DE4009537C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Werkzeugwechseleinrichtung für eine Bearbeitungsmaschine der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art.

Eine bekannte Werkzeugwechseleinrichtung (DE-OS 37 33 064) weist einen Werkzeugwechslerständer in Form eines Schlittens auf, der mittels einer Transportvorrichtung zwischen einer Magazinübergabeposition und einer Spindelübergabeposition horizontal bewegbar geführt ist. Dieser Werkzeugwechsler­ ständer in Form des Schlittens trägt eine Greifeinrichtung, die durch eine Doppelgreiferanordnung mit zwei Greifarmen verwirklicht ist, wobei beide Greifarme jeweils in eigenen Horizontalebenen angeordnet sind, die zueinander parallel verlaufen, wobei beide Greifarme jeweils in Richtung recht­ winklig zu dieser Erstreckungsebene mit Abstand voneinander plaziert sind und sich deren Erstreckungsebenen parallel zu einer Schwenkachse erstrecken, um die die Einheit beider Greifarme mittels eines ersten Schwenkantriebes um 180° schwenkbar ist, wobei die Einheit mittels eines zweiten Schwenkantriebes um die gleiche Achse um 90° schwenkbar ist.

Die Transportvorrichtung dieser bekannten Werkzeugwechsel­ einrichtung ist auf einer parallel zur Verbindungsgeraden zwischen den Wechselpositionen am Magazin und an der Spindel verlaufenden und bezüglich des Magazins beabstandeten Füh­ rungsbahn verfahrbar. Die Transportvorrichtung trägt die Doppelgreiferanordnung, die auf der Transportvorrichtung angeordnet und zwischen den Wechselpositionen von Bearbei­ tungsmaschine und Magazin verfahrbar ist. Die Transport­ vorrichtung kann über einen Antriebsmotor beispielsweise mit einer Geschwindigkeit von etwa 100 m/min angetrieben und zwischen der Bearbeitungsmaschine und dem Magazin bewegt werden. Die Transportvorrichtung ist als Bandantrieb aus­ gebildet, bei dem ein Endlosband um zwei in Horizontalrich­ tung in Abstand voneinander angeordnete Umlenkscheiben herum­ geführt ist, wobei der obere Trum des Bandes am Schlitten an­ greift. Die Transportvorrichtung ist somit ein Bandantrieb mit Antriebsmotor.

Eine derartige Transportvorrichtung hat vielfältige Nachteile. Sie braucht relativ viel Platz in Horizontalrichtung und auch in Vertikalrichtung und ist somit bei beengten Platzverhält­ nissen nicht einsetzbar. Vor allem hat sie den Nachteil, daß sie nur eine geringe langsame Translationsbewegung für den Schlitten ermöglicht, die im übrigen auch noch den erhebli­ chen Nachteil hat, daß jeweils zu Beginn und am Ende der Bewegung, wo eine Beschleunigung bzw. Verzögerung zu erfolgen hat, ein starkes Rucken vorkommt. Abgesehen davon ist eine derartige Transportvorrichtung störanfällig, so daß eine an­ gestrebte hohe Funktionssicherheit dieser nicht gewährleistet ist. Bekanntlich werden an Werkzeugwechseleinrichtungen be­ sonders hohe Anforderungen gestellt. Sie müssen einfach, betriebssicher und insbesondere platzsparend sein, damit sie auch bei beengten Platzverhältnissen einsetzbar sind. Ferner werden zusätzlich zu einer großen Funktionssicherheit mög­ lichst geringe Verfahrwege, hohe Geschwindigkeiten und mög­ lichst geringe Massekräfte angestrebt.

Es ist ferner ein aus einem Schlitten bestehender Werkzeug­ wechsler bekannt (EP-OS 33 983), der auf einer horizontal verlaufenden Schiene bewegbar angeordnet ist, die eine auf 90° umlenkende Führungsbahn bietet. Als Antrieb dient eine Kette, die in einer Nut der Schiene enthalten ist. Am Schlit­ ten ist ein Antriebsrad vorgesehen, das schlittenseitig um­ laufend angetrieben ist und mit der Kette kämmt, wodurch der Schlitten angetrieben werden kann. Statt dessen kann auch ein Zahnstangenantrieb zum Einsatz kommen.

Bekannt ist derner ein um eine horizontale Achse drehbetätig­ barer Doppelgreifer (DD-PS 2 67 941), der an einem vertikal auftragenden Schwenkständer um die horizontale Achse schwenk­ verstellbar ist. Der Doppelgreifer hat an beiden einander ge­ genüberliegenden Enden jeweils eine Werkzeugaufnahme mit über Mitnehmerstange betätigbarer Klaue. Der lotrecht auftragende Schwenkständer ist ortsfest und allenfalls im unteren Gelenk in Bezug auf einen Grundkörper um eine horizontale Achse um einen Winkel in der Größenordnung zwischen 5° und 10° schwenk­ bar. Dagegen ist der Schwenkständer nicht horizontal beweg­ bar geführt, und dies mittels einer Transportvorrichtung und dabei zwischen einer Magazinübergabeposition einerseits und einer Spindelübergabeposition andererseits. Ferner fehlt eine Linearführung für den Schwenkständer. Auch fehlt es an einer Linearverschiebbarkeit längs einer Linearführung und an einem Antrieb. Statt dessen ist als Antrieb ein solcher be­ schrieben, der die 180° Schwenkung des Doppelgreifers um die Drehachse relativ zum Schwenkständer bewerkstelligen soll und dabei auch gleich die Klauen, die jeder endseitigen Werkzeug­ aufnahme zugeordnet sind, über Mitnehmerstangen mittels einer Verstellachse betätigen soll. Dieser Antrieb für den Doppel­ greifer zur Schwenkbetätigung um die Drehachse besteht aus einem mittels eines Antriebes um eine vertikale Achse dreh­ betätigbaren Kurvenzylinder, der auf seiner äußeren Umfangs­ fläche eingetiefte, in Umfangsrichtung sich erstreckende Nut­ kurven aufweist, in die Mitnehmerzapfen eingreifen, die an lotrechten Zahnstangen sitzen, die mit ihrem anderen Ende mit zugeordneten Zahnrädern der Drehachse bzw. Verstellachse für die Drehbetätigung des Doppelgreifers und die Öffnungs- bzw. Schließbetätigung der Klauen in Verzahnungseingriff stehen. Die Drehung des Kurvenzylinders um die lotrechte Achse bewirkt auf Grund der in die Nutkurven eingreifenden Mitnehmer­ zapfen eine vertikale Antriebsbewegung der Zahnstangen, die über die Zahnräder in eine Drehbewegung der Drehachse bzw. Verstellachse umgesetzt wird.

Aus der DD-PS 2 37 807 ist eine ortsfeste Werkzeugwechselein­ richtung ersichtlich, die einen ortsfest angeordneten Ständer aufweist, der nicht linear zwischen einer Magazinübergabeposi­ tion und einer Spindelübergabeposition bewegbar ist. Statt dessen ist am ortsfesten Ständer mittels eines Spindelantrie­ bes höhenverstellbar ein horizontal gerichteter Querträger gehalten, über den eine Höhenverstellung möglich ist. Auf dem Querträger ist ein Schlitten längs verschiebbar, also horizontal verschiebbar, der einen Doppelgreifer mit einander gegenüberliegenden, in beabstandeten Ebenen, die zueinander parallel verlaufen, sich erstreckenden Greifzangen aufweist. Der Werkzeugwechsel wird bei örtlich feststehendem Ständer durch Vertikalbewegung des Querträgers auf dem Ständer, durch Horizontalverschiebung des Schlittens entlang dem Querträger und durch Drehbetätigung des Doppelgreifers um eine horizon­ tale Drehachse bewirkt, die rechtwinklig sowohl zum ortsfesten Ständer als auch zum horizontalen Querträger gerichtet ist.

An Werkzeugwechseleinrichtungen der eingangs genannten Art werden besondere Anforderungen gestellt. Sie müssen einfach, betriebssicher und insbesondere platzsparend sein, damit sie auch bei beengten Platzverhältnissen einsetzbar sind. Außer­ dem werden zusätzlich zu einer großen Funktionssicherheit möglichst geringe Verfahrwege, hohe Geschwindigkeiten und möglichst geringe Massekräfte angestrebt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Werkzeugwech­ seleinrichtung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art zu schaffen, die diesen Anforderungen genügt und insbe­ sondere auch bei beengten Platzverhältnissen einsetzbar ist und eine hohe Funktionssicherheit und dabei sehr schnelle, ruckfreie Bewegungen ermöglicht.

Die Aufgabe ist bei einer Werkzeugwechseleinrichtung der im Oberbegriff des Anspruchs 1 genannten Art gemäß der Erfindung durch die Merkmale in dessen Kennzeichnungsteil gelöst. Diese Werkzeugwechseleinrichtung ermöglicht eine Längsbewegung des Werkzeugwechslerständers längs der Linearführung aus der Übergabeposition im Magazin zur Spindel auch bei beengten räumlichen Verhältnissen. Zugleich sind dadurch geringe Ver­ fahrwege, hohe Geschwindigkeiten und reduzierte Massenkräfte erreichbar. Die Werkzeugwechseleinrichtung ist einfach, un­ kompliziert aufgebaut und kostengünstig. Sie gewährleistet eine hohe Funktionssicherheit und ermöglicht einen sehr schnellen Werkzeugwechsel. Der erreichte sinusförmige Ge­ schwindigkeitsverlauf der Linearbewegung hat sehr schnelle, ruckfreie Bewegungen zur Folge. Es werden bei geringen Ver­ fahrwegen große Geschwindigkeiten ermöglicht. Bei allem er­ gibt sich eine große Funktionssicherheit.

Vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteran­ sprüchen 2 bis 23.

Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den nachfolgenden Beschreibung.

Die Erfindung ist nachfolgend an Hand eines in der Zeichnung gezeigten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht einer Werkzeugwechseleinrichtung, deren Greifeinrichtung sich in einer Spindel­ übergabeposition II befindet,

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht in Pfeilrichtung III der Werkzeugwechsel­ einrichtung in Fig. 1, wobei mit durch­ gezogenen Linien (Fig. 2, rechts) eine in Spindelübergabeposition II befind­ liche Stellung und mit strichpunktier­ ten Linien (Fig. 2, links) eine in Magazinübergabeposition I befindliche Stellung gezeigt ist.

In den Zeichnungen ist eine Werkzeugwechseleinrichtung 11 gezeigt, die für eine nicht weiter dargestellte Bearbei­ tungsmaschine mit zumindest einer in Fig. 1 nur durch den Spindelweg angedeuteten Werkzeugspindel 10 und mit einem nicht gezeigten Werkzeugmagazin bestimmt ist.

Mittels der Werkzeugwechseleinrichtung 11 kann ein Werkzeug 12, das in der Spindel 10 aufgenommen ist, durch Durchfahren des in Fig. 1 gestrichelt angedeuteten Spindelweges aus der Werkzeugspindel 10 entnommen und gegen ein anderes Werkzeug 13, das ebenfalls in der Werkzeugwechseleinrichtung 11 ge­ halten ist, ausgewechselt werden und umgekehrt.

Die Werkzeugwechseleinrichtung ist mit Vorzug als eigen­ ständige Komponente, funktional entkoppelt von der Bearbei­ tungsmaschine, ausgebildet und dabei zwischen der Bearbei­ tungsmaschine und einem Werkzeugmagazin so angeordnet, daß das Einlegen von neuen Werkzeugen in die Werkzeugwechsel­ einrichtung 11 und das Entnehmen von verwendeten Werkzeugen aus der Werkzeugwechseleinrichtung 11 hauptzeitparallel möglich ist, d. h. geschehen kann, während die Bearbeitungs­ maschine eine Bearbeitung an einem Werkstück vornimmt.

Die Werkzeugwechseleinrichtung 11 weist einen z. B. vertikal aufragenden Werkzeugwechslerständer 16 auf, der längs einer Linearführung 14 mittels eines Antriebs 15 zwischen einer Magazinübergabeposition I (Fig. 2 links, strichpunktiert) und einer Spindelübergabeposition II (Fig. 2 rechts mit durchgezogenen Linien und Fig. 1) bewegbar geführt ist. Der Werkzeugwechslerständer 16 trägt eine Greifeinrichtung 17 mit zwei Greifern 18 und 19. Statt dessen können auch meh­ rere Greifer vorgesehen sein. Die Greifereinrichtung 17 ist am Werkzeugwechslerständer 16 um eine z. B. horizontale Schwenkachse 20 schwenkbar gelagert und mittels einer An­ triebseinrichtung 21 zwischen einer z. B. horizontalen Lage, die der Magazinübergabeposition I zugeordnet ist, und einer demgegenüber um 90° geschwenkten Lage schwenkbar, die der Spindelübergabeposition II zugeordnet ist.

Die Greifeinrichtung 17 weist einen um die Schwenkachse 20 schwenkbaren Träger 22 auf, an dem die beiden Greifer 18, 19 sitzen. Die Greifer 18, 19 befinden sich nebeneinander und dabei innerhalb einer gemeinsamen Ebene. In der Maga­ zinübergabeposition I (Fig. 2 strichpunktiert) befinden sich die Greifer 18, 19 in einer horizontalen Lage und sind in dieser Lage gehalten. In der Spindelübergabeposition II dagegen befinden sich die Greifer 18, 19 in einer demgegen­ über um 90° geschwenkten vertikalen Lage, in der sie rela­ tiv zum Werkzeugwechslerständer 16 gehalten sind.

Der Antrieb 15 des Werkzeugwechslerständers 16 weist eine Kurbelschwinge 23 auf, die mittels eines Schwenkantriebes 27 schwenkbetätigbar ist, der aus einem Hydromotor, Getrie­ bemotor, hydraulischen Schwenkantrieb od. dgl. besteht. Der Schwenkantrieb 27 und das davon schwenkbar betätigte Ende der Kurbelschwinge 23 ist z. B. an einem ortsfesten Grund­ körper 34 gehalten. Mit dem anderen Ende 24 greift die Kurbelschwinge 23 schwenkbeweglich und relativverschieblich am Werkzeugwechslerständer 16 an. Mittels der Kurbelschwinge 23 ist ein sinusförmiger Geschwindigkeitsverlauf der Linear­ bewegung des Werkzeugwechslerständers 16 relativ zur Linear­ führung 14 erzielbar.

Der Werkzeugwechslerständer 16 enthält eine Nut 25, die z. B. rechtwinklig zur Linearführung 14, beispielsweise vertikal, verläuft. Innerhalb der Nut 25 ist ein Führungskörper 26, z. B. eine Rolle, geführt, der am Ende 24 der Kurbelschwinge 23 gehalten ist.

Die Linearführung 14 für den Werkzeugwechslerständer 16 ist als etwa horizontales Bett 28 oder z. B. bei beengten Raum­ verhältnissen als Teleskopschlitten ausgebildet.

Die Antriebsbetätigung zur Schwenkung der Greifeinrichtung 17 relativ zum Werkzeugwechslerständer 16 um die Schwenk­ achse 20 ist vom Antrieb 15 des Werkzeugwechslerständers 16 abgeleitet. Hierzu ist die Antriebseinrichtung 21 für die Greifeinrichtung 17 als Kurvensteuerung ausgebildet, die einen bei der Linearbewegung des Werkzeugwechslerständers 16 mit einem Ende 29 längs einer Kurve 30 geführten Hebel 31 aufweist, der mit seinem anderen Ende 32 über nur sche­ matisch angedeutete Zwischenglieder 33 getrieblich an der Greifeinrichtung 17 zu deren Schwenkbetätigung um die Schwenkachse 20 angreift. Statt eines Zwischengliedes 33 kann das Ende 32 auch unmittelbar an der Greifeinrichtung 17, insbesondere deren Träger 22, angreifen.

Der Hebel 31 ist z. B. als vertikale Zug-/Druckstange aus­ gebildet. Die Kurve 30 ist am ortsfesten Grundkörper 34 vorgesehen. Der Hebel 31 ist mit dem einen Ende 29 mittels eines Führungskörpers 35 daran, z. B. einer Rolle, entlang der Kurve 30 geführt.

Die Kurve 30 ist, in Richtung der Linearbewegung des Werk­ zeugwechslerständers 16 betrachtet, in einer Richtung etwa schräg ansteigend ausgebildet. Die Steigung der Kurve 30 ist so gewählt, wie es für die 90°-Schwenkbetätigung der Greifeinrichtung 17 erforderlich ist. Die Kurve 30 besteht z. B. aus einer Nut innerhalb des Grundkörpers 34, die in Fig. 1 zur linken Seite hin offen ist. Der Hebel 31 ist am Werkzeugwechslerständer 16 z. B. in vertikaler Richtung linear verschiebbar gehalten und geführt.

Die Greifeinrichtung 17 kann bei einem nicht gezeigten Aus­ führungsbeispiel eine die Öffnungs- und Schließstellung aller Greifer gemeinsam bewirkende Greifantriebseinrichtung aufweisen. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel ist statt dessen jeder Greifer 18, 19 mit einer Federverrastung 36 bzw. 37 für das jeweilige Werkzeug 12 bzw. 13 versehen.

Wie Fig. 2 zeigt, gelangt der Werkzeugwechslerständer 16 bei der Linearverschiebung in die Spindelübergabeposition II mit dem Hebel 31 außer Eingriff mit der Kurve 30. Bei dazu gegensinniger Bewegung wird der Eingriff mit der Kurve 30 selbsttätig hergestellt. Bei ausreichenden Platzverhält­ nissen kann auch ein permanenter Eingriff vorgesehen sein.

Die Greifeinrichtung 17 ist bei in der Spindelübergabe­ position II befindlichem Werkzeugwechslerständer 16 mittels Federkraft, z. B. mittels einer schematisch angedeuteten Zug- oder Druckfeder 38, in der Endstellung gehalten, so daß dadurch sichergestellt ist, daß die Greifeinrichtung dann, wenn das Ende 29 des Hebels 31 die Kurve 30 verläßt, nicht selbsttätig wegschwenkt.

Die Anordnung kann dabei so getroffen sein, daß alle Greifer 18, 19 je nach Bewegungszustand entweder im Zugriffsbereich eines nicht gezeigten Handhabungsgerätes, mittels dessen die Werkzeuge zwischen dem Werkzeugmagazin und der Werk­ zeugwechseleinrichtung 11 tauschbar sind, oder im Zu­ griffsbereich der Werkzeugspindel 10 liegen. Während der Arbeitsphase der Werkzeugspindel 10 ist bei in der Magazin­ übergabeposition I befindlichen Greifern 18, 19 mittels des Handhabungsgerätes ein in einem der beiden Greifer 18, 19 befindliches, benutztes Werkzeug daraus entnehm­ bar und dem Werkzeugmagazin zuführbar und sodann ein als nächstes aufgerufenes (benötigtes) Werkzeug in einen anderen Greifer 18, 19 einlegbar.

Bei in der Spindelübergabeposition II befindlichen Greifern 18, 19 ist eines der Werkzeuge, z. B. das Werkzeug 12, von der Werkzeugspindel 10 an den Greifer 18 übergebbar, wobei nach Verfahren der Werkzeugspindel 10 das im anderen Grei­ fer 19 enthaltene, benötigte Werkzeug 13 an die Werkzeug­ spindel 10 übergebbar ist. Bei in Spindelübergabeposition II befindlicher Greifeinrichtung 17 ist also ein Greifer nicht mit einem Werkzeug besetzt, so daß ein in der Werk­ zeugspindel 10 befindliches Werkzeug zunächst in diesen freien Greifer abgegeben und dann aus dem anderen, ein Werkzeug tragenden Greifer durch Spindelbewegung dieses Werkzeug an die Werkzeugspindel 10 übergeben werden kann.

Claims (23)

1. Werkzeugwechseleinrichtung für eine Bearbeitungsmaschine mit zumindest einer Werkzeugspindel (10) und einem Werk­ zeugmagazin, wobei die Werkzeugwechseleinrichtung (11) einen mittels einer Transporteinrichtung zwischen einer Magazinübergabeposition (I) und einer Spindelübergabeposi­ tion (II) horizontal bewegbar geführten Werkzeugwechsler­ ständer (16) aufweist, der eine Greifeinrichtung (17) mit zwei oder mehreren Greifern (18, 19) trägt, mittels der (17) ein in der Werkzeugspindel (10) aufgenommenes Werkzeug (12) gegen ein anderes Werkzeug (13) auswechselbar ist, wobei die Transportvorrichtung eine Linearführung (14), längs der der Werkzeugwechslerständer (16) linear verschieb­ bar geführt ist, und einen Antrieb aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (15) eine schwenkbetätigbare, am Werkzeug­ wechslerständer (16) angreifende Kurbelschwinge (23) auf­ weist, die mit einem Ende (24) schwenkbeweglich und relativ verschieblich am Werkzeugwechslerständer (16) angreift und mittels der ein sinusförmiger Geschwindigkeitsverlauf der Linearbewegung erzielbar ist.

2. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugwechslerständer (16) eine Nut (25) enthält, innerhalb der ein Führungskörper (26), z. B. eine Rolle, geführt ist, der am Ende (24) der Kurbelschwinge (23) gehalten ist.

3. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Nut (25) im Werk­ zeugwechslerständer (16) etwa rechtwinklig zur Linear­ führung (14), insbesondere etwa vertikal, verläuft.

4. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurbelschwinge (23) mittels eines Schwenkantriebes (27) betätigbar ist und dieser vorzugsweise aus einem Hydromotor oder Getriebemotor oder hydraulischen Schwenkantrieb gebildet ist.

5. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 1-4, dadurch gekennzeichnet, daß die Linearführung (14) als etwa horizontales Bett (28) oder als Teleskopschlitten ausgebildet ist.

6. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (17) am Werkzeugwechslerständer (16) um eine insbesondere horizontale Schwenkachse (20) schwenkbar gelagert ist und mittels einer Antriebseinrichtung (21) zwischen einer der Magazinübergabeposition (I) zugeord­ neten, insbesondere horizontalen, Lage (Fig. 2 strichpunktiert) und einer demgegenüber um die Schwenkachse (20) um 90° geschwenkten, der Spindelübergabeposition (II) zugeord­ neten Lage (Fig. 1, 2) schwenkbar ist.

7. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (17) einen um die Schwenkachse (20) schwenkbaren Träger (22) mit zwei oder mehreren nebeneinander und innerhalb einer gemeinsamen Ebene angeordneten Greifern (18, 19) daran aufweist.

8. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß alle Greifer (18, 19) in der Magazinübergabeposition (I) sich in einer horizontalen Lage befinden (Fig. 2 strich­ punktiert) und in dieser gehalten sind und in der Spindelübergabeposition (II) sich entweder in der gleichen Ebene oder in einer demgegenüber um 90° geschwenkten, vertikalen Lage (Fig. 1, 2) befinden und gehalten sind.

9. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 6-8, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsbetätigung zur Schwenkung der Greifeinrichtung (17) relativ zum Werkzeugwechslerständer (16) um die Schwenkachse (20) vom Antrieb (15) des Werkzeugwechsler­ ständers (16) abgeleitet ist.

10. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 9, da­ durch gekennzeichnet, daß die An­ triebseinrichtung (21) der Greifeinrichtung (17) als Kurvensteuerung ausgebildet ist.

11. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung (21) einen bei der Linearbewegung des Werkzeugwechslerständers (16) mit einem Ende (29) längs einer Kurve (30) geführten Hebel (31) aufweist, der mit seinem anderen Ende (32) unmittelbar oder über Zwischenglieder (33) getrieblich an der Greifeinrichtung (17), insbesondere dem Träger (22), zur Schwenkbetäti­ gung um die Schwenkachse (20) angreift.

12. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 11, da­ durch gekennzeichnet, daß der Hebel (31) als insbesondere vertikale Zug-/Druckstange ausgebildet ist.

13. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 10-12, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurve (30) an einem ortsfesten Grundkörper (34) vorgesehen ist und daß der Hebel (31) mit dem einen Ende (29) mittels eines Führungskörpers (35), z. B. einer Rolle, entlang der Kurve (30) geführt ist.

14. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 10-13, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurve (30) in Richtung der Linearbewegung des Werkzeugwechslerständers (16) betrachtet in einer Rich­ tung etwa schräg ansteigend verläuft.

15. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 14, da­ durch gekennzeichnet, daß die Stei­ gung der Kurve (30) so gewählt ist, wie es für die 90°-Schwenkbetätigung der Greifeinrichtung (17), ins­ besondere des Trägers (22), um die Schwenkachse (20) erforderlich ist.

16. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 10-15, dadurch gekennzeichnet, daß die Kurve (30) aus einer Nut gebildet ist.

17. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 11-16, dadurch gekennzeichnet, daß der Hebel (31) am Werkzeugwechslerständer (16) linear verschiebbar gehalten und geführt ist.

18. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 1-17, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (17) eine die Öffnungs- und Schließstellung aller Greifer (18, 19) gemeinsam be­ wirkende Greifantriebseinrichtung oder eine Federver­ rastung (36, 37) für das jeweilige Werkzeug (12, 13) aufweist.

19. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 11-18, dadurch gekennzeichnet, daß der Werkzeugwechslerständer (16) bei der Linear­ bewegung in die Spindelübergabeposition (II) mit dem Hebel (31) außer Eingriff mit der Kurve (30) und bei gegensinniger Bewegung in Eingriff mit der Kurve (30) gelangt oder mit der Kurve (30) in Eingriff verbleibt.

20. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 19, da­ durch gekennzeichnet, daß die Greif­ einrichtung (17) bei in Spindelübergabeposition (II) be­ findlichem Werkzeugwechslerständer (16) mittels Feder­ kraft, z. B. mittels einer Zug- oder Druckfeder (38), in ihrer Endstellung gehalten ist.

21. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 1-20, dadurch gekennzeichnet, daß alle Greifer (18, 19) je nach Bewegungszustand ent­ weder im Zugriffsbereich eines Handhabungsgerätes, mittels dessen die Werkzeuge zwischen dem Werkzeugmaga­ zin und der Werkzeugwechseleinrichtung (11) tauschbar sind, oder im Zugriffsbereich der Werkzeugspindel liegen.

22. Werkzeugwechseleinrichtung nach Anspruch 21, da­ durch gekennzeichnet, daß während der Arbeitsphase der Werkzeugspindel bei in der Magazin­ übergabeposition (I) befindlichen Greifern (18, 19) mittels des Handhabungsgerätes ein in einem Greifer (19) befind­ liches, benutztes Werkzeug daraus entnehmbar und dem Werkzeugmagazin zuführbar ist und sodann ein als nächstes aufgerufenes (benötigtes) Werkzeug in den anderen Grei­ fer (18) einlegbar ist.

23. Werkzeugwechseleinrichtung nach einem der Ansprüche 1-22, dadurch gekennzeichnet, daß bei in der Spindelübergabeposition (II) befindlichen Greifern (18, 19) ein Werkzeug von der Werkzeugspindel an einen Greifer übergebbar und nach Verfahren der Werk­ zeugspindel (10) aus einem anderen Greifer das darin enthaltene, benötigte Werkzeug in die Werkzeugspindel (10) übergebbar ist.