JP2003079552A - 掃除装置 - Google Patents
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Abstract
提供する。 【解決手段】 リモコンは、本体ケース2の移動を本体
ケース2と離れて操作可能である。本体ケース2は、予
め設定した動作に基づいて移動しつつ掃除したい床面の
任意の地点までリモコン30にて移動する。床面の任意の
地点を的確に掃除できる。周囲の情報を検知する赤外線
センサを備えていてもよい。赤外線センサからの情報に
よる動作に基づき本体ケース2が移動しつつ床面の任意
の地点までリモコンにて移動する。床面の任意の地点を
的確に掃除できる。
Description
除する掃除装置に関する。
を備え、この掃除機本体には、移動手段としての一対の
走行輪が取り付けられている。また、掃除機本体には、
走行輪の駆動を制御して掃除機本体を自立移動すなわち
自走させる制御手段としての制御回路が配設されてい
る。この制御回路は、外部から掃除コースなどを入力さ
れるプログラム部を備えている。
除コースなどにしたがって制御回路が掃除機本体を自走
させつつ掃除する。
機本体がプログラム部に入力された掃除コースなどに従
って規則的に、かつ使用者の意思によらず掃除機本体が
移動することにより、たとえば塵埃がたまっていて集中
的に掃除したい地点などを掃除しにくい。
本体に、たとえば赤外線センサが取り付けられ、この赤
外線センサには、この赤外線センサを介して障害物を検
知しつつ走行輪にて掃除機本体を移動させる制御手段と
しての制御回路が接続されている。この制御回路は、走
行輪を回転駆動させて掃除機本体を自走させる。
障害物から掃除機本体を回避しつつ掃除する。
機本体が赤外線センサにて障害物を検知して回避しなが
ら掃除するものの、塵埃は検知しないため、掃除機本体
が塵埃と無関係に、かつ使用者の意思によらず掃除機本
体が移動することにより、たとえば塵埃がたまっていて
集中的に掃除したい任意の地点などを的確に掃除しにく
い。
グラム部を備えた掃除装置は、掃除機本体がプログラム
部に入力された掃除コースに沿って規則的に移動し、赤
外線センサを備えた掃除装置は、赤外線センサにて検知
した障害物を回避しながら移動するなど、塵埃と無関係
に、かつ使用者の意思によらず掃除機本体が移動するこ
とにより、たとえば塵埃がたまっていて集中的に掃除し
たい任意の地点などを的確に掃除しにくいという問題点
を有している。
で、任意の地点を的確に掃除する掃除装置を提供するこ
とを目的とする。
は、被掃除面の塵埃を吸引する吸塵手段を備えた掃除機
本体と、この掃除機本体を移動させる移動手段と、予め
設定された動作に基づいて前記移動手段を制御して前記
掃除機本体を自立移動させる制御手段と、前記移動手段
による前記掃除機本体の移動をこの掃除機本体から離れ
て操作可能な操作手段とを具備したものである。
をこの掃除機本体から離れて操作可能な操作手段を備え
たことにより、掃除機本体は、予め設定された動作に基
づいて移動しつつも、被掃除面を任意に操作手段にて移
動させて掃除できるため、任意の地点を的確に掃除す
る。
埃を吸引する吸塵手段を備えた掃除機本体と、この掃除
機本体を移動させる移動手段と、前記掃除機本体の周囲
の情報を検知する検知手段と、この検知手段にて検知し
た情報による動作に基づいて前記移動手段を制御して前
記掃除機本体を自立移動させる制御手段と、前記移動手
段による前記掃除機本体の移動をこの掃除機本体から離
れて操作可能な操作手段とを具備したものである。
をこの掃除機本体から離れて操作可能な操作手段を備え
たことにより、掃除機本体は、検知手段にて検知した周
囲の情報による動作に基づいて移動しつつも、被掃除面
を任意に操作手段にて移動させて掃除できるため、任意
の地点を的確に掃除する。
埃を吸引する吸塵手段を備えた掃除機本体と、この掃除
機本体を移動させる移動手段と、予め設定された動作に
基づいて前記移動手段を制御して前記掃除機本体を自立
移動させる制御手段と、被掃除面における任意の地点を
前記掃除機本体から離れて設定可能な操作手段とを具備
し、前記制御手段は、前記掃除機本体を前記操作手段に
て設定した任意の地点まで前記移動手段にて自立移動さ
せてこの任意の地点の周辺を掃除させるものである。
に基づいて移動手段を制御して掃除機本体を自立移動さ
せつつも、操作手段にて任意の地点が設定されると、こ
の任意の地点まで移動手段にて自立移動させてこの任意
の地点の周辺を掃除させる。この結果、操作手段にて掃
除したい被掃除面の任意の地点を設定するだけで、掃除
機本体がこの任意の地点に移動して掃除できるため、任
意の地点を的確に掃除する。
埃を吸引する吸塵手段を備えた掃除機本体と、この掃除
機本体を移動させる移動手段と、前記掃除機本体の周囲
の情報を検知する検知手段と、この検知手段にて検知し
た情報による動作に基づいて前記移動手段を制御して前
記掃除機本体を自立移動させる制御手段と、被掃除面に
おける任意の地点を前記掃除機本体から離れて設定可能
な操作手段とを具備し、前記制御手段は、前記掃除機本
体を前記操作手段にて設定した任意の地点まで前記移動
手段にて自立移動させてこの任意の地点の周辺を掃除さ
せるものである。
た周囲の情報による動作に基づいて移動手段を制御して
掃除機本体を自立移動させつつも、操作手段にて任意の
地点が設定されると、この任意の地点まで移動手段にて
自立移動させてこの任意の地点の周辺を掃除させる。こ
の結果、操作手段にて掃除したい被掃除面の任意の地点
を設定するだけで、掃除機本体がこの任意の地点に移動
して掃除できるため、任意の地点を的確に掃除する。
し4いずれか一記載の掃除装置において、操作手段は、
音声信号にて操作するものである。
るが、この操作手段は、掃除機本体から離れていること
により、掃除機本体の周辺の騒音などにて音声信号によ
る操作を妨げられないので、より確実に音声信号にて操
作できる。
し5いずれか一記載の掃除装置において、制御手段は、
操作手段にて被掃除面の任意の地点を設定すると前記吸
塵手段による塵埃の吸引を停止させるものである。
面における任意の地点を設定すると吸塵手段による塵埃
の吸引を停止させるため、被掃除面における任意の地点
に掃除機本体が移動する際には、吸塵手段による塵埃の
吸引にて消費されるエネルギを節約できる。
し6いずれか一記載の掃除装置において、制御手段は、
掃除機本体を自立移動させて掃除しているときに操作手
段にて被掃除面における任意の地点を設定すると、この
任意の地点の周辺の掃除が終了した後、前記操作手段に
て前記任意の地点を設定した際における被掃除面上の地
点に移動手段にて前記掃除機本体を移動させるものであ
る。
掃除機本体はこの任意の地点を操作手段にて設定した際
における被掃除面上の地点に戻るため、再びこの被掃除
面上の地点から掃除できるので、効率よく被掃除面の塵
埃を掃除できる。
の形態の構成を図1ないし図4を参照して説明する。
掃除機であり、この電気掃除機1は、掃除機本体として
の略半球状の中空な本体ケース2を備えている。この本
体ケース2は、被掃除面に向けた略円形板状の底板部2a
を有し、この底板部2aには、この底板部2aを覆う略半球
状の中空なカバー2bが図示しないねじなどにて組みつけ
られている。
方向に略直交する方向に沿った仮想中心線上に図示しな
い回転軸を有した走行手段としての一対の走行輪3が取
り付けられている。これら走行輪3は、被掃除面として
の床面に略垂直かつ本体ケース2の進行方向に沿って回
転自在に取り付けられている。また、これら走行輪3
は、本体ケース2の進行方向に沿った仮想中心線につい
て略対称に位置しており、底板部2aから外周縁の一部が
下方に突出している。さらに、図3に示すように、走行
輪3には、この走行輪3を回転駆動させる駆動手段とし
てのモータ4がそれぞれ接続されている。これらモータ
4は、本体ケース2内における走行輪3の内側に取り付
けられている。そして、これら走行輪3およびモータ4
は移動手段5を構成しており、この移動手段5にて本体
ケース2は床面を移動である走行をする。
行方向前側および後側には、従動輪である旋回輪10がそ
れぞれ取り付けられている。これら旋回輪10は、底板部
2aに取り付けられている略円形状の基端部10aと、この
基端部10aに垂直に取り付けられている略円柱形状の車
輪部10bとで構成されている。そして、基端部10aは、床
面の面方向に沿って回転自在である。一方、車輪部10b
は、床面に垂直な方向に回転自在であり、外周縁の下側
が走行輪3の外周縁の下側と略同じ高さに位置してい
る。またさらに、旋回輪10は、本体ケース2の進行方向
に略直交する方向に沿った底板部2aの仮想中心線につい
て略対称に取り付けられている。この結果、走行輪3お
よび旋回輪10にて、本体ケース2は重量バランスを維持
される。
進行方向の前側には、略円形状のカメラなどの画像セン
サ11が本体ケース2の進行方向前方に向けて取り付けら
れている。また、カバー2bの進行方向の前側における画
像センサ11の下方には、検知手段としてのたとえば複数
の赤外線センサ12が取り付けられている。これら赤外線
センサ12は、カバー2bの周方向および床面の面方向に沿
って底板部2aの径方向に向けてそれぞれ取り付けられて
いる。また、この赤外線センサ12は、本体ケース2の周
囲の情報、たとえば障害物などの情報を検知している。
そして、カバー2bにおける進行方向の中心よりもやや後
側には、受信手段としてのアンテナ13が本体ケース2の
高さよりもわずかに略鉛直上方向に突出した状態に略鉛
直上方向に向けて取り付けられている。
ス2の進行方向に略直交する方向に沿って長手方向を有
した略矩形状の吸込口20が設けられている。この吸込口
20は、床面に対向して開口されており、一方の走行輪3
の内側付近から他方の走行輪3の内側付近にわたる長手
寸法を有している。さらに、吸込口20の上側である本体
ケース2内には、略円柱形状の中空な集塵ケース21が配
設されており、吸込口20と連通されている。そして、本
体ケース2内における集塵ケース21の上側には、電力で
駆動する吸塵手段としての電動送風機22が、図示しない
集塵フィルタを介して集塵ケース21に対し気密に取り付
けられている。
21の上側には、この集塵ケース21の外径寸法と略等しい
幅寸法を有した風路23が区画形成されている。この風路
23は、電動送風機22を収容している。またさらに、この
風路23は、本体ケース2内の上側面付近から本体ケース
2内の進行方向前方に向けて鉛直下方向に湾曲し、本体
ケース2内における吸込口20の上側付近まで区画形成さ
れている。さらに、本体ケース2内における集塵ケース
21の本体ケース2の進行方向後方には、電力を供給する
二次電池である電力供給手段としての電池パック24が配
設されている。そして、風路23における本体ケース2の
進行方向後側の外側面には、制御手段としての制御回路
25が配設されている。この制御回路25には、画像センサ
11、赤外線センサ12、およびアンテナ13などが電気的に
接続されている。また、この制御回路25は、予め設定さ
れた動作などを入力された動作設定手段としての図示し
ないプログラム部を備えている。さらに、制御回路25に
は、回転清掃体駆動手段としてのモータ26が接続され、
このモータ26には、回転清掃体としての回転ブラシ27が
接続されている。
動を操作し、あるいは床面における任意の地点を設定す
る操作手段としてのリモコン30を備えている。このリモ
コン30は、本体ケース2から離れており、使用者31によ
って本体ケース2の移動の操作、および床面における任
意の地点の設定が可能な操作設定手段としてのたとえば
入力パネル32を有している。この入力パネル32は、たと
えばキー入力などにて床面における本体ケース2の移動
方向、あるいは床面における任意の地点、いわゆるスポ
ットなどを入力して設定する。また、リモコン30は、こ
の入力パネル32に電気的に接続され、この入力パネル32
にて設定された任意の地点を信号変換する信号変換手段
としての変換回路33を有している。さらに、リモコン30
は、この変換回路33に電気的に接続され、この変換回路
33にて変換された信号をアンテナ13に送信する送信手段
としてのアンテナ34を有している。
る。
ないプログラム部に予め設定された動作に基づいてモー
タ4を介して走行輪3を回転駆動させて、本体ケース2
を自立移動である自立走行、すなわち自走させる。
にて検知した本体ケース2の周囲の情報、たとえば障害
物などの情報による動作に基づいてモータ4を介して走
行輪3を回転駆動させて障害物などを回避させつつ本体
ケース2を自走させる。
などにて切り換えられた掃除モードなどに応じて電動送
風機22の駆動を強弱させて床面の塵埃を吸引させる。
知手段などにて検知した床面が、たとえば絨毯などであ
る場合には、モータ26を介して回転ブラシ27を回転駆動
させて、絨毯から塵埃を掻き出して掃除させる。
本体ケース2の移動の操作を入力して設定すると、変換
回路33が、この操作を示す信号を制御回路25が受信でき
る信号に変換する。そして、この変換された信号をアン
テナ34からアンテナ13へと送信する。
アンテナ13にて受信し、この受信した信号が制御回路25
へ伝達されると、制御回路25がモータ4を介して走行輪
3を回転駆動させて本体ケース2を、リモコン30にて設
定された操作に従って移動させる。
面の任意の地点が設定されると、制御回路25にてモータ
4を介して走行輪3を回転駆動させて、本体ケース2を
この任意の地点まで移動させる。
2が移動すると、制御回路25は、この任意の地点の周辺
を電動送風機22を駆動させていわゆるスポット掃除す
る。ここで、任意の地点の周辺とは、任意の地点の周辺
の予め定められた大きさの領域とする。
る。
を供給して、この制御回路25が作動する。
24からモータ4および電動送風機22などに供給される電
力を調整しつつ、これらモータ4および電動送風機22を
駆動させる。
回転駆動する。
設定された動作を入力しておくと、この設定に基づいて
本体ケース2が自走する。
報、たとえば障害物などを検知しつつ、この障害物など
の情報による動作に基づいてこの障害物を回避しながら
本体ケース2が自走する。
から床面の塵埃を吸引して掃除する。
は、たとえば部屋40の床面41を掃除するときには、まず
この部屋40の外周42の近傍を掃除しつつ一周して部屋40
の大きさおよび形状などを検知する。
を一周すると、たとえば本体ケース2の外径寸法の略半
分ほど部屋の内側に移動して、壁43に沿って壁44に向か
って移動しつつ掃除する。
と、壁44に沿ってたとえば本体ケース2の外径寸法の略
半分ほど移動した後、再び壁43に沿って、壁45に向かっ
て移動しつつ掃除する。
に汚れている床面上の任意の地点である領域50がある場
合には、リモコン30にて本体ケース2を操作してこの領
域50へと自走させ、あるいは入力パネル32にこの領域50
を入力して設定し、この領域50へと自走させる。
の領域50の周辺をスポット掃除する。
が終了すると、本体ケース2は領域50が設定された床面
41上の地点51に戻り、壁43に沿って移動しつつ床面41全
体を掃除する。
び掃除の流れについて図6ないし図9に示すフローチャ
ートを参照して説明する。
掃除モード、スポット掃除モード、およびリモコン操作
モードのいずれのモードが選択されているかを判断する
(ステップ1)。
がスポット掃除モードである場合には、スポット掃除を
開始し、電動送風機22の駆動を制御回路25にて停止させ
て掃除を一旦停止する(ステップ2)。そして、制御回
路25に外部から信号が入力されたか否かを判断し(ステ
ップ3)、外部から信号が入力されていないと判断され
た場合には、走行カウント1にて各走行輪3の回転数を
それぞれカウントしつつ(ステップ4)、制御回路25に
てモータ4を介して走行輪3を回転駆動させて走行する
(ステップ5)。ここで、走行カウント1は、一対の走
行輪3がともに回転しているときのそれぞれの走行輪3
の回転数と、これら走行輪3のいずれかのみが回転して
いるときの回転数とをカウントしている。この結果、本
体ケースが床面上の地点51と領域50との位置関係を検知
している。
の周囲の障害物を検知し(ステップ6)、障害物を検知
した場合には、制御回路25にてモータ4を介して走行輪
3を回転駆動させて本体ケース2にこの障害物を回避さ
せ(ステップ7)、ステップ3に戻る。
場合には、制御回路25が、床面における領域50に本体ケ
ース2が到達したか否かを判断し(ステップ8)、床面
における領域50に到達していないと判断された場合に
は、ステップ3に戻る。
らの信号が入力されたと判断された場合には、制御回路
25が掃除を終了するか否かを判断する(ステップ9)。
そして、このステップ9にて掃除を終了すると判断され
た場合には、制御回路25にて電動送風機22およびモータ
4を停止させて掃除を終了する。一方、ステップ9にて
掃除を終了しないと判断された場合には、走行カウント
1にてカウントした各走行輪3の回転を元に戻しつつ
(ステップ10)、本体ケース2が各走行輪3の回転を逆
にたどって走行し(ステップ11)、帰巣、すなわちスポ
ット掃除モードを選択した床面上の地点51へと戻って掃
除する。
て本体ケース2が入力された床面における領域50に到達
したと判断された場合には、制御回路25に外部からの信
号が入力されたか否かを判断し(ステップ20)、外部か
らの信号が入力されていないと判断された場合には、制
御回路25がスポット掃除を終了するか否かを判断する
(ステップ21)。
を終了しないと判断された場合には、走行カウント2に
て各走行輪3の回転数をそれぞれカウントしつつ(ステ
ップ22)、本体ケース2が走行し(ステップ23)、ステ
ップ20に戻る。ここで、走行カウント2は、走行カウン
ト1と同様に各走行輪3の回転数をカウントしている。
また、ステップ21にてスポット掃除を終了すると判断さ
れた場合には、制御回路25に外部からの信号が入力され
たか否かを判断する(ステップ24)。
外部からの信号が入力されていないと判断された場合に
は、制御回路25がスポット掃除モードを選択した床面上
の地点51に本体ケース2があるか否かを判断する(ステ
ップ25)。そして、このステップ25にて本体ケース2が
床面上の地点51にないと判断された場合には、走行カウ
ント1および走行カウント2にてカウントした各走行輪
3の回転数を元に戻しつつ(ステップ26)、本体ケース
2が各走行輪3の回転を逆にたどって走行し(ステップ
27)、ステップ24にもどる。また、ステップ25にて本体
ケース2が床面上の地点51にあると判断された場合に
は、掃除をする。
からの信号が入力されたと判断された場合には、制御回
路25が掃除を終了するか否かを判断する(ステップ2
8)。そして、このステップ28にて掃除を終了すると判
断された場合には、制御回路25にて電動送風機22および
モータ4を停止させて掃除を終了する。またさらに、ス
テップ28にて掃除を終了しないと判断された場合には、
走行カウント1および走行カウント2にてカウントした
各走行輪3の回転数を元に戻しつつ(ステップ29)、本
体ケース2が各走行輪3の回転を逆にたどってスポット
掃除モードを選択した床面上の地点51へと戻って(ステ
ップ30)、掃除をする。
部からの信号が入力されたと判断された場合には、制御
回路25が掃除を終了するか否かを判断する(ステップ3
1)。そして、このステップ31にて掃除を終了すると判
断された場合には、制御回路25にて電動送風機22および
モータ4を停止させて掃除を終了する。一方、ステップ
31にて掃除を終了しないと判断された場合には、走行カ
ウント1および走行カウント2にてカウントした各走行
輪3の回転数を元に戻しつつ(ステップ32)、本体ケー
ス2が各走行輪3の回転を逆にたどって走行して床面上
の地点51へと戻って(ステップ33)、掃除をする。
除モードである場合には、図8に示すように、制御回路
25に外部からの信号が入力されたか否かを判断し(ステ
ップ40)、外部からの信号が入力されたと判断された場
合には、制御回路25が掃除を終了するか否かを判断する
(ステップ41)。このステップ41にて掃除を終了すると
判断された場合には、制御回路25にて電動送風機22およ
びモータ4を停止させて掃除を終了する。一方、ステッ
プ41にて掃除を終了しないと判断された場合には、ステ
ップ1に戻る。
れていないと判断された場合には、本体ケース2が部屋
40の外周42の近傍をこの外周42に沿って移動する(ステ
ップ42)。ここで、赤外線センサ12にて本体ケース2の
周囲の障害物を検知し(ステップ43)、障害物を検知し
た場合には、本体ケース2がこの障害物を回避して(ス
テップ44)、ステップ40に戻る。
しない場合には、制御回路25が部屋40を本体ケース2が
一周したか否かを判断し(ステップ45)、部屋40を一周
していないと判断された場合には、ステップ40に戻る。
一方、ステップ45にて部屋40を一周したと判断された場
合には、本体ケース2が一回り内側に移動する(ステッ
プ46)。
力されたか否かを判断し(ステップ47)、外部からの信
号が入力されたと判断された場合には、制御回路25が掃
除を終了するか否かを判断する(ステップ48)。このス
テップ48にて掃除を終了すると判断された場合には、制
御回路25にて電動送風機22およびモータ4を停止させて
掃除を終了する。一方、ステップ48にて掃除を終了しな
いと判断された場合には、ステップ1に戻る。
らの信号が入力されていないと判断された場合には、本
体ケース2が部屋40を一周する(ステップ49)。ここ
で、赤外線センサ12にて本体ケース2の周囲の障害物を
検知し(ステップ50)、障害物を検知した場合には、本
体ケース2がこの障害物を回避し(ステップ51)、ステ
ップ47に戻る。そして、ステップ50にて障害物を検知し
ない場合には、制御回路25が部屋40を本体ケース2が一
周したか否かを判断し(ステップ52)、部屋40を一周し
ていないと判断された場合には、ステップ47に戻る。
40を一周したと判断された場合には、制御回路25が部屋
40の中心に本体ケース2があるか否かを判断し(ステッ
プ53)、本体ケース2が部屋40の中心にあると判断され
た場合には、制御回路25にて電動送風機22およびモータ
4を停止させて掃除を終了する。また、ステップ55にて
本体ケース2が部屋40の中心にないと判断された場合に
は、ステップ47に戻る。
がリモコン操作モードである場合には、図9に示すよう
に、リモコン操作を開始する。そして、電動送風機22の
駆動を制御回路25にて停止させて掃除を一旦停止する
(ステップ60)。次いで、制御回路25に外部からの信号
が入力されたか否かを判断し(ステップ61)、ステップ
61にて制御回路25に外部からの信号が入力されていない
と判断された場合には、使用者31にてリモコン30に操作
信号が入力されるのを待機する(ステップ62)。
された操作信号に従って走行カウント3にて各走行輪3
の回転数をそれぞれカウントしつつ(ステップ63)、一
定距離走行して(ステップ64)、ステップ61に戻る。こ
こで、走行カウント3は、走行カウント1および走行カ
ウント2と同様に各走行輪3の回転数をカウントしてい
る。
らの信号が入力されたと判断された場合には、制御回路
25が掃除を終了するか否かを判断する(ステップ65)。
そして、このステップ65にて掃除を終了すると判断され
た場合には、制御回路25にて電動送風機22およびモータ
4を停止させて掃除を終了する。また、ステップ65にて
掃除を終了しないと判断された場合には、走行カウント
3にてカウントした各走行輪3の回転数を元に戻しつつ
(ステップ66)、本体ケース2が各走行輪3の回転を逆
にたどって走行してリモコン操作開始位置へ戻って(ス
テップ67)、掃除をする。
ば、リモコン30にて本体ケース2の移動を操作可能であ
ることにより、本体ケース2は、図示しないプログラム
部に予め設定された動作、あるいは赤外線センサ12にて
検知した本体ケース2の周囲の情報による動作に基づい
て移動しつつも、集中的に掃除したい任意の領域50まで
リモコン30にて移動させて、この領域50を的確に掃除で
きる。
ム部に予め設定された動作、あるいは赤外線センサ12に
て検知した本体ケース2の周囲の情報による動作に基づ
いて本体ケース2を移動させつつも、リモコン30にて領
域50を設定すると、本体ケース2をこの領域50まで移動
させて掃除する。この結果、リモコン30にて領域50を設
定するだけで本体ケース2がこの領域50に移動して的確
に掃除できる。
域50が設定された場合には、電動送風機22による塵埃の
吸引を停止させて本体ケース2を領域50まで自走させる
ため、領域50に本体ケース2が移動する際には、電動送
風機22による塵埃の吸引にて消費されるエネルギである
電池パック24の電力を節約できる。
た場合には、この領域50の掃除が終了すると、制御回路
25が、本体ケース2をこの領域50が設定された際の床面
上の地点51に戻すため、再びこの地点51から掃除できる
ので、効率よく床面の塵埃を掃除できる。
前方の鉛直下方向に湾曲して吸込口20の近傍まで形成さ
れていることにより、電動送風機22からの排気を吸込口
20近傍の床面に吹き付けて塵埃を浮かせて電動送風機22
にて吸引できるため、より床面の塵埃を効率よく掃除で
きる。
ネル32は、音声信号が入力されるマイクロホンなどの音
声信号受信手段にて操作してもよい。この場合には、リ
モコン30が本体ケース2から離れていることにより、電
動送風機22にて発生する吸塵音などの本体ケース2の周
囲の騒音にて音声信号による操作が妨げられないため、
より確実に音声信号にて操作できる。しかも、音声信号
による入力であるため、キー入力などの煩雑な入力操作
が必要ないので、リモコン30をより容易に操作できる。
2と接続されていてもよい。
る吸塵を停止させなくてもいよい。
が終了した後、本体ケース2を床面上の地点51まで戻さ
なくてもよい。
像センサ11にて本体ケース2の進行方向前方を撮影し
て、この撮影した画像をリモコン30に送信することによ
り、使用者31が本体ケース2の進行方向の前方を画面で
目視しながらこの本体ケース2を走行させるようにして
もよい。
あるいはPHS(personal handyphone system)など
の通信手段でもよい。
設けず、底板部2aに床面の塵埃を掃除するブラシ、ある
いは布などを取り付けてもよい。この場合には、吸込口
20および集塵ケース21などが必要ないため、電気掃除機
1の構成を簡単にできるとともに、本体ケース2の大き
さを小さくできるなど、製造コストを抑制でき、製造性
を向上できる。
さおよび形状などを予め入力されることにより、部屋40
の大きさおよび形状などを検知してもよい。
きさに合わせて設定してもよい。
ログラム部は、本体ケース2を所定の動作に基づいて移
動させられれば、いずれか一方でもよい。
域50に的確に移動させられれば、移動の操作および領域
50の設定のいずれか一方だけができてもよい。
手段による掃除機本体の移動をこの掃除機本体から離れ
て操作可能な操作手段を備えたことにより、掃除機本体
は、予め設定された動作に基づいて移動しつつも、被掃
除面を任意に操作手段にて移動させて掃除できるため、
任意の地点を的確に掃除できる。
段による掃除機本体の移動をこの掃除機本体から離れて
操作可能な操作手段を備えたことにより、掃除機本体
は、検知手段にて検知した周囲の情報による動作に基づ
いて移動しつつも、被掃除面を任意に操作手段にて移動
させて掃除できるため、任意の地点を的確に掃除でき
る。
段は、予め設定された動作に基づいて移動手段を制御し
て掃除機本体を自立移動させつつも、操作手段にて任意
の地点が設定されると、この任意の地点まで移動手段に
て自立移動させてこの任意の地点の周辺を掃除させる。
この結果、操作手段にて掃除したい被掃除面の任意の地
点を設定するだけで、掃除機本体がこの任意の地点に移
動して掃除できるため、任意の地点を的確に掃除でき
る。
段は、検知手段にて検知した周囲の情報による動作に基
づいて移動手段を制御して掃除機本体を自立移動させつ
つも、操作手段にて任意の地点が設定されると、この任
意の地点まで移動手段にて自立移動させてこの任意の地
点の周辺を掃除させる。この結果、操作手段にて掃除し
たい被掃除面の任意の地点を設定するだけで、掃除機本
体がこの任意の地点に移動して掃除できるため、任意の
地点を的確に掃除できる。
1ないし4いずれか一記載の掃除装置の効果に加え、操
作手段は、音声信号にて操作するが、この操作手段は、
掃除機本体から離れていることにより、掃除機本体の周
辺の騒音などにて音声信号による操作を妨げられないの
で、より確実に音声信号にて操作できる。
3ないし5いずれか一記載の掃除装置の効果に加え、制
御手段は、操作手段にて被掃除面における任意の地点を
設定すると吸塵手段による塵埃の吸引を停止させるた
め、被掃除面における任意の地点に掃除機本体が移動す
る際には、吸塵手段による塵埃の吸引にて消費されるエ
ネルギを節約できる。
3ないし6いずれか一記載の掃除装置の効果に加え、任
意の地点の掃除が終了すると、掃除機本体はこの任意の
地点を操作手段にて設定した際における被掃除面上の地
点に戻るため、再びこの被掃除面上の地点から掃除でき
るので、効率よく被掃除面の塵埃を掃除できる。
面図である。
る。
る。
一部を示すフローチャートである。
一部を示すフローチャートである。
一部を示すフローチャートである。
一部を示すフローチャートである。
Claims (7)
- 【請求項1】 被掃除面の塵埃を吸引する吸塵手段を備
えた掃除機本体と、 この掃除機本体を移動させる移動手段と、 予め設定された動作に基づいて前記移動手段を制御して
前記掃除機本体を自立移動させる制御手段と、 前記移動手段による前記掃除機本体の移動をこの掃除機
本体から離れて操作可能な操作手段とを具備したことを
特徴とした掃除装置。 - 【請求項2】 被掃除面の塵埃を吸引する吸塵手段を備
えた掃除機本体と、 この掃除機本体を移動させる移動手段と、 前記掃除機本体の周囲の情報を検知する検知手段と、 この検知手段にて検知した情報による動作に基づいて前
記移動手段を制御して前記掃除機本体を自立移動させる
制御手段と、 前記移動手段による前記掃除機本体の移動をこの掃除機
本体から離れて操作可能な操作手段とを具備したことを
特徴とした掃除装置。 - 【請求項3】 被掃除面の塵埃を吸引する吸塵手段を備
えた掃除機本体と、 この掃除機本体を移動させる移動手段と、 予め設定された動作に基づいて前記移動手段を制御して
前記掃除機本体を自立移動させる制御手段と、 被掃除面における任意の地点を前記掃除機本体から離れ
て設定可能な操作手段とを具備し、 前記制御手段は、前記掃除機本体を前記操作手段にて設
定した任意の地点まで前記移動手段にて自立移動させて
この任意の地点の周辺を掃除させることを特徴とした掃
除装置。 - 【請求項4】 被掃除面の塵埃を吸引する吸塵手段を備
えた掃除機本体と、 この掃除機本体を移動させる移動手段と、 前記掃除機本体の周囲の情報を検知する検知手段と、 この検知手段にて検知した情報による動作に基づいて前
記移動手段を制御して前記掃除機本体を自立移動させる
制御手段と、 被掃除面における任意の地点を前記掃除機本体から離れ
て設定可能な操作手段とを具備し、 前記制御手段は、前記掃除機本体を前記操作手段にて設
定した任意の地点まで前記移動手段にて自立移動させて
この任意の地点の周辺を掃除させることを特徴とした掃
除装置。 - 【請求項5】 操作手段は、音声信号にて操作すること
を特徴とした請求項1ないし4いずれか一記載の掃除装
置。 - 【請求項6】 制御手段は、操作手段にて被掃除面の任
意の地点を設定すると前記吸塵手段による塵埃の吸引を
停止させることを特徴とした請求項3ないし5いずれか
一記載の掃除装置。 - 【請求項7】 制御手段は、掃除機本体を自立移動させ
て掃除しているときに操作手段にて被掃除面における任
意の地点を設定すると、この任意の地点の周辺の掃除が
終了した後、前記操作手段にて前記任意の地点を設定し
た際における被掃除面上の地点に移動手段にて前記掃除
機本体を移動させることを特徴とした請求項3ないし6
いずれか一記載の掃除装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001282404A JP2003079552A (ja) | 2001-09-17 | 2001-09-17 | 掃除装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2003079552A true JP2003079552A (ja) | 2003-03-18 |
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ID=19106059
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001282404A Pending JP2003079552A (ja) | 2001-09-17 | 2001-09-17 | 掃除装置 |
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Country | Link |
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- 2001-09-17 JP JP2001282404A patent/JP2003079552A/ja active Pending
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