CN114209256A - 清洁设备及控制方法 - Google Patents

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CN114209256A CN202111374759.2A CN202111374759A CN114209256A CN 114209256 A CN114209256 A CN 114209256A CN 202111374759 A CN202111374759 A CN 202111374759A CN 114209256 A CN114209256 A CN 114209256A
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humidity
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王晓勇
许涛
柳志康
吴任迪
周德化
蒋洪彬
王远
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Abstract

本申请实施例提供一种清洁设备及控制方法。包括设备本体，所述设备本体包括作用于清洁对象上的清洁模块；设置于所述设备本体中，与所述清洁对象接触的湿度检测机构，以检测所述清洁对象的湿度；设置于所述设备本体中，并与所述湿度检测机构连接的控制模块，用于根据所述湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理。本申请实施例提供的技术方案实现了对清洁对象的湿度检测。

Description

清洁设备及控制方法
技术领域
本申请实施例涉及清洁领域，尤其涉及一种清洁设备及控制方法。
背景技术
清洁设备是一种可以对清洁对象提供清洁功能的设备，在日常生活中有广泛的应用，如清洁地面的清洗机、清洁地毯的地毯清洗机等。以地毯清洗机为例，进行清洁作业时，设备会不停地把清水喷到地毯上进行清洗，之后对地毯进行烘干。上述烘干过程中，用户通常无法获知地毯是否已经干燥完成，需要手工触摸地毯进行感知，体验较差。
发明内容
本申请实施例提供一种清洁设备及控制方法，实现了对清洁对象的湿度检测。
第一方面，本申请实施例中提供了一种清洁设备，包括：
设备本体，所述设备本体包括作用于清洁对象上的清洁模块；
设置于所述设备本体中，与所述清洁对象接触的湿度检测机构，以检测所述清洁对象的湿度；
设置于所述设备本体中，并与所述湿度检测机构连接的控制模块，用于根据所述湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理。
第二方面，本申请实施例中提供了一种控制方法，应用于清洁设备，所述清洁设备包括设备本体，所述设备本体包括作用于清洁对象上的清洁模块，设置于所述设备本体中，与所述清洁对象接触的湿度检测机构以及设置于所述设备本体中，并与所述湿度检测机构连接的控制模块；
所述方法包括：
利用所述湿度检测机构检测所述清洁对象的湿度；
根据所述湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理。
本申请实施例中，清洁设备的设备本体中设置有清洁模块及控制模块，以及与清洁对象接触的湿度检测机构，该湿度检测机构可以检测清洁对象的湿度，根据该湿度检测模块检测获得的湿度数据，控制模块可以进行相应控制处理，从而实现了对清洁对象湿度的检测，无需用户手工触摸清洁对象进行感知，提升了用户体验。
本申请的这些方面或其他方面在以下实施例的描述中会更加简明易懂。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本申请提供的一种清洁设备一个实施例的结构示意图；
图2a示出了本申请提供的一种清洁设备主视图一个实施例的结构示意图；
图2b示出了本申请提供的一种清洁设备右视图一个实施例的结构示意图；
图2c示出了本申请提供的一种清洁设备后视图一个实施例的结构示意图；
图2d示出了本申请提供的一种清洁设备左视图一个实施例的结构示意图；
图2e示出了本申请提供的一种清洁设备俯视图一个实施例的结构示意图；
图2f示出了本申请提供的一种清洁设备仰视图一个实施例的结构示意图；
图2g示出了本申请提供的一种清洁设备透视图一个实施例的结构示意图；
图3示出了本申请提供的一种清洁设备另一个实施例的结构示意图；
图4示出了本申请提供的一种清洁设备又一个实施例的结构示意图；
图5示出了本申请提供的一种清洁设备又一个实施例的结构示意图；
图6示出了本申请提供的一种湿度检测机构一个实施例的结构示意图；
图7示出了本申请提供的一种湿度检测机构另一个实施例的结构示意图；
图8示出了本申请提供的一种温湿度传感器一个实施例的结构示意图；
图9示出了本申请提供的一种温度变化趋势及湿度变化趋势一个实施例的曲线图；
图10示出了本申请提供的一种湿度检测机构又一个实施例的结构示意图；
图11示出了本申请提供的一种回收装置一个实施例的结构示意图；
图12示出了本申请提供的一种清洁设备又一个实施例的结构示意图；
图13示出了本申请提供的一种压力传感器一个实施例的结构示意图；
图14示出了本申请提供的一种控制方法一个实施例的流程图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
在本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。
本申请的技术方案适用于清洁领域，尤其适用于家庭清洁领域。以利用地毯清洗机清洁地毯为例，清洗机会把清水喷到地毯上，打湿地毯进行清洗，之后烘干地毯。在此过程中，用户无法获知地毯的湿度或干燥程度，从而无法判断地毯是否已经烘干完成，通常需要手动触摸地毯，粗略估计地毯的湿度，准确性不高，用户体验较差。
为了解决上述技术问题，发明人经过一系列思考及实验之后，提出了本申请的技术方案，提供了一种清洁设备，包括设备本体，所述设备本体包括作用于清洁对象上的清洁模块；设置于所述设备本体中，与所述清洁对象接触的湿度检测机构，以检测所述清洁对象的湿度；设置于所述设备本体中，并与所述湿度检测机构连接的控制模块，用于根据所述湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理。
本申请提供的清洁设备中，设备本体中设置有清洁模块及控制模块，以及与清洁对象接触的湿度检测机构，该湿度检测机构可以检测清洁对象的湿度，根据该湿度检测模块检测获得的湿度数据，控制模块可以进行相应控制处理，从而实现了对清洁对象湿度的检测，无需用户手工触摸清洁对象进行感知，提升了用户体验。
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
如图1所示，为本申请提供的一种清洁设备一个实施例的结构示意图，包括设备本体，设备本体中可以包括作用于清洁对象中的清洁模块；
设置于设备本体中，与清洁对象接触的湿度检测机构101，以检测清洁对象的湿度；
以及设置于设备本体中，与湿度检测机构101连接的控制模块102，用于根据湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理。
清洁设备是提供清洁功能的设备，如清洁地面的清洗机、吸尘器、扫地机器人、清洁地毯的地毯清洗机等。以地毯清洗机为例，在进行地毯清洁作业时，设备会不停地把清水喷到地毯上，打湿地毯进行清洗，之后对地毯进行烘干。
清洁设备可以包括设备本体，设备本体中可以包括作用于清洁对象的清洁模块。清洁模块可以包括与清洁对象接触的清洁装置，如地刷、滚刷等，还可以包括负责对外喷洒第一液体的流体供应装置和负责回收由第一液体产生的第二液体的回收装置，如清水桶和回收桶等。其中，第一液体可以为干净液体，如清水或掺杂有清洁剂的液体等，第二液体可以为清洁后产生的污浊液体等，本申请不进行具体限定。
清洁设备还可以包括沿清洁对象表面运动的运动模块。运动模块可以包括行走机构，如轮子，履带等，还可以包括行走驱动机构，如电机等，清洁设备可以在驱动机构的带动下，沿清洁对象表面自动行走。除此之外，清洁设备还可以包括交互模块，如手柄等，用户可以通过手柄推动清洁设备行走。为了便于理解，如图2a～图2g示出了一个实际应用中的清洁设备的多种视图(其中，图2a为主视图。图2b为右视图，图2c为后视图，图2d为左视图，图2e为俯视图，图2f为仰视图，图2g为透视图)。需要说明的是，图2a～图2g仅是举例说明清洁设备的结构形状，本申请并不仅限定于此。
本实施例中，如图1所示，设备本体中还设置有与清洁对象接触的湿度检测机构101以及与湿度检测机构101连接的控制模块102。湿度检测机构101可以检测清洁对象的湿度，并将检测获得的湿度数据发送至控制模块102，以便控制模块102进行相应的控制处理。在实际应用中，湿度检测机构可以实现为传感器组件、检测电路等装置，具体实现将在后续实施例中进行说明，此处不进行赘述。控制模块可以实现为微控制单元(MicrocontrollerUnit，简称MCU)、微处理器、单片机等。
具体的，湿度检测机构检测获得的湿度数据可以是表征清洁对象湿度的数据，可以实现为数值或百分比等。
可选的，控制模块根据湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理可以包括，输出该湿度数据。其中，输出该湿度数据的实现方式可以有多种，如文字、声音等，具体的实现将在后续实施例中进行说明，此处不进行赘述。
可选的，控制模块进行相应控制处理还可以包括，若湿度数据达到预设湿度数据，控制清洁模块中的流体供应装置停止运行。预设湿度数据可以对应实现为数值或百分比等。以地毯清洗机为例，待清洁地毯的预设湿度数据可以为80％，达到该预设湿度数据时，可以认为对地毯的打湿程度符合要求，无需继续喷洒清水打湿，因此可以控制清洁模块中的流体供应装置停止运行。
实际应用中，控制模块进行相应控制处理还可以包括多种实现方式，将在后续实施例中进行说明，此处不进行赘述。
本申请实施例中，清洁设备的设备本体中设置有清洁模块及控制模块，以及与清洁对象接触的湿度检测机构，该湿度检测机构可以检测清洁对象的湿度，根据该湿度检测模块检测获得的湿度数据，控制模块可以进行相应控制处理，从而实现了对清洁对象湿度的检测，无需用户手工触摸清洁对象进行感知，提高了检测准确性，提升了用户体验。
以地毯清洗机为例，清洗机喷洒清水到地毯上，打湿地毯并清洗之后，还会对地毯进行烘干。因此，在某些实施例中，设备本体中还可以设置有烘干模块，可以发出热风烘干清洁对象，设备本体中与清洁对象对应的接触面上可以设置有烘干模块对应的出风口，热风通过出风口输出，对清洁对象进行烘干。实际应用中，烘干模块可以实现为PTC(PositiveTemperature Coefficient，正的温度系数)加热器等，本申请对此不进行具体限制。
此时，根据湿度检测机构检测获得的湿度数据，还可以获得烘干过程中清洁对象的干燥程度。控制模块进行相应控制处理可以包括，确定清洁对象的干燥程度。例如，可以预先设置湿度数据与干燥程度的对应关系，从而确定与检测的湿度数据对应的干燥程度。其中，根据湿度数据确定干燥程度的具体实现将在后续实施例中进行说明，此处不进行赘述。
可选的，控制模块进行相应控制处理还可以包括，在干燥程度达到预设干燥程度时，控制烘干模块停止运行。预设干燥程度可以根据实际应用场景进行设置，如80％、90％等。
为了获得较好的烘干效果，可以设置烘干模块在恒定温度下烘干。以地毯清洗机为例，该恒定温度可以设置为70℃、80℃等。如图3所示，为本申请提供的一种清洁设备另一个实施例的结构示意图。与图1中的结构相比，还包括设置于设备本体中，烘干模块及出风口之间的位置处，与控制模块102连接的温度检测模块103，温度检测模块103可以检测出风口的烘干温度，并将检测的烘干温度发送至控制模块102。
控制模块还可以在烘干温度未达到预设温度时，控制增大烘干模块的工作电压，在烘干温度达到预设温度时，控制维持烘干模块的工作电压，以及在烘干温度超过预设温度时，控制减小烘干模块的工作电压。可选的，设备本体中还可以设置有供电模块，用于提供烘干模块的工作电压，此时，控制模块具体可以通过供电模块控制烘干模块的工作电压增大、减小或维持不变。
本实施例中，设备本体中设置的温度检测模块可以检测烘干模块的烘干温度，基于烘干温度的检测结果，可以控制烘干模块的烘干温度恒定，提高烘干效果。
上述烘干过程中，清洁设备可以沿清洁对象表面持续运动，如前进或后退，烘干清洁对象的不同位置，还可以静止在某一位置处进行烘干。当清洁设备的运动状态不同时，对清洁对象的烘干效果也不同。例如，清洁设备沿清洁对象表面前进时，烘干模块发出热风的速率可以高于后退时的速率，则清洁对象处于前进状态时，烘干较快，从而可能影响对清洁对象干燥程度的判断。因此，在某些实施例中，会对清洁设备的运动状态进行判断。如图4所示，为本申请提供的一种清洁设备又一个实施例的结构示意图。与图1中的结构相比，还包括设置于设备本体中，与控制模块102连接的状态检测模块104，状态检测模块104可以检测设备的运动状态，控制模块102可以在设备本体在预设时间内处于同一运动状态时，根据湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理。
本实施例中，设备本体的运动状态可以包括前进状态、后退状态以及静止状态。其中，清洁设备中可以包括行走机构，行走机构可以带动设备本体前进、后退或静止。状态检测模块可以设置在设备本体中，行走机构对应位置处，检测行走机构的运动状态以实现对设备本体运动状态的检测。
具体的，在行走机构中，与状态检测模块对应的接触位置处可以设置有触发部件，状态检测模块具体可以是根据与触发部件接触的触发信息，检测设备本体的运动状态。
其中，状态检测模块可以包括磁场传感器，触发部件可以实现为磁铁。该磁场传感器可以检测与磁铁感应产生的磁场强度信息，从而检测清洁设备是否处于运动状态。可选的，状态检测模块可以实现为霍尔传感器，如双通道霍尔传感器。与此对应的，触发部件可以实现为多个磁铁，该多个磁铁可以环绕设置在行走机构中与状态检测模块对应的接触位置处。其中，相邻两个磁铁的极性可以相反，且间隔距离固定。
磁铁靠近或远离霍尔传感器时，霍尔传感器可以输出不同的电平信号，如磁铁靠近霍尔传感器时，输出高电平信号，磁铁远离霍尔传感器时，输出低电平信号。因此，随着行走机构的运动，多个磁铁依次靠近并远离该霍尔传感器，则霍尔传感器可以输出方波脉冲信号。
根据霍尔传感器的输出信号，可以检测设备本体的运动状态。当霍尔传感器在某一预设时间内并未输出方波脉冲信号时，可以判断设备本体处于静止状态。当霍尔传感器在某一预设时间内输出方波脉冲信号，可以判断设备本体处于运动状态，且根据脉冲信号的电平信号大小或变化趋势，可以判断设备本体是否发生运动状态改变，由此可以实现设备运动状态的检测。
检测设备本体在某一预设时间内处于同一运动状态时，可以基于湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理，如输出湿度数据、获得烘干过程中清洁对象的干燥程度等。具体的实现过程在上述实施例中已进行了说明，此处不再进行赘述。
进一步地，检测设备本体在某一预设时间内处于不同运动状态，即运动状态发生改变时，如由前进状态改为后退状态，则重新基于湿度检测机构检测获得的湿度数据，输出湿度数据、获得烘干过程中清洁对象的干燥程度等。
可选的，若设备本体在某一预设时间内处于静止状态，为了防止设备在某一位置处长时间烘干，还可以设置设备处于静止状态的预设烘干时间。此时，控制模块还可以在设备处于静止状态时的烘干时间达到预设烘干时间时，控制烘干模块停止运行。
如图5所示，为本申请提供的一种清洁设备又一个实施例的结构示意图，与图1中的结构相比，还包括设置于设备本体中，与控制模块102连接的提示模块105。
控制模块102进行相应控制处理可以包括，利用提示模块105输出对应的提示信息。
可选的，提示模块可以包括显示模块、灯光模块和/或音频模块中的至少一种。其中，显示模块可以设置在设备本体表面，可以实现为显示屏等，便于用户观察。显示模块可以利用数字或百分比显示清洁对象的湿度或干燥程度，如40％、50％、60％等不同的湿度，也可以利用文字显示，如潮湿、偏湿、偏干、干燥等不同的干燥程度，还可以利用图案显示，如利用雨滴图案表示潮湿，并且雨滴数量越多，越潮湿，以及利用太阳图案表示干燥等，还可以有其它的显示方式，可以根据实际应用场景进行设置。
灯光模块也可以设置在设备本体表面，可以实现为LED灯板等，便于用户观察。其中，灯光模块可以利用不同颜色的灯光提示清洁对象的湿度或干燥程度，如绿光表示潮湿，红光表示干燥等，还可以利用灯光的闪烁频率来显示，如闪烁频率越高，表示越干燥等，还可以有其它的显示方式，可以根据实际应用场景进行设置。
音频模块可以设置在设备本体内部，可以实现为扬声器等。音频模块可以利用语音播报来提示清洁对象的湿度或干燥程度，如当前干燥程度为偏湿、当前干燥程度为偏干等，还可以利用声音频率来提示，如可以设置嘀的提示音，且频率越高，越潮湿等，可以根据实际应用场景进行设置。
实际应用中，除上述实现方式外，提示模块还可以有其它的实现方式，本申请对此不做具体限制。并且，上述各实现方式可以组合设置，如同时设置显示模块和音频模块进行提示等，还可以有其它的显示方式，可以根据实际应用场景进行设置。
下面对湿度测试机构的具体实现进行说明。图6为本申请提供的一种湿度检测机构一个实施例的结构示意图。如图所示，湿度检测机构可以包括：
一端固定于设备本体中的第一弹性部件1011，该第一弹性部件1011能够跟随清洁对象M的不同表面高度而伸缩；
设置于设备本体中，第一端与第一弹性部件1011的另一端连接且第二端与清洁对象M接触的中空结构1012；其中，中空结构的第二端伸出设备本体与清洁对象M的接触面，并设置有第一开口10121；
固定于中空结构1012的内部，并与控制模块102连接的湿度传感器1013，湿度传感器1013检测通过第一开口10121进入中空结构1012内部的水蒸气，以获得清洁对象的湿度。
以地毯清洗机为例，待清洗地毯可以有多种类型，如短毛地毯、长毛地毯等，为了提升针对不同类型地毯的检测效果，本实施例中，湿度检测机构设置有第一弹性部件1011，该第一弹性部件1011一端固定于设备本体中(设备本体图中未显示)，另一端连接中空结构1012。根据清洁对象M的高度不同，第一弹性部件1011可以进行相应的伸缩，使得中空结构1012与清洁对象M的距离固定。弹性部件可以包括弹簧、波纹管等。
中空结构1012可以包括腔体，清洁对象M的水蒸气通过中空结构1012第二端的第一开口10121进入，并在腔体中流通。其中，第一开口10121可以实现为进气口，如图中的多个孔。湿度传感器1013固定于腔体内部，检测腔体内部的水蒸气，从而实现对清洁对象的湿度检测。
为了增大腔体内部的水蒸气流量，加快水蒸气流速，可选的，中空结构1012的第一端可以设置有第二开口(图中未显示)，第二开口与风力机构连接的进风道N贯通，在风力机构的进风驱动下，带动清洁对象M中的水蒸气通过第一开口10121进入中空结构1012的内部。
可选的，该湿度检测机构还可以包括固定于中空结构1012的第二端，用于与清洁对象M接触的滚珠1014。滚珠可以沿清洁对象滚动，避免清洁设备沿清洁对象表面运动过程中，中空结构1012直接与清洁对象接触，并沿清洁对象表面移动，造成磨损。
实际应用中，在进行清洁对象的湿度检测过程中，设备本体中的烘干模块可以通过出风口对清洁对象进行烘干，若烘干模块的热风进入中空结构内部，将会对湿度检测造成干扰。因此，图7示出了一种湿度检测机构另一个实施例的结构示意图。如图所示，中空结构1012的第一端设置有第二开口10122。湿度检测机构还可以包括一端开口并套设于中空结构1012第二端的密封部件1015。其中，密封部件1015伸出设备本体中与清洁对象M的接触面，且伸出长度大于中空结构1012的伸出长度。密封部件1015可以实现为防尘罩等。
可选的，第一开口10121处可以设置有PE薄膜，用于防止除水蒸气外的其它物质进入中空结构1012的内部，避免影响检测的准确性。
上述湿度检测机构可以检测清洁对象的湿度，获得湿度数据，控制模块基于该湿度数据，可以确定清洁对象的干燥程度。为了提高干燥程度的准确性，可选的，该湿度检测机构还可以用于检测温度，获得温度数据。其中，湿度传感器可以实现为温湿度传感器。其中，温湿度传感器可以采用数字接口传感器，高精度温湿度校准，表面镀膜技术保证传感器长期稳定。图8示出了温湿度传感器一个实施例的结构示意图。温湿度传感器可以采用I2C通讯，将温度数据及湿度数据发送至控制模块，控制模块可以基于该温度数据及湿度数据，确定清洁对象的干燥程度。
作为一种可选的实现方式，控制模块可以基于检测获得的湿度数据和温度数据，获得温度变化趋势和湿度变化趋势，并结合温度变化趋势和湿度变化趋势确定清洁对象的干燥程度。
以地毯清洗机为例，图9示出了地毯打湿后，对地毯烘干过程中，湿度检测机构检测获得的温度变化趋势及湿度变化趋势一个实施例的示意图，其中，温度变化曲线9-1表示温度变化趋势，湿度变化曲线9-2表示湿度变化趋势。结合温度变化曲线9-1和湿度变化曲线9-2分析，温度下降，湿度上升时，表明清洗机从干燥位置移动至打湿的地毯位置处进行检测，此时，地毯潮湿，之后温度平稳，湿度下降，表明清洗机开始对地毯进行烘干，地毯仍旧潮湿，但潮湿程度变小，之后温度上升，湿度下降，表明地毯逐渐干燥。由此，结合温度变化趋势及湿度变化趋势，可以对清洁对象的干燥程度进行确定。
作为另一种确定清洁对象干燥程度的可选实现方式，湿度检测机构检测获得的温度数据可以实现为摄氏温度，湿度数据可以实现为相对湿度。控制模块可以基于摄氏温度和相对湿度，计算清洁对象的绝对湿度，并根据绝对温度确定清洁对象的干燥程度。其中，相对湿度指空气中水汽压与相同温度下饱和水汽压的百分比，绝对湿度指每立方米湿空气中所含水蒸气的质量，即水蒸气密度。
其中，可以按照绝对湿度计算公式，基于摄氏温度和相对湿度，计算清洁对象的绝对湿度。
该绝对湿度计算公式可以为：
Figure BDA0003359796980000131
其中，ρw表示绝对湿度，e表示蒸汽压，单位为Pa，Rw代表水的气体常数，T代表温度，单位为K，m代表空气中溶解的水的质量，单位为g，V代表空气体积，单位为m3。
其中，可以按照蒸汽压计算公式，计算蒸汽压：
该蒸汽压计算公式可以为：e＝f×Es＝f×E0×10(a×t)÷(b+t)；其中，f表示相对湿度，E0表示温度为0摄氏度时的饱和水蒸汽压，当温度大于0摄氏度时，a＝7.5，b＝237.3。
基于上述绝对湿度计算公式及蒸汽压计算公式，可以计算获得清洁对象的绝对湿度，基于该绝对湿度，控制模块可以确定清洁对象的干燥程度。可选的，控制模块可以判断绝对湿度是否小于绝对湿度阈值，若小于绝对湿度阈值，可以确定清洁对象干燥，否则确定清洁对象潮湿。其中，绝对湿度阈值可以预先设置。
以地毯清洗机为例，清洗机打湿地毯后，地毯不同位置处的潮湿程度会有所不同，清洗机在不同位置处运动烘干地毯的过程中，湿度检测获得的绝对湿度也会发生变化，并且当地毯较潮湿时，绝对湿度的变化区间较大，当地毯较干燥时，绝对湿度的变化区间较小。
因此，为了提高检测的准确性，可选的，控制模块可以确定第一预设时间内的最大绝对湿度，并将该最大绝对湿度与绝对湿度阈值进行比较，获得第一比较结果，以及确定第二预设时间内的最大绝对湿度与最小绝对湿度的差值，将该差值与差值阈值进行比较，获得第二比较结果，基于第一比较结果和第二比较结果，确定清洁对象的干燥程度。其中，差值阈值可以预先设置，第一预设时间和第二预设时间可以根据实际应用场景进行设置，二者可以相同也可以不同，此处不进行具体限制。
在一个可选的实施例中，绝对湿度阈值可以设置为58.2g/m3，差值阈值可以设置为15g/m3，第一预设时间可以设置为1.5s，第二预设时间可以设置为1s。若第一预设时间内的最大绝对湿度小于该绝对湿度阈值，且差值小于差值阈值，可以确定清洁对象的干燥程度为干燥；若第一预设时间内的最大绝对湿度小于该绝对湿度阈值，但差值不小于差值阈值，可以确定清洁对象的干燥程度为偏干；若第一预设时间内的最大绝对湿度不小于该绝对湿度阈值，但差值小于差值阈值，可以确定清洁对象的干燥程度为偏湿；若第一预设时间内的最大绝对湿度不小于该绝对湿度阈值，且差值也不小于差值阈值，可以确定清洁对象的干燥程度为潮湿。
图10为本申请提供的一种湿度检测机构另一个实施例的结构示意图。如图所示，湿度检测机构可以包括：
至少一个电阻R0和至少一个电极片F；其中，该至少一个电阻R0和至少一个电极片F交替串联连接，至少一个电极片F与清洁对象接触；
与至少一个电阻R0和至少一个电极片F串联连接，且与控制模块102连接的检测电路，用于检测至少一个电阻R0的输出电压，并根据输出电压确定清洁对象的湿度。
本实施例中，检测电路与控制模块连接，控制模块可以控制检测电路的输入电压固定。检测电路包括串联连接的至少一个电阻和至少一个电极片，根据清洁对象的干湿程度不同，至少一个电阻的输出电压也不同，因此可以根据至少一个电阻的输出电压确定清洁对象的湿度或干燥程度。以地毯清洗机为例，电极片与电阻交替连接，且与地毯接触，当地毯潮湿时，两个电极片之间充满水，将电极片之间的电阻被短路，至少一个电阻的输出电压较低，当地毯干燥时，电极片之间的电阻未被短路，至少一个电阻的输出电压较高。且由于地毯不同位置处的干湿程度可能不同，存在部分电阻被短路的情况，输出电压介于最大值与最小值之间。
为了提升针对不同毛长类型地毯的检测效果，可选的，该湿度检测机构还可以包括一端固定于设备本体中的第二弹性部件1016，该第二弹性部件1016能够跟随清洁对象的不同表面高度而伸缩，以及设置于设备本体中，与第二弹性部件1016的另一端连接的绝缘结构1017。其中，至少一个电阻R0和至少一个电极片F可以固定于绝缘结构1017上。其中，弹性部件可以包括弹簧、波纹管等，绝缘结构可以包括绝缘板等，电极片可以包括具有导电性能，且不易被水侵蚀的金属或合金等。
可选的，如图10所示，该检测电路还可以包括限流电阻RA，避免电阻R0全部被短路时，对检测电路造成损坏。
可选的，该湿度检测机构可以设置在设备本体底部受力较大的位置处，使电极片与待清洁对象紧密接触，提高检测效果。
基于检测的输出电压，可以确定清洁对象的湿度或干燥程度。作为一种可选的实施方式，可以计算输出电压最大值与检测的输出电压的差值，将差值与输出电压最大值的比值作为清洁对象的湿度。其中，输出电压最大值可以指电阻没有被短路时，至少一个电阻的输出电压。例如，比值为1时，湿度为100％，清洁对象潮湿；比值为80％时，湿度为80％，清洁对象偏湿；比值为20％时，湿度为20％，清洁对象偏干；比值为0％时，湿度为0，清洁对象干燥。
作为另一种可选的实施方式，可以根据预设的输出电压与干燥程度的对应关系，确定与检测的输出电压对应的清洁对象的湿度或干燥程度。在一个可选的实施例中，检测电路的输入电压为3.3V，检测电路包括串联的7个电阻和8个电极片，每个电阻的阻值为1kΩ，限流电阻的阻值为3kΩ。当输出电压为0V时，湿度为100％，清洁对象潮湿；当输出电压为2.31V时，湿度为0，清洁对象干燥。
本实施例提供的湿度检测机构，能通过阻抗变化检测清洁对象湿度，简单易实现，成本较低，以地毯清洗机为例，可以检测不同毛长类型的地毯湿度，适用性强。
在实际应用中，清洁设备利用清洁模块对清洁对象进行清洁的过程，具体是利用流体供应装置向外喷洒清水或清洁剂等第一液体，再利用回收装置回收由第一液体产生的污浊液体等第二液体。其中，回收装置在驱动机构的作用下，进行回收作业，驱动机构可以实现为电机等。回收装置设置有管道，可以包括回收桶、吸口等部件。图11示出了回收装置一个实施例的结构示意图，示出了管道A，回收桶B，吸口C以及驱动机构D的示意图。
在上述清洁过程中，若回收装置的部件异常，则会影响清洁过程的正常进行，为了确保清洁过程的正常进行，需要对回收装置的状态进行检测。
可选的，回收装置的状态异常可以包括回收桶未安装、吸口未安装、回收桶水满和/或管道堵塞的至少一种。回收装置处于不同状态下，管道内部的压力也会不同。结合图11可知，当回收桶B未安装时，驱动机构D通过a处吸风，管道内部的压力会有一定程度的下降；当吸口C未安装时，驱动机构D通过b处吸风，由于b处直径小于a，管道内部的压力下降程度增大；当回收桶B水满时，c处下方滤网上浮，堵塞部分管道，管道内部的压力下降程度继续增大；当管道堵塞时，管道内部的压力下降程度继续增大。因此，可以通过检测管道内部的压力，实现对回收装置状态的检测。
如图12所示，为本申请提供的一种清洁设备又一个实施例的结构示意图，与图1所示的结构相比，还包括固定于管道的壁上，并与控制模块102连接的压力检测模块106。其中，管道的壁上设置有孔，压力检测模块106可以透过孔检测管道内部的压力。
控制模块102还可以根据压力检测模块106检测获得的压力数据，进行相应控制处理。
其中，压力检测模块可以实现为压力传感器。图11示出了压力传感器1061一个实施例的位置示意图，图13示出了压力传感器一个实施例的结构示意图。
可选的，控制模块进行相应控制处理可以包括，根据压力数据判断回收装置的状态异常，控制驱动机构停止运行。具体的，可以预先设置压力数据与回收装置各状态的对应关系，基于该对应关系，确定与检测的压力数据对应的回收装置的状态。在一个可选的实施例中，驱动机构未运行时，管道内部的压力是10721Pa，驱动机构运行后，回收装置状态正常时，管道内部的压力数据是7300Pa，回收装置中回收桶未安装时，管道内部的压力是9030Pa，回收装置中吸口未安装时，管道内部的压力是8350Pa，回收装置中回收桶水满时，管道内部的压力是6500Pa，回收装置中管道堵塞时，管道内部的压力是6000Pa。
可选的，控制模块进行相应控制处理还可以包括，根据压力检测模块检测获得的压力数据，利用提示模块输出对应的提示信息。其中，提示模块可以包括显示模块、灯光模块和/或音频模块中的至少一种。在一个可选的实施例中，提示模块实现为显示模块，若检测的压力数据是9030Pa时，显示模块可以显示回收桶未安装，请安装回收桶的文字提示信息。在另一个可选的实施例中，提示模块实现为声音模块，若检测的压力数据是8350Pa时，声音模块可以输出吸口未安装，请安装吸口的语音提示信息。提示模块的具体实现方式在上述实施例中已有详细说明，此处不再进行赘述。
本实施例中，设备本体中设置的压力检测模块可以检测回收装置中管道内部的压力，从而实现回收装置的状态检测，便于在回收装置状态异常时，进行相应控制处理。
如图14所示，为本申请提供的一种控制方法一个实施例的流程图，可以应用于清洁设备中。该清洁设备可以包括设备本体，设备本体可以包括作用于清洁对象上的清洁模块，设置于设备本体中，与清洁对象接触的湿度检测机构以及设置于设备本体中，并与湿度检测机构连接的控制模块；
该方法可以包括以下流程：
1401：利用湿度检测机构检测清洁对象的湿度；
1402：根据湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理。
本实施例中，清洁设备的设备本体中设置有清洁模块及控制模块，以及与清洁对象接触的湿度检测机构，利用湿度检测机构可以检测清洁对象的湿度，并根据该湿度检测模块检测获得的湿度数据，进行相应控制处理，从而实现了对清洁对象湿度的检测，无需用户手工触摸清洁对象进行感知，提升了用户体验。
在某些实施例中，该清洁设备还可以包括设置于设备本体中的烘干模块；
该方法还可以包括：
利用烘干模块对清洁对象进行烘干。
在某些实施例中，根据湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理的方法可以包括：
控制烘干模块停止运行。
在某些实施例中，该清洁设备还可以包括设置于设备本体中，与控制模块连接的提示模块；
根据湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理的方法可以包括：
利用提示模块输出对应的提示信息。
在某些实施例中，湿度检测机构还可以用于检测温度；
根据湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理的方法可以包括：
基于湿度检测机构检测获得的湿度数据和温度数据，获得温度变化趋势和湿度变化趋势，结合温度变化趋势和湿度变化趋势确定清洁对象的干燥程度。
在某些实施例中，湿度检测机构还可以用于检测温度；
根据湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理的方法可以包括：
基于湿度检测机构检测获得的摄氏温度和相对湿度，计算清洁对象的绝对湿度，并将第一预设时间内的最大绝对湿度与绝对湿度阈值进行比较，获得第一比较结果，以及将第二预设时间内的最大绝对湿度与最小绝对湿度的差值与差值阈值进行比较，获得第二比较结果，基于第一比较结果和第二比较结果，确定清洁对象的干燥程度。
在某些实施例中，该清洁设备还可以包括设置于设备本体中，烘干模块及出风口之间的位置，与控制模块连接的温度检测模块；
该方法还可以包括：
利用温度检测模块检测烘干温度；
若烘干温度未达到预设温度，控制增大烘干模块的工作电压；若烘干温度达到预设温度，控制维持烘干模块的工作电压；若烘干温度超过预设温度，控制减小烘干模块的工作电压。
在某些实施例中，清洁模块可以包括负责对外喷洒第一液体的流体供应装置、负责回收由第一液体产生的第二液体的回收装置以及与回收装置连接的驱动机构，回收装置设置有管道，管道的壁上设置有孔；清洁设备还可以包括固定于壁上，并与控制模块连接的压力检测模块；
该方法还可以包括：
利用压力检测模块检测管道内部的压力；
根据压力检测模块检测获得的压力数据，进行相应控制处理。
在某些实施例中，根据压力检测模块检测获得的压力数据，进行相应控制处理的方法可以包括：
若根据压力数据判断回收装置的状态异常，控制驱动机构停止运行。
图14所述的控制方法可以应用于图1所示实施例所述的清洁设备，其实现原理和技术效果不再赘述。
在一个可能的设计中，上述清洁设备可以实现为地毯清洗机，其中，相应的原理和技术效果可以参考清洁设备的相应说明，此处不再进行赘述。
应用场景一：
地毯清洗机包括清洗机本体，清洗机本体包括作用于地毯上的滚刷，设置于清洗机本体中的烘干模块，设置于清洗机本体中，与地毯接触的湿度检测机构，设置于清洗机本体中，与湿度检测机构连接的控制模块，以及设置于清洗机本体中的提示模块。
清洗机打湿地毯，进行清洗后，利用烘干模块对地毯进行烘干，并利用湿度检测机构对地毯的湿度进行检测。具体的，湿度检测机构包括一端固定于清洗机本体中的弹簧，弹簧能够跟随地毯的不同表面高度而伸缩，设置于清洗机本体中，第一端与弹簧的另一端连接且第二端与地毯接触的中空结构，以及固定于中空结构的内部，并与控制模块连接的温湿度传感器，其中，中空结构的第二端伸出清洗机与地毯的接触面，并设置有进气口，温湿度传感器检测通过进气口进入中空结构内部的水蒸气，以获得地毯的湿度数据和温度数据。
控制模块基于湿度数据和温度数据，获得温度变化趋势和湿度变化趋势，结合温度变化趋势和湿度变化趋势确定地毯的干燥程度，并利用提示模块输出对应的提示信息。
应用场景二：
地毯清洗机包括清洗机本体，清洗机本体包括作用于地毯上的滚刷，设置于清洗机本体中的烘干模块，设置于清洗机本体中，与地毯接触的湿度检测机构，设置于清洗机本体中，与湿度检测机构连接的控制模块，以及设置于清洗机本体中的提示模块。
清洗机打湿地毯，进行清洗后，利用烘干模块对地毯进行烘干，并利用湿度检测机构对地毯的湿度进行检测。具体的，湿度检测机构包括一端固定于清洗机本体中的弹簧，弹簧能够跟随地毯的不同表面高度而伸缩，设置于清洗机本体中，第一端与弹簧的另一端连接且第二端与地毯接触的中空结构，以及固定于中空结构的内部，并与控制模块连接的温湿度传感器，其中，中空结构的第二端伸出清洗机与地毯的接触面，并设置有进气口，温湿度传感器检测通过进气口进入中空结构内部的水蒸气，以获得地毯的湿度数据和温度数据。
其中，该湿度数据实现为相对湿度，温度数据实现为摄氏温度，控制模块基于相对湿度和摄氏温度，计算获得地毯的绝对湿度，并将第一预设时间内的最大绝对湿度与绝对湿度阈值进行比较，获得第一比较结果，以及将第二预设时间内的最大绝对湿度与最小绝对湿度的差值与差值阈值进行比较，获得第二比较结果，基于第一比较结果和第二比较结果，确定地毯的干燥程度，并利用提示模块输出对应的提示信息。
应用场景三：
地毯清洗机包括清洗机本体，清洗机本体包括作用于地毯上的滚刷，设置于清洗机本体中的烘干模块，设置于清洗机本体中，与地毯接触的湿度检测机构，设置于清洗机本体中，与湿度检测机构连接的控制模块，以及设置于清洗机本体中的提示模块。
清洗机打湿地毯，进行清洗后，利用烘干模块对地毯进行烘干，并利用湿度检测机构对地毯的湿度进行检测。具体的，湿度检测机构包括一端固定于清洗机本体中的弹簧，弹簧能够跟随地毯的不同表面高度而伸缩，设置于清洗机本体中，与弹簧的另一端连接的绝缘板，固定于绝缘板上的至少一个电阻和至少一个电极片，以及与至少一个电阻和至少一个电极片串联连接，且与控制模块连接的检测电路。其中，至少一个电阻和至少一个电极片交替串联连接，至少一个电极片与地毯接触，检测电路检测至少一个电阻的输出电压，并根据输出电压确定地毯的湿度。
控制模块基于地毯湿度，确定地毯的干燥程度，并利用提示模块输出对应的提示信息。
应用场景四：
地毯清洗机包括清洗机本体，清洗机本体包括作用于地毯上的滚刷，负责向外喷洒清水的流体供应装置，负责回收污水的回收装置，与回收装置连接的驱动机构，设置于清洗机本体中，与地毯接触的湿度检测机构，设置于清洗机本体中，与湿度检测机构连接的控制模块，以及设置于清洗机本体中的提示模块。其中，回收装置设置有管道，管道的壁上设置有孔，清洗机本体还包括固定于壁上，并与控制模块连接的压力检测模块。
清洗机利用流体供应装置向地毯喷洒清水，打湿地毯进行清洗，利用回收装置回收清洗后的污水。具体的，回收装置包括回收桶和吸口，回收装置处于包括回收桶未安装、吸口未安装、回收桶水满和/或管道堵塞的至少一种异常状态时，管道内部的压力会发生变化。利用压力检测模块检测回收装置管道内部的压力。
控制模块基于管道内部的压力，确定回收装置的状态，并在回收装置处于上述异常状态时，控制驱动机构停止运行。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (22)

1.一种清洁设备，其特征在于，包括：
设备本体，所述设备本体包括作用于清洁对象上的清洁模块；
设置于所述设备本体中，与所述清洁对象接触的湿度检测机构，以检测所述清洁对象的湿度；
设置于所述设备本体中，并与所述湿度检测机构连接的控制模块，用于根据所述湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理。
2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：
设置于所述设备本体中的烘干模块，所述设备本体中与所述清洁对象对应的接触面上设置有所述烘干模块对应的出风口。
3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述控制模块根据所述湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理包括：控制所述烘干模块停止运行。
4.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：
设置于所述设备本体中，与所述控制模块连接的提示模块；
所述控制模块根据所述湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理包括：利用所述提示模块输出对应的提示信息。
5.根据权利要求4所述的设备，其特征在于，所述提示模块包括显示模块、灯光模块和/或音频模块中的至少一种。
6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述湿度检测机构包括：
一端固定于所述设备本体中的第一弹性部件；所述第一弹性部件能够跟随所述清洁对象的不同表面高度而伸缩；
设置于所述设备本体中，第一端与所述第一弹性部件的另一端连接且第二端与所述清洁对象接触的中空结构；其中，所述中空结构的第二端伸出所述设备本体与所述清洁对象的接触面，并设置有第一开口；
固定于所述中空结构的内部，并与所述控制模块连接的湿度传感器，所述湿度传感器用于检测通过所述第一开口进入所述中空结构内部的水蒸气，以获得所述清洁对象的湿度。
7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述设备本体还包括与所述控制模块连接的风力机构；
所述中空结构的第一端设置有第二开口，所述第二开口与所述风力机构连接的进风道贯通，在所述风力机构的进风驱动下，带动所述清洁对象中的水蒸气通过所述第一开口进入所述中空结构内部。
8.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述湿度检测机构还包括固定于所述中空结构的第二端，用于与所述清洁对象接触的滚珠。
9.根据权利要求6所述的设备，其特征在于，所述湿度检测机构还包括一端开口并套设于所述中空结构第二端的密封部件；其中，所述密封部件伸出所述设备本体中与所述清洁对象的接触面，且伸出长度大于所述中空结构的伸出长度。
10.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述湿度检测机构包括：
至少一个电阻和至少一个电极片；其中，所述至少一个电阻和所述至少一个电极片交替串联连接，所述至少一个电极片与所述清洁对象接触；
与所述至少一个电阻和所述至少一个电极片串联连接，且与所述控制模块连接的检测电路，用于检测所述至少一个电阻的输出电压，并根据所述输出电压确定所述清洁对象的湿度。
11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，所述湿度检测机构还包括：
一端固定于所述设备本体中的第二弹性部件；所述第二弹性部件能够跟随所述清洁对象的不同表面高度而伸缩；
设置于所述设备本体中，与所述第二弹性部件的另一端连接的绝缘结构；所述至少一个电阻和至少一个电极片固定于所述绝缘结构上。
12.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述湿度检测机构还用于检测温度；
所述控制模块根据所述湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理包括：基于所述湿度检测机构检测获得的湿度数据和温度数据，获得温度变化趋势和湿度变化趋势，结合所述温度变化趋势和湿度变化趋势确定所述清洁对象的干燥程度。
13.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述湿度检测机构还用于检测温度；
所述控制模块根据所述湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理包括：基于所述湿度检测机构检测获得的摄氏温度和相对湿度，计算所述清洁对象的绝对湿度，并将第一预设时间内的最大绝对湿度与绝对湿度阈值进行比较，获得第一比较结果，以及将第二预设时间内的最大绝对湿度与最小绝对湿度的差值与差值阈值进行比较，获得第二比较结果，基于所述第一比较结果和第二比较结果，确定所述清洁对象的干燥程度。
14.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，还包括：
设置于所述设备本体中，所述烘干模块及所述出风口之间的位置，与所述控制模块连接的温度检测模块，以检测所述出风口的烘干温度；
所述控制模块还用于，若所述烘干温度未达到预设温度，控制增大所述烘干模块的工作电压；
若所述烘干温度达到预设温度，控制维持所述烘干模块的工作电压；
若所述烘干温度超过预设温度，控制减小所述烘干模块的工作电压。
15.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述清洁模块包括负责对外喷洒第一液体的流体供应装置、负责回收由所述第一液体产生的第二液体的回收装置以及与所述回收装置连接的驱动机构，所述回收装置设置有管道，所述管道的壁上设置有孔；
所述设备还包括：
固定于所述壁上，并与所述控制模块连接的压力检测模块，用于透过所述孔检测所述管道内部的压力；
所述控制模块，还用于根据所述压力检测模块检测获得的压力数据，进行相应控制处理。
16.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述控制模块根据所述压力检测模块检测获得的压力数据，进行相应控制处理包括：若根据所述压力数据判断所述回收装置的状态异常，控制所述驱动机构停止运行。
17.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，所述回收装置包括回收桶及吸口；
所述状态异常包括回收桶未安装、吸口未安装、回收桶水满和/或管道堵塞的至少一种。
18.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，还包括：
设置于所述设备本体中，与所述控制模块连接的状态检测模块，以检测所述设备本体的运动状态；
所述控制模块，具体用于在所述设备本体在预设时间内处于同一运动状态时，根据所述湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理。
19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，还包括行走机构；
所述行走机构中，与所述状态检测模块对应的接触位置处设置有触发部件；
所述状态检测模块具体是根据与所述触发部件接触的触发信息，检测所述设备本体的运动状态。
20.根据权利要求19所述的设备，其特征在于，所述触发部件包括多个磁铁，所述多个磁铁环绕设置在所述行走机构中与所述状态检测模块对应的接触位置处，相邻两个磁铁的极性相反且间隔距离固定；所述状态检测模块包括霍尔传感器。
21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，所述霍尔传感器具体是根据与所述多个磁铁接触产生的方波脉冲信号，检测所述设备本体的运动状态。
22.一种控制方法，其特征在于，应用于清洁设备，所述清洁设备包括设备本体，所述设备本体包括作用于清洁对象上的清洁模块，设置于所述设备本体中，与所述清洁对象接触的湿度检测机构以及设置于所述设备本体中，并与所述湿度检测机构连接的控制模块；
所述方法包括：
利用所述湿度检测机构检测所述清洁对象的湿度；
根据所述湿度检测机构检测获得的湿度数据，进行相应控制处理。
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