CN110870717B - 真空吸尘器设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在地板区域(F)上操作的真空吸尘器设备(1)，包括：抽吸管道(7)和致动器(9)，致动器被布置和配置成在抽吸管道(7)内产生负压，使得空气被吸入抽吸管道(7)内；温度传感器(10)，其被配置为对设备(1)附近的空气温度进行采样，其中所述温度传感器(10)被布置在抽吸管道(7)中或与抽吸管道(7)的开口(6d)相邻；以及分析单元(3)，其被配置为使用采样的空气温度来检测所述地板区域(F)上的湿点(W)。

Description

真空吸尘器设备

技术领域

本发明涉及一种真空吸尘器设备。

这种真空吸尘器设备例如，可以在家庭中用于真空清洁、清扫(除湿)等。

在这种设备的操作期间，通常希望检测地板区域上(例如，毯子或硬地板)的湿点(例如，诸如由于溢出液体的液体层)，使得设备不抽吸液体(在真空吸尘器未被设置为清除液体)或重复地在湿点上移动。此外，在检测到湿点的情况下，可以向使用者/用户警告液体的存在。特别地，这样的特征有助于机器人真空吸尘器设备的自主操作。

背景技术

在现有技术中已知使用相对湿度传感器来确定湿点(例如，US2006130646A1)或避免重复清理(例如，WO2008/007830A1)。此外，US2016066759A1中公开的设备包括温度传感器，但是未公开该温度传感器的特定用途。

关于相对湿度传感器的使用，事实证明由于这种传感器通常很慢并且因此在检测湿点时可能是不准确的，这些传感器很难应用于在真空吸尘器设备在其上操作的地板区域上检测各个湿点的任务。相对湿度传感器的耐用性因为这些传感器通常暴露于灰尘而可能受到限制。

发明内容

本发明通过公开一种真空吸尘器设备改进了现有技术，该真空吸尘器设备被配置成在地板区域上操作(例如，用于从所述地板区域清除，特别是收集灰尘和其它小颗粒)，其中该设备包括抽吸管道和温度传感器，该温度传感器用于根据时间对设备附近的空气温度进行采样(例如，当设备在地板区域上移动时)，其中温度传感器被布置在抽吸管道内或邻近抽吸管道的开口。此外，真空吸尘器设备包括分析单元，其被配置为使用所采样的空气温度来检测所述地板区域上的湿点。

特别地，当温度传感器被布置为邻近抽吸管道的开口时，温度传感器相对于抽吸管道(或相对于抽吸管道的所述开口)被布置，使得抽吸管道产生的抽吸作用出现在温度传感器的位置。

令人惊讶的是，事实证明温度传感器可以非常精确和可靠地检测湿点。此外，这种传感器可以更坚固并且不易受污染。特别地，这种温度传感器可以安装在设备上一个更不易受到机械损坏的位置。这允许提高根据本发明的设备的可靠性和耐久性。由于温度传感器(例如，2秒，当使用诸如瑞士Staefa ZH、Sensirion AG的STS3x时)比相对湿度传感器(例如，8秒，当使用Sensirion AG的SHTW2时)具有更快的反应时间，设备能够以更高的速度在地板区域上移动而仍然能够检测湿点。此外，该设备还能够检测少量液体。

特别地，待被真空吸尘器设备检测的湿点可以由溢出的液体(在所述地板区域上形成例如液体层)形成。液体可以例如是水或溢出的饮料，但是还可以是尿液(例如，宠物或儿童尿液)。地板区域可以是地毯或其它地板类型(例如，硬地板)，但也可以是设备的其它实施例(例如，在设备是割草机的情况下)中的草地区域。

分析单元能够是分析电路或能够包括分析电路(例如，集成电路)，该分析电路特别适于使用采样温度(可选地，以及相对湿度)或计算出的采样温度或采样相对湿度的斜率来检测各个湿点，其中，采样温度的斜率是采样温度相对于时间的导数。同样，采样相对湿度的斜率是采样相对湿度相对于时间的导数。分析单元还能够是计算机或处理器，或包括计算机或处理器，在计算机或处理器上被执行的算法(软件)适于检测如本文所述的湿点。

真空吸尘器设备能够被配置为手动移动，但是还可以包括驱动系统(例如，在设备是机器人真空吸尘器设备的情况下)。

根据实施例，真空吸尘器设备是被配置为在所述地板区域上自主操作的机器人真空吸尘器设备。

此外，在实施例中，机器人真空吸尘器设备包括驱动系统，其被配置为使设备在所述地板区域上自主移动。

特别地，设备的驱动系统能够包括可转动轮，通过可转动轮，设备被支撑在地板区域上。轮子的至少一个能够由设备的驱动系统的电机驱动。在实施例中，第一轮能够通过驱动系统的第一电机驱动并且第二轮能够通过驱动系统的第二电机驱动。这还允许设备以简单的方式转向。也可以使用使设备转向并驱动设备的其它方法。例如，可替代地(例如，而不是轮)，设备可包括用于在地板区域上移动的连续轨道或用于将真空吸尘器设备的驱动系统的电机产生的力传递给地板区域的其它元件。

此外，根据本发明的实施例，真空吸尘器设备被配置为测量和/或控制真空吸尘器设备相对于地板区域的速度。可选地，速度能够被用于确定被检测的湿点的尺寸(例如，直径)。

特别是在真空吸尘器设备相对于地板区域具有更大速度的情况下，采样温度的斜率(或采样相对湿度的斜率)能够提供更精确的检测信号。在真空吸尘器设备相对于地板区域具有更小速度的情况下，根据一个实施例，优选使用原始信号(即，采样温度或采样相对湿度)。

此外，在实施例中，设备可以包括电子控制单元以控制驱动系统，特别是控制各个电机(例如，第一和第二电机)，使得设备能够在所述地板区域上自主移动。设备还可以包括用于在地板区域(例如，当在所述地板区域上移动时)上确定设备的当前位置(例如，坐标)的导航系统，并且特别地将当前位置传递给电子控制单元。

此外，在实施例中，分析单元被配置为：在采样的空气温度在预定时间段内显示出预定的温度下降，或采样温度的斜率为负并且减小到低于预定阈值的情况下，检测到地板区域上存在湿点。

此外，根据实施例，每一时间段的温度下降大于0.2℃/s。根据实施例，每一时间段的温度下降在0.4℃/s至1℃/s的范围内。特别地，当接近湿点时，斜率将是负的，而当离开湿点是，斜率将是正的。

在极少数情况下，如果热液体溢出到较冷的地板上，并且真空吸尘器设备通过这个湿点时液体还是热的，则斜率T可以反向。可以通过利用相对湿度传感器进行完整性校验来区分这种情况。

此外，根据实施例，可以通过分析总的温度下降校验所获得的信息的完整性。优选地，总的温度下降大于0.2℃，更优选地，大于0.5℃。

此外，根据本发明的实施例，分析单元被配置为确定湿点的起始点和终点。特别地，所述起始点对应于地板区域上的一位置，在该位置处，分析单元确定采样温度的温度下降的开始或采样温度的负斜率，该斜率小于预定阈值；并且其中，所述终点对应于地板区域上的一位置，在该位置处，分析单元确定采样温度的增加的开始或采样温度的正斜率，该正斜率大于预定阈值。

相应的阈值被用于区分噪音和表示温度变化的较慢的效果(例如靠近开窗或热源，例如散热器)。特别地，上限不太重要，因为它主要取决于传感器的响应时间和真空吸尘器设备的速度。

特别地，为了降低检测误报的风险，分析单元被设置为执行以下中的至少一个：

-确定在温度下降之后经过预定时间段后采样温度是否增加，以确认湿点的检测；

-确定当温度下降发生时，由真空吸尘器设备采样的相对湿度是否增加，和/或当经过预定时间段以后采样温度的增加发生时，由真空吸尘器设备采样的相对湿度是否减小，以确认湿点的检测；

-确定与被检测的湿点相关的总温度下降是否超出预定的阈值，以确认湿点的检测；

-确定与被检测的湿点相关的总相对湿度增加是否超过预定阈值。

特别地，所述预定时间段对应于湿点的给定尺寸(例如，直径)除以真空吸尘器设备的速度。

此外，根据实施例，真空吸尘器设备包括至少一个相对湿度传感器，其用于随时间对真空吸尘器设备(当设备在地板区域上移动时)附近的空气相对湿度进行采样。

此外，根据实施例，分析单元被配置为使用所采样的空气温度和所采样的相对湿度来检测所述地板区域上的湿点。

此外，根据实施例，分析单元被配置为：所述分析单元被配置为：在所采样的空气温度在预定时间段内显示出预定的温度下降(或所采样的温度的斜率为负并且减小到低于预定阈值)的情况下，以及在所述相对湿度在预定时间段内显示出预定的增加(或所采样的相对湿度的斜率增加到高于预定阈值)的情况下，检测到所述地板区域上存在湿点。

此外，根据实施例，每单位时间的相对湿度(RH)增加大于0.1％RH/s。优选地，每单位时间的相对湿度在0.2％RH/s到0.5％RH/s的范围内。

特别地，当接近湿点时，采样相对湿度的斜率将为正。此外，当离开湿点时，采样相对湿度的斜率将是负的。一旦检测到这样的斜率，能够通过分析总相对湿度(RH)的增加来校验所获得的信息的完整性，在湿点的情况下，特别假设其大于0.3％RH，优选地大于0.5％RH。

此外，根据本发明的实施例，分析单元被配置为使用采样相对湿度确定湿点的起始点和终点。特别地，所述起始点对应于地板区域上的一位置，在该位置处，分析单元确定采样相对湿度的增加的开始或采样相对湿度的正斜率，该斜率大于预定阈值；并且其中，所述终点对应于地板区域上的一位置，在该位置处，分析单元确定采样相对湿度的减少的开始或采样相对湿度的负斜率，该斜率小于预定阈值。

相应的阈值被用于区分噪声和相对湿度(RH)变化的较慢的效果，例如，当靠近开着的窗户/进入浴室。上限不太重要，因为它主要取决于传感器的响应时间和真空吸尘器的速度。

此外，根据实施例，设备包括具有底壁和侧壁的壳体，所述底壁被配置为当真空吸尘器设备在所述地板区域上操作时面向所述地板区域，特别地，所述侧壁(例如，周向侧壁)从底壁延伸。特别地，侧壁可以形成壳体的前壁，其中特别地设备被配置为移动或在其前侧向前的移动方向上移动。此外，特别地，底壁包括抽吸管道的所述开口，使得空气能够经由所述开口被吸入抽吸管道。

此外，在实施例中，特别是在真空吸尘器设备被设置为在地板区域上手动移动的情况下，壳体形成真空吸尘器设备的头部，该头部可在所述地板区域上手动移动并包括抽吸管道的所述开口，使得空气能够经由所述头部被吸入抽吸管道/设备。

此外，根据实施例，温度传感器被安装到真空吸尘器设备的头部或壳体的底壁或侧壁。特别地，温度传感器能够被安装到真空吸尘器设备的头部或壳体的前侧。在实施例中，当设备放置在地板区域上时，温度传感器到地板区域的距离在1mm到100mm的范围内。

此外，根据实施例，至少一个相对湿度传感器被安装到底壁或侧壁。特别地，至少一个相对湿度传感器被安装到前侧。特别地，在实施例中，当设备放置在地板区域上时，所述至少一个相对湿度传感器到地板区域的距离在1mm到100mm的范围内。所述至少一个相对湿度传感器还能够被布置在真空吸尘器设备的抽吸管道或软管内(例如，在汽车真空吸尘器或工业真空吸尘器的情况下)。

此外，根据实施例，抽吸管道包括收缩部(例如，具有减少的内部直径的部分)，其中，温度传感器被布置在收缩部内。

此外，根据实施例，所述至少一个相对湿度传感器被布置在抽吸管道内。由于相对湿度传感器的这种布置，其较少受到机械损害。

此外，根据实施例，所述至少一个相对湿度传感器被布置在抽吸管道内并位于被布置在所述抽吸管道内的用于过滤颗粒的过滤器的下游。特别地，过滤器被布置在温度传感器的下游。尽管信号可能较弱，但是将各个传感器布置在抽吸管道内增加了各个传感器对于污染和机械损害的保护。

尽管本发明涉及真空吸尘器设备，但是也可以想到将本发明应用于其它设备，例如，收割机，特别是具有抽吸装置的收割机(例如，农业机器)。收割机还能够是割草机，特别是机器人割草机，或其它家庭装置。特别地，在收割机(例如，割草机)的情况下，所述地板区域是草地区域并且所述湿点对应于与湿草的点。

根据本发明的其它方面，提出具有检测地板区域上的湿点的单一功能的机器人设备。在这样的实施例中，设备不包括附加功能，例如清理或割草，但是专门用于使用如本文所述的温度传感器和特别是相对湿度传感器监测或检测所述地板区域上的湿点。

此外，根据实施例，当真空吸尘器设备检测湿点时，真空吸尘器被设置为执行以下中的至少一个：停止，在湿点附近移动，清除湿点(例如，通过抽吸管道抽吸形成湿点的液体，或通过以另一种方式使湿点干燥或被移除)，在机器人设备的数据存储器中存储湿点的位置，输出报警信号(例如，声音报警信号和/或光报警信号)。

由于被检测的湿点的各个位置已储存的事实，用户能够查找位置(例如，使用智能手机app)以允许用户即使在湿点已经干了/被清除之后也找到该位置。

此外，根据实施例，分析单元被配置为确定被检测的湿点的尺寸(例如，直径)(或被湿点覆盖的地板区域的区域尺寸/直径)。此外，特别地分析单元被配置为在所述尺寸超出预定阈值时警告用户。因此，可以将较小的湿点(例如，由于宠物尿液等)与较大的湿点(例如，由于装置泄漏)区分开。

特别地，在实施例中，分析单元被配置为使用设备相对于地板区域的速度来确定地板区域上的湿点的所述尺寸(例如，直径)。

为此，分析单元能够被配置为：使用真空吸尘器设备在真空吸尘器设备的移动方向上的速度、以及沿着真空吸尘器设备的移动方向已确定的湿点的起始点的位置和已确定的湿点的终点的位置，来确定湿点的所述尺寸(例如，直径)。使用两个不同的温度传感器，两个温度传感器之间的距离也可用于确定湿点的尺寸。

此外，根据实施例，真空吸尘器设备包括至少一个另外的温度传感器，其被配置为对设备附近的空气温度进行采样，其中所述至少一个另外的温度传感器被布置在真空吸尘器设备的另一抽吸管道内。

可替代地，温度传感器被布置在抽吸管道的第一分支内，并且至少一个另外的温度传感器被布置在所述抽吸管道的第二分支内。

此外，根据实施例，分析单元被配置为使用由温度传感器采样的所述采样空气温度和由至少一个另外的温度传感器采样的所述采样空气温度来检测所述地板区域上的湿点。

根据另一实施例，分析单元被配置为使用由温度传感器和至少一个另外的温度传感器采样的温度来确定湿点的位置和/或尺寸。

根据本发明另一方面，公开了一种计算机实现的用于检测湿点的方法，该方法包括以下步骤：

-接收位于地板区域上方的空气的空气温度的时间序列，

-如果空气温度在预定时间段内显示出预定的温度下降或空气温度的斜率为负并且减小到低于预定阈值，则检测到地板区域上存在湿点。

根据该方法的实施例，每一时间段的温度下降大于0.2℃/s。特别地，根据实施例，每一时间段的温度下降在0.4℃/s至1℃/s的范围内

根据该方法的实施例，该方法还包括接收位于地板区域上方的空气的相对湿度的时间序列的步骤。

此外，根据实施例，检测存在湿点的步骤对应于：如果空气温度在预定时间段内显示出预定的温度下降或温度的斜率为负并且减小到低于预定阈值，以及如果相对湿度在预定时间段内显示出预定的增加或相对湿度的斜率增加到高于预定阈值，则检测到地板区域上存在湿点。

此外，根据该方法的实施例，每一单位时间的相对湿度(RH)增加大于0.1％RH/s。优选地，根据实施例，每一单位时间的相对湿度在0.2％RH/s到0.5％RH/s的范围内。

此外，根据该方法的实施例，特别是为了减少误报，该方法还包括以下步骤之一：确定在温度下降之后经过预定时间段后温度是否增加，以确认所述湿点的检测；确定当温度下降发生时，相对湿度是否增加，和/或当所述温度的增加(例如，经过预定时间段以后)发生时，相对湿度是否下降，以确认湿点的检测；确定与被检测的湿点相关的总温度下降是否超出预定阈值，以确认湿点的检测；确定与被检测的湿点相关的总相对湿度增加是否超过预定阈值，以确认湿点的检测。

此外，根据实施例，该方法还包括步骤：接收真空吸尘器设备的速度，并且使用该速度以及被检测的湿点相对于移动方向的起始点的位置和被检测的湿点相对于移动方向的终点的位置，来确定被检测的湿点在真空吸尘器设备的移动方向上的尺寸。

特别地，被检测湿点的起始点的位置被确定为温度显示出温度下降的开始或负斜率的位置，斜率小于预定阈值；或被确定为相对湿度显示出相对湿度增加的开始或相对湿度的正斜率的位置，斜率大于预定阈值。

此外，特别地，被检测湿点的终点的位置被确定为温度显示出采样温度增加的开始或采样温度的正斜率的位置，正斜率大于预定阈值；或被确定为相对湿度显示出相对湿度下降的开始或相对湿度的负斜率的位置，斜率小于预定阈值。

根据另一方面，公开了非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令将使处理器(例如，由真空吸尘器设备的分析单元包括的处理器)执行根据本发明的上述方法。

附图说明

现在将描述附图，其中相同的附图标记或字符表示相应或相似的部件。

在附图中：

图1示出根据本发明的包括布置在真空吸尘器设备的抽吸管道内的温度传感器的真空吸尘器设备的实施例的示意横截面图；

图2示出根据本发明的包括两个单独的抽吸管道的真空吸尘器设备的另外的实施例的示意横截面图，其中每个抽吸管道布置有温度传感器；

图3示出根据本发明包括具有两个分支的抽吸管道的真空吸尘器设备的另外的实施例的示意横截面图，其中抽吸管道的每个分支布置有温度传感器；

图4示出根据本发明的机器人真空吸尘器设备的实施例的示意横截面图；以及

图5示出实验数据，特别是被布置在抽吸管道(表示为管)内的温度传感器的温度信号和被布置在抽吸管道外、真空吸尘器设备的头部上的温度传感器的温度信号，其中，头部在湿点上移动；

图6示出实验数据，特别是被布置在抽吸管道(表示为管)内的温度传感器的温度信号和被布置在抽吸管道外、真空吸尘器设备的头部上的温度传感器的温度信号，其中，头部在湿点上移动；

图7示出被布置在抽吸管道(表示为管)内的相对湿度传感器的相对湿度信号和被布置在抽吸管道外、真空吸尘器设备的头部上的相对湿度传感器的相对湿度信号，其中，头部在湿点上移动；

图8示出被布置在抽吸管道(表示为管)内的相对湿度传感器的相对湿度信号和被布置在抽吸管道外、真空吸尘器设备的头部上的相对湿度传感器的相对湿度信号，其中，示出了真空吸尘器设备的头部在湿点上通过四次的信号；

图9示出被布置在抽吸管道(表示为管)内的温度传感器的温度信号和当真空吸尘器设备在湿点上通过时的温度信号的斜率；

图10示出被布置在抽吸管道(表示为管)内的温度传感器的温度信号和温度信号的斜率，其中，示出了真空吸尘器设备的头部在湿点上通过四次的信号/斜率；

图11示出被布置在抽吸管道(表示为管)内的相对湿度传感器的相对湿度信号和当真空吸尘器设备在湿点上通过时的相对湿度信号的斜率；以及

图12示出被布置在抽吸管道(表示为管)内的相对湿度传感器的相对湿度信号和相对湿度信号的斜率，其中，示出了真空吸尘器设备的头部在湿点上通过四次的信号/斜率；

具体实施方式

图1示出一种用于在地板区域F上操作的真空吸尘器设备1，其中，设备1包括抽吸管道7和致动器9(例如，通风机)，致动器被配置为在抽吸管道7内产生负压，使得空气被吸入抽吸管道7。此外，设备1包括温度传感器10，其被配置为对设备1附近的空气温度进行采样，其中，所述温度传感器10被布置在抽吸管道7内。此外，真空吸尘器设备1包括分析单元3，其被配置为使用采样的空气温度来检测所述地板区域F上的湿点W。

特别地，设备1包括具有底壁6c的头部6，底壁被配置以当设备1在所述地板区域F上操作时面向所述地板区域F。此外，头部6可以包括从底壁6c延伸的周向侧壁6a。除了将温度传感器10布置在抽吸管道7内，可替代地，还可以将温度传感器10布置在侧壁6a上或底壁6c上，特别是在抽吸管道7的开口6c附近，使得温度传感器10被布置在经受由抽吸管道7和致动器9产生的抽吸作用的区域里。

特别地，为了检测湿点W，特别是当真空吸尘器的头部6在地板区域F上移动时，分析单元3分析通过温度传感器10采样的当前空气温度，如果采样的空气温度在预定时间段内下降预定量，则断定检测到了湿点W。

此外，至少一个相对湿度传感器11可以布置在抽吸管道7内(或在头部6上)，其中，由于当头部6接近湿点W时采样的相对湿度显示为增加(另见以下描述的实验数据)，因此所述至少一个相对湿度传感器11能够被用于确认检测到湿点W。此外，如上文所述，可以检测湿点W相对于移动方向D的起始点B和终点E(例如，用于确定湿点W的尺寸/直径)。

图2示出图1所示的实施例的改进，其中在此处，真空吸尘器设备1包括两个抽吸管道7、7a，从形成在头部6的底壁6c中的相关的开口6d开始，其中，温度传感器10、10a被布置在每个抽吸管道7、7a内。此外，相对湿度传感器11、11a也能够被布置在每个抽吸管道7、7a内，以便改进湿点W的检测。在图2所示的实施例中，结合上图1所述，两个温度信号(可选地，和相对湿度信号)能够被用于确定湿点W的存在。

此外，图3示出图1所示的实施例的进一步改进，其中，抽吸管道7在此处分叉并且包括两个分支7b、7c，其中，每个分支7b、7c终止于形成在头部6的底壁6c中的相应开口6d。还是在此处，结合上图1所述，两个传感器信号(可选地，和相对湿度信号)能够用于确定湿点W的存在。

此外，图4以机器人真空吸尘器设备1的形式示出根据本发明的真空吸尘器设备1的另外的实施例。如图4所示，这种机器人设备1能够包括驱动系统2、温度传感器10和分析单元3。驱动系统被配置为在地板区域F上自主地移动设备1，温度传感器用于对设备1附近的空气温度进行采样(例如，当设备1在地板区域F上移动时)，分析单元被配置为利用所述空气温度作为输入来检测在所述地板区域上的湿点W，特别是当设备1接近所述湿点W时。

为了移动，机器人设备1的驱动系统2可以包括可转动轮20，机器人设备20通过该可转动轮支撑在地板区域F上。例如，第一轮20能够通过驱动系统2的第一电机21被驱动，并且类似地，第二轮能够通过驱动系统的第二电机(未示出)被单独地驱动，所述驱动系统还允许设备1以简单的方式转向。也可以使用使设备1转向和驱动设备的其它方法。

此外，机器人设备1能够包括电子控制单元4以控制驱动系统2，特别是相应的电机20，使得设备1能够在所述地板区域F上自主移动。设备1还可以包括用于在地板区域F上确定机器人设备1的当前位置(例如，坐标)的导航系统5。

设备1还包括具有底壁6c的壳体6，所述底壁被配置为当机器人设备1在所述地板区域F上操作时面向所述地板区域F。此外，设备1包括周向侧壁6a，当设备1在其前侧6b前方沿移动方向D移动时，该侧壁也形成设备的前侧6b。

在实施例中，温度传感器10可以安装到底壁6c或侧壁6a，特别是安装到前侧6b(其中，温度传感器10优选地被布置在开口6d的附近，见下文，使得温度传感器10被布置在由设备1产生的抽吸作用/空气流存在的区域内)。特别地，为了更好地保护温度传感器10，温度传感器10布置在设备1的抽吸管道7中，如图4所示。

特别地，抽吸管道7可以从形成在壳体6的底壁6c中的开口6d延伸，并且可以从形成进气口的所述开口6d延伸到出口6e。管道7可以包括收缩部70，其中，特别地温度传感器10被布置在收缩部70内。此外，过滤器8能够被布置在抽吸管道7内，所述过滤器用于过滤由于致动器9(例如，通风机)产生的负压而被吸入抽吸管道7的颗粒，致动器能够被布置在过滤器8的下游。

此外，除了温度传感器10，设备1能够包括至少一个或几个(例如，一至三个)相对湿度传感器11。

特别地，如图4所示，至少一个相对湿度传感器11还能够被安装到底壁6c或侧壁6a，特别是安装到前侧6b。

也如图4所示，为了提供更好的保护，所述至少一个相对湿度传感器11还可以被布置在抽吸管道7内。特别地，所述至少一个相对湿度传感器11可以被布置在过滤器8的下游，以及特别地被布置在所述致动器9的上游。在至少一个相对湿度传感器10被布置在抽吸管道7内的情况下，所述至少一个相对湿度传感器更少地受到机械损害。

特别地，例如，为了检测设备1前方的湿点W，当设备在移动方向D上移动时，分析单元3分析通过温度传感器10采样的当前空气温度，如果采样的空气温度在预定时间段内下降预定量，则断定检测到了湿点。可替代地，采样温度的斜率以及特别是上面讨论的与温度和/或相对湿度相关的其它量也可以用于检测湿点W。

特别地，至少一个相对湿度传感器11能够被用于确认检测到湿点W，因为当它们接近相应的湿点W时采样的相对湿度显示为增加(也见上文)。

特别地，当真空吸尘器设备1检测到湿点W时，设备1被配置为执行以下中的至少一个：停止，在湿点W附近移动，清除湿点W，在机器人设备1的数据存储器30中存储湿点W的位置，输出报警信号(例如，声音报警信号和/或光报警信号)。

特别地，设备1允许用户通过设备接口(例如，通过智能手机app)查看湿点的位置，使得即使在设备1已经清除湿点的情况下，用户为了检查还能够找到湿点。

此外，图5至12示出通过温度传感器和相对湿度传感器记录的实验数据，所述温度传感器和相对湿度传感器位于真空吸尘器设备的抽吸管道7内或头部6上(例如，侧面6a)。

特别地，图5示出被布置在抽吸管道7(表示为管)内的温度传感器的温度信号和被布置在抽吸管道7外、真空吸尘器设备1的头部6上的温度传感器10的温度信号，其中，头部6已经移动经过湿点W。图5清楚地示出两个传感器位置的采样温度的增加。

此外，图6示出被布置在抽吸管道7内的温度传感器的温度信号和被布置在抽吸管道7外、真空吸尘器设备1的头部6上的温度传感器的温度信号，其中，示出了真空吸尘器设备1的头部6在湿点W上通过四次的信号。特别地，图6表明，当设备1移动时也可以检测到湿点，因为相应的信号在湿点处显示出特征性的下降(这里指的是大约在24:57、25:06、25:32、25:49时)。

此外，图7示出被布置在抽吸管道7(表示为管)内的相对湿度传感器11的相对湿度信号和被布置在抽吸管道7外、真空吸尘器设备1的头部6上的相对湿度传感器11的相对湿度信号，其中，头部6已经移动经过湿点；由图7能够看出，由于湿点，两个传感器位置的采样相对湿度明显增加。

此外，图8示出在头部6在湿点上通过(这里是四次)的情况下的图7的信号。

图9至图12示出进一步的实验数据，以显示温度传感器10的温度信号(即，采样的温度)的斜率或相对湿度传感器11的相对湿度信号(即，采样的相对湿度)的斜率也是湿点的合适的检测信号。此处，各个传感器10、11被布置在真空吸尘器设备1的抽吸管道7内和真空吸尘器设备1的头部6，头部在经过湿点时，空气通过该头部被吸入抽吸管道7。图9示出真空吸尘器设备1的头部6在湿点上通过一次的温度信号和其关于时间的导数(即，采样温度的斜率)，而图10示出真空吸尘器设备的头部在湿点上相继通过四次的温度信号和其关于时间的导数。

图11和图12示出被布置在抽吸管道7内的相对湿度传感器11的相对湿度信号的相同情况。图11和图12还表明，相对湿度信号(采样的相对湿度)和相对湿度信号的导数(即，采样的相对湿度的斜率)能够被用于检测湿点。

虽然上面已经示出并描述了真空吸尘器设备，但这仅是示例性的。

以上公开的主题还可以应用于并适用于执行各种任务(包括清洁、清扫、抛光、割草、园艺等)的其它装置(例如，机器人或手动操作的)。

已经通过示例性地参考特定特征并且以足以使本领域普通技术人员能够容易地将本发明的任何实施例减少到实践而无需过多实验和使用传统技术的方式描述了本文公开的真空吸尘器设备。虽然已经描述了本发明的优选实施例，但是为了使本领域技术人员能够实施本发明，前面的描述仅是示例性的。此外，实施例及其组件是示例性的。

该描述不应该被用于限制本发明的范围，本发明的范围应通过参考以下权利要求来确定。

Claims (23)

1.一种用于在地板区域(F)上操作的真空吸尘器设备(1)，包括：

抽吸管道(7)和致动器(9)，所述致动器被布置和配置成在所述抽吸管道(7)内产生负压，使得空气被吸入所述抽吸管道(7)，

温度传感器(10)，其被配置为对所述设备(1)附近的空气温度进行采样，其中所述温度传感器(10)被布置在抽吸管道(7)中或与所述抽吸管道(7)的开口(6d)相邻，以及

分析单元(3)，其被配置为使用所采样的空气温度检测所述地板区域(F)上的湿点(W)，并且被配置为：在所采样的空气温度在预定时间段内显示出预定的温度下降或所采样的空气温度的斜率为负并且减小到低于预定阈值的情况下，检测到所述地板区域(F)上存在湿点(W)。

2.根据权利要求1所述的真空吸尘器设备，其中，每一时间段内的温度下降大于0.2℃/s，和/或每一时间段的温度下降在0.4℃/s至1℃/s的范围内。

3.根据权利要求1或2所述的真空吸尘器设备，其中，所述分析单元(3)还被配置为执行以下中的至少一个：确定在温度下降之后经过预定时间段后采样温度是否增加，以确认湿点(W)的检测；确定当温度下降发生时，由所述真空吸尘器设备(1)采样的相对湿度是否增加，和/或当采样的温度增加时，由所述真空吸尘器设备采样的相对湿度是否减小，以确认湿点(W)的检测；确定与被检测的湿点(W)相关的总温度下降是否超出预定阈值，以确认湿点(W)的检测；确定与被检测的湿点(W)相关的总相对湿度增加是否超过预定阈值，以确认湿点(W)的检测。

4.根据权利要求1或2所述的真空吸尘器设备，其中，所述真空吸尘器设备(1)包括至少一个相对湿度传感器(11)，其被配置为对所述真空吸尘器设备(1)附近的空气相对湿度进行采样。

5.根据权利要求4所述的真空吸尘器设备，其中，所述分析单元(3)被配置为使用所采样的空气温度和所采样的相对湿度来检测所述地板区域(F)上的湿点(W)。

6.根据权利要求4所述的真空吸尘器设备，其中，所述分析单元(3)被配置为：在所采样的空气温度在预定时间段内显示出预定的温度下降或所采样的温度的斜率为负并且减小到低于预定阈值的情况下，以及在所述相对湿度在预定时间段内显示出预定的增加或所采样的相对湿度的斜率增加到高于预定阈值的情况下，检测到所述地板区域(F)上存在湿点(W)。

7.根据权利要求4所述的真空吸尘器设备，其中，所述真空吸尘器设备(1)包括具有底壁(6c)的壳体(6)，所述底壁被配置为在所述真空吸尘器设备(1)在地板区域(F)上操作时面向所述地板区域(F)，其中，底壁(6c)包括所述开口(6d)，并且其中，所述壳体(6)包括侧壁(6a)。

8.根据权利要求1或2所述的真空吸尘器设备，其中，所述抽吸管道(7)包括收缩部(70)，其中，所述温度传感器(10)被布置在所述收缩部(70)中。

9.根据权利要求7所述的真空吸尘器设备，其中，所述温度传感器(10)被安装到所述底壁(6c)或安装到与所述开口(6d)相邻的侧壁(6a)。

10.根据权利要求7所述的真空吸尘器设备，其中，所述至少一个相对湿度传感器(11)被安装到所述底壁(6c)或所述侧壁(6a)。

11.根据权利要求4所述的真空吸尘器设备，其中，所述至少一个相对湿度传感器(11)被布置在所述抽吸管道(7)中。

12.根据权利要求11所述的真空吸尘器设备，其中，所述至少一个相对湿度传感器(11)被布置在所述抽吸管道(7)中并位于被布置在所述抽吸管道(7)内的用于过滤颗粒的过滤器(8)的下游。

13.根据权利要求1或2所述的真空吸尘器设备，其中，所述真空吸尘器设备(1)是用于在所述地板区域(F)上自主操作的机器人真空吸尘器设备。

14.根据权利要求13所述的真空吸尘器设备，其中，所述真空吸尘器设备(1)包括驱动系统(2)，所述驱动系统被配置为使所述真空吸尘器设备(1)移动。

15.根据权利要求1或2所述的真空吸尘器设备，其中，当所述真空吸尘器设备(1)检测到湿点(W)时，所述真空吸尘器设备被配置为执行以下中的至少一个：停止，在所述湿点(W)附近移动，清理所述湿点(W)，存储和/或发送所述湿点(W)的位置，输出报警信号。

16.根据权利要求1或2所述的真空吸尘器设备，其中，所述分析单元(3)被配置为：使用所述真空吸尘器设备(1)在移动方向(D)上的速度以及检测到的湿点(W)相对于所述移动方向(D)的起始点(B)的位置和检测到的湿点(W)相对于所述移动方向(D)的终点(E)的位置，确定检测到的湿点(W)在所述真空吸尘器设备(1)的移动方向(D)上的尺寸。

17.根据权利要求16所述的真空吸尘器设备，其中，所述分析单元(3)被配置为将检测到的湿点(W)的起始点(B)的位置确定为所述分析单元(3)确定以下之一的位置：采样的温度的下降的开始；采样的温度的负斜率，所述负斜率小于预定阈值；采样的相对湿度的增加的开始；采样的相对湿度的正斜率，所述正斜率大于预定阈值。

18.根据权利要求16所述的真空吸尘器设备，其中，所述分析单元(3)被配置为将检测到的湿点(W)的终点(E)的位置确定为所述分析单元(3)确定以下之一的位置：采样的温度的增加的开始；采样的温度的正斜率，所述正斜率大于预定阈值；采样的相对湿度的减小的开始；采样的相对湿度的负斜率，所述负斜率小于预定阈值。

19.根据权利要求1或2所述的真空吸尘器设备，其中，所述真空吸尘器设备(1)包括至少一个另外的温度传感器(10a)，其被配置为对所述真空吸尘器设备附近的空气温度进行采样，其中，所述至少一个另外的温度传感器(10a)被布置在所述真空吸尘器设备(1)的另外的抽吸管道(7a)中，或其中，所述温度传感器(10)被布置在所述抽吸管道(7)的第一分支(7b)中并且所述至少一个另外的温度传感器(10a)被布置在所述抽吸管道(7)的第二分支(7c)中。

20.根据权利要求19所述的真空吸尘器设备，其中，所述分析单元(3)被配置为使用由所述温度传感器(10)采样的采样空气温度和由所述至少一个另外的温度传感器(10a)采样的采样空气温度来检测所述地板区域(F)上的湿点(W)。

21.根据权利要求19所述的真空吸尘器设备，其中，所述分析单元(3)被配置为使用由所述温度传感器(10)和所述至少一个另外的温度传感器(10a)采样的采样温度来确定所述湿点(W)的位置和/或尺寸。

22.一种计算机实现的用于检测地板区域上的湿点的方法，所述方法包括以下步骤：

-接收位于地板区域上方的空气的空气温度的时间序列，

-如果空气温度在预定时间段内显示出预定的温度下降或空气温度的斜率为负并且减小到低于预定阈值，则检测到所述地板区域(F)上存在湿点(W)。

23.一种非暂时性计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令将使处理器执行根据权利要求22所述的方法。

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