DE3234818C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung mit einer Halterung für einen Greifer o. dgl. zum wahlweisen Eingreifen, Bewegen entlang einer räumlichen Bahn und Absetzen eines Werkstücks, einer die Greifer-Halterung entlang einer ersten Bewegungsbahn beweglich führenden ersten Führungseinrichtung und einer die erste Führungseinrichtung entlang einer zweiten Bewegungsbahn beweglich führenden zweiten Führungseinrichtung, wobei die Bewegung der Führungseinrichtung und somit der Greifer-Halterung über Folgeglieder von einer Steuerkurve je einer mit Abstand voneinander auf einer gemeinsamen motorisch drehantreibbaren, in einem Antriebsgehäuse gelagerten Antriebswelle angeordneten Antriebswalze abgeleitet werden, und im Antriebsgehäuse mit Abstand von der Antriebswalze wenigstens eine mit je einer der Antriebswalzen ausgerichtete Abtriebswalze rechtwinklig zur Antriebsachse angeordnet und im Antriebsgehäuse drehbar gelagert ist und auf jeder Abtriebswalze eine Abtriebswalze mit einer Anzahl von in gleichmäßigen Winkelabständen radial von ihrem Umfang vortretenden Indexbolzen angeordnet ist, welche mit der Steuerkurve der zugeordneten Antriebswalze in getrieblichem Eingriff stehen und am Ende der Antriebswelle(n) jeweils ein Schwenkhebel drehfest angeordnet ist, dessen freies Ende mit einer der Führungseinrichtungen gekoppelt ist.

Handhabungsvorrichtungen der hier in Frage stehenden Art dienen dem Eingreifen von Gegenständen mittels eines Greifers o. dgl. an einer Aufnahmeposition und der Überführung zu einer räumlich entfernten Absetzposition, z. B. dem Ergreifen eines von einem Förderer in die Aufnahmeposition geführten Werkstücks und der Überführung in die Werkstückaufnahme einer Bearbeitungsmaschine. Der Transportweg wird dabei aus überlagerten Bewegungen der Führungseinrichtungen der Greifer-Halterung zusammengesetzt, wobei die Geschwindigkeits- und Beschleunigungscharakteristik der Transportbewegung von der Form der Steuerkurven und der Kinematik der Folgeglieder bestimmt wird. Solche Handhabungsvorrichtungen, bei denen der Greiferweg aus überlagerten Linearbewegungen oder aus der Überlagerung einer Schwenk- mit einer Linearbewegung zusammengesetzt ist, sind in unterschiedlichen Ausführungsformen bekannt (z. B. US-PS Re 29 797; US-PS 41 39 104).

In der US-PS 42 93 268 sind zwei Ausführungsbeispiele einer Handhabungsvorrichtung der eingangs erwähnten Art beschrieben, bei welcher die den Greifer tragende Halterung des ersten Ausführungsbeispiels eine aus zwei rechtwinklig zueinander verlaufenden überlagerten Linearbewegungen zusammengesetzte Transportbewegung ausführt, während beim zweiten Ausführungsbeispiel einer Linearbewegung der Greifer- Halterung eine Schwenkbewegung überlagert wird. Im Aufbau unterscheiden sich die beiden Ausführungsbeispiele wesentlich, so daß es nicht möglich ist, die mit überlagerten Linearbewegungen arbeitende Handhabungsvorrichtung in eine mit überlagerter Linear-/Schwenkbewegung arbeitenden Handhabungsvorrichtung umzurüsten.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die bekannte Handhabungsvorrichtung so weiterzubilden, daß sie zur Anpassung an unterschiedliche Einsatzbedingungen wahlweise auf eine Greifer-Transportbewegung umrüstbar ist, die entweder aus überlagerten Linearbewegungen oder einer durch eine Schwenkbewegung überlagerte Linearbewegung zusammengesetzt ist.

Ausgehend von einer Handhabungsvorrichtung der eingangs erwähnten Art wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß mit dem Antriebsgehäuse ein gesondertes, die Führungseinrichtungen sowie gegebenenfalls den restlichen Teil der Folgeglieder aufnehmendes Abtriebsgehäuse in vorgegebener Anordnung lösbar verbunden ist, wobei das Antriebsgehäuse in der dem Abtriebsgehäuse zugewandten Gehäusewand und einer rechtwinklig hieran anschließenden Gehäusewand einen zusammenhängenden Durchbruch aufweist, durch welchen die Abtriebswelle(n) hindurchgeführt ist bzw. sind. Bei der so ausgebildeten Handhabungsvorrichtung ist also eine Abtriebsbaugruppe mit einer bestimmten Transportbewegung der Greifer- Halterung durch Lösen des Abtriebs- vom Antriebsgehäuse trennbar und für einen anderen Einsatzfall gegen eine Abtriebsbaugruppe austauschbar, deren Greifer-Halterung einen anderen Transportweg ausführt, wobei die Antriebsbaugruppe einschließlich des Antriebsmotors im wesentlichen unverändert übernommen wird.

Der in der rechtwinklig anschließenden Gehäusewand liegende Teil des Durchbruchs wird dann zweckmäßig bei der fertigmontierten Handhabungsvorrichtung dadurch verschlossen, daß das Abtriebsgehäuse der am Antriebsgehäuse befestigten Abtriebsbaugrupe einen rechtwinklig von seiner dem Antriebsgehäuse zugewandten Seite vorspringenden und diesen Teil des Durchbruchs abdeckenden Befestigungsflansch aufweist.

Bei einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung können die erste und die zweite Führungseinrichtung der Abtriebsbaugrupe von einem im Antriebsgehäuse angeordneten Kreuzschlitten gebildet werden, der einen parallel zur Befestigungswand des Abtriebsgehäuses im Antriebsgehäuse linear verschiebbaren ersten Schlitten und einen ebenfalls parallel zur Befestigungswand und rechtwinklig zur Verschiebungsrichtung des ersten Schlittens von diesem linear verschiebbar gehalterten zweiten Schlitten trägt.

Ein Ende des zweiten Schlittens ist dann zweckmäßig aus einer Öffnung im Abtriebsgehäuse herausgeführt, und an diesem herausgeführten Ende ist die Halterung für den Werkstück-Greifer angeordnet.

Wenn die erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung mit zwei jeweils über mit Indexbolzen versehene Abtriebswalzen angetriebenen Abtriebswellen versehen ist, können die an den innerhalb des Abtriebsgehäuses liegenden Enden der Abtriebswellen angeordneten Schwenkhebel getrieblich mit je einem der Schlitten des Kreuzschlittens gekoppelt werden.

Bei einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die erste Führungseinrichtung von einer um eine zur Antriebsachse der Antriebsbaugruppe rechtwinklig verlaufende Achse im Abtriebsgehäuse verschwenkbar gelagerten Schwenkeinheit gebildet, welche einen parallel zu ihrer Drehachse linear verschiebbaren Längsschlitten als zweite Führungseinrichtung trägt, an dessen aus dem Abtriebsgehäuse herausgeführten freien Ende die Greifer-Halterung angeordnet ist.

Dabei ist die Schwenkeinheit zweckmäßig so im Abtriebsgehäuse angeordnet, daß sich ihr gehäuseinnerer Abschnitt durch den Durchbruch im Antriebsgehäuse bis in die Nähe einer der Antriebswalzen des Antriebsgehäuses erstreckt, wobei die Schwenkeinheit in dem der Antriebswalze gegenüberliegenden Abschnitt eine Anzahl von in gleichmäßigen Winkelabständen radial zu ihrer Drehachse von ihrem Umfang vorspringende Indexbolzen aufweist, die mit der Steuerkurve dieser Antriebswalze in getrieblichen Eingriff bringbar sind.

Da die die Schwenkeinheit bildende Führungseinrichtung also zum Teil in den Durchbruch des Antriebsgehäuses eintritt, muß das Abtriebsgehäuse auf der bei bestimmungsgemäßer Befestigung am Antriebsgehäuse dieser zugewandten Seite zumindest in Teilbereichen offen sein, um den Durchtritt der Schwenkeinheit zu ermöglichen. Zweckmäßig ist das Abtriebsgehäuse an dieser, d. h. dem Antriebsgehäuse zugewandten Seite insgesamt offen.

Die Erfindung ist in der folgenden Beschreibung zweier Ausführungsbeispiele in Verbindung mit der Zeichnung näher erläutert, und zwar zeigt bzw. zeigen

Fig. 1, 2 und 3 eine Draufsicht, eine Seitenansicht und eine Vorderansicht eines ersten Ausführungsbeispiels einer aus einer Antriebs- und einer lösbar an dieser montierten Abtriebsbaugruppe zusammengesetzten erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung;

Fig. 4, 5 und 6 eine Draufsicht, eine Seitenansicht und eine Vorderansicht eines zweiten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung mit gegenüber der Handhabungsvorrichtung gemäß den Fig. 1 bis 3 abgeänderter Abtriebsbaugruppe;

Fig. 7 eine Seitenansicht des Gehäuses der Antriebsbaugruppe der Handhabungsvorrichtungen;

Fig. 8 einen Längsmittelschnitt durch die Antriebsbaugruppe;

Fig. 9 eine Schnittansicht, gesehen in Richtung der Pfeile 9-9 in Fig. 8;

Fig. 10 eine Draufsicht auf das Gehäuse der Antriebsbaugruppe, gesehen in Richtung des Pfeils 10 in Fig. 9;

Fig. 11 eine Schnittansicht durch eine der Abtriebsgruppe des in den Fig. 1 bis 3 gezeigten Ausführungsbeispiels entsprechenden Abtriebsbaugruppe, gesehen in Richtung der Pfeile 11-11 in Fig. 12;

Fig. 12 eine Schnittansicht durch die Abtriebsbaugruppe, gesehen in Richtung der Pfeile 12-12 in Fig. 11;

Fig. 13 eine teilweise aufgebrochene Draufsicht auf eine entsprechend der Abtriebsvorrichtung des Ausführungsbeispiels gemäß den Fig. 4 bis 6 ausgebildete Abtriebsvorrichtung;

Fig. 14 eine Schnittansicht entlang der Pfeile 14-14 in Fig. 13; und

Fig. 15 eine bezüglich des Gehäuses entlang der Pfeile 15-15 in Fig. 14 geschnittene Ansicht der Abtriebsbaugruppe.

In den Fig. 1 bis 3 ist ein in seiner Gesamtheit mit 10 bezeichnetes erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung dargestellt, die sich aus einer nachstehend in Verbindung mit den Fig. 7 bis 10 noch näher erläuterten Antriebsbaugruppe 12 und einer lösbar an der Antriebsbaugruppe 12 angeordneten Abtriebsbaugruppe 14 zusammensetzt. Die Antriebsbaugruppe 12 weist ein Gehäuse 16 auf, welches etwa die Form eines auf einer seiner längeren Schmalseiten stehenden Quaders hat. An einer der senkrechten schmalen Gehäuse-Stirnwände ist über ein Untersetzungsgetriebe 18 ein Elektromotor 20 als Antriebsmotor für eine in horizontaler Lage im Antriebsgehäuse 16 drehbar gelagerte Antriebswelle (Fig. 8 und 9) angesetzt. Auf der gehäuseabgewandten Seite des Untersetzungsgetriebes 18 ist aus dessen Gehäsue eine Verlängerung 22 der Antriebswelle herausgeführt, welche an ihrem freien Ende einen Betätigungsnocken 26 für einen oder mehrere in geeigneter Lage am Untersetzungsgetriebe 18 befestigte Endschalter 28 trägt. Mit dem Betätigungsnocken 26 oder weiteren (nicht gezeigten) auf der Verlängerung 22 angeordneten Betätigungsnocken können neben dem Endschalter 28 auch weitere (nicht gezeigte) Endschalter - beispielsweise zum Stillsetzen des Antriebsmotors 20 nach Vollendung eines Arbeitshubes der Handhabungsvorrichtung 10 - betätigt werden.

Das Gehäuse 30 der später in Verbindung mit den Fig. 11 und 12 noch näher erläuterten Abtriebsbaugruppe 14 ist lösbar mit einer der gegenüberliegenden senkrechten Gehäuse-Seitenwände des Antriebsgehäuses 16 verschraubt und weist in seiner dem Untersetzungsgetriebe 18 und somit auch dem Antriebsmotor 20 gegenüberliegenden senkrechten Gehäuse-Stirnwand eine in senkrechter Richtung langgestreckte schlitzartige Öffnung 32 auf, aus welcher das eine plattenförmige Halterung 34 für einen (nicht gezeigten) Greifer tragende Ende eines Schlittens vortritt, der Teil eines im Abtriebsgehäuse 30 in senkrechter und waagerechter Richtung verschiebbar geführten Kreuzschlittens (Fig. 11 und 12) ist.

Die Halterung 34 ist also zusammen mit einem an ihr befestigten, beispielsweise pneumatisch betätigbaren Greifer in Richtung der Pfeile a und b in Fig. 2 linear bewegbar, wobei durch Überlagerung der beiden möglichen Schlittenbewegungen mit dem Greifer vorgegebene Punkte in einer Arbeitsebene anfahrbar sind.

Bei dem in den Fig. 4 bis 6 gezeigten, insgesamt mit 40 bezeichneten zweiten Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung entspricht die Antriebsbaugruppe einschließlich des Antriebs, d. h. des Untersetzungsgetriebes und des Antriebsmotors, in ihrem grundsätzlichen Aufbau der Antriebsbaugruppe 12 identisch, so daß es genügt, nachstehend nur die gegenüber der Abtriebsbaugruppe 14 veränderte, in Verbindung mit den Fig. 13 bis 15 im folgenden noch näher beschriebene Abtriebsbaugruppe 42 zu erörtern, zumal gleiche Teile der Antriebsbaugruppe mit den gleichen Bezugszeichen, wie bei der in Verbindung mit den Fig. 1 bis 3 beschriebenen Handhabungsvorrichtung 10, bezeichnet sind.

Das Gehäuse 44 der Abtriebsbaugruppe 42 ist an der gleichen Gehäuse-Seitenwand wie bei der Handhabungsvorrichtung 10 angeschraubt und weist auch einen dem Befestigungsflansch 36 entsprechenden Befestigungsflansch 46 auf, der auf der oberen waagerechten Wand der Antriebsbaugruppe 12 aufliegt und mit dieser waagerechten Wand verschraubt ist. Die in diesem Falle als kreisförmige Befestigungsplatte ausgeführte Greifer-Halterung 48 ist in horizontaler Anordnung am oberen, aus dem Gehäuse vorstehenden Ende eines in senkrechter Richtung linear verschiebbaren Längsschlittens angeordnet, der seinerseits in einer um eine senkrechte Achse in der oberen waagerechten Wand des Abtriebsgehäuses über einen vorgegebenen Winkel verschwenkbar gelagerte Schwenkeinheit 50 angeordnet ist. Der in Fig. 5 strichpunktiert angedeutete Greifer 52 ist dabei nicht direkt auf der Halterung 48, sondern an einem Ende eines ebenfalls strichpunktiert dargestellten Schwenkarms 54 (Fig. 4 und 5) befestigt, dessen anderes Ende auf der Oberseite der Greifer-Halterung 48 aufgeschraubt ist. Der am Schwenkarm 54 montierte Greifer 52 vermag also Transportbewegungen auszuführen, die aus einer in Fig. 4 durch den Pfeil c veranschaulichten Schwenkbewegung und einer parallel zur Schwenkeinheit-Mittelachse, d. h. in senkrechter Richtung (Pfeil a in Fig. 5) erfolgenden Linearbewegung überlagert ist.

Von der zum größten Teil innerhalb des Abtriebsgehäuses 44 liegenden Schwenkeinheit tritt aus der oberen waagerechten Gehäusewand nur ein kreisförmig begrenzter Endbauteil vorkommt, auf dessen Umfangsfläche das eine Ende eines Faltenbalgs 56 befestigt ist, dessen anderes Ende am Umfang der als kreisförmig begrenzte Befestigungsplatte ausgeführten Greifer-Halterung 48 befestigt ist. Der Faltenbalg 56 deckt somit die die Greifer-Halterung tragenden Bauelemente des Längsschlittens ab.

Der Aufbau der sowohl für die Handhabungsvorrichtung 10 als auch die Handhabungsvorrichtung 40 verwendeten Antriebsgruppe 12 wird nunmehr in Verbindung mit den Fig. 7 bis 10 beschrieben. Das Gehäuse 16 der Antriebsbaugruppe 12 wird - wie in den Fig. 8 und 9 erkennbar ist - von der in den schmaleren senkrechten Gehäusewänden 60 drehbar gelagerten Antriebswelle 62 durchsetzt, an deren in Fig. 8 aus der links gelegenen Gehäusewand 60 herausgeführtem Ende das Untersetzungsgetriebe 18 mit dem Antriebsmotor 20 anschließbar ist, während auf dem aus der rechten Gehäusewand 60 vortretenden Wellenende ein Betätigungsnocken montierbar ist, der im Zusammenwirken mit einem oder mehreren Endschaltern den Betätigungsnocken 26 und den oder die Endschalter 28 ersetzen kann.

Auf dem im Gehäuseinneren liegenden Abschnitt der Abtriebswelle 62 sind mit Abstand voneinander zwei Antriebswalzen 64, 66 in Form sogenannter Globoidwalzen drehfest montiert, welche auf ihrem Umfang mit je einer Steuerkurve in Form eines im Querschnitt etwa trapezförmigen, vorspringenden Steges 68 versehen sind, deren grundsätzlich schneckenförmiger Verlauf auf dem Walzenumfang einen Kurvenverlauf mit veränderlicher Steigung bildet. Mit Abstand unterhalb der Antriebswalzen 64, 66 ist jeweils eine Abtriebswelle 70, 72 rechtwinklig zur Antriebswelle 64 drehbar in den größeren senkrechten Seitenwänden 74, 76 des Gehäuses 16 gelagert, auf denen Abtriebswalzen 78, 80 drehfest angeordnet sind, von deren Umfangsfläche je eine Anzahl von Indexbolzen 82 in gleichmäßigen Winkelabständen radial vorsteht, von denen je zwei benachbarte Indexbolzen 82 an den Seitenflächen des die Steuerkurve bildenden Stegs 68 anliegen. Es ist nunmehr ersichtlich, daß eine Drehung der Antriebswelle 62 von der Steuerkurve der Antriebswalzen 64, 66 über die Indexbolzen 82 auf die Abtriebswalzen 78, 80 und somit auf die Abtriebswellen 70, 72 übertragen wird, welche demzufolge bei angetriebener Antriebswelle 62 eine Dreh- oder Schwenkbewegung ausführen, deren Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung von der Steigung des jeweils gerade mit den Indexbolzen in Eingriff befindlichen Abschnitts des Steges 68 abhängt. Jeweils ein Ende der Abtriebswelle 78, 80 tritt aus der Seitenwand 74 des Antriebsgehäuses 16 vor, an welcher z. B. die Abtriebsbaugruppe 14 angesetzt wird. Auf diesen dann im Gehäuse 16 der Antriebsbaugruppe 14 liegenden Wellenenden können Folgeglieder, z. B. Schwenkhebel od. dgl. drehfest angeordnet werden.

Das einteilige Gehäuse 16 der Antriebsbaugruppe (Fig. 7 und 10) weist in den parallel zur Antriebswelle verlaufenden senkrechten Seitenwänden 74, 76 in Höhe der Antriebswelle je einen langgestreckten horizontalen Durchbruch 84, 86 auf, von denen der Durchbruch 86 durch einen aufschraubbaren plattenförmigen Gehäusedeckel 88 verschließbar ist, während der Durchbruch 84 durch das Gehäuse 30 bzw. 44 der am Antriebsgehäuse 16 anzubringenden Abtriebsbaugruppen 14 bzw. 42 verschlossen wird. Dieser Durchbruch 84 erstreckt sich, wie in Fig. 10 erkennbar ist, bis zum oberen Rand der Gehäuse-Seitenwand 74 und setzt sich noch ein Stück weit in die an diesen oberen Rand rechtwinklig anschließende waagerechte Gehäusewand 90 des Antriebsgehäuses 16 fort, so daß die Antriebswalzen 64, 66 also durch diesen Durchruch 84 hindurch zum Ankoppeln von Folgegliedern an den Steuerkurven oder Stegen 68 auch von oben zugänglich sind, was in Verbindung mit der nachfolgend in Verbindung mit den Fig. 13 bis 15 noch näher beschriebenen Antriebsbaugruppe 42 wesentlich ist.

In den Fig. 11 und 12 ist die an der Gehäuse- Seitenwand 74 des Antriebsgehäuses 16 anzubringende Abtriebsbaugruppe 14 gezeigt, in deren Gehäuse 30 ein erster Schlitten 92 auf zwei ihn in parallelem Abstand durchsetzenden senkrechten Führungsstangen 94 längsverschieblich gelagert ist. Der Antrieb des Schlittens 92 erfolgt durch eine an dem ins Innere des Gehäuses 30 vorstehenden Ende der Abtriebswelle 70 der Antriebsbaugruppe 12 drehfest angeordneten Schwenkhebels 96, dessen freies Ende über ein längeneinstellbares Koppelglied 98 mit dem Schlitten 92 verbunden ist, welches am Schwenkhebel 96 seinerseits und dem Schlitten 92 andererseits schwenkbar angeschlossen ist und dadurch den Schlitten 92 in Abhängigkeit von Schwenkbewegungen des Schwenkhebels in senkrechter Richtung verschiebt. Der Schlitten 92 seinerseits führt einen zweiten Schlitten 100, der praktisch von zwei in parallelem Abstand voneinander angeordneten horizontalen Führungsstangen 102 gebildet wird, welche zugeordnete horizontale Bohrungen im Schlitten 92 verschieblich durchsetzen, und die an ihrem gehäuseinneren Ende durch ein auf die Stangenenden aufgeklemmtes Querhaupt 104 und an ihren aus dem Gehäuse 30 herausgeführten Stangenende durch die aufgeklemmte Greifer-Halterung 34 verbunden sind. In einer Seitenfläche des Querhaupts 104 ist eine senkrecht verlaufende Nut 106 eingearbeitet, in welche ein Kulissenzapfen 108 eingreift, der an einem Ende eines Schwenkhebels 110 angeordnet ist, dessen anderes Ende drehfest mit dem ins Innere des Abtriebsgehäuses 30 vorstehenden Endabschnitt der Abtriebswelle 72 der Antriebsbaugruppe 12 verbunden ist. Bei einer Drehung der Abtriebswelle 72 wird dem Schwenkhebel 110 ein entsprechender Winkelausschlag erteilt, und dieser verschiebt über den Kulissenzapfen 108 das Querhaupt 104 und somit auch die Führungsstangen 102 und die auf deren äußeren Enden befestigte Greifer-Halterung 34 in horizontaler Richtung. Die Schlitten 92, 100 bilden also zusammen einen sogenannten Kreuzschlitten.

Die Befestigung der Abtriebsbaugruppe 14 an der Antriebsbaugruppe 12 erfolgt durch Verschraubung der an der Gehäuse-Seitenwand 74 des Antriebsgehäuses 16 anliegenden Seitenwand 112 des Abtriebsgehäuses 30, wobei der bereits erwähnte, auf der oberen Gehäusewand 90 des Antriebsgehäuses 16 aufliegende, rechtwinklig von der Seitenwand 112 vorspringende Befestigungsflansch 36 ebenfalls mit der Gehäusewand 90 verschraubt wird und dabei auch den in dieser Wand 90 befindlichen Abschnitt des Durchbruchs 84 des Antriebsgehäuses verschließt.

Die zu der in Verbindung mit den Fig. 4 und 6 in ihrem äußeren Aufbau beschriebenen Handhabungsvorrichtung 40 gehörende Abtriebsbaugruppe 42 ist in ihrem inneren Aufbau in den Fig. 13 bis 15 gezeigt. Das am Antriebsgehäuse 16 der Antriebsbaugruppe 12 zu befestigende Gehäuse 44 der Abtriebsbaugruppe 42 ist an der der Seitenwand 74 des Antriebsgehäuses 16 zugekehrten Seite offen, d. h. an dieser Seite nicht durch eine Wand verschlossen, weist dabei aber eine Anzahl von von den anschließenden Wänden vorspringenden Laschen 118 mit Bohrungen 120 auf, durch welche die Gewindeschäfte von Befestigungsschrauben hindurchführbar sind, mittels derer das Antriebsgehäuse 44 mit der Gehäuse- Seitenwand 74 des Antriebsgehäuses 16 verschraubbar ist.

Die obere waagerechte Abschlußwand 122 des Abtriebsgehäuses 44 geht fluchtend in den Befestigungsflansch 46 über, welcher den sich bis in die obere waagerechte Gehäusewand 90 des Antriebsgehäuses erstreckenden Teil des Durchbruchs 84 überdeckt und zusätzlich mit der Gehäusewand 90 verschraubbar ist.

In einer kreisförmigen Öffnung 124 in der Abschlußwand 122 ist die um eine senkrechte Achse verdreh- bzw. verschwenkbare Schwenkeinheit 50 gelagert, deren gehäuseinnerer zylindrischer Endabschnitt 126 bei bestimmungsgemäß am Antriebsgehäuse 16 befestigtem Abtriebsgehäuse 44 durch den in der Wand 90 des Antriebsgehäuses 16 befindlichen Abschnitt des Durchbruchs 84 hindurch bis in unmittelbare Nähe der Antriebswalze 66 geführt ist. In dem der Antriebswalze 66 gegenüberliegenden Bereich weist der zylindrische Endabschnitt 126 eine Anzahl von in gleichmäßigen Winkelabständen radial zur Drehachse der Schwenkeinheit 50 vorspringende Indexbolzen 128 auf, von denen jeweils zwei benachbarte Indexbolzen mit dem Steg 68 der Antriebswalze 66 in Eingriff stehen. Eine Drehung der Antriebswalze 66 wird also durch die Indexbolzen 126 in eine Drehung der Schwenkeinheit 50 umgesetzt, deren Geschwindigkeits- und Beschleunigungsverlauf von der Steigung bzw. Änderung der Steigung des jeweils gerade mit den Indexbolzen 128 in Eingriff stehenden Abschnitts des Steges 68 bestimmt wird.

Die Schwenkeinheit 50 trägt einen Längsschlitten 130, der von drei parallel zur Drehachse der Schwenkeinheit mit Abstand voneinander verlaufende Bohrungen in der Schwenkeinheit verschiebbar durchsetzenden Führungsstangen 132 gebildet wird, deren gehäuseinnere Enden in einem Endstück 134 mit einer umlaufenden Umfangsnut 136 befestigt sind. In die Umfangsnut 136 greift ein Kulissenzapfen 138 ein, der am Ende eines Schwenkhebels 140 angeordnet ist, dessen anderes Ende drehfest mit dem ins Innere des Abtriebsgehäuses 44 vorstehenden Endabschnitt der Abtriebswelle 70 der Antriebsbaugruppe 12 drehfest verbunden ist. Drehbewegungen der Abtriebswelle 70 werden also über Schwenkbewegungen des Schwenkhebels 140 auf das Endstück 134 und die Führungsstangen 132 übertragen, die an ihren gegenüberliegenden Enden mit der Greifer-Halterung 48 verschraubt sind. Der Antrieb dfes Längsschlittens 130 entspricht funktionell also dem Antrieb des Schlittens 100 der früher beschriebenen Abtriebsbaugruppe 42, während die Bewegungen der Schwenkeinheit 50 durch die Indexbolzen 128 direkt von der Antriebswalze 66 abgegriffen wird. Für diesen Schwenkantrieb kann also die Abtriebswelle 72 und die auf ihr gelagerte Abtriebswalze 80 mit Indexbolzen 82 im Gehäuse 16 der Antriebsbaugruppe 12 entfallen.

Claims (8)

1. Handhabungsvorrichtung mit einer Halterung für einen Greifer od. dgl. zum wahlweisen Ergreifen, Bewegen entlang einer räumlichen Bahn und Absetzen eines Werkstücks, einer die Greifer-Halterung entlang einer ersten Bewegungsbahn beweglich führenden ersten Führungseinrichtung und einer die erste Führungseinrichtung entlang einer zweiten Bewegungsbahn beweglich führenden zweiten Führungseinrichtung, wobei die Bewegung der Führungseinrichtung und somit der Greifer-Halterung über Folgeglieder von einer Steuerkurve je einer mit Abstand voneinander auf einer gemeinsamen motorisch drehantreibbaren, in einem Antriebsgehäuse gelagerten Antriebswelle angeordneten Antriebswalze abgeleitet werden, und im Antriebsgehäuse mit Abstand von der Antriebswelle wenigstens eine mit je einer der Antriebswalzen ausgerichtete Abtriebswelle rechtwinklig zur Antriebsachse angeordnet und im Antriebsgehäuse drehbar gelagert ist und auf jeder Abtriebswelle eine Abtriebswalze mit einer Anzahl von in gleichmäßigen Winkelabständen radial von ihrem Umfang vortretenden Indexbolzen angeordnet ist, welche mit der Steuerkurve der zugeordneten Antriebswalze in getrieblichem Eingriff stehen und am Ende der Abtriebswelle(n) jeweils ein Schwenkhebel drehfest angeordnet ist, dessen freies Ende mit einer der Führungseinrichtungen gekoppelt ist, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Antriebsgehäuse (16) ein gesondertes, die Führungseinrichtungen sowie gegebenenfalls den restlichen Teil der Folgeglieder aufnehmendes Abtriebsgehäuse (30; 44) in vorgegebener Anordnung lösbar verbunden ist, wobei das Antriebsgehäuse (16) in der dem Abtriebsgehäuse (30; 44) zugewandten Gehäusewand (74) und einer rechtwinklig hieran anschließenden Gehäusewand (90) einen zusammenhängenden Durchbruch aufweist, durch welchen die Abtriebswelle(n) (70; 72) hindurchgeführt ist bzw. sind.

2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Abtriebsgehäuse (30; 44) der am Antriebsgehäuse (16) befestigten Abtriebsbaugruppe (14; 42) einen rechtwinklig von seiner dem Antriebsgehäuse (16) zugewandten Seite vorspringenden, den Durchbruch (84) in der rechtwinklig anschließenden Gehäusewand (90) abdeckenden Befestigungsflansch (36) aufweist.

3. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die erste und zweite Führungseinrichtung der Abtriebsbaugruppe von einem im Abtriebsgehäuse angeordneten Kreuzschlitten gebildet sind, der einen parallel zur Befestigungswand (74) des Antriebsgehäuses (16) im Abtriebsgehäuse (30) linear verschiebbaren ersten Schlitten (92) und einen ebenfalls parallel zur Befestigungswand (74) und rechtwinklig zur Verschiebungsrichtung des ersten Schlittens (92) von diesem linear verschiebbar gehalterten zweiten Schlitten (100) trägt.

4. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein Ende des zweiten Schlittens (100) aus einer Öffnung (92) im Abtriebsgehäuse (30) herausgeführt ist und an diesem herausgeführten Ende die Greifer-Halterung (34) trägt.

5. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 und Anspruch 3 oder 4, mit zwei Abtriebswellen, dadurch gekennzeichnet, daß die an den innerhalb des Abtriebsgehäuses (14) liegenden Enden der Abtriebswellen (70; 72) angeordneten Schwenkhebel (96; 110) getrieblich mit je einem der Schlitten (92; 100) gekoppelt sind.

6. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Führungseinrichtung von einer um eine zur Antriebswelle (62) der Antriebsbaugruppe (12) rechtwinklig verlaufende Achse im Abtriebsgehäuse (44) verschwenkbar gelagerten Schwenkeinheit (50) gebildet ist, welche einen parallel zu ihrer Drehachse linear verschiebbaren Längsschlitten (130) als zweite Führungseinrichtung trägt, an dessen aus dem Abtriebsgehäuse (44) herausgeführten freien Ende die Greifer-Halterung (48) angeordnet ist.

7. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkeinheit (50) so im Abtriebsgehäuse (44) angeordnet ist, daß sich ihr gehäuseinnerer Abschnitt durch den Durchbruch (84) im Antriebsgehäuse (16) bis in die Nähe einer der Antriebswalzen (64; 66) des Antriebsgehäuses (16) erstreckt und daß die Schwenkeinheit (50) in dem der Antriebswalze (64; 66) gegenüberliegenden Abschnitt eine Anzahl von in gleichmäßigen Winkelabständen radial zu ihrer Drehachse von ihrem Umfang vorspringende Indexbolzen (126) aufweist, die mit der Steuerkurve (Steg 68) dieser Antriebswalze in getrieblichen Eingriff bringbar sind.

8. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Abtriebsgehäuse (44) auf der bei bestimmungsgemäßer Befestigung am Antriebsgehäuse (16) diesem zugewandten Seite offen ist.