DE3234818C2 - - Google Patents
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- DE3234818C2 DE3234818C2 DE19823234818 DE3234818A DE3234818C2 DE 3234818 C2 DE3234818 C2 DE 3234818C2 DE 19823234818 DE19823234818 DE 19823234818 DE 3234818 A DE3234818 A DE 3234818A DE 3234818 C2 DE3234818 C2 DE 3234818C2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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- B25J9/109—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising mechanical programming means, e.g. cams
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Description
Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung mit einer
Halterung für einen Greifer o. dgl. zum wahlweisen Eingreifen,
Bewegen entlang einer räumlichen Bahn und Absetzen eines
Werkstücks, einer die Greifer-Halterung entlang einer
ersten Bewegungsbahn beweglich führenden ersten Führungseinrichtung
und einer die erste Führungseinrichtung entlang
einer zweiten Bewegungsbahn beweglich führenden zweiten
Führungseinrichtung, wobei die Bewegung der Führungseinrichtung
und somit der Greifer-Halterung über Folgeglieder
von einer Steuerkurve je einer mit Abstand voneinander auf
einer gemeinsamen motorisch drehantreibbaren, in einem
Antriebsgehäuse gelagerten Antriebswelle angeordneten
Antriebswalze abgeleitet werden, und im Antriebsgehäuse
mit Abstand von der Antriebswalze wenigstens eine mit je
einer der Antriebswalzen ausgerichtete Abtriebswalze rechtwinklig
zur Antriebsachse angeordnet und im Antriebsgehäuse
drehbar gelagert ist und auf jeder Abtriebswalze eine Abtriebswalze
mit einer Anzahl von in gleichmäßigen Winkelabständen
radial von ihrem Umfang vortretenden Indexbolzen angeordnet
ist, welche mit der Steuerkurve der zugeordneten Antriebswalze
in getrieblichem Eingriff stehen und am Ende der
Antriebswelle(n) jeweils ein Schwenkhebel drehfest
angeordnet ist, dessen freies Ende mit einer der
Führungseinrichtungen gekoppelt ist.
Handhabungsvorrichtungen der hier in Frage stehenden
Art dienen dem Eingreifen von Gegenständen mittels
eines Greifers o. dgl. an einer Aufnahmeposition
und der Überführung zu einer räumlich entfernten Absetzposition,
z. B. dem Ergreifen eines von einem Förderer
in die Aufnahmeposition geführten Werkstücks und der
Überführung in die Werkstückaufnahme einer Bearbeitungsmaschine.
Der Transportweg wird dabei aus überlagerten
Bewegungen der Führungseinrichtungen der Greifer-Halterung
zusammengesetzt, wobei die Geschwindigkeits- und Beschleunigungscharakteristik
der Transportbewegung von
der Form der Steuerkurven und der Kinematik der Folgeglieder
bestimmt wird. Solche Handhabungsvorrichtungen,
bei denen der Greiferweg aus überlagerten Linearbewegungen
oder aus der Überlagerung einer Schwenk- mit einer Linearbewegung
zusammengesetzt ist, sind in unterschiedlichen
Ausführungsformen bekannt (z. B. US-PS Re 29 797;
US-PS 41 39 104).
In der US-PS 42 93 268 sind zwei
Ausführungsbeispiele einer Handhabungsvorrichtung
der eingangs erwähnten Art beschrieben, bei welcher
die den Greifer tragende Halterung des ersten Ausführungsbeispiels
eine aus zwei rechtwinklig zueinander verlaufenden
überlagerten Linearbewegungen zusammengesetzte
Transportbewegung ausführt, während beim zweiten
Ausführungsbeispiel einer Linearbewegung der Greifer-
Halterung eine Schwenkbewegung überlagert wird. Im Aufbau
unterscheiden sich die beiden Ausführungsbeispiele
wesentlich, so daß es nicht möglich ist, die mit überlagerten
Linearbewegungen arbeitende Handhabungsvorrichtung
in eine mit überlagerter Linear-/Schwenkbewegung
arbeitenden Handhabungsvorrichtung umzurüsten.
Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde,
die bekannte Handhabungsvorrichtung so weiterzubilden,
daß sie zur Anpassung an unterschiedliche Einsatzbedingungen
wahlweise auf eine Greifer-Transportbewegung
umrüstbar ist, die entweder aus überlagerten
Linearbewegungen oder einer durch eine Schwenkbewegung
überlagerte Linearbewegung zusammengesetzt ist.
Ausgehend von einer Handhabungsvorrichtung der eingangs
erwähnten Art wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch
gelöst, daß mit dem Antriebsgehäuse ein gesondertes, die
Führungseinrichtungen sowie gegebenenfalls den restlichen
Teil der Folgeglieder aufnehmendes Abtriebsgehäuse
in vorgegebener Anordnung lösbar verbunden ist, wobei
das Antriebsgehäuse in der dem Abtriebsgehäuse zugewandten
Gehäusewand und einer rechtwinklig hieran anschließenden
Gehäusewand einen zusammenhängenden Durchbruch
aufweist, durch welchen die Abtriebswelle(n)
hindurchgeführt ist bzw. sind. Bei der so ausgebildeten
Handhabungsvorrichtung ist also eine Abtriebsbaugruppe
mit einer bestimmten Transportbewegung der Greifer-
Halterung durch Lösen des Abtriebs- vom Antriebsgehäuse
trennbar und für einen anderen Einsatzfall gegen eine
Abtriebsbaugruppe austauschbar, deren Greifer-Halterung
einen anderen Transportweg ausführt, wobei die Antriebsbaugruppe
einschließlich des Antriebsmotors im wesentlichen
unverändert übernommen wird.
Der in der rechtwinklig anschließenden Gehäusewand
liegende Teil des Durchbruchs wird dann zweckmäßig bei
der fertigmontierten Handhabungsvorrichtung dadurch verschlossen,
daß das Abtriebsgehäuse der am Antriebsgehäuse
befestigten Abtriebsbaugrupe einen rechtwinklig von
seiner dem Antriebsgehäuse zugewandten Seite vorspringenden
und diesen Teil des Durchbruchs abdeckenden Befestigungsflansch
aufweist.
Bei einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung
können die erste und die zweite Führungseinrichtung
der Abtriebsbaugrupe von einem im Antriebsgehäuse
angeordneten Kreuzschlitten gebildet werden, der
einen parallel zur Befestigungswand des Abtriebsgehäuses
im Antriebsgehäuse linear verschiebbaren ersten
Schlitten und einen ebenfalls parallel zur Befestigungswand
und rechtwinklig zur Verschiebungsrichtung
des ersten Schlittens von diesem linear verschiebbar
gehalterten zweiten Schlitten trägt.
Ein Ende des zweiten Schlittens ist dann zweckmäßig
aus einer Öffnung im Abtriebsgehäuse herausgeführt,
und an diesem herausgeführten Ende ist die Halterung
für den Werkstück-Greifer angeordnet.
Wenn die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung mit
zwei jeweils über mit Indexbolzen versehene Abtriebswalzen
angetriebenen Abtriebswellen versehen ist,
können die an den innerhalb des Abtriebsgehäuses
liegenden Enden der Abtriebswellen angeordneten
Schwenkhebel getrieblich mit je einem der Schlitten
des Kreuzschlittens gekoppelt werden.
Bei einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung
ist die erste Führungseinrichtung von einer um eine
zur Antriebsachse der Antriebsbaugruppe rechtwinklig
verlaufende Achse im Abtriebsgehäuse verschwenkbar
gelagerten Schwenkeinheit gebildet, welche einen
parallel zu ihrer Drehachse linear verschiebbaren
Längsschlitten als zweite Führungseinrichtung trägt,
an dessen aus dem Abtriebsgehäuse herausgeführten
freien Ende die Greifer-Halterung angeordnet ist.
Dabei ist die Schwenkeinheit zweckmäßig so im Abtriebsgehäuse
angeordnet, daß sich ihr gehäuseinnerer
Abschnitt durch den Durchbruch im Antriebsgehäuse
bis in die Nähe einer der Antriebswalzen des Antriebsgehäuses
erstreckt, wobei die Schwenkeinheit in dem
der Antriebswalze gegenüberliegenden Abschnitt eine
Anzahl von in gleichmäßigen Winkelabständen radial
zu ihrer Drehachse von ihrem Umfang vorspringende
Indexbolzen aufweist, die mit der Steuerkurve dieser
Antriebswalze in getrieblichen Eingriff bringbar sind.
Da die die Schwenkeinheit bildende Führungseinrichtung
also zum Teil in den Durchbruch des Antriebsgehäuses
eintritt, muß das Abtriebsgehäuse auf der bei bestimmungsgemäßer
Befestigung am Antriebsgehäuse dieser zugewandten
Seite zumindest in Teilbereichen offen sein, um den
Durchtritt der Schwenkeinheit zu ermöglichen. Zweckmäßig
ist das Abtriebsgehäuse an dieser, d. h. dem Antriebsgehäuse
zugewandten Seite insgesamt offen.
Die Erfindung ist in der folgenden Beschreibung zweier
Ausführungsbeispiele in Verbindung mit der Zeichnung
näher erläutert, und zwar zeigt bzw. zeigen
Fig. 1, 2 und 3 eine Draufsicht, eine Seitenansicht
und eine Vorderansicht eines
ersten Ausführungsbeispiels einer aus
einer Antriebs- und einer lösbar an dieser
montierten Abtriebsbaugruppe zusammengesetzten
erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung;
Fig. 4, 5 und 6 eine Draufsicht, eine Seitenansicht
und eine Vorderansicht eines
zweiten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen
Handhabungsvorrichtung
mit gegenüber der Handhabungsvorrichtung
gemäß den Fig. 1 bis 3 abgeänderter
Abtriebsbaugruppe;
Fig. 7 eine Seitenansicht des Gehäuses der
Antriebsbaugruppe der Handhabungsvorrichtungen;
Fig. 8 einen Längsmittelschnitt durch die Antriebsbaugruppe;
Fig. 9 eine Schnittansicht, gesehen in Richtung
der Pfeile 9-9 in Fig. 8;
Fig. 10 eine Draufsicht auf das Gehäuse der
Antriebsbaugruppe, gesehen in Richtung
des Pfeils 10 in Fig. 9;
Fig. 11 eine Schnittansicht durch eine der
Abtriebsgruppe des in den Fig. 1
bis 3 gezeigten Ausführungsbeispiels
entsprechenden Abtriebsbaugruppe,
gesehen in Richtung der Pfeile 11-11 in
Fig. 12;
Fig. 12 eine Schnittansicht durch die Abtriebsbaugruppe,
gesehen in Richtung der
Pfeile 12-12 in Fig. 11;
Fig. 13 eine teilweise aufgebrochene Draufsicht
auf eine entsprechend der Abtriebsvorrichtung
des Ausführungsbeispiels gemäß
den Fig. 4 bis 6 ausgebildete Abtriebsvorrichtung;
Fig. 14 eine Schnittansicht entlang der Pfeile
14-14 in Fig. 13; und
Fig. 15 eine bezüglich des Gehäuses entlang der
Pfeile 15-15 in Fig. 14 geschnittene Ansicht
der Abtriebsbaugruppe.
In den Fig. 1 bis 3 ist ein in seiner Gesamtheit
mit 10 bezeichnetes erstes Ausführungsbeispiel einer
erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung dargestellt,
die sich aus einer nachstehend in Verbindung mit den
Fig. 7 bis 10 noch näher erläuterten Antriebsbaugruppe
12 und einer lösbar an der Antriebsbaugruppe 12
angeordneten Abtriebsbaugruppe 14 zusammensetzt.
Die Antriebsbaugruppe 12 weist ein Gehäuse 16 auf,
welches etwa die Form eines auf einer seiner längeren
Schmalseiten stehenden Quaders hat. An einer der senkrechten
schmalen Gehäuse-Stirnwände ist über ein Untersetzungsgetriebe
18 ein Elektromotor 20 als Antriebsmotor
für eine in horizontaler Lage im Antriebsgehäuse 16
drehbar gelagerte Antriebswelle (Fig. 8 und 9) angesetzt.
Auf der gehäuseabgewandten Seite des Untersetzungsgetriebes
18 ist aus dessen Gehäsue eine
Verlängerung 22 der Antriebswelle herausgeführt,
welche an ihrem freien Ende einen Betätigungsnocken 26
für einen oder mehrere in geeigneter Lage am Untersetzungsgetriebe
18 befestigte Endschalter 28 trägt.
Mit dem Betätigungsnocken 26 oder weiteren (nicht
gezeigten) auf der Verlängerung 22 angeordneten
Betätigungsnocken können neben dem Endschalter 28
auch weitere (nicht gezeigte) Endschalter - beispielsweise
zum Stillsetzen des Antriebsmotors 20 nach Vollendung
eines Arbeitshubes der Handhabungsvorrichtung 10 -
betätigt werden.
Das Gehäuse 30 der später in Verbindung mit den Fig.
11 und 12 noch näher erläuterten Abtriebsbaugruppe 14
ist lösbar mit einer der gegenüberliegenden senkrechten
Gehäuse-Seitenwände des Antriebsgehäuses 16 verschraubt
und weist in seiner dem Untersetzungsgetriebe 18
und somit auch dem Antriebsmotor 20 gegenüberliegenden
senkrechten Gehäuse-Stirnwand eine in senkrechter
Richtung langgestreckte schlitzartige Öffnung 32 auf,
aus welcher das eine plattenförmige Halterung 34
für einen (nicht gezeigten) Greifer tragende Ende
eines Schlittens vortritt, der Teil eines im Abtriebsgehäuse
30 in senkrechter und waagerechter Richtung
verschiebbar geführten Kreuzschlittens (Fig. 11 und 12)
ist.
Die Halterung 34 ist also zusammen mit einem an ihr
befestigten, beispielsweise pneumatisch betätigbaren
Greifer in Richtung der Pfeile a und b in Fig. 2
linear bewegbar, wobei durch Überlagerung der beiden
möglichen Schlittenbewegungen mit dem Greifer vorgegebene
Punkte in einer Arbeitsebene anfahrbar sind.
Bei dem in den Fig. 4 bis 6 gezeigten, insgesamt
mit 40 bezeichneten zweiten Ausführungsbeispiel der
erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung entspricht
die Antriebsbaugruppe einschließlich des Antriebs,
d. h. des Untersetzungsgetriebes und des Antriebsmotors,
in ihrem grundsätzlichen Aufbau der Antriebsbaugruppe
12 identisch, so daß es genügt, nachstehend
nur die gegenüber der Abtriebsbaugruppe 14 veränderte,
in Verbindung mit den Fig. 13 bis 15 im folgenden
noch näher beschriebene Abtriebsbaugruppe 42 zu
erörtern, zumal gleiche Teile der Antriebsbaugruppe
mit den gleichen Bezugszeichen, wie bei der in Verbindung
mit den Fig. 1 bis 3 beschriebenen Handhabungsvorrichtung
10, bezeichnet sind.
Das Gehäuse 44 der Abtriebsbaugruppe 42 ist an
der gleichen Gehäuse-Seitenwand wie bei der Handhabungsvorrichtung
10 angeschraubt und weist auch
einen dem Befestigungsflansch 36 entsprechenden
Befestigungsflansch 46 auf, der auf der oberen
waagerechten Wand der Antriebsbaugruppe 12 aufliegt
und mit dieser waagerechten Wand verschraubt
ist. Die in diesem Falle als kreisförmige Befestigungsplatte
ausgeführte Greifer-Halterung 48 ist in
horizontaler Anordnung am oberen, aus dem Gehäuse
vorstehenden Ende eines in senkrechter Richtung
linear verschiebbaren Längsschlittens angeordnet,
der seinerseits in einer um eine senkrechte Achse
in der oberen waagerechten Wand des Abtriebsgehäuses
über einen vorgegebenen Winkel verschwenkbar gelagerte
Schwenkeinheit 50 angeordnet ist. Der in Fig. 5
strichpunktiert angedeutete Greifer 52 ist dabei
nicht direkt auf der Halterung 48, sondern an einem
Ende eines ebenfalls strichpunktiert dargestellten
Schwenkarms 54 (Fig. 4 und 5) befestigt, dessen
anderes Ende auf der Oberseite der Greifer-Halterung 48
aufgeschraubt ist. Der am Schwenkarm 54 montierte
Greifer 52 vermag also Transportbewegungen auszuführen,
die aus einer in Fig. 4 durch den Pfeil c veranschaulichten
Schwenkbewegung und einer parallel zur
Schwenkeinheit-Mittelachse, d. h. in senkrechter Richtung
(Pfeil a in Fig. 5) erfolgenden Linearbewegung
überlagert ist.
Von der zum größten Teil innerhalb des Abtriebsgehäuses
44 liegenden Schwenkeinheit tritt aus der
oberen waagerechten Gehäusewand nur ein kreisförmig
begrenzter Endbauteil vorkommt, auf dessen Umfangsfläche
das eine Ende eines Faltenbalgs 56 befestigt
ist, dessen anderes Ende am Umfang der als kreisförmig
begrenzte Befestigungsplatte ausgeführten
Greifer-Halterung 48 befestigt ist. Der Faltenbalg 56
deckt somit die die Greifer-Halterung tragenden
Bauelemente des Längsschlittens ab.
Der Aufbau der sowohl für die Handhabungsvorrichtung 10
als auch die Handhabungsvorrichtung 40 verwendeten
Antriebsgruppe 12 wird nunmehr in Verbindung mit
den Fig. 7 bis 10 beschrieben. Das Gehäuse 16
der Antriebsbaugruppe 12 wird - wie in den Fig. 8 und 9
erkennbar ist - von der in den schmaleren senkrechten
Gehäusewänden 60 drehbar gelagerten Antriebswelle 62
durchsetzt, an deren in Fig. 8 aus der links gelegenen
Gehäusewand 60 herausgeführtem Ende das Untersetzungsgetriebe
18 mit dem Antriebsmotor 20 anschließbar
ist, während auf dem aus der rechten Gehäusewand 60
vortretenden Wellenende ein Betätigungsnocken montierbar
ist, der im Zusammenwirken mit einem oder mehreren
Endschaltern den Betätigungsnocken 26 und den oder
die Endschalter 28 ersetzen kann.
Auf dem im Gehäuseinneren liegenden Abschnitt der
Abtriebswelle 62 sind mit Abstand voneinander zwei
Antriebswalzen 64, 66 in Form sogenannter Globoidwalzen
drehfest montiert, welche auf ihrem Umfang
mit je einer Steuerkurve in Form eines im Querschnitt
etwa trapezförmigen, vorspringenden Steges 68 versehen
sind, deren grundsätzlich schneckenförmiger Verlauf
auf dem Walzenumfang einen Kurvenverlauf mit veränderlicher
Steigung bildet. Mit Abstand unterhalb
der Antriebswalzen 64, 66 ist jeweils eine Abtriebswelle
70, 72 rechtwinklig zur Antriebswelle 64
drehbar in den größeren senkrechten Seitenwänden 74, 76
des Gehäuses 16 gelagert, auf denen Abtriebswalzen 78,
80 drehfest angeordnet sind, von deren Umfangsfläche
je eine Anzahl von Indexbolzen 82 in gleichmäßigen
Winkelabständen radial vorsteht, von denen je zwei
benachbarte Indexbolzen 82 an den Seitenflächen des
die Steuerkurve bildenden Stegs 68 anliegen. Es ist
nunmehr ersichtlich, daß eine Drehung der Antriebswelle
62 von der Steuerkurve der Antriebswalzen 64, 66
über die Indexbolzen 82 auf die Abtriebswalzen 78, 80
und somit auf die Abtriebswellen 70, 72 übertragen
wird, welche demzufolge bei angetriebener Antriebswelle
62 eine Dreh- oder Schwenkbewegung ausführen,
deren Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung von der
Steigung des jeweils gerade mit den Indexbolzen in
Eingriff befindlichen Abschnitts des Steges 68
abhängt. Jeweils ein Ende der Abtriebswelle 78, 80
tritt aus der Seitenwand 74 des Antriebsgehäuses 16
vor, an welcher z. B. die Abtriebsbaugruppe 14 angesetzt
wird. Auf diesen dann im Gehäuse 16 der
Antriebsbaugruppe 14 liegenden Wellenenden können
Folgeglieder, z. B. Schwenkhebel od. dgl. drehfest
angeordnet werden.
Das einteilige Gehäuse 16 der Antriebsbaugruppe
(Fig. 7 und 10) weist in den parallel zur Antriebswelle
verlaufenden senkrechten Seitenwänden 74, 76 in Höhe
der Antriebswelle je einen langgestreckten horizontalen
Durchbruch 84, 86 auf, von denen der Durchbruch 86
durch einen aufschraubbaren plattenförmigen Gehäusedeckel
88 verschließbar ist, während der Durchbruch 84
durch das Gehäuse 30 bzw. 44 der am Antriebsgehäuse 16
anzubringenden Abtriebsbaugruppen 14 bzw. 42 verschlossen
wird. Dieser Durchbruch 84 erstreckt sich,
wie in Fig. 10 erkennbar ist, bis zum oberen Rand
der Gehäuse-Seitenwand 74 und setzt sich noch ein Stück
weit in die an diesen oberen Rand rechtwinklig anschließende
waagerechte Gehäusewand 90 des Antriebsgehäuses
16 fort, so daß die Antriebswalzen 64, 66
also durch diesen Durchruch 84 hindurch zum Ankoppeln
von Folgegliedern an den Steuerkurven oder Stegen 68
auch von oben zugänglich sind, was in Verbindung mit
der nachfolgend in Verbindung mit den Fig. 13 bis 15
noch näher beschriebenen Antriebsbaugruppe 42 wesentlich
ist.
In den Fig. 11 und 12 ist die an der Gehäuse-
Seitenwand 74 des Antriebsgehäuses 16 anzubringende
Abtriebsbaugruppe 14 gezeigt, in deren Gehäuse 30 ein
erster Schlitten 92 auf zwei ihn in parallelem Abstand
durchsetzenden senkrechten Führungsstangen 94 längsverschieblich
gelagert ist. Der Antrieb des Schlittens
92 erfolgt durch eine an dem ins Innere des Gehäuses
30 vorstehenden Ende der Abtriebswelle 70 der Antriebsbaugruppe
12 drehfest angeordneten Schwenkhebels 96,
dessen freies Ende über ein längeneinstellbares
Koppelglied 98 mit dem Schlitten 92 verbunden ist, welches
am Schwenkhebel 96 seinerseits und dem
Schlitten 92 andererseits schwenkbar
angeschlossen ist und dadurch den Schlitten 92 in
Abhängigkeit von Schwenkbewegungen des Schwenkhebels
in senkrechter Richtung verschiebt. Der Schlitten 92
seinerseits führt einen zweiten Schlitten 100,
der praktisch von zwei in parallelem Abstand voneinander
angeordneten horizontalen Führungsstangen 102
gebildet wird, welche zugeordnete horizontale Bohrungen
im Schlitten 92 verschieblich durchsetzen, und die
an ihrem gehäuseinneren Ende durch ein auf die Stangenenden
aufgeklemmtes Querhaupt 104 und an ihren
aus dem Gehäuse 30 herausgeführten Stangenende durch
die aufgeklemmte Greifer-Halterung 34 verbunden sind.
In einer Seitenfläche des Querhaupts 104 ist eine
senkrecht verlaufende Nut 106 eingearbeitet, in welche
ein Kulissenzapfen 108 eingreift, der an einem Ende
eines Schwenkhebels 110 angeordnet ist, dessen anderes
Ende drehfest mit dem ins Innere des Abtriebsgehäuses 30
vorstehenden Endabschnitt der Abtriebswelle 72 der
Antriebsbaugruppe 12 verbunden ist. Bei einer Drehung
der Abtriebswelle 72 wird dem Schwenkhebel 110 ein
entsprechender Winkelausschlag erteilt, und dieser
verschiebt über den Kulissenzapfen 108 das Querhaupt 104
und somit auch die Führungsstangen 102 und die auf deren
äußeren Enden befestigte Greifer-Halterung 34 in
horizontaler Richtung. Die Schlitten 92, 100 bilden
also zusammen einen sogenannten Kreuzschlitten.
Die Befestigung der Abtriebsbaugruppe 14 an der Antriebsbaugruppe
12 erfolgt durch Verschraubung der an der
Gehäuse-Seitenwand 74 des Antriebsgehäuses 16 anliegenden
Seitenwand 112 des Abtriebsgehäuses 30, wobei der
bereits erwähnte, auf der oberen Gehäusewand 90
des Antriebsgehäuses 16 aufliegende, rechtwinklig
von der Seitenwand 112 vorspringende Befestigungsflansch
36 ebenfalls mit der Gehäusewand 90 verschraubt
wird und dabei auch den in dieser Wand 90 befindlichen
Abschnitt des Durchbruchs 84 des Antriebsgehäuses
verschließt.
Die zu der in Verbindung mit den Fig. 4 und 6 in
ihrem äußeren Aufbau beschriebenen Handhabungsvorrichtung
40 gehörende Abtriebsbaugruppe 42 ist in ihrem inneren
Aufbau in den Fig. 13 bis 15 gezeigt. Das am Antriebsgehäuse
16 der Antriebsbaugruppe 12 zu befestigende
Gehäuse 44 der Abtriebsbaugruppe 42 ist an der der
Seitenwand 74 des Antriebsgehäuses 16 zugekehrten
Seite offen, d. h. an dieser Seite nicht durch eine
Wand verschlossen, weist dabei aber eine Anzahl von von
den anschließenden Wänden vorspringenden Laschen 118
mit Bohrungen 120 auf, durch welche die Gewindeschäfte
von Befestigungsschrauben hindurchführbar sind,
mittels derer das Antriebsgehäuse 44 mit der Gehäuse-
Seitenwand 74 des Antriebsgehäuses 16 verschraubbar
ist.
Die obere waagerechte Abschlußwand 122 des Abtriebsgehäuses
44 geht fluchtend in den Befestigungsflansch 46 über,
welcher den sich bis in die obere waagerechte Gehäusewand
90 des Antriebsgehäuses erstreckenden Teil des Durchbruchs
84 überdeckt und zusätzlich mit der Gehäusewand 90
verschraubbar ist.
In einer kreisförmigen Öffnung 124 in der Abschlußwand
122 ist die um eine senkrechte Achse verdreh-
bzw. verschwenkbare Schwenkeinheit 50 gelagert,
deren gehäuseinnerer zylindrischer Endabschnitt 126
bei bestimmungsgemäß am Antriebsgehäuse 16 befestigtem
Abtriebsgehäuse 44 durch den in der Wand 90 des
Antriebsgehäuses 16 befindlichen Abschnitt des Durchbruchs
84 hindurch bis in unmittelbare Nähe der
Antriebswalze 66 geführt ist. In dem der Antriebswalze 66
gegenüberliegenden Bereich weist der zylindrische Endabschnitt
126 eine Anzahl von in gleichmäßigen Winkelabständen
radial zur Drehachse der Schwenkeinheit 50
vorspringende Indexbolzen 128 auf, von denen jeweils
zwei benachbarte Indexbolzen mit dem Steg 68 der
Antriebswalze 66 in Eingriff stehen. Eine Drehung der
Antriebswalze 66 wird also durch die Indexbolzen 126
in eine Drehung der Schwenkeinheit 50 umgesetzt, deren
Geschwindigkeits- und Beschleunigungsverlauf von der
Steigung bzw. Änderung der Steigung des jeweils gerade
mit den Indexbolzen 128 in Eingriff stehenden Abschnitts
des Steges 68 bestimmt wird.
Die Schwenkeinheit 50 trägt einen Längsschlitten 130,
der von drei parallel zur Drehachse der Schwenkeinheit
mit Abstand voneinander verlaufende Bohrungen in der
Schwenkeinheit verschiebbar durchsetzenden Führungsstangen
132 gebildet wird, deren gehäuseinnere Enden in einem
Endstück 134 mit einer umlaufenden Umfangsnut 136 befestigt
sind. In die Umfangsnut 136 greift ein Kulissenzapfen 138
ein, der am Ende eines Schwenkhebels 140 angeordnet ist,
dessen anderes Ende drehfest mit dem ins Innere des
Abtriebsgehäuses 44 vorstehenden Endabschnitt der
Abtriebswelle 70 der Antriebsbaugruppe 12 drehfest
verbunden ist. Drehbewegungen der Abtriebswelle 70
werden also über Schwenkbewegungen des Schwenkhebels
140 auf das Endstück 134 und die Führungsstangen
132 übertragen, die an ihren gegenüberliegenden
Enden mit der Greifer-Halterung 48 verschraubt
sind. Der Antrieb dfes Längsschlittens 130 entspricht
funktionell also dem Antrieb des Schlittens 100 der
früher beschriebenen Abtriebsbaugruppe 42, während
die Bewegungen der Schwenkeinheit 50 durch die Indexbolzen
128 direkt von der Antriebswalze 66 abgegriffen
wird. Für diesen Schwenkantrieb kann also die Abtriebswelle
72 und die auf ihr gelagerte Abtriebswalze 80
mit Indexbolzen 82 im Gehäuse 16 der Antriebsbaugruppe 12
entfallen.
Claims (8)
1. Handhabungsvorrichtung mit einer Halterung für einen
Greifer od. dgl. zum wahlweisen Ergreifen, Bewegen entlang
einer räumlichen Bahn und Absetzen eines Werkstücks,
einer die Greifer-Halterung entlang einer ersten Bewegungsbahn
beweglich führenden ersten Führungseinrichtung und einer
die erste Führungseinrichtung entlang einer zweiten
Bewegungsbahn beweglich führenden zweiten Führungseinrichtung,
wobei die Bewegung der Führungseinrichtung
und somit der Greifer-Halterung über Folgeglieder von einer
Steuerkurve je einer mit Abstand voneinander auf einer
gemeinsamen motorisch drehantreibbaren, in einem Antriebsgehäuse
gelagerten Antriebswelle angeordneten Antriebswalze
abgeleitet werden, und im Antriebsgehäuse mit Abstand
von der Antriebswelle wenigstens eine mit je einer der
Antriebswalzen ausgerichtete Abtriebswelle rechtwinklig zur
Antriebsachse angeordnet und im Antriebsgehäuse drehbar
gelagert ist und auf jeder Abtriebswelle eine Abtriebswalze
mit einer Anzahl von in gleichmäßigen Winkelabständen
radial von ihrem Umfang vortretenden Indexbolzen angeordnet
ist, welche mit der Steuerkurve der zugeordneten Antriebswalze
in getrieblichem Eingriff stehen und am Ende der Abtriebswelle(n)
jeweils ein Schwenkhebel drehfest angeordnet ist,
dessen freies Ende mit einer der Führungseinrichtungen
gekoppelt ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß mit dem Antriebsgehäuse (16) ein gesondertes,
die Führungseinrichtungen sowie gegebenenfalls den restlichen
Teil der Folgeglieder aufnehmendes Abtriebsgehäuse (30; 44)
in vorgegebener Anordnung lösbar verbunden ist, wobei
das Antriebsgehäuse (16) in der dem Abtriebsgehäuse (30; 44)
zugewandten Gehäusewand (74) und einer rechtwinklig
hieran anschließenden Gehäusewand (90) einen zusammenhängenden
Durchbruch aufweist, durch welchen die Abtriebswelle(n)
(70; 72) hindurchgeführt ist bzw. sind.
2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß das Abtriebsgehäuse (30; 44) der am
Antriebsgehäuse (16) befestigten Abtriebsbaugruppe (14; 42)
einen rechtwinklig von seiner dem Antriebsgehäuse (16)
zugewandten Seite vorspringenden, den Durchbruch (84) in
der rechtwinklig anschließenden Gehäusewand (90) abdeckenden
Befestigungsflansch (36) aufweist.
3. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite
Führungseinrichtung der Abtriebsbaugruppe von einem im
Abtriebsgehäuse angeordneten Kreuzschlitten gebildet
sind, der einen parallel zur Befestigungswand (74) des
Antriebsgehäuses (16) im Abtriebsgehäuse (30) linear verschiebbaren
ersten Schlitten (92) und einen ebenfalls
parallel zur Befestigungswand (74) und rechtwinklig zur
Verschiebungsrichtung des ersten Schlittens (92) von
diesem linear verschiebbar gehalterten zweiten Schlitten
(100) trägt.
4. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß ein Ende des zweiten Schlittens (100)
aus einer Öffnung (92) im Abtriebsgehäuse (30) herausgeführt
ist und an diesem herausgeführten Ende die
Greifer-Halterung (34) trägt.
5. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 und Anspruch
3 oder 4, mit zwei Abtriebswellen, dadurch gekennzeichnet,
daß die an den innerhalb des Abtriebsgehäuses
(14) liegenden Enden der Abtriebswellen
(70; 72) angeordneten Schwenkhebel (96; 110) getrieblich
mit je einem der Schlitten (92; 100)
gekoppelt sind.
6. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, daß die erste Führungseinrichtung
von einer um eine zur Antriebswelle (62)
der Antriebsbaugruppe (12) rechtwinklig verlaufende
Achse im Abtriebsgehäuse (44) verschwenkbar gelagerten
Schwenkeinheit (50) gebildet ist, welche einen parallel
zu ihrer Drehachse linear verschiebbaren Längsschlitten
(130) als zweite Führungseinrichtung trägt, an dessen
aus dem Abtriebsgehäuse (44) herausgeführten freien
Ende die Greifer-Halterung (48) angeordnet ist.
7. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch
gekennzeichnet, daß die Schwenkeinheit (50) so im
Abtriebsgehäuse (44) angeordnet ist, daß sich ihr
gehäuseinnerer Abschnitt durch den Durchbruch (84)
im Antriebsgehäuse (16) bis in die Nähe einer der
Antriebswalzen (64; 66) des Antriebsgehäuses (16)
erstreckt und daß die Schwenkeinheit (50) in dem
der Antriebswalze (64; 66) gegenüberliegenden
Abschnitt eine Anzahl von in gleichmäßigen Winkelabständen
radial zu ihrer Drehachse von ihrem Umfang
vorspringende Indexbolzen (126) aufweist, die mit der
Steuerkurve (Steg 68) dieser Antriebswalze in getrieblichen
Eingriff bringbar sind.
8. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch
gekennzeichnet, daß das Abtriebsgehäuse (44) auf der bei
bestimmungsgemäßer Befestigung am Antriebsgehäuse (16)
diesem zugewandten Seite offen ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19823234818 DE3234818A1 (de) | 1982-09-20 | 1982-09-20 | Handhabungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19823234818 DE3234818A1 (de) | 1982-09-20 | 1982-09-20 | Handhabungsvorrichtung |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE3234818A1 DE3234818A1 (de) | 1984-03-22 |
DE3234818C2 true DE3234818C2 (de) | 1993-02-25 |
Family
ID=6173687
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19823234818 Granted DE3234818A1 (de) | 1982-09-20 | 1982-09-20 | Handhabungsvorrichtung |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE3234818A1 (de) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3318398A1 (de) * | 1983-05-20 | 1984-11-22 | Expert Maschinenbau Gmbh, 6143 Lorsch | Handhabungsvorrichtung |
US5345831A (en) * | 1993-06-22 | 1994-09-13 | Emerson Electric Co. | Drive for linear pick-and-place assembly apparatus |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US29797A (en) | 1860-08-28 | Straw-cutter | ||
DE2455284A1 (de) * | 1974-11-22 | 1976-05-26 | Rupprecht & Lang Ing Tech | Laufkatze mit einem verstellbaren hubzylinder |
US4139104A (en) * | 1975-07-25 | 1979-02-13 | George Mink | Material handling apparatus |
US4293268A (en) * | 1979-09-21 | 1981-10-06 | George Mink | Material handling device |
-
1982
- 1982-09-20 DE DE19823234818 patent/DE3234818A1/de active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3234818A1 (de) | 1984-03-22 |
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