einen Computer der Bodenreinigungsmaschine, den Computer veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.
  • Die Mittel sind weiterhin so konfiguriert, dass die Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche entlang des Reinigungspfads mit den mehreren zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten und nacheinander abzufahrenden Reinigungspfadabschnitten in der Weise bewegt wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass der entlang des Reinigungspfads verlaufende Reinigungsbereich mit der Reinigungsbereichsbreite, die der Reinigungsspiegelbreite entspricht, definiert ist. Insbesondere kann der Reinigungsbereich als der Bereich der Bodenfläche angesehen werden, der tatsächlich von der Bodenreinigungsmaschine gereinigt wird. Die Reinigungsspiegelbreite ist insbesondere eine Erstreckung des Reinigungsspiegels senkrecht zu der Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine, sodass, wenn die Bodenreinigungsmaschine insbesondere in Fahrtrichtung über die zu reinigende Bodenfläche bewegt wird, der Reinigungsbereich eine Reinigungsbreite aufweist, die der Reinigungsspiegelbreite entspricht.
  • Außerdem sind die Mittel so konfiguriert, dass am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse mit dem Drehwinkel von mindestens 90° gedreht wird. Ein Drehen der Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse mit einem Drehwinkel von mindestens 90° gewährleistet, insbesondere wenn das Drehen nach einer reinen Translation der Bodenreinigungsmaschine durchgeführt wird, dass ein Bereich der Bodenfläche gereinigt wird, der bei einer andauernden Translation der Bodenreinigungsmaschine nicht gereinigt werden würde. Außerdem gewährleistet ein Drehen der Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse mit einem Drehwinkel von mindestens 90°, dass zwei zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordnete Reinigungspfadabschnitte nacheinander abgefahren werden können.
  • Ferner sind die Mittel so konfiguriert, dass die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt wird, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt angrenzt oder mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt zumindest teilweise überlappt. Dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt angrenzt oder mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt zumindest teilweise überlappt, gewährleistet, dass zwischen den Reinigungspfadabschnitten keine ungereinigte Bodenfläche verbleibt.
  • Insbesondere kann die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt werden, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt angrenzt, d.h., dass die beiden Reinigungsbereichsabschnitte einander nicht überlappen. Alternativ kann die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt werden, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt zumindest teilweise überlappt.
  • Zusammenfassend kann also festgestellt werden, dass eine Bodenreinigungsmaschine bereitgestellt wird, die eine möglichst vollflächige Reinigung einer Bodenfläche ermöglicht.
  • In einer Ausführungsform ist das Fahrwerk derart angepasst, dass die Drehachse derart senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche angeordnet ist, dass die Drehachse zu zwei sich gegenüberliegenden Seiten des Fahrwerks senkrecht zu einer Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine gleich beabstandet ist. Das Fahrwerk ist demnach derart angepasst, dass die Drehachse senkrecht zur Fahrtrichtung gesehen mittig durch das Fahrwerk verläuft. Wenn die Drehachse senkrecht zur Fahrtrichtung gesehen mittig durch das Fahrwerk verläuft, ist gewährleistet, dass eine möglichst vollflächige Reinigung der Bodenfläche ermöglicht wird, unabhängig davon, ob die Bodenreinigungsmaschine eine Linksdrehung oder eine Rechtsdrehung durchführt.
  • In einer Ausführungsform ist die Drehachse zwischen zwei in Fahrtrichtung gesehen hinteren Rädern der Bodenreinigungsmaschine angeordnet. Dass die Drehachse zwischen zwei in Fahrtrichtung gesehen hinteren Rädern der Bodenreinigungsmaschine angeordnet ist, kann dadurch erreicht werden, dass das Fahrwerk eine mit einem Vorderrad oder mit zwei Vorderrädern gekoppelte Lenkung und zwei nicht schwenkbare Hinterräder aufweist. Alternativ kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Drehachse zwischen zwei in Fahrtrichtung gesehen vorderen Rädern der Bodenreinigungsmaschine angeordnet ist.
  • In einer Ausführungsform ist die Reinigungsvorrichtung in Fahrtrichtung gesehen vor der Drehachse angeordnet. Alternativ kann die Reinigungsvorrichtung auch in Fahrtrichtung gesehen hinter der Drehachse angeordnet sein.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird die eingangs genannte Aufgabe durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 5 gelöst.
  • Das Verfahren ist zum Reinigen einer Bodenfläche mit einer Bodenreinigungsmaschine vorgesehen. Die Bodenreinigungsmaschine weist ein Fahrwerk zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche in der Weise auf, dass die Bodenreinigungsmaschine um eine senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse drehbar ist. Die Bodenreinigungsmaschine weist eine an dem Fahrwerk befestigte Reinigungsvorrichtung auf, die in eine Arbeitsposition verbracht werden kann, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass ein Reinigungsspiegel mit einer Reinigungsspiegelbreite und einem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse definiert ist, wobei der Reinigungsspiegelabstand kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite ist. Das Verfahren umfasst ein Verbringen der Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition, sodass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass der Reinigungsspiegel mit der Reinigungsspiegelbreite und dem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse definiert ist.
  • Bevorzugt ist der Reinigungsspiegel der Bereich der Reinigungsvorrichtung, der mit der zu reinigenden Bodenfläche in Kontakt ist, wenn die Reinigungsvorrichtung in der Arbeitsposition ist.
  • Ein Bewegen der Bodenreinigungsmaschine über die zu reinigende Bodenfläche entlang eines Reinigungspfads mit mehreren zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten und nacheinander abzufahrenden Reinigungspfadabschnitten, sodass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche derart eingreift, dass ein entlang des Reinigungspfads verlaufender Reinigungsbereich mit einer Reinigungsbereichsbreite, die der Reinigungsspiegelbreite entspricht, definiert ist. Außerdem wird am Ende mindestens eines Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse mit einem Drehwinkel von mindestens 90° gedreht. Des Weiteren wird die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt, dass ein entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufender Reinigungsbereichsabschnitt an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt angrenzt oder mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt zumindest teilweise überlappt. Die im Zusammenhang mit der Bodenreinigungsmaschine gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung beschriebenen Merkmale, technischen Effekte und/oder Vorteile gelten zumindest in analoger Weise auch für das Verfahren gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung, sodass an dieser Stelle auf eine entsprechende Wiederholung verzichtet wird und festgestellt werden kann, dass ein Verfahren bereitgestellt wird, das eine möglichst vollflächige Reinigung einer Bodenfläche ermöglicht.
  • In einer Ausführungsform wird am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse mit dem Drehwinkel von maximal 180° gedreht. Ein Drehwinkel von maximal 180° gewährleistet, dass die Bodenreinigungsmaschine so positioniert wird, dass die Bodenreinigungsmaschine mehrere zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordnete Reinigungspfadabschnitte effizient nacheinander abfahren kann. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die Drehachse zunächst mit dem Drehwinkel von 180° gedreht wird und anschließend um die Drehachse wieder zurückgedreht wird, beispielsweise mit einem weiteren Drehwinkel von 90°. Hierdurch kann bei der Drehung der Bodenreinigungsmaschine die Reinigungsvorrichtung mit der Bodenfläche eingreifen und so den Bereich des Reinigungsbereichs während der Drehung maximieren, sodass die Bodenfläche möglichst großflächig gereinigt wird.
  • In einer Ausführungsform findet, wenn am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse gedreht wird, keine Translation der Bodenreinigungsmaschine statt. Wenn dann, wenn am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts der Reinigungspfadabschnitte die Bodenreinigungsmaschine um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche verlaufende Drehachse gedreht wird, keine Translation der Bodenreinigungsmaschine stattfindet, kann gewährleistet werden, dass die Bodenfläche möglichst großflächig gereinigt wird. Insbesondere kann dadurch, dass keine Translation der Bodenreinigungsmaschine stattfindet, gewährleistet werden, dass die Bodenreinigungsmaschine eine reine Drehbewegung durchführt. Bevorzugt können dadurch, dass eine reine Drehbewegung der Bodenreinigungsmaschine durchgeführt wird, nicht gereinigte Bereiche der Bodenfläche zwischen zwei zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten Reinigungspfadabschnitten, die nacheinander abgefahren werden, verringert oder im besten Fall vermieden werden.
  • In einer Ausführungsform wird die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt angrenzt. Wenn die Reinigungsabschnitte aneinander angrenzen, kann dies dadurch erreicht werden, dass die beiden Reinigungsbereichsabschnitte zwar durchgehend ineinander übergehen, einander jedoch nicht überlappen. Wenn die Reinigungsbereichsabschnitte aneinander angrenzen, kann eine besonders effiziente Reinigung der Bodenfläche ermöglicht werden.
  • In einer Ausführungsform wird die Bodenreinigungsmaschine entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts in der Weise bewegt, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt zumindest teilweise überlappt. Der zumindest teilweise Überlapp kann dadurch erreicht werden, dass sich die zwei Reinigungsbereichsabschnitte durchgehend überlappen, d.h. nie lediglich aneinander angrenzen. Ein durchgehender Überlapp gewährleistet eine besonders gründliche Reinigung der Bodenfläche. Alternativ kann der zumindest teilweise Überlapp auch dadurch erreicht werden, dass sich die zwei Reinigungsbereichsabschnitte lediglich teilweise überlappen. Hierbei können Bereiche entlang des Reinigungspfads vorgesehen sein, in denen sich die Reinigungsbereichsabschnitte überlappen und Bereiche entlang des Reinigungspfads vorgesehen sein, in denen die Reinigungsbereichsabschnitte aneinander angrenzen.
  • Die im Zusammenhang mit einem/mehreren Reinigungspfadabschnitt/en und mit einem /mehreren Reinigungsbereichsabschnitt/en beschriebenen Merkmale, technischen Effekte und/oder Vorteile gelten zumindest in analoger Weise auch für jeden der Reinigungspfadabschnitte und für jeden der Reinigungsbereichsabschnitte sowie deren Beziehung untereinander, sodass an dieser Stelle auf eine entsprechende Wiederholung verzichtet wird.
  • Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele und den Figuren. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich und in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung auch unabhängig von ihrer Zusammensetzung in den einzelnen Ansprüchen oder deren Rückbezügen. In den Figuren stehen weiterhin gleiche Bezugszeichen für gleiche oder ähnliche Objekte.
    • Figur 1
    zeigt eine schematische Draufsicht einer zu reinigenden Bodenfläche.
  • Figur 1 zeigt eine schematische Draufsicht einer zu reinigenden Bodenfläche 1, die mit einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine 3, die in Figur 1 als Pfeil symbolisiert dargestellt ist, und mit einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens gereinigt werden kann. Die Bodenreinigungsmaschine 3 weist ein Fahrwerk und eine Reinigungsvorrichtung auf. Das Fahrwerk gewährleistet, dass die Bodenreinigungsmaschine 3 über die zu reinigende Bodenfläche 1 bewegt werden kann. Die Reinigungsvorrichtung ist an dem Fahrwerk befestigt und kann in eine und aus einer Arbeitsposition verbracht werden. In der Arbeitsposition greift die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche 1 ein, sodass diese beim Bewegen der Bodenreinigungsmaschine 3 über die zu reinigende Bodenfläche 1 gereinigt werden kann. Die Reinigungsvorrichtung kann aus einer Transportposition in die Arbeitsposition und aus der Arbeitsposition in die Transportposition verbracht werden. In der Transportposition greift die Reinigungsvorrichtung nicht mit der zu reinigenden Bodenfläche 1 ein, sodass eine effiziente Bewegung der Bodenreinigungsmaschine 3 zu der, von der und über die zu reinigende Bodenfläche 1 ermöglicht wird.
  • Das Fahrwerk der Bodenreinigungsmaschine 3 ist derart angepasst, dass die Bodenreinigungsmaschine 3 um eine senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche 1 verlaufende Drehachse 5 drehbar ist. Die Drehachse 5 bewegt sich zusammen mit der Bodenreinigungsmaschine 3 über die zu reinigende Bodenfläche 1. Das Fahrwerk der Bodenreinigungsmaschine 3 ist derart angepasst, dass die Drehachse 5 derart senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche 1 angeordnet ist, dass die Drehachse 5 zu zwei sich gegenüberliegenden Seiten des Fahrwerks senkrecht zu einer Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine 3 gleich beabstandet ist. Das Fahrwerk der Bodenreinigungsmaschine 3 weist vier Räder auf, von denen zwei Räder in Fahrtrichtung gesehen vorne angeordnet sind und zwei Räder in Fahrtrichtung gesehen hinten angeordnet sind. Die Drehachse 5 ist zwischen den zwei Rädern angeordnet, die in Fahrtrichtung gesehen hinten angeordnet sind. Außerdem ist die Reinigungsvorrichtung in Fahrtrichtung gesehen vor der Drehachse 5 angeordnet.
  • Die Bodenreinigungsmaschine 3 wird über die zu reinigende Bodenfläche 1 entlang eines Reinigungspfads 7 bewegt. Bevor die Bodenreinigungsmaschine 3 entlang des Reinigungspfads 7 bewegt wird, wird die Reinigungsvorrichtung der Bodenreinigungsmaschine 3 in eine Arbeitsposition verbracht, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche 1 derart eingreift, dass ein Reinigungsspiegel mit einer Reinigungsspiegelbreite 9 definiert ist. Außerdem ist, wenn die Reinigungsvorrichtung der Bodenreinigungsmaschine 3 in die Arbeitsposition verbracht ist, zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse 5 ein Reinigungsspiegelabstand definiert, der kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite 9 ist. Nachdem die Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition verbracht wurde, wird die Bodenreinigungsmaschine 3 entlang des Reinigungspfads 7 bewegt, wobei die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche 1 derart eingreift, dass ein entlang des Reinigungspfads 7 verlaufender Reinigungsbereich 11 definiert ist. Der Reinigungsbereich 11 weist eine Reinigungsbereichsbreite 13 auf, die der Reinigungsspiegelbreite 9 entspricht.
  • Der Reinigungspfad 7 weist mehrere zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordnete Reinigungspfadabschnitte 15 auf. Die Reinigungspfadabschnitte 15 werden nacheinander von der Bodenreinigungsmaschine 3 abgefahren. Wenn die Bodenreinigungsmaschine 3 entlang eines Reinigungspfadabschnitts 15 der Reinigungspfadabschnitte 15 bewegt wird, so der Reinigungspfadabschnitt 15 entlang dessen die Bodenreinigungsmaschine 3 unmittelbar zuvor bewegt wurde auch als zuvor abgefahrener Reinigungspfadabschnitt 15 bezeichnet werden. Ähnlich kann, wenn die Bodenreinigungsmaschine 3 entlang eines Reinigungspfadabschnitts 15 der Reinigungspfadabschnitte 15 bewegt wird, der Reinigungspfadabschnitt 15 entlang dessen die Bodenreinigungsmaschine 3 unmittelbar danach bewegt werden soll auch als als nächstes abzufahrender Reinigungspfadabschnitt 15 bezeichnet werden.
  • Der Reinigungsbereich 11 weist mehrere Reinigungsbereichsabschnitte 17 auf. Jeder Reinigungsbereichsabschnitt 17 verläuft entlang eines Reinigungspfadabschnitts 15. Am Ende dreier Reinigungspfadabschnitte 15 wird die Bodenreinigungsmaschine 3 um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche 1 verlaufende Drehachse 5 mit einem Drehwinkel 19 von mindestens 90° und maximal 180° gedreht. Bei dem in Figur 1 dargestellten Beispiel wird die Bodenreinigungsmaschine 3 mit einem Drehwinkel 19 von 125° gedreht und es findet bei der Drehung keine Translation der Bodenreinigungsmaschine 3 statt.
  • Die Bodenreinigungsmaschine 3 wird dann entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts 15 in der Weise bewegt, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts 15 verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt 17 mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts 15 verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt 17 zumindest teilweise überlappt. Für eine möglichst großflächige Reinigung der Bodenfläche 1 wäre es ausreichend, wenn die Bodenreinigungsmaschine 3 entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts 15 in der Weise bewegt wird, dass ein entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts 15 verlaufender Reinigungsbereichsabschnitt 17 an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts 15 verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt 17 angrenzt.
  • Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass "aufweisend" keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und "ein" oder "eine" keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen anderer Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkung anzusehen.
    • Bezugszeichen
    • 1
    Bodenfläche
    3
    Bodenreinigungsmaschine
    5
    Drehachse
    7
    Reinigungspfad
    9
    Reinigungsspiegelbreite
    11
    Reinigungsbereich
    13
    Reinigungsbereichsbreite
    15
    Reinigungspfadabschnitt
    17
    Reinigungsbereichsabschnitt
    19
    Drehwinkel

Claims (9)

  1. Bodenreinigungsmaschine (3) zum Reinigen einer Bodenfläche (1),
    mit einem Fahrwerk zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine (3) über die zu reinigende Bodenfläche (1) in der Weise, dass die Bodenreinigungsmaschine (3) um eine senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) drehbar ist,
    mit einer an dem Fahrwerk befestigten Reinigungsvorrichtung, die in eine Arbeitsposition verbracht werden kann, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass ein Reinigungsspiegel mit einer Reinigungsspiegelbreite (9) und einem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse (5) definiert ist,
    wobei der Reinigungsspiegelabstand kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite (9) ist,
    wobei die Bodenreinigungsmaschine (3) Mittel aufweist, die so konfiguriert sind, dass
    die Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition in der Weise verbracht wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass der Reinigungsspiegel mit der Reinigungsspiegelbreite (9) und dem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse (5) definiert ist,
    die Bodenreinigungsmaschine (3) über die zu reinigende Bodenfläche (1) entlang eines Reinigungspfads (7) mit mehreren zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten und nacheinander abzufahrenden Reinigungspfadabschnitten (15) in der Weise bewegt wird, dass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass ein entlang des Reinigungspfads (7) verlaufender Reinigungsbereich (11) mit einer Reinigungsbereichsbreite (13), die der Reinigungsspiegelbreite (9) entspricht, definiert ist,
    am Ende mindestens eines Reinigungspfadabschnitts (15) der Reinigungspfadabschnitte (15) die Bodenreinigungsmaschine (3) um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) mit einem Drehwinkel (19) von mindestens 90° gedreht wird,
    und die Bodenreinigungsmaschine (3) entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) in der Weise bewegt wird, dass ein entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufender Reinigungsbereichsabschnitt (17) an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt (17) angrenzt oder mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt (17) zumindest teilweise überlappt.
  2. Bodenreinigungsmaschine (3) nach dem vorhergehenden Anspruch,
    wobei das Fahrwerk derart angepasst ist, dass die Drehachse (5) derart senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) angeordnet ist, dass die Drehachse (5) zu zwei sich gegenüberliegenden Seiten des Fahrwerks senkrecht zu einer Fahrtrichtung der Bodenreinigungsmaschine (3) gleich beabstandet ist.
  3. Bodenreinigungsmaschine (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Drehachse (5) zwischen zwei in Fahrtrichtung gesehen hinteren Rädern der Bodenreinigungsmaschine (3) angeordnet ist.
  4. Bodenreinigungsmaschine (3) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Reinigungsvorrichtung in Fahrtrichtung gesehen vor der Drehachse (5) angeordnet ist.
  5. Verfahren zum Reinigen einer Bodenfläche (1) mit einer Bodenreinigungsmaschine (3)
    mit einem Fahrwerk zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine (3) über die zu reinigende Bodenfläche (1) in der Weise, dass die Bodenreinigungsmaschine (3) um eine senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) drehbar ist,
    mit einer an dem Fahrwerk befestigten Reinigungsvorrichtung, die in eine Arbeitsposition verbracht werden kann, in der die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass ein Reinigungsspiegel mit einer Reinigungsspiegelbreite (9) und einem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse (5) definiert ist,
    wobei der Reinigungsspiegelabstand kleiner oder gleich der Hälfte der Reinigungsspiegelbreite (9) ist,
    wobei das Verfahren folgende Schritte umfasst:
    Verbringen der Reinigungsvorrichtung in die Arbeitsposition, sodass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass der Reinigungsspiegel mit der Reinigungsspiegelbreite (9) und dem Reinigungsspiegelabstand zwischen dem Reinigungsspiegel und der Drehachse (5) definiert ist,
    Bewegen der Bodenreinigungsmaschine (3) über die zu reinigende Bodenfläche (1) entlang eines Reinigungspfads (7) mit mehreren zumindest abschnittsweise parallel zueinander angeordneten und nacheinander abzufahrenden Reinigungspfadabschnitten (15), sodass die Reinigungsvorrichtung mit der zu reinigenden Bodenfläche (1) derart eingreift, dass ein entlang des Reinigungspfads (7) verlaufender Reinigungsbereich (11) mit einer Reinigungsbereichsbreite (13), die der Reinigungsspiegelbreite (9) entspricht, definiert ist,
    wobei am Ende mindestens eines Reinigungspfadabschnitts (15) der Reinigungspfadabschnitte (15) die Bodenreinigungsmaschine (3) um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) mit einem Drehwinkel (19) von mindestens 90° gedreht wird,
    und wobei die Bodenreinigungsmaschine (3) entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) in der Weise bewegt wird, dass ein entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufender Reinigungsbereichsabschnitt (17) an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt (17) angrenzt oder mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt (17) zumindest teilweise überlappt.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts (15) der Reinigungspfadabschnitte (15) die Bodenreinigungsmaschine (3) um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) mit einem Drehwinkel (19) von maximal 180° gedreht wird.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 und 6, wobei, wenn am Ende des mindestens einen Reinigungspfadabschnitts (15) der Reinigungspfadabschnitte (15) die Bodenreinigungsmaschine (3) um die senkrecht zu der zu reinigenden Bodenfläche (1) verlaufende Drehachse (5) gedreht wird, keine Translation der Bodenreinigungsmaschine (3) stattfindet.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei die Bodenreinigungsmaschine (3) entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) in der Weise bewegt wird, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt (17) an den entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt (17) angrenzt.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei die Bodenreinigungsmaschine (3) entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) in der Weise bewegt wird, dass der entlang des als nächstes abzufahrenden Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufende Reinigungsbereichsabschnitt (17) mit dem entlang des zuvor abgefahrenen Reinigungspfadabschnitts (15) verlaufenden Reinigungsbereichsabschnitt (17) zumindest teilweise überlappt.
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