KR100671894B1 - 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기 및 그 청소방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히 청소를 행하려고 하는 지역을 사전에 미리 감지토록 함으로써, 오염지역 및 장애물에 대한 정보를 통해 로봇 청소기의 진행 경로를 판단하므로 청소 시간을 단축함과 동시에 로봇 청소기의 구동에 소요되는 에너지를 절감할 수 있도록 한 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기에 관한 것이다.

본 발명에 따른 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기는, 로봇 청소기에 있어서, 이동장치 및 흡입장치, 제어부가 설치되어 설정된 청소구역의 이물질을 제거토록 하는 청소기 본체와, 상기 청소기 본체와 별도의 본체로 이루어져 청소기 본체의 구동이 개시되기 전에 설정된 청소구역의 장애물 및 이물질의 위치를 감지하여 상기 청소기 본체에 송신하는 멀티센서유닛이 포함된 것을 특징으로 한다.

로봇 청소기, 멀티센서유닛, 촬상장치, 발광부, 수광부

Description

멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기 및 그 청소방법 {ROBOT VACUUM CLEANER HAVING MULTI-SENSOR UNIT AND CLEANING METHOD THEREOF}

도 1은 본 발명에 의한 멀티센서 유닛이 구비된 로봇 청소기의 구성이 도시된 블록도,

도 2는 본 발명에 의한 멀티센서 유닛이 구비된 로봇 청소기의 청소방법이 도시된 순서도이다.

<도면의 주요 부분에 관한 부호의 설명>

20 : 청소기 본체 22 : 이동장치

24 : 흡입장치 26 : 제어부

30 : 멀티센서유닛

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로서, 특히 청소를 행하려고 하는 지역을 사전에 미리 감지토록 함으로써, 오염지역 및 장애물에 대한 정보를 통해 로봇 청 소기의 진행 경로를 판단하므로 청소 시간을 단축함과 동시에 로봇 청소기의 구동에 소요되는 에너지를 절감할 수 있도록 한 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기에 관한 것이다.

일반적으로 로봇청소기는, 가정이나 사무실내의 작업영역을 스스로 주행하면서 청소를 수행하는 기기로, 자기의 위치를 인식하기 위한 시스템을 구비한다. 최근에는, 이러한 로봇청소기의 자기위치 인식기술로 이미지처리방식이 제안되어 있다.

이미지처리방식은, 작업영역 내에 위치인식표지를 장착하고, 로봇청소기에 이 위치인식표지를 촬상 가능한 장치를 탑재시킨다. 상기 촬상유닛은 로봇청소기와 일체로 주행하면서 실내의 이미지를 촬상한다. 제어부는 촬상유닛에서 실시간으로 송신되는 이미지신호를 수신하여 로봇청소기의 위치를 확인토록 한다. 이와 같은 방식으로, 로봇청소기의 현재위치를 파악하고 동시에 전방에 나타나는 장애물을 피하도록 주행제어하면서, 작업영역을 청소하는 것이다.

그러나, 종래 기술에 의한 로봇 청소기는, 상기한 바와 같은 촬상유닛이나 센서가 로봇 청소기 본체에 직접 설치되기 때문에 근거리의 장애물이나 이물질이 정확하게 감지되는 반면에 원거리의 장애물 및 이물질이 감지되기 어려우므로 청소 구역으로 설정된 지역을 모두 진행하면서 이물질에 오염되지 않은 부분도 흡입장치가 구동된 채 진행되어 청소에 소요되는 시간 및 에너지가 낭비되는 문제점이 있다.

본 발명은 상기한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 로봇 청소기의 구동 전에 설정된 구역의 장애물 및 오염된 구역의 정보가 감지되도록 함으로써, 로봇 청소기의 경로를 미리 판단토록 하고, 청소작업이 필요 없는 지역을 진행할 때는 흡입장치가 구동되지 않도록 하므로 청소작업에 소요되는 시간 및 에너지를 절감할 수 있도록 한 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기를 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기는, 로봇 청소기에 있어서, 이동장치 및 흡입장치, 제어부가 설치되어 설정된 청소구역의 이물질을 제거토록 하는 청소기 본체와, 상기 청소기 본체와 별도의 본체로 이루어져 청소기 본체의 구동이 개시되기 전에 설정된 청소구역의 장애물 및 이물질의 위치를 감지하여 상기 청소기 본체에 송신하는 멀티센서유닛이 포함된 것을 특징으로 한다.

이하, 본 발명에 의한 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기의 일 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.

도 1은 본 발명에 의한 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기의 구성이 도시된 블록도이다.

본 발명에 따른 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기는, 사용자의 조작에 의해 구동되어 설정된 청소구역 내부를 진행하면서 이물질을 제거토록 하는 청소기 본체(20)와, 상기 청소기 본체(20)와 별도의 본체로 이루어져 청소기 본체(20)가 구동되기 전에 청소구역을 진행하면서 이물질의 양이 감지되도록 하는 멀티센서유닛(30)이 포함되어 구성된다.

여기서, 상기 청소기 본체(20)는, 통상의 로봇 청소기로서, 일정공간을 이루고, 이물질이 유입되는 흡입구가 형성되며, 흡입된 이물질이 담겨지는 수거통이 착탈 가능하게 설치된다.

또한, 상기 청소기 본체(20)는, 청소구역 내부를 주행할 수 있도록 하는 이동장치(22)와, 이물질을 흡입구를 통해 유입되도록 하는 흡입장치(24)와, 상기 멀티센서유닛(30)에서 수신된 청소구역 내부의 정보에 따라 청소기 본체(20)의 주행경로를 판단하여 상기 이동장치(22) 및 흡입장치(24)의 구동여부가 조절되도록 하는 제어부(26)가 포함되어 구성된다.

상기 멀티센서유닛(30)은, 청소기 본체(20)와 별도의 본체로 이루어지고, 청소기 본체(20)와 같이 이동장치가 설치되어 설정된 청소구역 내부를 주행하면서 장애물의 위치 및 이물질의 위치가 감지되도록 하는 바, 다수 개의 센서가 설치되어 장애물의 위치, 이물질의 위치와 그 양이 감지되어 상기 제어부(26)에 송신되므로 청소기 본체(20)의 효율적인 경로가 판단될 수 있도록 한다. 물론, 상기 센서는, 촬상장치가 설치되어도 무방하다.

상기와 같이 구성된 본 발명에 의한 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기의 청소방법을 살펴보면 다음과 같다.

도 2는 본 발명에 의한 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기의 청소방법이 도시된 순서도이다.

본 발명에 의한 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기의 청소방법은, 멀티센서유닛(30)이 구동되어 설정된 청소구역 내의 이물질이 설정치 이상인가를 감지하는 단계(100)와, 상기 멀티센서유닛(30)에서 설정치 이상의 이물질이 감지되면 이물질의 위치 및 장애물의 위치에 대한 정보가 청소기 본체(20)에 송신되는 단계(200)와, 상기 멀티센서유닛(30)에서 수신된 정보에 따라 청소기 본체(20)의 경로를 판단하는 단계(300)와, 판단된 경로에 따라 청소기 본체가 구동되어 청소가 이루어지는 단계(400)와, 상기 청소기 본체(20)에 의해 청소가 이루어진 후에 청소구역 내에 이물질이 설정치 이하인지가 감지되어 청소작업의 종료여부가 판단되는 단계(500)가 포함되어 구성된다.

상기한 바와 같이 사용자의 조작에 의해 로봇 청소기의 구동이 개시되면 상기 멀티센서유닛(30)의 이동장치가 구동되어 청소구역 내부를 멀티센서유닛(30)이 주행하면서 장애물의 위치가 감지되고, 이물질의 위치 및 이물질의 양이 감지되는 바, 장애물을 감지하는 센서의 예로는, 접촉감지센서나 근거리 감지센서 등이 있고, 이물질을 감지하는 센서의 일 예로는, 발광부와 수광부로 이루어져 발광부에서 발생된 빛이 수광부에 감지되는 양에 따라 이물질의 양을 감지할 수 있도록 하는 센서 등이 있어 멀티센서유닛(30)이 구동되면서 감지된 장애물 및 이물질에 대한 정보가 상기 제어부(26)로 송신된다.

상기 제어부(26)에 수신된 장애물 및 이물질의 정보에 따라 청소기 본체(20)의 주행경로가 판단되면 상기 이동장치(22)가 구동되어 설정된 경로를 따라 청소기 본체(20)가 주행되도록 하고, 이물질이 위치한 부분을 지날 때에 상기 흡입장치(24)가 구동되도록 함으로써, 이물질이 없는 부분은 청소기 본체(20)가 주행되지 않을 뿐만 아니라 이물질이 없는 부분을 주행할 때에는 흡입장치(24)가 구동되지 않도록 하여 청소시간 및 청소기 본체(20)의 구동에 소요되는 전기 에너지 또한 절감할 수 있는 효과가 발생된다.

상기한 바와 같은 청소작업이 이루어진 후에는 청소구역 내부의 이물질 양이 설정치 이하인지가 감지되어 청소종료 여부가 판단되도록 하는 바, 이는 청소기 본체(20)에 설치된 센서에 의해 이루어져도 무방하다.

상기와 같이 구성되는 본 발명에 의한 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기는, 청소기 본체와 별도로 이루어지는 멀티센서유닛이 포함되어 구성됨으로써, 청소기 본체의 주행이 이루어지기 전에 멀티센서유닛의 주행으로 청소구역 내부의 장애물 및 이물질에 대한 정보가 감지되므로 청소기 본체의 최적 주행경로가 미리 판단되어 청소작업에 소요되는 시간을 절감할 수 있고, 청소기 본체의 이동장치 및 흡입장치가 필요 이상으로 구동되는 것을 방지할 수 있어 청소 작업에 소요되는 전기 에너지를 절감할 수 있는 이점이 있다.

Claims (2)

1. 로봇 청소기에 있어서;

   이동장치 및 흡입장치, 제어부가 설치되어 설정된 청소구역의 이물질을 제거토록 하는 청소기 본체와;

   상기 청소기 본체와 별도의 본체로 이루어져 청소기 본체의 구동이 개시되기 전에 설정된 청소구역의 장애물 및 이물질의 위치를 감지하여 상기 청소기 본체에 송신하는 멀티센서유닛이 포함된 것을 특징으로 하는 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기.
2. 로봇 청소기의 청소방법에 있어서;

   멀티센서유닛이 구동되어 설정된 청소구역 내의 이물질이 설정치 이상인가를 감지하는 단계와;

   상기 멀티센서유닛에서 설정치 이상의 이물질이 감지되면 이물질의 위치 및 장애물의 위치에 대한 정보를 청소기 본체에 송신하는 단계와;

   상기 멀티센서유닛에서 수신된 정보에 따라 청소기 본체의 경로를 판단하는 단계와;

   판단된 경로에 따라 로봇 청소기가 구동되어 청소를 행하는 단계와;

   상기 청소기 본체에 의해 청소가 이루어진 후에 청소구역 내에 이물질이 설정치 이하인지가 판단되어 청소작업의 종료여부가 판단되는 단계가 포함된 것을 특징으로 하는 멀티센서유닛이 구비된 로봇 청소기의 청소방법.

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