DE3318398C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung mit einem Greifer zum wahlweisen Ergreifen eines Werkstücks in eine Aufnahmeposition, Bewegen entlang einer räumlichen Bahn und Absetzen an einer Abgabeposition, der am äußeren Ende eines Schwenkarms angeordnet ist, dessen anderes Ende an einer Halterung befestigt ist, die einerseits längsverschieblich und andererseits verdrehbar im Gehäuse der Vorrichtung gelagert ist, wobei die Längsverschiebung und die Drehbewegung der Schwenkarmhalterung jeweils über Folgeglieder von einer an einer Globoid-Antriebswalze ausgebildeten Steuerkurve an einem auf einer motorisch antreibbar im Gehäuse gelagerten Antriebswelle vorgesehenen Kurvenglied abgeleitet werden, und mit der Steuerkurve von zwei jeweils um eine rechtwinklig zur Drehachse der Antriebswalze verlaufende Achse drehbar im Gehäuse gelagerten Abtriebsgliedern in gleichmäßiger Teilung winkelversetzt radial vorstehende Indexbolzen in Eingriff stehen und die Abtriebsglieder ihrerseits in Umfangsrichtung der zugeordneten Globoid-Antriebswalze winkelversetzt im Gehäuse angeordnet und getrieblich mit der Schwenkarm-Halterung gekoppelt sind.

Eine derartige Handhabungsvorrichtung, die zum Ergreifen von Gegenständen mittels eines Greifers o. dgl. an einer Aufnahmeposition und der Überführung zu einer räumlich entfernten Absetzposition, z. B. dem Ergreifen eines von einem Förderer in die Aufnahmeposition geführten Werkstücks und zur Überführung in die Werkstückaufnahme einer Bearbeitungsmaschine dienen kann, ist in der - nicht vorveröffentlichten - älteren DE-OS 32 34 818 beschrieben.

Die überlagerten Längs- und Drehbewegungen des Schwenkarms werden dabei von Globoid-Getrieben mit auf einer gemeinsamen angetriebenen Welle angeordneten gesonderten Globoid-Antriebswalzen erzeugt, mit deren Steuerkurven die mit den Indexbolzen versehenen Abtriebsglieder in Eingriff stehen und die abgeleitete Bewegung über nachgeschalteten Getriebeglieder dann in die jeweilige Längs- oder Schwenkbewegung umsetzen. Die bekannte Handhabungsvorrichtung hat ihre Funktionsfähigkeit in der Praxis bewiesen.

Der Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, eine Handhabungsvorrichtung der hier in Frage stehenden Art zu schaffen, deren baulicher und fertigungstechnischer Aufwand verringert und die gleichzeitig auch mit kompakteren Abmessungen herstellbar ist.

Ausgehend von einer Handhabungsvorrichtung der eingangs erwähnten Art wird diese Aufgabe erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Steuerkurve für beide Abtriebsglieder auf dem Umfang einer einzigen Globoid-Antriebswalze vorgesehen sind. Durch Verwendung nur einer Antriebswalze mit zwei Steuerkurven, die gesondert abgetastet und jeweils einer der beiden zu überlagernden Bewegungen (Längs- und Dreh- bzw. Schwenkbewegung) zugeordnet werden, wobei die Kurvenverläufe natürlich - den geforderten Bewegungscharakteristiken entsprechend - unterschiedlich sein können, kann das Gehäuse im Vergleich zu den bekannten, mit zwei Antriebswalzen arbeitenden Handhabungsvorrichtungen, erheblich verkleinert werden, wobei der Herstellungsaufwand für die Ausbildung von zwei Steuerkurven an einer Antriebswalze vergleichsweise geringer ist, als die Herstellung von zwei kompletten Antriebswalzen, nachdem ja die Fertigung eines zweiten Antriebswalzen-Rohlings entfällt.

Die Schwenkarm-Halterung ist in zweckmäßiger Weiterbildung der Erfindung an einem aus dem Gehäuse herausgeführten Ende einer rechtwinklig zur Antriebswelle verlaufenden Welle gebildet, die längsverschieblich aber drehfest das der Drehbewegung zugeordnete Abtriebsglied durchsetzt und an deren gehäuseinnerem Ende ein mit einer Umfangsnut versehenes Endstück angeordnet ist, in welche ein Kulissenzapfen eingreift, der parallel zur Schwenkachse vom freien Ende eines Schwenkhebels vorspringt, dessen anderes Ende drehfest auf der das der Längsverschiebung zugeordnete Antriebsglied im Gehäuse lagernden Achse angeordnet ist. Der Schwenkarm des Greifers kann also direkt auf dem aus dem Gehäuse herausgeführten Ende der Welle angeordnet werden.

Die Abtriebsglieder für die zu überlagernden Bewegungen sind dabei vorzugsweise so im Gehäuse angeordnet, daß ihre Drehachsen ebenfalls rechtwinklig zueinander verlaufen, d. h. sie sind um 90° zueinander versetzt im Gehäuse angeordnet. Dadurch ist es möglich, beide Abtriebsglieder mittig auf die Antriebswalze auszurichten, so daß also auch von den Abtriebsgliedern keine Verbreiterung des Gehäuses erzwungen wird.

Um die längsverschieblich in dem der Drehbewegung zugeordneten Abtriebsglied geführte Welle drehfest mit dem der Drehbewegung zugeordneten Abtriebsglied zu verbinden, empfiehlt es sich, das der Drehbewegung zugeordnete Abtriebsglied mit dem am gehäuseinneren Ende der Welle vorgesehenen Endstück durch eine parallel zu der es längsverschieblich durchsetzenden Welle angeordnete Führungsstange zu verbinden, deren eines Ende am Abtriebsglied oder dem Endstück starr befestigt ist, während ihr anderes Ende längsverschieblich in einer passenden Führungsbohrung im Endstück bzw. dem Abtriebsglied geführt ist.

Dabei ist es dann zweckmäßig, wenn das der Drehbewegung zugeordnete Abtriebsglied und die es durchsetzende Welle zusammen mit dem Endstück zu einer als Einheit handhabbaren Baugruppe zusammengefaßt sind, welche an dem dem aus dem Gehäuse herausgeführten Ende der Welle zugewandten Endbereich des Abtriebsgliedes einerseits und dem gehäuseinneren Ende der Welle andererseits im Gehäuse gelagert sind.

Das das Abtriebsglied im Gehäuse halternde Lager ist dann zweckmäßig als Festlager ausgebildet, während das freie Ende der Welle und/oder des Endstücks hohlgebohrt und auf einem in die Bohrung eingreifenden gehäusefesten Lagerzapfen drehbar und längsverschieblich gelagert ist. Die Länge des Lagerzapfens und der zugehörigen Hohlbohrung ist dabei so zu wählen, daß der Lagerzapfen auch bei maximalem Längshub der Welle noch um ein hinreichendes Maß in die Hohlbohrung eingreift.

Wenn die Antriebswelle das Gehäuse beidseitig durchsetzt, wobei an ihrem einen Ende der Antriebsmotor direkt oder indirekt oder ein zwischengeschaltetes Übersetzungsgetriebe angeschlossen ist, können an ihrem gegenüberliegenden Wellenende Betätigungsorgane für am Gehäuse angeordnete Schalter zur Betätigung und/oder Reversierung des Abtriebsmotors und/oder des Greifers vorgesehen sein.

In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung setzt sich die Steuerkurve aus je zwei geradlinig in Umfangsrichtung der Antriebswalze verlaufenden, in Richtung der Drehachse der Antriebswalze zueinander versetzten Abschnitte und zwei kontinuierlich in die geradlinig verlaufenden Abschnitte übergehenden und sie verbindenden, schräg zur Umfangsrichtung verlaufenden Abschnitten zusammen.

Dabei kann die Ausgestaltung dann so getroffen sein, daß die geradlinig verlaufenden und die schräg verlaufenden Abschnitte der Steuerkurve jeweils so lang bemessen sind, daß das eine Abtriebsglied mit einem der geradlinigen Steuerkurven-Abschnitte in Eingriff steht, wenn sich das zweite Abtriebsglied mit einem schräg verlaufenden Steuerkurven- Abschnitt in Eingriff befindet.

Die Erfindung ist in der folgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung näher erläutert, und zwar zeigt

Fig. 1 eine Schnittansicht durch eine in der erfindungsgemäßen Weise ausgebildete Handhabungsvorrichtung, gesehen in Richtung der Pfeile 1-1 in Fig. 2,

Fig. 2 eine Schnittansicht durch die Handhabungsvorrichtung, gesehen in Richtung der Pfeile 2-2 in Fig. 1,

Fig. 3 eine Schnittansicht entlang der Pfeile 3-3 in Fig. 1,

Fig. 4 eine Ansicht auf die Handhabungsvorrichtung, gesehen in Richtung des Pfeils 4 in Fig. 1,

Fig. 5 in vergrößertem Maßstab eine schematische Ansicht der Antriebswalze und der beiden mit der Steuerkurve auf ihrem Umfang in Eingriff stehenden Abtriebsglieder in einer der Fig. 2 entsprechenden Blickrichtung,

Fig. 6 eine schematische Ansicht der Antriebswalze und der beiden zugeordneten Abtriebsglieder, gesehen in Richtung des Pfeils 7 in Fig. 6, und

Fig. 7 eine Abwicklung des Umfangs der Antriebswalze.

Die in den Zeichnungsfiguren gezeigte, in ihrer Gesamtheit mit 10 bezeichnete erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung weist ein Gehäuse 12 auf, welches etwa die Form eines auf einer seiner Schmalseiten stehenden Quaders hat. An einer der senkrechten Gehäuse-Seitenflächen ist über ein Untersetzungsgetriebe 14 ein Elektromotor 16 als Antriebsmotor für eine in horizontaler Lage im Gehäuseinnern drehbar gelagerter Antriebswelle 18 angeflanscht. Die Antriebswelle 18 ist an dem dem Motor gegenüberliegenden Ende aus dem Gehäuse 12 herausgeführt und trägt an diesem freien Ende einen Betätigungsnocken 20 für einen an der Gehäuseaußenwand angeordneten Druckluft- Betätigungsschalter 22 sowie - in Umfangsrichtung versetzt - zwei radial vorstehende metallische Zapfen 24, 26 als Betätigungsorgane für berührungslos arbeitende - ebenfalls auf der Gehäusewand angeordnete - Annäherungsschalter 28, 30 für die Betätigung oder Reversierung des Elektromotors 16. Durch ein auf das Gehäuse aufgesetztes dünnes Blechgehäuse 32 (Fig. 3) kann das freie Wellenende mit den Betätigungsorganen und den zugeordneten Schaltern abgedeckt sein.

Im Innern des Gehäuses 12 ist auf der Antriebswelle 18 eine Globoid-Antriebswalze 34 drehfest aufgesetzt, aus deren Umfangsfläche eine Steuerkurve 35 herausgefräst ist, deren Verlauf in Umfangsrichtung die Bewegungscharakteristik nachgeschalteter, die Steuerkurve 35 abtastender Folgeglieder bestimmt. Die Steuerkurve 35 setzt sich aus mehreren Abschnitten 36, 38 unterschiedlicher Charakteristik zusammen, wie im folgenden in Verbindung mit den Fig. 5 bis 7 noch näher erläutert wird.

Mit der Steuerkurve 35 der Antriebswalze 34 stehen in gleichmäßigen Winkelabständen radial von einem drehbar unterhalb der Antriebswalze 34 gelagerten Abtriebsglied 40 vortretende Indexbolzen 42 in Eingriff. Das Abtriebsglied 40 ist auf einer rechtwinklig und horizontal zur Antriebswalze 34 in einem Lagerbock 44 im Gehäuse gelagerten kurzen Abtriebswelle 46 gehalten, an deren einem - in Fig. 2 rechts gelegenen - Ende das eine Ende eines Schwenkhebels 48 befestigt ist, von dessen anderem freiem Ende ein Kulissenzapfen 50 vorspringt, der seinerseits in eine Umfangsnut 52 in einem Endstück 54 eingreift, welches am gehäuseinneren Ende einer rechtwinklig zur Antriebswelle 18 in senkrechter Lage drehbar und längsverschieblich im Gehäuse 12 gelagerten Welle 56 starr befestigt ist. Das andere Ende der Welle 56 ist aus der Oberseite des Gehäuses herausgeführt und ihr vorstehender Endabschnitt bildet eine zapfenförmige Halterung 58, an welcher ein horizontaler Schwenkarm 60 befestigbar ist, an dessen freiem Ende ein (nicht gezeigter) pneumatisch betätigbarer Greifer anbringbar ist, dessen Greif- und Öffnungsbewegung beispielsweise vom Druckluft- Betätigungsschalter 22 über den Betätigungsnocken 20 gesteuert wird.

Die Lagerung der Welle 56 an ihrem gehäuseinneren Ende erfolgt auf einem vom Gehäuseboden vorstehenden Lagerzapfen 62, der in eine durch das Endstück 54 bis in die Welle 56 eingearbeitete, mit einer Lagerbüchse 64 versehene Sackbohrung 66 eingreift. Außerdem durchsetzt die Welle 56 längsverschieblich eine ausgebüchste Durchgangsbohrung 68 in einem zweiten, mit der Steuerkurve 38 der Abtriebswalze 34 gekoppelten Antriebsglied in Form eines im wesentlichen zylindrischen Körpers, der seinerseits in der Gehäusedeckwand in einem als Festlager ausgebildeten Kugellager 71 drehbar, aber in bezug auf seine Lage im Gehäuse 12 und somit auch seiner Lage zur Antriebswalze 34 unverschieblich gelagert ist. Die Koppelung des Abtriebsgliedes 70 mit der Steuerkurve 35 erfolgt wieder durch in gleichmäßiger Teilung radial von der Umfangsfläche des Abtriebsgliedes vorstehende Indexbolzen 72, d. h. bei einer Drehung der Antriebswalze 34 wird das Abtriebsglied 70 von den mit der Steuerkurve 35 in Eingriff stehenden Indexbolzen 72 in Abhängigkeit vom Verlauf des jeweiligen Steuerkurven-Abschnitts 36 bzw. 38 und der Drehrichtung der Antriebswalze 34 hin- und hergeschwenkt. Um diese Dreh- oder Schwenkbewegung auf die Welle 56 und somit einen an ihrem äußeren Ende vorgesehenen Greiferarm mit Greifer zu übertragen, ohne ihre Längsverschieblichkeit im Abtriebsglied 70 zu behindern, ist mit seitlichem Abstand parallel zur Welle 56 eine Führungsstange 74 am gehäuseinneren Ende des Abtriebsgliedes 70 vorgesehen, welche eine - zweckmäßig mit einer Lagerbüchse 76 ausgebüchste - Führungsbohrung 78 längsverschieblich durchsetzt. Eine Dreh- oder Schwenkbewegung des Abtriebsgliedes 70 wird demzufolge also zwangsläufig auf das Endstück 54, von diesem auf die Welle 56 und somit einen auf deren aus dem Gehäuse vortretenden Ende 58 befestigten Greifer- Schwenkarm 60 übertragen.

Die Handhabungsvorrichtung 10 arbeitet so, daß die Drehung der Abtriebswelle des Antriebsmotors 16 über das Untersetzungsgetriebe 14 und die Antriebswelle 18 auf die Antriebswalze 34 übertragen wird. Über die mit der Steuerkurve 35 kämmenden Indexbolzen 42 wird eine Schwenkbewegung des Abtriebsgliedes 40 erzeugt, welche zu einer entsprechenden Schwenkbewegung α (Fig. 1) des Schwenkhebels 48 führt. Der in die Umfangsnut 52 des Endstücks 54 eingreifende Kulissenzapfen 50 setzt diese Schwenkbewegung α dann in einen Längshub ª der Welle 56 um, so daß auch der auf dem äußeren Ende 58 der Welle 56 befestigte Greifer-Schwenkarm 60 einen solchen senkrechten Hub ª ausführt.

Dem Hub ª der Welle 56 wird eine Dreh- oder Schwenkbewegung β (Fig. 3) überlagert, welche durch den Eingriff der Indexbolzen 72 des Abtriebsgliedes 70 mit der Steuerkurve 35 erzeugt und über die Führungsstange 74 auf das Endstück 54 und somit die Welle 56 übertragen wird. Die Greiferbewegung eines am Schwenkarm angeordneten Greifers setzt sich also aus einer überlagerten Längs- und einer Drehbewegung zusammen, wobei durch entsprechende Wahl der Verläufe der Steuerkurven-Abschnitte 36, 38 in der Umfangsfläche der Antriebswalze 34 eine vorgegebene Geschwindigkeits- und Beschleunigungscharakteristik der Greiferbewegung darstellbar ist.

Die Steuerkurve 35 wird - wie in den Fig. 5 und 6 gezeigt ist - von einem aus dem Antriebswalzen-Rohling herausgefrästen, im Querschnitt etwa trapezförmigen Steg gebildet, der zwischen zwei benachbarten Indexbolzen 42 bzw. 72 der Abtriebsglieder 40 bzw. 70 hindurchtritt, wobei seine gegenüberliegenden seitlichen Flanken jeweils an der Umfangsfläche des zugewandten Indexbolzens anliegen.

Die Steuerkurve 35 setzt sich aus geradlinig in Umfangsrichtung verlaufenden, in Richtung der Drehachse der Antriebswalze 34 zueinander versetzten Abschnitten 36 und diese seitenversetzten Abschnitte 36 mit kontinuierlichem Übergang verbindenden, im wesentlichen schräg zur Umfangsrichtung verlaufenden Abschnitten 38 zusammen, wie dies am besten aus der in Fig. 7 schematisch dargestellten Abwicklung des Umfangs der Antriebswalze 34 hervorgeht. Bei einer Drehung der Antriebswalze bleibt also dasjenige Abtriebsglied 40 bzw. 70 in Ruhe, bei welchem ein benachbartes Indexbolzenpaar 42 bzw. 72 gerade an den Flanken eines geradlinig in Umfangsrichtung verlaufenden Steuerkurven-Abschnitts 36 anliegt, während dasjenige Abtriebsglied 70 bzw. 40 eine Schwenkbewegung ausführt, bei der der Zwischenraum zwischen einem benachbarten Indexbolzenpaar 72 bzw. 42 von einem der schrägen Steuerkurven-Abschnitte 38 durchlaufen wird. Durch die in Umfangsrichtung der Abtriebswalze 34 versetzte Anordnung der Abtriebsglieder 40 und 70 ist dann durch entsprechende Bemessung der Länge der Abschnitte 36 und 38 erreichbar, daß jeweils eines der Abtriebsglieder von einem geradlinigen Steuerkurven-Abschnitt 36 in Ruhelage gehalten und das jeweils andere Abtriebsglied von einem schräg verlaufenden Steuerkurven-Abschnitt 38 in Schwenkbewegung versetzt wird.

Claims (9)

1. Handhabungsvorrichtung mit einem Greifer zum wahlweisen Ergreifen eines Werkstücks in einer Aufnahmeposition, Bewegen entlang einer räumlichen Bahn und Absetzen an einer Abgabeposition, der am äußeren Ende eines Schwenkarms angeordnet ist, dessen anderes Ende an einer Halterung befestigt ist, die einerseits längsverschieblich und andererseits verdrehbar am Gehäuse der Vorrichtung gelagert ist, wobei die Längsverschiebung und die Drehbewegung der Schwenkarmhalterung jeweils über Folgeglieder von einer an einer Globoid-Antriebwalze ausgebildeten Steuerkurve an einem auf einer motorisch antreibbar im Gehäuse gelagerten Antriebswelle vorgesehenen Kurvenglied abgeleitet werden, und mit der Steuerkurve von zwei jeweils um eine rechtwinklig zur Drehachse der Antriebswalze verlaufende Achse drehbar im Gehäuse gelagerten Abtriebsgliedern in gleichmäßiger Teilung winkelversetzt radial vorstehende Indexbolzen in Eingriff stehen, und die Abtriebsglieder ihrerseits in Umfangsrichtung der zugeordneten Globoid-Antriebswalze winkelversetzt im Gehäuse angeordnet und getrieblich mit der Schwenkarm-Halterung gekoppelt sind, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerkurve (35) für beide Abtriebsglieder (40; 70) auf dem Umfang einer einzigen Globiod-Antriebswalze (34) vorgesehen ist.

2. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkarm-Halterung (58) an einem aus dem Gehäuse (12) herausgeführten Ende einer rechtwinklig zur Antriebswelle (18) verlaufenden Welle (56) gebildet ist, die längsverschieblich aber drehfest das der Drehbewegung zugeordnete Abtriebsglied (70) durchsetzt und an deren gehäuseinnerem Ende ein mit einer Umfangsnut (52) versehenes Endstück (54) angeordnet ist, in welches ein Kulissenzapfen (50) eingreift, der parallel zur Schwenkachse vom freien Ende eines Schwenkhebels (48) vorspringt, dessen anderes Ende drehfest auf der das der Längsverschiebung zugeordnete Antriebsglied (40) im Gehäuse (12) lagernden Achse (46) angeordnet ist.

3. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehachsen der Abtriebsglieder (40; 70) rechtwinklig zueinander verlaufen.

4. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß das der Drehbewegung zugeordnete Abtriebsglied (70) mit dem Endstück (54) durch eine parallel zu der es längsverschieblich durchsetzenden Welle (56) angeordnete Führungsstange (74) verbunden ist, deren eines Ende am Abtriebsglied (70) oder dem Endstück (54) starr befestigt ist, während ihr anderes Ende längsverschieblich in einer passenden Führungsbohrung (78) im Endstück (54) bzw. dem Abtriebsglied (70) geführt ist.

5. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das der Drehbewegung zugeordnete Abtriebsglied (70) und die es durchsetzende Welle (56) zusammen mit dem Endstück (54) zu einer als Einheit handhabbaren Baugruppe zusammengefaßt sind, welche an dem dem aus dem Gehäuse (12) herausgeführten Ende der Welle (56) zugewandten Endbereich des Abtriebsgliedes (70) einerseits und am gehäuseinneren Ende der Welle (56) andererseits im Gehäuse (12) gelagert sind.

6. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das das Abtriebsglied (70) im Gehäuse (12) halternde Lager (71) als Festlager ausgebildet ist, während das freie Ende der Welle (56) und/oder des Endstücks (54) hohlgebohrt und auf einem in die Bohrung (66) eingreifenden gehäusefesten Lagerzapfen (62) drehbar und längsverschieblich gelagert ist.

7. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebswelle (18) das Gehäuse (12) beidseitig durchsetzt und an ihrem einen Ende der Antriebsmotor (16) direkt oder über ein zwischengeschaltetes Untersetzungsgetriebe (14) angeschlossen ist, während an ihrem gegenüberliegenden Wellenende Betätigungsorgane (24; 26; 20) für am Gehäuse (12) angeordnete Schalter (28; 30; 22) zur Betätigung und/oder Reversierung des Antriebsmotors (16) und/oder des Greifers vorgesehen sind.

8. Handhabungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerkurve (35) sich aus je zwei geradlinig in Umfangsrichtung der Antriebswalze (34) verlaufenden, in Richtung der Drehachse der Antriebswalze (34) zueinander versetzten Abschnitten (36) und zwei kontinuierlich in die geradlinig verlaufenden Abschnitte (36) übergehenden und sie verbindenden, im wesentlichen schräg zur Umfangsrichtung verlaufenden Abschnitten (38) zusammensetzt.

9. Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die geradlinig verlaufenden und die schräg verlaufenden Abschnitte (36 bzw. 38) der Steuerkurve (35) jeweils so lang bemessen sind, daß das eine Abtriebsglied (z. B. 40) mit einem der geradlinigen Steuerkurven-Abschnitte (36) in Eingriff steht, wenn sich das zweite Abtriebsglied (z. B. 70) mit einem schräg verlaufenden Steuerkurven-Abschnitt (38) in Eingriff befindet.