CN112056992A - 清洁机器人的清洁方法、装置、清洁机器人和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种清洁机器人的清洁方法、装置、清洁机器人和存储介质。所述方法包括：当启动清洁模式后，获取上一次清洁模式关闭至今的清洁间隔时间；根据构建的地图进行自定位，得到当前所处的区域；检测得到区域的地面介质类型，以及获取区域的地面潮湿度等级；根据清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级，确定清洁档位；根据清洁档位对区域进行清洁。采用本方法能够实现快速高效的清洁工作，不仅减少电能消耗还提高工作效率。
Description
技术领域
本申请涉及智能家电技术领域，特别是涉及一种清洁机器人的清洁方法、装置、清洁机器人和存储介质。
背景技术
随着智能家电的发展，出现了清洁机器人。清洁机器人是一种可以自动完成地面清理工作的智能家用电器，包括清扫、吸尘和擦地等。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。现有清洁机器人开启清洁之后，大多是基于用户设定的档位进行清洁工作。
然而，传统根据用户设定的档位进行清洁工作，清洁档位主要依靠用户主观认定的地面洁净程度确定，使得清洁档位与地面的实际情况存在较大差异，不仅提高了电能消耗还降低清扫效率。
发明内容
本发明针对用户设定清洁档位提高了电能消耗还降低清扫效率问题，提出了一种清洁机器人的清洁方法、装置、清洁机器人和存储介质，该清洁机器人的清洁可以达到减少电能消耗还提高工作效率的技术效果。
一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
当启动清洁模式后，获取上一次清洁模式关闭至今的清洁间隔时间；
根据构建的地图进行自定位，得到当前所处的区域；
检测得到所述区域的地面介质类型，以及获取所述区域的地面潮湿度等级；
根据所述清洁间隔时间、所述区域、所述地面介质类型以及所述地面潮湿度等级，确定清洁档位；
根据所述清洁档位对所述区域进行清洁。
在其中一个实施例中，所述根据所述清洁档位对所述区域进行清洁，包括：
在清洁过程中，启动灰尘颗粒传感器，并对风机和滚刷的电流数据，以及所述灰尘颗粒传感器的工作信号进行监控；
当根据监控的结果确定清洁的区域发生变化时，对所述清洁档位进行调节；
基于调节后的所述清洁档位进行清洁。
在其中一个实施例中，所述当根据监控的结果确定清洁的区域发生变化时，对所述清洁档位进行调节，包括：
若所述风机和所述滚刷的电流数据增大，或所述灰尘颗粒传感器的工作信号变动时，确定清洁的区域发生变化且清洁难度增加，则将所述清洁档位调大以加大吸力；
若所述风机和所述滚刷的电流数据减小时，确定清洁的区域发生变化且清洁难度降低，则将所述清洁档位调小以减小吸力。
在其中一个实施例中，所述根据所述清洁间隔时间、所述区域、所述地面介质类型以及所述地面潮湿度等级，确定清洁档位，包括：
分别获取所述清洁间隔时间、所述区域、所述地面介质类型以及所述地面潮湿度等级的权重；
基于各所述清洁间隔时间、所述区域、所述地面介质类型以及所述地面潮湿度等级的权重进行加权融合，得到清洁难度等级；
查询预设难度等级表，确定所述清洁难度等级对应的清洁档位。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
当不存在构建的地图时，根据设置档位或默认档位对所述区域进行清洁；
在清洁过程中启动测距传感器、里程计和陀螺仪，得到测距数据、里程计数据和陀螺仪数据；
基于所述测距数据、所述里程计数据和所述陀螺仪数据构建所述区域的地图。
在其中一个实施例中，所述检测得到所述区域的地面介质类型，包括：
启动地面介质传感器；
根据所述地面介质传感器的检测结果确定所述区域的地面介质类型。
在其中一个实施例中，所述获取所述区域的地面潮湿度等级，包括：
启动湿度传感器；
根据所述湿度传感器的检测结果确定所述区域的地面潮湿度等级；
或
通过联网获取天气潮湿度；
根据预设对应关系，确定所述天气潮湿度对应的地面潮湿度等级。
一种清洁机器人的清洁装置，所述装置包括：
获取模块，用于当启动清洁模式后，获取上一次清洁模式关闭至今的清洁间隔时间；
定位模块，用于根据构建的地图进行自定位，得到当前所处的区域；
检测模块，用于检测得到所述区域的地面介质类型，以及获取所述区域的地面潮湿度等级；
确定模块，用于根据所述清洁间隔时间、所述区域、所述地面介质类型以及所述地面潮湿度等级，确定清洁档位；
清洁控制模块，用于根据所述清洁档位对所述区域进行清洁。
一种清洁机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述清洁机器人的清洁方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述清洁机器人的清洁方法的步骤。
上述清洁机器人的清洁方法、装置、清洁机器人和存储介质，在启动清洁模式后，获取上一次清洁模式关闭至今的清洁间隔时间，以及根据构建的地图进行自定位得到当前所处的区域，检测区域的地面介质类型、获取所述区域的地面潮湿度等级，进而根据清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级，确定清洁档位对区域进行清洁。该方法结合被清洁的区域以该区域的地面情况和清洁间隔时间确定清洁档位，能够准确的获取区域地面情况和清洁状态，进而准确地调节到与该区域相符合的清洁档位，实现快速高效的清洁工作，不仅减少电能消耗还提高工作效率。
附图说明
图1为一个实施例中清洁机器人的清洁方法的流程示意图；
图2为一个实施例中根据清洁档位对区域进行清洁步骤的流程示意图；
图3为一个实施例中根据清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级，确定清洁档位步骤的流程示意图；
图4为一个实施例中清洁机器人的清洁装置的结构框图；
图5为一个实施例中清洁机器人的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种清洁机器人的清洁方法，以该方法应用于清洁机器人为例进行说明，包括以下步骤：
步骤S102，当启动清洁模式后，获取上一次清洁模式关闭至今的清洁间隔时间。
其中，清洁模式是清洁机器人开始清洁工作的一种工作模式。清洁间隔时间是清洁机器人上一次清洁与本次清洁之间的时间间隔。可以是上一次清洁结束的时间点至今的时间间隔。或者，也可以是上一次启动清洁模式的时间点与本次启动清洁模式的时间点的时间间隔。比如，时间间隔可以是1天、2天、3天以及3天以上等。由于清洁结束时，被清洁的区域处于干净状态，以及随着时间间隔的增加，灰尘污渍等都会积累越来越多。因此，为了更加准确根据清洁间隔时间判断区域的灰尘污渍状态，本实施例优选上一次清洁结束的时间点至今的时间间隔作为清洁间隔时间。
具体地，当需要进行清洁工作时，用户可以通过手动操作清洁机器人上的控制面板，触发启动清洁机器人的清洁模式。也可以通过其他终端设备远程控制启动清洁机器人的清洁模式。而当清洁机器人的清洁模式启动之后，清洁机器人获取上一次清洁模式关闭的清洁间隔时间。清洁机器人可以通过获取上一次清洁结束的时间点与本次启动清洁模式的时间点，将两个时间点进行比较或者进行差值运算来得到清洁间隔时间。或者，清洁机器人可以在上一次清洁结束，即清洁模式关闭时启动计时器。当再次启动清洁模式时同步关闭计时器，然后获取计时器计时的时间作为清洁间隔时间。应当理解的是，若预配置了清洁间隔时间的固定单位，例如小时、天等。而计时器采用的是秒表计时器，则可以将从计时器中获取的时间进行单位换算，得到最终的清洁间隔时间。
步骤S104，根据构建的地图进行自定位，得到当前所处的区域。
其中，地图是清洁机器人对工作区域进行地图构建得到，自定位是指清洁机器人对自身所处位置进行定位。清洁机器人结合构建的地图进行自定位即可得到自己当前所处的区域。例如，清洁机器通过构建的地图可以确定当前所处于的房间。
具体地，当清洁机器人的工作模式被启动之后，清洁机器人判断本地是否有存储构建的地图。当确定有构建的地图时，根据构建的地图进行自定位确定清洁机器人当前自身所处的区域。而当不存在构建的地图时，由于无法进行自定位确定区域，所以当前所处的区域为空或者预设的默认区域。
步骤S106，检测得到区域的地面介质类型，以及获取区域的地面潮湿度等级。
其中，地面介质类型是清洁机器人当前所处的区域的地面介质类型，即被清扫区域中地面的类型，包括但不限于是地砖材质，木板地址，地毯软材质。地面潮湿度等级是指清洁机器人当前所处的区域的地面的潮湿度情况，包括但不限于是干燥、轻度潮湿、中度潮湿和重度潮湿等。
具体地，当清洁机器人的工作模式被启动之后，则开启地面检测模式对地面进行地质检测和潮湿度检测，从而得到地面介质类型和地面潮湿度等级。
步骤S108，根据清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级，确定清洁档位。
具体地，由于清洁间隔时间可以确定灰尘堆积程度，不同程度的灰尘堆积对应的清扫难度不相同。不同区域所堆积的灰尘污渍不同，清洁难度也不同，例如厨房的油渍比其他区域的灰尘难清洁。以及，地面介质类型和地面潮湿度等级都会对清洁产生一定的影响。因此，当清洁机器人获取到清洁间隔时间、区域，以及该区域内地面的地面介质类型和地面潮湿度等级之后，结合这四个维度的信息，考虑这四个维度的具体数据确定对清洁所造成的难度，确定清洁档位。例如，清洁难度越高，清洁档位越大清洁能力越强以及电能消耗越多。而清洁难度越低，清洁档位越低清洁能力越弱以及电能消耗约少。
步骤S110，根据清洁档位对区域进行清洁。
具体地，清洁机器人在确定清洁档位之后，即可以该清洁档位进行清洁工作。
上述清洁机器人的清洁方法，在启动清洁模式后，获取上一次清洁模式关闭至今的清洁间隔时间，以及根据构建的地图进行自定位得到当前所处的区域，检测区域的地面介质类型、获取所述区域的地面潮湿度等级，进而根据清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级，确定清洁档位对区域进行清洁。该方法结合被清洁的区域以该区域的地面情况和清洁间隔时间确定清洁档位，能够准确的获取区域地面情况和清洁状态，进而准确地调节到与该区域相符合的清洁档位，实现快速高效的清洁工作，不仅减少电能消耗还提高工作效率。
在一个实施例中，如图2所示，步骤S110包括以下步骤：
步骤S202，在清洁过程中，启动灰尘颗粒传感器，并对风机和滚刷的电流数据，以及灰尘颗粒传感器的工作信号进行监控。
步骤S204，当根据监控的结果确定清洁的区域发生变化时，对清洁档位进行调节。
步骤S206，基于调节后的清洁档位进行清洁。
其中，灰尘颗粒传感器是用于检测灰尘颗粒的传感器，一旦检测到大颗粒灰尘，灰尘颗粒传感器的信号就会发生改变。而风机和滚刷是清洁机器人在清洁过程中需要启动的装置，相当于是清洁机器人的清洁工具。而风机和滚刷的电流随着清扫难度会有所增大和减小。
具体地，由于清洁机器人在清洁过程中是移动的，所以清扫的区域是会发生变化的。而不同区域的灰尘颗粒和清洁难度可能不同。因此，为了根据清扫区域的变化进行吸力的动态调节，清洁机器人在基于确定的清洁档位清洁的过程中，启动灰尘颗粒传感器并监控灰尘颗粒传感器的工作信号。同时，监控风机和滚刷的电流数据。当清洁机器人通过监控工作信号和电流数据确定清洁的区域发生变化时，同时根据变化的工作信号和电流数据确定区域变化之后的清洁难度。然后，基于区域变化后的清洁难度动态的调节清洁档位。随后基于调节后的清洁档位进行清洁工作。
在一个实施例中，步骤S202，包括：若风机和滚刷的电流数据增大，或灰尘颗粒传感器的工作信号变动时，确定清洁的区域发生变化且清洁难度增加，则将清洁档位调大以加大吸力；若风机和滚刷的电流数据减小时，确定清洁的区域发生变化且清洁难度降低，则将清洁档位调小以减小吸力。
具体地，由于灰尘颗粒传感器的信号会随着大颗粒发生变化，以及风机和滚刷的电流会随着清扫难度有所增大和减小。因此，当风机和滚刷的电流数据，或者灰尘颗粒传感器的工作信号发生变化时，清洁机器人即可确定清洁的区域发生了变化。进而，继续根据发生变化的电流数据和工作信号判断区域发生变化后清洁难度是增加还是降低。那么，若风机和滚刷的电流数据增大，或灰尘颗粒传感器的工作信号变动，则表示区域变化后清洁的难度增加了，因此清洁机器人需要将清洁档位调大以加大吸力。而若风机和滚刷的电流数据减小，则表示区域变化后清洁的难度降低了，因此清洁机器人将清洁档位调小以减小吸力。
本实施例中，在清洁的过程中进行监控，根据清洁区域变化带来的难度进行档位调节。当难度增加时调大档位从而提高清洁的效率。而当难度降低调小档位能够在确保效率的同时降低电能消耗。
在一个实施例中，如图3所示，步骤S108，包括：
步骤S302，分别获取清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级的权重。
步骤S304，基于各清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级的权重进行加权融合，得到清洁难度等级。
步骤S306，查询预设难度等级表，确定清洁难度等级对应的清洁档位。
其中，权重是预设的各维度信息所占比重，包括清洁间隔时间的权重、区域的权重、地面介质类型的权重以及地面潮湿度等级的权重。以及，不同的清洁间隔时间的权重、不同的区域的权重、不同的地面介质类型的权重以及不同的地面潮湿度等级的权重。即，相当于清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级作为一级指标，这四个一级指标的权重和为1。而每个一级指标内包括多个二级指标，各个一级指标内的二级指标的权重和为1。预设难度等级表是存储有清洁难度等级以及该清洁难度等级对应的清洁档位的文件。
具体地，考虑到四个维度每个维度对清扫难道的影响程度，预先设定不同的权重。当确定清洁档位时，根据权重和实际获取到的数据进行互补融合计算，即加权融合，得到清洁难度等级。当得到清洁难度等级之后，清洁机器人则获取预设的难度等级表。然后，从预设难度登记表中查询到清洁难度等级对应的清洁档位作为本次确定的清洁档位。
例如，四个一级指标清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级的权重分别为30％，30％，20％，20％。其中，区域包括的二级指标有客厅、卧室、餐厅、阳台和厨卫，这5个二级指标权重的和也为1。地面介质类型包括的二级指标有地砖材质，木质材质，毛毯软材质，这3个二级指标的和也为1。清扫间隔包括的二级指标有<＝1天，1天～3天，大于3天，这3个二级指标的和也为1。以及，地面潮湿度等级包括的二级指标有干燥，轻度潮湿，中度潮湿，重度潮湿，这4个二级指标的和也为1。当进行加权融合时，计算公式为：清洁难度等级＝区域二级指标的权重×30％+地面介质类型二级指标的权重×20％+清洁间隔时间二级指标的权重×30％+地面潮湿度等级二级指标的权重×20％。以卧室、3天、地毯和干燥为例，清洁难度等级＝卧室的权重×30％+地毯的权重×20％+3天的权重×30％+干燥的权重×20％。
本实施例中，通过不同因素对清洁的不同影响程度设定权重后进行加权融合得到清扫难度等级，提高了清洁档位确定的准确性，进而提高工作效率。
在一个实施例中，当不存在构建的地图时，根据设置档位或默认档位对区域进行清洁；在清洁过程中启动测距传感器、里程计和陀螺仪，得到测距数据、里程计数据和陀螺仪数据；基于测距数据、里程计数据和陀螺仪数据构建区域的地图。
其中，设置档位是用户设置的清洁档位，默认档位是出厂配置的档位，默认档位用户可以自行修改。测距传感器用于对房屋环境信息进行测距的传感器。里程计是用于测量行程和速度的设备。陀螺仪是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或二个轴的角运动检测装置。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功能的也称陀螺仪。
具体地，清洁机器人首次投入使用或者地图被删除等都可能造成不存在构架你的地图。或者，当清洁环境改变时，已存在的地图对应的区域与实际区域不符时，都可以认为是不存在构建的地图。此时，清洁机器人无法通过自定位获取到所处的区域。因此，清洁机器人根据用户设置的档位或者默认档位进行清洁。当同时存在用户设置的档位和默认档位时，优选基于用户设置的档位进行清洁工作。而在此清洁过程中，为了便于下次清洁确定清洁档位，启动测距传感器、里程计和陀螺仪。通过测距传感器、里程计和陀螺仪获取构建地图所需要的测距数据、里程计数据和陀螺仪数据。进而，基于测距数据、里程计数据和陀螺仪数据构建区域的地图，下次启动清洁模式时即可根据该地图确定所处的区域去确定清洁档位。
另外，基于设置档位或默认档位进行清洁时，同样的启动灰尘颗粒传感器，并对风机和滚刷的电流数据，以及灰尘颗粒传感器的工作信号进行监控。进而当根据监控的结果确定清洁的区域发生变化时，对清洁档位进行调节。基于调节后的清洁档位进行清洁。
本实施例中，在确定没有地图时，及时采用设置档位或者默认档位工作，防止清洁工作中断，以及同时进行地图的绘制，确保下一次顺利的确定清洁档位，从而提高了工作效率。
在一个实施例中，检测得到区域的地面介质类型，包括：启动地面介质传感器；根据地面介质传感器的检测结果确定区域的地面介质类型。
其中，地面介质传感器是用于检测地面介质类型的传感器，设置在清洁机器人上。为了精准的检测到地面介质，优选将地面介质传感器设置在清洁机器人的底盘上。
具体地，当清洁机器人需要检测区域的地面介质类型时，启动设置在底盘上的地面介质传感器对地面进行介质检测，从而得到地面介质类型。
在一个实施例中，获取区域的地面潮湿度等级，包括：启动湿度传感器；根据湿度传感器的检测结果确定区域的地面潮湿度等级。
其中，湿度传感器是用于检测湿度的传感器，设置在清洁机器人上。同样为了精准的检测到地面的湿度情况，优选将湿度传感器设置在清洁机器人的底盘上。
具体地，当清洁机器人需要检测区域的地面潮湿等级时，启动设置在底盘上的湿度传感器对地面进行湿度检测，从而得到地面潮湿度等级。湿度传感器通过检测可以确定地面的湿度，而当清洁机器人获取到地面的湿度之后，获取预设的潮湿度等级表。潮湿度等级表中存储有不同湿度所对应的潮湿度等级。然后，清洁机器人通过在潮湿度等级表中查询，确定检测得到的湿度所对应的潮湿度等级，得到地面潮湿度等级。
在一个实施例中，获取区域的地面潮湿度等级，包括：通过联网获取天气潮湿度；根据预设对应关系，确定天气潮湿度对应的地面潮湿度等级。
具体地，当清洁机器人中未安装湿度传感器或者湿度传感器故障时，清洁机器人可以通过联网获取所处区域的天气预报信息。通过天气预报信息确定当天的天气潮湿度。然后，基于预设对应关系，即预设的天气潮湿度与地面潮湿度等级的对应关系，确定地面潮湿度等级。例如，可以将天气潮湿度0％～100％划分为干燥(0％～25％)、轻度潮湿(25％～50％)、中度潮湿(50％～75％)以及重度潮湿(75％～100％)等四个等级。当天气潮湿度处于哪一个等级对应的范围内时，确定该等级为地面潮湿度等级。
在一个实施例中，对清洁机器人的清洁方法进行详细的解释说明，包括以下步骤：
步骤S1，当启动清洁模式后，获取上一次清洁模式关闭至今的清洁间隔时间。
步骤S2，判断是否存在构建的地图，当存在构建的地图时，进入步骤S3。当不存在构建的地图时，进入步骤S7。
步骤S3，根据构建的地图进行自定位，得到当前所处的区域。
步骤S4，通过地面介质传感器检测得到区域的地面介质类型，以及通过湿度传感器检测得到区域的地面潮湿度等级。
步骤S5，根据清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级对应的权重进行加权融合，得到清洁难度等级。根据清洁难度等级确定清洁档位。
步骤S6，根据清洁档位对区域进行清洁，在此清洁过程中，启动灰尘颗粒传感器，并对风机和滚刷的电流数据，以及灰尘颗粒传感器的工作信号进行监控。.当根据监控的结果确定清洁的区域发生变化时，对清洁档位进行调节。基于调节后的清洁档位进行清洁。
步骤S7，根据设置档位或默认档位对区域进行清洁，在清洁过程中启动测距传感器、里程计和陀螺仪，得到测距数据、里程计数据和陀螺仪数据；基于测距数据、里程计数据和陀螺仪数据构建区域的地图。以及，在此清洁过程中，启动灰尘颗粒传感器，并对风机和滚刷的电流数据，以及灰尘颗粒传感器的工作信号进行监控。.当根据监控的结果确定清洁的区域发生变化时，对清洁档位进行调节。基于调节后的清洁档位进行清洁。
应该理解的是，虽然图1-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种清洁机器人的清洁装置，包括：获取模块402、定位模块404、检测模块406、确定模块408和清洁控制模块410，其中：
获取模块402，用于当启动清洁模式后，获取上一次清洁模式关闭至今的清洁间隔时间；
定位模块404，用于根据构建的地图进行自定位，得到当前所处的区域；
检测模块406，用于检测得到区域的地面介质类型，以及获取区域的地面潮湿度等级；
确定模块408，用于根据清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级，确定清洁档位；
清洁控制模块410，用于根据清洁档位对区域进行清洁。
在一个实施例中，清洁控制模块410还用于在清洁过程中，启动灰尘颗粒传感器，并对风机和滚刷的电流数据，以及灰尘颗粒传感器的工作信号进行监控；当根据监控的结果确定清洁的区域发生变化时，对清洁档位进行调节；基于调节后的清洁档位进行清洁。
在一个实施例中，清洁控制模块410还用于若风机和滚刷的电流数据增大，或灰尘颗粒传感器的工作信号变动时，确定清洁的区域发生变化且清洁难度增加，则将清洁档位调大以加大吸力；若风机和滚刷的电流数据减小时，确定清洁的区域发生变化且清洁难度降低，则将清洁档位调小以减小吸力。
在一个实施例中，确定模块408用于分别获取清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级的权重；基于各清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级的权重进行加权融合，得到清洁难度等级；查询预设难度等级表，确定清洁难度等级对应的清洁档位。
在一个实施例中，清洁控制模块410还用于当不存在构建的地图时，根据设置档位或默认档位对区域进行清洁；在清洁过程中启动测距传感器、里程计和陀螺仪，得到测距数据、里程计数据和陀螺仪数据；基于测距数据、里程计数据和陀螺仪数据构建区域的地图。
在一个实施例中，检测模块406还用于启动地面介质传感器；根据地面介质传感器的检测结果确定区域的地面介质类型。
在一个实施例中，检测模块406还用于启动湿度传感器；根据湿度传感器的检测结果确定区域的地面潮湿度等级；或通过联网获取天气潮湿度；根据预设对应关系，确定天气潮湿度对应的地面潮湿度等级。
关于清洁机器人的清洁装置的具体限定可以参见上文中对于清洁机器人的清洁方法的限定，在此不再赘述。上述清洁机器人的清洁装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于清洁机器人中的处理器中，也可以以软件形式存储于清洁机器人中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种清洁机器人，其内部结构图可以如图5所示。该清洁机器人包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该清洁机器人的处理器用于提供计算和控制能力。该清洁机器人的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该清洁机器人的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种清洁机器人的清洁方法。该清洁机器人的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该清洁机器人的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是清洁机器人外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的清洁机器人的限定，具体的清洁机器人可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种清洁机器人，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
当启动清洁模式后，获取上一次清洁模式关闭至今的清洁间隔时间；
根据构建的地图进行自定位，得到当前所处的区域；
检测得到区域的地面介质类型，以及获取区域的地面潮湿度等级；
根据清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级，确定清洁档位；
根据清洁档位对区域进行清洁。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在清洁过程中，启动灰尘颗粒传感器，并对风机和滚刷的电流数据，以及灰尘颗粒传感器的工作信号进行监控；当根据监控的结果确定清洁的区域发生变化时，对清洁档位进行调节；基于调节后的清洁档位进行清洁。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若风机和滚刷的电流数据增大，或灰尘颗粒传感器的工作信号变动时，确定清洁的区域发生变化且清洁难度增加，则将清洁档位调大以加大吸力；若风机和滚刷的电流数据减小时，确定清洁的区域发生变化且清洁难度降低，则将清洁档位调小以减小吸力。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：分别获取清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级的权重；基于各清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级的权重进行加权融合，得到清洁难度等级；查询预设难度等级表，确定清洁难度等级对应的清洁档位。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当不存在构建的地图时，根据设置档位或默认档位对区域进行清洁；在清洁过程中启动测距传感器、里程计和陀螺仪，得到测距数据、里程计数据和陀螺仪数据；基于测距数据、里程计数据和陀螺仪数据构建区域的地图。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：启动地面介质传感器；根据地面介质传感器的检测结果确定区域的地面介质类型。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：启动湿度传感器；根据湿度传感器的检测结果确定区域的地面潮湿度等级；或通过联网获取天气潮湿度；根据预设对应关系，确定天气潮湿度对应的地面潮湿度等级。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
当启动清洁模式后，获取上一次清洁模式关闭至今的清洁间隔时间；
根据构建的地图进行自定位，得到当前所处的区域；
检测得到区域的地面介质类型，以及获取区域的地面潮湿度等级；
根据清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级，确定清洁档位；
根据清洁档位对区域进行清洁。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在清洁过程中，启动灰尘颗粒传感器，并对风机和滚刷的电流数据，以及灰尘颗粒传感器的工作信号进行监控；当根据监控的结果确定清洁的区域发生变化时，对清洁档位进行调节；基于调节后的清洁档位进行清洁。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若风机和滚刷的电流数据增大，或灰尘颗粒传感器的工作信号变动时，确定清洁的区域发生变化且清洁难度增加，则将清洁档位调大以加大吸力；若风机和滚刷的电流数据减小时，确定清洁的区域发生变化且清洁难度降低，则将清洁档位调小以减小吸力。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：分别获取清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级的权重；基于各清洁间隔时间、区域、地面介质类型以及地面潮湿度等级的权重进行加权融合，得到清洁难度等级；查询预设难度等级表，确定清洁难度等级对应的清洁档位。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当不存在构建的地图时，根据设置档位或默认档位对区域进行清洁；在清洁过程中启动测距传感器、里程计和陀螺仪，得到测距数据、里程计数据和陀螺仪数据；基于测距数据、里程计数据和陀螺仪数据构建区域的地图。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：启动地面介质传感器；根据地面介质传感器的检测结果确定区域的地面介质类型。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：启动湿度传感器；根据湿度传感器的检测结果确定区域的地面潮湿度等级；或通过联网获取天气潮湿度；根据预设对应关系，确定天气潮湿度对应的地面潮湿度等级。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述方法包括：
当启动清洁模式后，获取上一次清洁模式关闭至今的清洁间隔时间；
根据构建的地图进行自定位，得到当前所处的区域；
检测得到所述区域的地面介质类型，以及获取所述区域的地面潮湿度等级；
根据所述清洁间隔时间、所述区域、所述地面介质类型以及所述地面潮湿度等级，确定清洁档位；
根据所述清洁档位对所述区域进行清洁。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁档位对所述区域进行清洁，包括：
在清洁过程中，启动灰尘颗粒传感器，并对风机和滚刷的电流数据，以及所述灰尘颗粒传感器的工作信号进行监控；
当根据监控的结果确定清洁的区域发生变化时，对所述清洁档位进行调节；
基于调节后的所述清洁档位进行清洁。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当根据监控的结果确定清洁的区域发生变化时，对所述清洁档位进行调节，包括：
若所述风机和所述滚刷的电流数据增大，或所述灰尘颗粒传感器的工作信号变动时，确定清洁的区域发生变化且清洁难度增加，则将所述清洁档位调大以加大吸力；
若所述风机和所述滚刷的电流数据减小时，确定清洁的区域发生变化且清洁难度降低，则将所述清洁档位调小以减小吸力。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清洁间隔时间、所述区域、所述地面介质类型以及所述地面潮湿度等级，确定清洁档位，包括：
分别获取所述清洁间隔时间、所述区域、所述地面介质类型以及所述地面潮湿度等级的权重；
基于各所述清洁间隔时间、所述区域、所述地面介质类型以及所述地面潮湿度等级的权重进行加权融合，得到清洁难度等级；
查询预设难度等级表，确定所述清洁难度等级对应的清洁档位。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当不存在构建的地图时，根据设置档位或默认档位对所述区域进行清洁；
在清洁过程中启动测距传感器、里程计和陀螺仪，得到测距数据、里程计数据和陀螺仪数据；
基于所述测距数据、所述里程计数据和所述陀螺仪数据构建所述区域的地图。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测得到所述区域的地面介质类型，包括：
启动地面介质传感器；
根据所述地面介质传感器的检测结果确定所述区域的地面介质类型。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述区域的地面潮湿度等级，包括：
启动湿度传感器；
根据所述湿度传感器的检测结果确定所述区域的地面潮湿度等级；
或
通过联网获取天气潮湿度；
根据预设对应关系，确定所述天气潮湿度对应的地面潮湿度等级。
8.一种清洁机器人的清洁装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于当启动清洁模式后，获取上一次清洁模式关闭至今的清洁间隔时间；
定位模块，用于根据构建的地图进行自定位，得到当前所处的区域；
检测模块，用于检测得到所述区域的地面介质类型，以及获取所述区域的地面潮湿度等级；
确定模块，用于根据所述清洁间隔时间、所述区域、所述地面介质类型以及所述地面潮湿度等级，确定清洁档位；
清洁控制模块，用于根据所述清洁档位对所述区域进行清洁。
9.一种清洁机器人，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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