DE3318398A1 - Handhabungsvorrichtung - Google Patents

Description

Beschreibung·

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung mit einem Greifer zum wahlweisen Ergreifen eines Werkstücke an einer Aufnahmeposition, Bewegen entlang einer räumlichen Bahn und Absetzen an einer Absetzposition, der am äußeren Ende eines Schwenkarms angeordnet ist, dessen anderes Ende an einer Halterung befestigt ist, die einerseits längsverschieblich und andererseits verdrehbar im Gehäuse der Vorrichtung gelagert ist, wobei die Längsverschiebung und die Drehbewegung der Schwenkarm-Haltβrung jeweils über Folgegliedar von einer Steuerkurve an einem auf einer motorisch antreibbar im Gehäuse gelagerten Antriebswelle vorgesehenen Kurvenglied abgeleitet werden.

Handhabungsvorrichtungen der hier in Frage stehenden Art dienen dem Ergreifen von Gegenständen mittels eines Greifers o.dgl. an einer Aufnahmeposition und der Überführung zu einer räumlich entfernten Absetaposition, z.B. d©m Ergreifen eines von einem Fördsrer in die Aufnahmeposition geführten Werkstücks und dar Überführung in die Verkstückaufnähme einer Bearbeitungsmaschine, ' Dor Transportweg ergibt sich dabei aus den überlagerten. Bewegungen der Schwenkarm- Halt ©rung, wobei dia Ga a ei?, vi na ig keits- und Beechlounigungscharakteristik der Transportbewegung von dar Form der Steuei'kurv« und der Kinematik der Folgegliöder bestimmt wird. Solche Handhabungsvor-

in
richtungen sind unterschiedlichen Ausführung-sfor.-nen bekannt. So ist beispielsweise aus dar US-PS '-J- 293 --^S eine Handhabungsvorrichtung der eingangs erwähnten Ai*t bekannt. Die Steuerkurve für die Längs- und die Dreh- ' C^ bewegung ist dabei jeweils auf dem Umfang von mit seit-

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.Iiehern Abatand voneinander im Gehäuseinnern auf der Antriebswelle angeordneten, gesonderten Antriebswalzen vorgesehen, denen entsprechend seitlich versetzt im Gehäuse angeordnete Polgeglieder nachgeschaltet sind, welche die Antriebsbewegung auf die Schwenkarm-Halterung übertragen.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, die bekannte Handhabungsvorrichtung im Aufbau zu vereinfachen und gleichzeitig ihre räumlichen Abmessungen zu verringern.

Ausgehend von einer Handhabungsvorrichtung der eingangs erwähnten Art wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Steuerkurve auf dem Umfang einer einzigen Globoid-Antriebswalze vorgesehen ist, wobei mit der Steuerkurve von zwei jeweils um eine rechtwinklig zur Drehachse der Antriebswalze verlaufende Achse drehbar im Gehäuse gelagerten Antriebsgliedern in gleichmäßiger Teilung winkelversetzt radial vorstehende Indexbolzen in Eingriff stehen, und daß die Abtriebsglieder ihrerseits in Umfangsrichtung der Antriebswalze winkelversetzt im Gehäuse angeordnet und betrieblich mit der Schwenkana-Halterung gekoppelt sind. Durch Verwendung nur einer Antriebewalze mit einer Steuerkurve sowohl für die Längsale auch die Drehbewegung die von gesonderten Abtriebsglioder abgetastet und jeweils einer der beiden zu überlagernden Bewegungen (Längs- und Drehbewegung) zugeordnet werden, wobei der Kurvenverlauf natürlich - den geforderten Bewegungscharakteristiken entsprechend unterschiedlich sein kann, kann das Gehäuse im Vergleich zu den bekannten, mit zwei Antriebswalzen arbeitenden Handhabungevorrichtungen, erheblich verkleinert werden,

wobei der Herstellungsaufwand für die Ausbildung von nur einer Steuerkurve an einer Antriebswalze vergleichsweise geringer ist, als die Herstellung von zwei kompletten Antriebswalzen mit je einer Steuerkurve, nachdem ja die Fertigung der zweiten Antriebswalze entfällt.

Dia Schwenkarm-Halterung ist in zweckmäßiger Weiterbildung der Erfindung an einem aus dem Gehäuse herausgeführten Ende einer rechtwinklig zur Antriebswelle verlaufenden ¥ell.e gebildet, die längsvarachieblich aber drohfest das der Drehbewegung zugeordnete Abtriebsglied durchsetzt und an deren gehäuseinnerem Ende ein mit einer Umfangsnut versehenes Endstück angeordnet ist, in welche ein Kulissenzapfen eingreift, dor parallel zur Schwenkachse vom freien Ende eines Schwenkhebels vorspringt, dessen anderes Enda drahfest auf dar das der Längeverschiabung zugeordnete Antriebsgliad im Gehäuse lagernden Achse angeordnet ist. Der Schwau-karra des Greifors kann also direkt auf dem aus dem Gehäuae herausgeführten Ende der ¥elle angeordnet werdan,

Die Abtriebsglieder für die zu überlagernden Bavegungan sind dabei vorzugsweise so im Gehäuse angeordnet, daß ihre Drohachaan ebenfalls rechtwinklig zueinander verlaufen, d.h. oie sind um 90 zueinander versetzt im Gehäuse angeordnet. Dadurch ist ss möglich, baide Abtriabagliedar mittig auf die Antriebawalae auszurichten 30 daß also auch von den Abtriebsgli?dem keine Ver-

breit erung des Gehäuses erzwungen ^/ird. -.rv

Uai die längsverschieblich in dem dar Drehbewegung -iuga» ordneten Abtriebaglied geführte Welle drelifest mit dam dar Drehbewegung zugeordneten Abtx'iebsgliad -s.u. verbinden,

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empfiehlt es sich, das der Drehbewegung zugeordnete Abtriebsglied mit dem am gehäuseinneren Ende der Welle vorgesehenen Bndstück durch eine parallel zu der es längsverschieblich durchsetzenden Welle angeordnete Führungsstange zu verbinden, deren eines Ende am Abtriebsglied oder dem Endstück starr befestigt ist, während ihr anderes Ende längsverschieblich in einer passenden Führungsbohrung im Endstück bzw« dem Abtriebsglied geführt ist.

Dabei ist es dann zweckmäßig, wenn das der Drehbewegung zugeordnete Abtriebsglied und die es durchsetzende Welle zusammen mit dem Endstück zu einer als Einheit handhabbaren Baugruppe zusammengefaßt sind, welche an dem dem aus dem Gehäuse herausgeführten Ende der Welle zugewandten Endbereich des Abtriebsglledes einerseits und dem gehäuseinneren Ende der Welle andererseits im Gehäuse gelagert sind.

Das das Abtriebsglied im Gehäuse halternde Lager ist dann zweckmäßig als Festlager ausgebildet, während das freie Ende der Welle und/oder des Endstücks hohlgebohrt und auf einem in die Bohrung eingreifenden gehäusefesten Lagerzapfen drehbar und längsverschieblich gelagert ist. Die Länge des Lagerzapfens und der zugehörigen Hohlbohrung ist dabei so zu wählen, daß der Lagerzapfen auch bei maximalem Längshub der Welle noch um ein hinreichendes Maß in die Hohlbohrung eingreift.

Wenn die Antriebswelle das Gehäuse beidseitig durchsetzt, wobei an ihrem oinen Ende der Antriebsmotor direkt oder indirekt oder ein zwischengaschaltetes Übersetzungsgetriebe angeschlossen ist, können on ihrem gegenüber-. _«>( liegenden Wellenende Betatigungsorgane für am Gehäuse angeordnete Schalter zur Betätigung und/oder Reversierung

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dee Antriebsmotors und/oder des Greifers vorgesehen sein.

In einer bevorzugten Auaführungsform der Erfindung setzt sich die Steuerkurve aus je zwei geradlinig in Umfangerichtung der Antriebswalze verlaufenden, in Richtung der Drehachse der Antriebswalze zueinander versetzton Abschnitte und zwei kontinuierlich in die geradlinig verlaufenden Abschnitte übergehenden und sie verbindenden, schräg zur Umfangsrichtung verlaufenden Abschnitten zusammen.

Dabei kann die Ausgestaltung dann 30 getroffen sein, daß die geradlinig verlaufenden und die schräg verlaufenden Abschnitte der Steuerkurve jeweils so lang bemessen aind, daß das eine Abtriebsglied mit einem der geradlinigen Steuerkurven-Abschnitte in Eingriff steht, wenn sich das zweite Abtriebsglied mit einem schräg verlaufenden Steuer kurven-Abschnitt in Eingriff befindet.

Ώ±ο Erfindung ist in dar folgenden Beschreibung eines Ausführungsbsispiels in Verbindung mit der Zeichnung näher erläutert, und zwar seigt»

Fig· 1 eine S_chnittanaicht durch eine in der erfindungsgemäßan Weise ausgebildete Handhabungsvorrichtung, gesahen in Kichtung dar Pfeile 1-1 in Fig". 2}

Fig. 2 eine Schnittansich.t durch d±o Handhabungsvorrichtung, geaehsn in Richtung dex· Pf oil a 2-2 in Fig. Ij

Fig. 3 eine Schnittanaicht entlang dar Pi'oila 3-3 in Fig. 1;

Fig. h eine Ansicht auf die Handhabungsvorrichtung, gQsohon in Richtung de» Pfoils k in Fig. 1;

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~ lh —

Fig. 5 iⁿ vergrößertem Maßstab eine schematische Ansicht der Antriebswalze und der beiden mit der Steuerkurve auf ihrem Umfang in Eingriff stehenden Abtriebsglieder in einer der Fig. 2 entsprechenden Blickrichtung;

Fig. 6 eine schematische Ansicht der Antriebswalze und der beiden zugeordneten Abtriebsglieder, gesehen in Richtung des Pfeils 7 in Fig. 6; und

Fig. 7 eine Abwicklung des Umfangs der Antriebswalze,

Die in den Zeichnungsfiguren gezeigte, in ihrer Gesamtheit mit .10 bezeichnete erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung weist ein Gehäuse 12 auf, welches etwa die Form eines auf einer seiner Schmalseitenstehenden Quaders hat. An einexjder senkrechten Gehäuse-Seitenflächen ist über ein Untersetzungsgetriebe 14 ein Elektromotor 16 ala Antriebsmotor für eine in horizontaler Lage im Gehäuseinnern drehbar gelagerter Antriebswelle 18 angeflanscht. Die Antriebswelle 18 ist an dem dem Motor gegenüberliegenden Ende aus dem Gehäuse 12 herausgeführt und trägt an diesem freien Ende einen Betätigungenocken 20 für einen an der Gehäuseaußenwand angeordneten Druckluft-Betätigungsschalter 22 sowie - in Umfangsrichtung versetzt,- zwei radial vorstehende metallische Zapfen 24, 26 als Betätigungsorgane für berührungslos arbeitende -

ebenfalls auf der Gehäusewand angeordnete - Annäherungsschalter 28, 30 für die Betätigung oder Reversierung des Elektromotors 16. Durch ein auf das Gehäuse aufgesetztes dünnes Blechgehäuse 32 (,Fig. 3) kann das freie Zeilenende mit den Betätigungsorganen und den zugeordneten Schaltern abgedeckt sein.

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Im Innern des Gehäuses 12 1st auf der Antriebswelle 18 eine Globoid-Antriebswalze 34 drehfest aufgesetzt, aus deren Umfangsflache eine Steuerkurve 35 herausgefräst ist, deren Verlauf in Umfangsrichtung die Bewegungacharaksterlstik nachgeschalteter, die Steuerkurve 35 abtastender Folgeglieder bestimmt. Die Steuerkurve 35 setzt sich aus mehreren Abschnitten 36, 38 unterschiedlicher Charakteristik zusammen, wie im folgenden in Verbindung mit den Figuren 5 bis 7 noch näher erläutert wird.

Mit der Steuerkurve 35 ^der Antriebswalze 34 stehen in gleichmäßigen Winkelabständen radial von einem drehbar unterhalb der Antriebswalze 34 gelagerten Abtriebsglied 40 vortretende Indexbolzen 42 in Eingriff. Das Abtriebs glied 40 ist auf einer rechtwinklig und horizontal zur Antriebawalze 3^ In einem Lagerbock 44 im Gehäuse gelagerten kurzen Abtriebowelle 46 gehalten, an deren einem - in Fig. 2 rechts gelegenen - Ende das eine Ende eines Schwenkhebels 48 befestigt ist, von daasen anderem freiem Ende ein Kulioaenaapfen 50 vorspringt, der seinerseita in eine Umfangsnut 52 in einem Endstück 54 eingreift, welches am gohäuseinnoren End« einer rechtwinklig zur Antriebswelle 18 in senkrechter Lage drehbar und längaverschieblich im Gehäuse 12 gelagerten ¥elle 56 starr befestigt ist. Das andere Ende dar ¥ella 56 ist aus dar Oberseite des Gehäuses herausgeführt und ihr vorstehsridor Endabschnitt bildet eine zapf enf örmig-e Kaitsrung 38, an welcher ein horizontaler Schwenkarm 60 bsfsotigbar ist, an dessen freiem Ende ein (nicht gstsieigt-zr) pneumatisch betätigbarer Greifer anbringbar iat, da ssen Greif- und Of fnungsbewegung bei spiels weiss -vom -Bruckluf t-Botätigungsschalter 22 über den Betätiijun<2;snoc'.cG.u 20

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gesteuert wird.

Die Lagerung der Welle 56 an ihrem gehäuseinneren Ende erfolgt auf einem vom Gehäuseboden vorstehenden Lagerzapfen 62, der in eine durch das Endstück ^h bis in die Welle 5° eingearbeitete, mit einer Lagerbüchse bk versehene Sackbohrung 66 eingreift. Außerdem durchsetzt die Welle 56 längsverschieblich eine ausgebuchste Durchgangsbohrung 68 in einem zweiten, mit der Steuerkurve 38 der Abtriebswalze 3^· gekoppelten Antriebsglied in Form eines im wesentlichen zylindrischen Körpers der seinerseits in der Gehausβdeckwand in einem als Festlager ausgebildeten Kugellager 71 drehbar, aber in tezug auf seine Lage im Gehäuse 12 und somit auch seiner Lage zur Antriebewalze ^k unverschieblich gelagert ist. Die Koppelung des Abtriebsgliedea 70 mit der Steuerkurve 35 erfolgt wieder durch in gleichmäßiger Teilung radial von der Umfangsfläche des Abtriebsgliedes vorstehende Indexbolzen 72, d.h. bei einer Drehung der Antriebswalze

34 wird das Abtriebsglied 70 von den mit der Steuerkurve

35 in Eingriff stehenden Indexbolzen 72 in Abhängigkeit vom Verlauf des jeweiligen Steuerkurven-Abschnitts 36 bzw. 38 und der Drehrichtung der Antriebswalze 3^ hin- und hergeschwenkt. Um diese Dreh- oder Schwenkbewegung auf die Welle 5° und somit einen an ihrem äußeren Ende vorgesehenen Greiferarm mit Greifer zu übertragen, ohne ihre Längsverschlebllchkeit im Abtriebsglied·7° zu behindern, ist mit eei-tlichera Abstand parallel zur Ve11ο 56 eine Fükrungsstange Th am gehäuseinneren Ende dee Abtriebsgliedes 7° vorgesehen, weiche eine - zweckmäßig mit einer Lagerbüchse 76 ausgebiichete-Führungsbohrung J8 längsverschieblich durchsetzt. Eine Drehoder Schwenkbewegung des Abtriebsgliedes 70 wird demzufolge

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also zwangsläufig auf das Endstück ^h₁ von diesem auf die ¥elle 56 und somit einen auf deren aus dem Gehäuse vortretenden Ende 5°" befestigten Greifer-Schwenk arm 60 übertragen.

Die Handhabungsvorrichtung 10 arbeitet 30, daß die Drehung der Abtriebswelle des Antriebsmotors l6 über das Untersetzungsgetriebe l4 und die Antriebswelle 18 auf die Antriebswalze 3h übertragen wird. Über die mit der Steuerkurve 35 kämmenden Indexbolzen 42 wird eine Schwenkbewegung des Abtriebsgliedes 40 erzeugt, welche zu einer entsprechenden Schwenkbewegung«· (Fig. 1) des Schwenkhebels 48 führt. Der in die Umfangsnut 52 des Endstücks 5^· eingreifende Kulissenzapfen 50 setzt diese Schwenkbewegung ⁰^ dann in einen Längshub Jk der Welle 56 um, so daß auch der auf dem äußei'en Ende 58 der Welle 56 befestigte Greifer-Schwenkarm 60 einen solchen senkrechten Hub a. ausführt.

Dem Hub a, der Welle 56 wird eine Dreh- oder Schwenk bewegung^ (Fig, 3) überlagert, welche durch den Eingriff der Indexbolzen 72 des Abtrisbsgliedes 70 mit der Steuer kurve 35 erzeugt und über die Führungastange ¹Jk auf das Endstück 5^· und somit die Welle 56 übertragen wird. Die Greifsrbewegung eines am Schwenkarm angeordneten Greifers setzt sich also aus einer überlagerten Länge- und einer Drehbewegung susejnman, wobei durch entsprechende Wahl der Verläufe dar Stauarkurven-Abschni11 36, 38 in dar Umfangsflache der Antriöbswaiae lh eine vorgegebene Geschwindigkeits- -oxid Basch 1 ε-unigiinga- Charakteristik der Greifarbewegong darstellbar int,

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Die Steuerkurve 35 wird - wie in den Figuren 5 und 6 gezeigt ist - von einem aus dem Antriebswalzen-Rohling herausgefrästen, im Querschnitt etwa trapezförmigen Steg gebildet, der zwischen zwei benachbarten Indexbolzen 42 bzw. 72 der Abtriebsglieder 40 bzw. 70 hindurchtritt, wobei seine gegenüberliegenden seitlichen Flanken jeweils an der Umfangsflache des zugewandten Xndexbolzens anliegen.

Die Steuerkurve 35 setzt sich aus geradlinig in Umfangsriohtung verlaufenden, in Richtung der Drehachse der Antriebswalze 34 zueinander versetzten Abschnitten 36 und diese seitenversetzten Abschnitte 36 mit kontinuierlichem Übergang verbindenden, im wesentlichen schräg zur Umfangerichtung verlaufenden Abschnitten 38. zusammen, wie dies am besten aus der in Fig. 7 schematisch dargestellten Abwicklung des Umfangs der Antriebswalze 34 hervorgeht. Bei einer Drehung der Antriebswalze bleibt also dasjenige Abtriebsglied 40 bzw. 70 in Ruhe, bei welchem ein benachbartes Indexbolzenpaar 42 bzw· 72 gerade an den Flanken eines geradlinigjin Umfangs richtung verlaufenden Steuerkurven-Abschnitts 36 anliegt, während dasjenige Abtriebsglied 70 bzw. 40 eine Schwenkbewegung ausführt, bei der der Zwischenraum zwischen einem benachbarten Xndexbolzenpaar 72 bzw. 42 von einem der schrägen Steuerkurven-Abschnitte 38 durchlaufen wird. Durch die in Umfangsrichtung der Abtriebswalze 34 versetzte Anordnung der Abtriebeglieder 40 und 70 ist dann durch entsprechende Bemessung der Länge der Abschnitte 36 und 38 erreichbar, daß jeweils eines der Abtriebeglieder von einem geradlinigen Steuerkurven-Abschnitt 36 in Ruhelage gehalten und das jeweils andere Abtriebe glied von einem schräg verlaufenden Steuerkurven-Abschnitt 38 in Schwenkbewegung versetzt wird.

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- Leerseite -

Claims (9)

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   EXPERT Maschinenbau GmbH, Seehofstraße 56-58, 6l43 Loreeh.

   Handhabungsvorrichtung

   Patentansprüche

   Handhabungsvorrichtung mit einem Greifer zum wahlweisen Ergreifen eines Werkstücks an einer Aufnahmeposition, Bewegen entlang einer räumlichen Bahn und Absetzen an einer Absetzposition, der am äußeren Ende eines Schwenkanns angeordnet ist, dessen anderes Ende an einer Halterung befestigt ist, die einerseits längsverschieblich und andererseits verdrehbar im Gehäuse der Vorrichtung gelagert ist, wobei die Längsverschiebung und die Drehbewegung der Schwenkarm-Halterung jeweils über Foigeglieder von einer Steuerkurve an einem auf einer motorisch antreibbar im Gehäuse gelagerten Antriebswelle vorgesehenen Kurvenglied abgeleitet werden, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerkurve (35) auf dem Umfang einer einzigen Globoid-Antriebswalze (3*0 vorgesehen ist, wobei mit der Steuerkurve von zwei jeweils um eine rechtwinklig

   BAD ORIGINAL rP*

   zur Drehachse der Antriebswalze (34) verlaufende Achse drehbar im Gehäuse (12) gelagerten Abtriebsgliederc(40; 70) in gleichmäßiger Teilung winkelversetzt radial vorstehende Indexbolzen (42; 72) in Eingriff stehen, und daß die Abtriebsglieder (40; 7Oj ihrerseits in Umfangeriehtung der Antriebswalze (34) winkelversetzt im Gehäuse (12) angeordnet und getrieblich mit der Schwenkarm-Halterung (58) gekoppelt sind.
2. 2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkarm-Halterung (58) ^an einem aus dem Gehäuse (12) herausgeführten Ende einer rechtwinklig zur Antriebswelle (18) verlaufenden Velle (56) gebildet ist, die längsverschieblich aber drehfest das der Drehbewegung zugeordnete Abtriebsglied (70) durchsetzt und an deren gehäuseinnerem Ende ein mit einer Umfangsnut (52) versehenes Endstück (54) angeordnet ist, in welches ein Kulissenzapfen (50) eingreift, der parallel zur Schwenkachse vom freien Ende eines Schwenkhebels (48) vorspringt, dessen anderes Ende drehfest auf der das der Längsverschiebung zugeordnete Antriebsglied. (4o) im Gehäuse (12) lagernden Achse (46) angeordnet ist.
3. 3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachsen der Abtriebsglieder (40j 7°) rechtwinklig zueinander verlaufen.
4. 4. Handhabungsvorrichtung riacJti Anspruch. 2 oder 3» dadurch gekennzeichnet, daß das der Drehbewegung zugeordnete Abtriebsglied (70) mit dem Endstück (5*0 durch eine parallel zu der es längsverschieb-Iich durchsetzenden Welle (56) angeordnete Führungsstange (7*0 verbunden ist, deren eines Ende am Abtriebsglied (70) oder dem Endstück (54) starr befestigt ist, während ihr anderes Ende längsverschieblich in einer passenden Führungsbohrung (78) im Endstück (54) bzw. dem Abtriebsglied (70) geführt ist.
5. 5· Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das der Drehbewegung zugeordnete Abtriebsglied (70) und die es durchsetzende Welle (56) zusammen mit dem Endstück (54) zu einer als Einheit handhabbaren Baugruppe zusammengefaßt sind, welche an dem dem aus dem Gehäuse (12) herausgeführten Ende der Welle (56) zugewandten Endbereich des Abtriebsgliedes (70) einerseits und am gehäuseinneren Ende der Welle (56) andererseits im Gehäuse (12) gelagert sind.
6. 6. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 5» dadurch gekennzeichnet, daß das das Abtriebsglied (70) im Gehäuse (12) halternde Lager (7I) als Festlager auegebildet ist, während das freie Ende der Welle (56) und/oder des Endstücks (54) hohlgebohrt und auf einem in die Bohrung (66) eingreifenden gehäusefesten Lagerzapfen (62) drehbar und längsverschiebld gelagert ist.
7. 7. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche

   1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle (18) das Gehäuse (12) beidseitig durchsetzt und an ihrem einen Ende der Antriebsmotor (16) direkt oder über ein zwischengeschaltetes Untersetzungsgetriebe (Lk) angeschlossen ist, während an ihrem gegenüberliegenden Wellenende Betätigungsorgane (2kj 26; 20) für am Gehäuse (12) angeordnete Schalter (28; 30; 22) zur Betätigung und/oder Reversierung des Antriebsmotors (16) und/oder des Greifers vorgesehen sind.
8. 8. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7» dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerkurve (35) sich aus je zwei geradlinig in Urafangsrichtung der Antriebswalze (3k) verlaufenden, in Richtung der Drehachse der Antriebswalze (34) zueinander versetzten Abschnitten (36) und zwei kontinuierlich in die geradlinig verlaufenden Abschnitte (36) übergehenden und sie verbindenden, im wesentlichen schräg zur Umfangsrichtung verlaufenden Abschnitten (38) zusammensetzt,
9. 9. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die geradlinig verlaufenden und die schräg verlaufenden Abschnitte (36 bzw. 38) der Steuerkurve (35) jeweils so lang bemessen sind, daß das eine Abtriebsglied (z.B. kO) mit einem der geradlinigen Steuerkurven-Abschnitte (36) in Eingriff steht, wenn sich das zweite Abtriebsglied (z.B. 70) mit einem schräg verlaufenden Steuerkurven-Abschnitt (38) in Eingriff befindet.