CN117898630A - 基于双滚筒的自动清洁方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于双滚筒的自动清洁方法及装置，通过控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布，并在打湿第一目标对象之后，控制第一滚筒对应的升降结构控制第一滚筒接触地面进行拖地；以及在第一滚筒拖地过程中，自动采集第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布的脏污数据，若分析出第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布比较脏时，控制处于第一滚筒后方的第二滚筒同样进行拖地，若分析出第一滚筒所在位置的地面且第一滚筒的抹布比较干净时，擦干地面，能够高效清洁地面，实现真正意义上的彻底清洁地面及真正解放用户双手，给用户提供干净卫生的环境。

Description

基于双滚筒的自动清洁方法及装置

技术领域

本发明涉及智能清洁技术领域，尤其涉及一种基于双滚筒的自动清洁方法及装置。

背景技术

随着科技、社会的飞速发展以及人们对高品质生活的不断追求，智能家居产业得到了快速的发展。智能家居产业的发展，给人们的生活、工作带来了很大的便利，如：扫地机器人的出现，解决了人们需要手动打扫卫生的烦恼。

实际应用中，当需要清洁时，现有的扫地机器人前往需要清洁的区域按照预先设定的路径进行自动清洁。然而，实践发现，现有的扫地机器人只能实现扫地功能，功能比较单一，无法实现实际意义上的清洁功能。因此，提出一种新的自动清洁方式，以实现实际意义上的清洁功能的技术方案显得尤为重要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种基于双滚筒的自动清洁方法及装置，通过清洁设备的双滚筒进行洗地、擦地，能够高效清洁地面，实现真正实际意义上的彻底清洁。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种基于双滚筒的自动清洁方法，所述方法包括：

控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一目标对象，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在位置的地面和/或所述第一滚筒的抹布；

在打湿所述第一目标对象之后，控制所述第一滚筒对应的升降结构控制所述第一滚筒接触地面进行拖地；

在所述第一滚筒拖地过程中，采集所述第一目标对象的脏污数据，并分析所述第一目标对象的脏污数据，得到分析结果；

根据所述分析结果，控制所述清洁设备的第二滚筒执行与所述分析结果相匹配的操作，所述第二滚筒位于所述第一滚筒的后方；

其中，与所述分析结果相匹配的操作包括拖地操作和/或擦地操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述根据所述分析结果，控制所述清洁设备的第二滚筒执行与所述分析结果相匹配的操作，包括：

判断所述分析结果是否用于表示所述第一目标对象的脏污程度小于等于预设脏污程度阈值；

当判断出结果为否时，控制所述第二滚筒对应的出水口出水，以打湿第二目标对象，并控制所述第二滚筒的升降结构控制所述第二滚筒接触地面进行拖地，所述第二目标对象包括所述第二滚筒所在位置的地面和/或所述第二滚筒的抹布；

当判断出结果为是时，控制所述第二滚筒的升降结构控制升降所述第二滚筒，以执行擦干地面操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一目标对象，包括：

采集所述第一滚筒所在位置的地面数据，分析采集到的所述第一滚筒所在位置的地面数据，得到所述第一滚筒所在位置地面的分析结果，所述地面的分析结果包括地面材质、地面脏污情况及地面纹理；

根据分析出的所述地面的分析结果，确定所述地面所需的出水参数，所述地面所需的出水参数包括出水量、出水方向、出水速度；

根据所述地面所需的出水参数，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数，所述第一出水口对应的出水控制参数包括所述第一出水口的出水开口大小控制参数、所述第一出水口的出水开口朝向控制参数；

根据所述水泵吸力控制参数，控制所述清洁设备的水泵吸取所述清洁设备水箱中的水，并根据所述第一出水口的出水控制参数控制所述第一出水口，以使所述清洁设备的水泵所吸取的水通过所述第一出水口喷淋打湿第一目标对象，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在位置的地面。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

采集所述第一滚筒的抹布数据，所述第一滚筒的抹布数据包括抹布干湿情况、抹布材质、抹布面积及抹布与地面接触最大面积；

判断所述第一滚筒的抹布干湿情况是否用于表示所述第一滚筒的抹布湿度小于等于预设湿度阈值；

当判断结果为否时，执行所述的根据所述地面所需的出水参数，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数的操作；

当判断结果为是时，根据所述第一滚筒的抹布干湿情况、所述第一滚筒的抹布材质及所述第一滚筒的抹布面积，预估打湿所述第一滚筒的抹布所需的水量；

其中，所述根据所述地面所需的出水参数，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数，包括：

根据所述地面所需的出水参数及打湿所述第一滚筒的抹布所需的水量，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数；

其中，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在位置的地面及所述第一滚筒的抹布。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

根据所述第一滚筒的抹布干湿情况、抹布材质、地面接触最大面积及所述地面所需的出水量，预估所述第一滚筒的抹布接触地面后的吸水速度及吸水后该抹布的水扩散情况，所述第一滚筒的抹布的水扩散情况包括水扩散速度；

根据所述第一滚筒对应的吸水速度、确定出的所述第一滚筒的滚动速度及所述第一滚筒的水扩散速度，预估打湿所述第一滚筒的整张抹布所需的时长，并判断所述时长是否小于等于预设时长阈值，当判断结果为是时，执行所述的根据所述地面所需的出水参数，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数的操作；

当判断结果为否时，根据所述第一滚筒对应的吸水速度、所述第一滚筒的滚动速度及所述第一滚筒的水扩散速度，修正所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数；

其中，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在位置的地面及所述第一滚筒的抹布。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述控制所述第一滚筒对应的升降结构控制所述第一滚筒接触地面进行拖地，包括：

根据确定出的所述第一滚筒所在位置的地面脏污情况、地面材质及地面纹理，预估所述第一滚筒拖地所需的滚动信息，所述第一滚筒对应的滚动信息包括滚动压力大小、滚动压力方向及滚动速度；

根据所述第一滚筒对应的滚动信息，生成所述清洁设备的动力机构的动力控制参数，并根据所述动力机构的动力控制参数，控制所述动力机构工作产生动力传输至所述第一滚筒对应的升降结构控制所述第一滚筒接触地面进行拖地。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述方法还包括：

根据所述第一滚筒的抹布材质、所述第一滚筒所在位置的地面材质、地面纹理及预估出的所述滚动压力大小、所述滚动压力方向，预估所述第一滚筒以预估出的所述滚动速度在滚动过程中与所述第一滚筒所在位置的地面接触产生的摩擦力；

分析所述第一滚筒对应的摩擦力对所述第一滚筒的拖地结果的影响情况；

其中，所述根据所述第一滚筒对应的滚动信息，生成所述清洁设备的动力机构的动力控制参数，包括：

根据所述第一滚筒对应的滚动信息及所述第一滚筒对应的影响情况，生成所述清洁设备的动力机构的动力控制参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第一方面中，所述控制所述第二滚筒的升降结构控制降下所述第二滚筒，以执行擦干地面操作，包括：

根据所述第二滚筒的抹布材质、所述第二滚筒所在位置的地面材质、地面纹理及预先确定出的所述第二滚筒的动力机构的动力控制参数，预估所述第二滚筒在滚动过程中与所述第二滚筒所在位置的地面接触产生的摩擦力；

采集所述第二滚筒所在位置区域的水量情况，并根据所述第二滚筒对应的水量情况、所述第二滚筒对应的摩擦力以及所述第二滚筒的抹布材质，生成所述第二滚筒的升降结构的控制参数，所述第二滚筒对应的控制参数包括所述第二滚筒与地面的高度控制参数；

根据所述第二滚筒对应的控制参数，控制所述第二滚筒的升降结构控制升降所述第二滚筒，以执行擦干地面操作。

本发明第二方面公开了一种基于双滚筒的自动清洁装置，所述装置包括：

控制模块，用于控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一目标对象，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在的地面和/或所述第一滚筒的抹布；

所述控制模块，还用于在打湿所述第一目标对象之后，控制所述第一滚筒对应的升降结构控制所述第一滚筒接触地面进行拖地；

采集模块，用于在所述第一滚筒拖地过程中，采集所述第一目标对象的脏污数据；

分析模块，用于分析所述第一目标对象的脏污数据，得到分析结果；

所述控制模块，还用于根据所述分析结果，控制所述清洁设备的第二滚筒执行与所述分析结果相匹配的操作，所述第二滚筒位于所述第一滚筒的后方；

其中，与所述分析结果相匹配的操作包括拖地操作和/或擦地操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述控制模块根据所述分析结果，控制所述清洁设备的第二滚筒执行与所述分析结果相匹配的操作的具体方式包括：

判断所述分析结果是否用于表示所述第一目标对象的脏污程度小于等于预设脏污程度阈值；

当判断出结果为否时，控制所述第二滚筒对应的出水口出水，以打湿第二目标对象，并控制所述第二滚筒的升降结构控制所述第二滚筒接触地面进行拖地，所述第二目标对象包括所述第二滚筒所在位置的地面和/或所述第二滚筒的抹布；

当判断出结果为是时，控制所述第二滚筒的升降结构控制升降所述第二滚筒，以执行擦干地面操作。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述控制模块控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一目标对象的具体方式包括：

采集所述第一滚筒所在位置的地面数据，分析采集到的所述第一滚筒所在位置的地面数据，得到所述第一滚筒所在位置地面的分析结果，所述地面的分析结果包括地面材质、地面脏污情况及地面纹理；

根据分析出的所述地面的分析结果，确定所述地面所需的出水参数，所述地面所需的出水参数包括出水量、出水方向、出水速度；

根据所述地面所需的出水参数，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数，所述第一出水口对应的出水控制参数包括所述第一出水口的出水开口大小控制参数、所述第一出水口的出水开口朝向控制参数；

根据所述水泵吸力控制参数，控制所述清洁设备的水泵吸取所述清洁设备水箱中的水，并根据所述第一出水口的出水控制参数控制所述第一出水口，以使所述清洁设备的水泵所吸取的水通过所述第一出水口喷淋打湿第一目标对象，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在位置的地面。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述采集模块，还用于采集所述第一滚筒的抹布数据，所述第一滚筒的抹布数据包括抹布干湿情况、抹布材质、抹布面积及抹布与地面接触最大面积；

所述装置还包括：

判断模块，用于判断所述第一滚筒的抹布干湿情况是否用于表示所述第一滚筒的抹布湿度小于等于预设湿度阈值；当判断结果为否时，触发所述控制模块执行所述的根据所述地面所需的出水参数，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数的操作；

第一预估模块，用于当判断结果为是时，根据所述第一滚筒的抹布干湿情况、所述第一滚筒的抹布材质及所述第一滚筒的抹布面积，预估打湿所述第一滚筒的抹布所需的水量；

其中，所述控制模块根据所述地面所需的出水参数，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数的具体方式包括：

根据所述地面所需的出水参数及打湿所述第一滚筒的抹布所需的水量，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数；

其中，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在位置的地面及所述第一滚筒的抹布。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述第一预估模块，还用于根据所述第一滚筒的抹布干湿情况、抹布材质、地面接触最大面积及所述地面所需的出水量，预估所述第一滚筒的抹布接触地面后的吸水速度及吸水后该抹布的水扩散情况，所述第一滚筒的抹布的水扩散情况包括水扩散速度；

所述第一预估模块，还用于根据所述第一滚筒对应的吸水速度、确定出的所述第一滚筒的滚动速度及所述第一滚筒的水扩散速度，预估打湿所述第一滚筒的整张抹布所需的时长；

所述判断模块，还用于判断所述时长是否小于等于预设时长阈值，当判断结果为是时，触发所述控制模块执行所述的根据所述地面所需的出水参数，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数的操作；

所述装置还包括：

修正模块，用于当判断结果为否时，根据所述第一滚筒对应的吸水速度、所述第一滚筒的滚动速度及所述第一滚筒的水扩散速度，修正所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数；

其中，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在位置的地面及所述第一滚筒的抹布。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述控制模块控制所述第一滚筒对应的升降结构控制所述第一滚筒接触地面进行拖地具体方式包括：

根据确定出的所述第一滚筒所在位置的地面脏污情况、地面材质及地面纹理，预估所述第一滚筒拖地所需的滚动信息，所述第一滚筒对应的滚动信息包括滚动压力大小、滚动压力方向及滚动速度；

根据所述第一滚筒对应的滚动信息，生成所述清洁设备的动力机构的动力控制参数，并根据所述动力机构的动力控制参数，控制所述动力机构工作产生动力传输至所述第一滚筒对应的升降结构控制所述第一滚筒接触地面进行拖地。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述装置还包括：

第二预估模块，用于根据所述第一滚筒的抹布材质、所述第一滚筒所在位置的地面材质、地面纹理及预估出的所述滚动压力大小、所述滚动压力方向，预估所述第一滚筒以预估出的所述滚动速度在滚动过程中与所述第一滚筒所在位置的地面接触产生的摩擦力；

所述分析模块，用于分析所述第一滚筒对应的摩擦力对所述第一滚筒的拖地结果的影响情况；

其中，所述控制模块根据所述第一滚筒对应的滚动信息，生成所述清洁设备的动力机构的动力控制参数的方式具体包括：

根据所述第一滚筒对应的滚动信息及所述第一滚筒对应的影响情况，生成所述清洁设备的动力机构的动力控制参数。

作为一种可选的实施方式，在本发明第二方面中，所述控制模块控制所述第二滚筒的升降结构控制降下所述第二滚筒，以执行擦干地面操作的具体方式包括：

根据所述第二滚筒的抹布材质、所述第二滚筒所在位置的地面材质、地面纹理及预先确定出的所述第二滚筒的动力机构的动力控制参数，预估所述第二滚筒在滚动过程中与所述第二滚筒所在位置的地面接触产生的摩擦力；

采集所述第二滚筒所在位置区域的水量情况，并根据所述第二滚筒对应的水量情况、所述第二滚筒对应的摩擦力以及所述第二滚筒的抹布材质，生成所述第二滚筒的升降结构的控制参数，所述第二滚筒对应的控制参数包括所述第二滚筒与地面的高度控制参数；

根据所述第二滚筒对应的控制参数，控制所述第二滚筒的升降结构控制升降所述第二滚筒，以执行擦干地面操作。

本发明第三方面公开了另一种基于双滚筒的自动清洁装置，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行本发明第一方面公开的基于双滚筒的自动清洁方法。

本发明第四方面公开了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令被调用时，用于执行本发明第一方面公开的基于双滚筒的自动清洁方法。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布，并在打湿第一目标对象之后，控制第一滚筒对应的升降结构控制第一滚筒接触地面进行拖地；以及在第一滚筒拖地过程中，自动采集第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布的脏污数据，若分析出第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布比较脏时，控制处于第一滚筒后方的第二滚筒同样进行拖地，若分析出第一滚筒所在位置的地面且第一滚筒的抹布比较干净时，擦干地面，能够高效清洁地面，实现真正意义上的彻底清洁地面及真正解放用户双手，给用户提供干净卫生的环境。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种基于双滚筒的自动清洁方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种基于双滚筒的自动清洁方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的一种基于双滚筒的自动清洁装置的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的另一种基于双滚筒的自动清洁装置的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的又一种基于双滚筒的自动清洁装置的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种基于双滚筒的自动清洁方法的场景示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本发明公开了一种基于双滚筒的自动清洁方法及装置，通过控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布，并在打湿第一目标对象之后，控制第一滚筒对应的升降结构控制第一滚筒接触地面进行拖地；以及在第一滚筒拖地过程中，自动采集第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布的脏污数据，若分析出第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布比较脏时，控制处于第一滚筒后方的第二滚筒同样进行拖地，若分析出第一滚筒所在位置的地面且第一滚筒的抹布比较干净时，擦干地面，能够高效清洁地面，实现真正意义上的彻底清洁地面及真正解放用户双手，给用户提供干净卫生的环境。以下分别进行详细说明。

为了更好的理解本发明所描述的基于双滚筒的自动清洁方法及装置，首先对基于双滚筒的自动清洁方法所适用的场景加以描述，具体的，该场景示意图可以如图6所示，图6为本发明实施例的一种场景示意图。如图6所示，该场景示意图包括清洁设备、沙发、电脑、椅子、木质地板。其中，如图6所示，清洁设备正在前往存在污渍垃圾的地方清扫污渍垃圾，扫完污渍垃圾之后，控制第一滚筒对应的出水口出水打湿地面，进一步可选择的打湿第一滚筒的抹布，通过控制第一滚筒的升降结构控制第一滚筒接触地面拖地，并根据第一滚筒拖地后地面的脏污情况，若较脏，则控制第二滚筒对应的出水口出水，以打湿地面和/或第二滚筒的抹布，并控制第二滚筒的升降结构控制第二滚筒接触地面进行拖地；若较干净，则控制第二滚筒的升降结构控制升降第二滚筒，以执行擦干地面操作。

需要说明的是，图6所示的场景示意图只是为了表示基于双滚筒的自动清洁方法所适用的场景，涉及到的清洁设备、沙发、电脑、椅子等也只是示意性展现，图6所示的场景示意对此不作限定。下面对基于双滚筒的自动清洁方法及装置进行详细的描述。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于双滚筒的自动清洁方法的流程示意图。其中，图1所描述的基于双滚筒的自动清洁方法可以应用于设置有清洁设备且需要进行清洁的家庭场景、办公场景的装置中，其中，该装置包括具有控制能力的清洁设备或者用于控制清洁设备的服务器，其中，该服务器包括本地服务器或者云端服务器。如图1所示，该基于双滚筒的自动清洁方法可以包括以下操作：

101、控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一目标对象，该第一目标对象包括第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布。

本发明实施例中，清洁设备可以理解为具有清洁功能的设备，如：智能洗地机。可选的，清洁设备的第一滚筒与第二滚筒之间设置有出水口，和/或，第一滚筒上设置有出水口、第二滚筒上设置有出水口。

102、在打湿第一目标对象之后，控制第一滚筒对应的升降结构控制第一滚筒接触地面进行拖地。

103、在第一滚筒拖地过程中，采集第一目标对象的脏污数据，并分析第一目标对象的脏污数据，得到分析结果。

本发明实施例中，第一目标对象的脏污数据包括残留在第一目标对象上污渍的类型、污渍浓度及第一目标对象的脏污面积中的一种或多种。

104、根据分析结果，控制清洁设备的第二滚筒执行与分析结果相匹配的操作，该第二滚筒位于第一滚筒的后方，其中，与分析结果相匹配的操作包括拖地操作和/或擦地操作。

本发明实施例中，第一滚筒和第二滚筒均设置有对应的动力机构。

可见，实施本发明能够通过控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布，并在打湿第一目标对象之后，控制第一滚筒对应的升降结构控制第一滚筒接触地面进行拖地；以及在第一滚筒拖地过程中，自动采集第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布的脏污数据，若分析出第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布比较脏时，控制处于第一滚筒后方的第二滚筒同样进行拖地，若分析出第一滚筒所在位置的地面且第一滚筒的抹布比较干净时，擦干地面，能够高效清洁地面，实现真正意义上的彻底清洁地面及真正解放用户双手，给用户提供干净卫生的环境。

在一个可选的实施例中，可选的，根据分析结果，控制清洁设备的第二滚筒执行与分析结果相匹配的操作，包括：

判断分析结果是否用于表示第一目标对象的脏污程度小于等于预设脏污程度阈值；

当判断出结果为否时，控制第二滚筒对应的出水口出水，以打湿第二目标对象，并控制第二滚筒的升降结构控制第二滚筒接触地面进行拖地，该第二目标对象包括第二滚筒所在位置的地面和/或第二滚筒的抹布；

当判断出结果为是时，控制第二滚筒的升降结构控制升降第二滚筒，以执行擦干地面操作。

可见，该可选的实施例通过滚筒上抹布和/或已经拖过的地面的脏污程度与预设脏污程度进行比较，能够准确地确定出让清洁设备另外的滚筒继续进行拖地或者擦地，从而高效清洁地面。

在该可选的实施例中，可选的，控制第二滚筒的升降结构控制降下第二滚筒，以执行擦干地面操作，包括：

根据第二滚筒的抹布材质、第二滚筒所在位置的地面材质、地面纹理及预先确定出的第二滚筒的动力机构的动力控制参数，预估第二滚筒在滚动过程中与第二滚筒所在位置的地面接触产生的摩擦力；

采集第二滚筒所在位置区域的水量情况，如水量分布情况、水量密度情况、水珠大小等，并根据第二滚筒对应的水量情况、第二滚筒对应的摩擦力以及第二滚筒的抹布材质，生成第二滚筒的升降结构的控制参数，第二滚筒对应的控制参数包括第二滚筒与地面的高度控制参数及第二滚筒的滚动速度；

根据第二滚筒对应的控制参数，控制第二滚筒的升降结构控制升降第二滚筒，以执行擦干地面操作。

可见，该可选的实施例当需要选择擦地模式时，通过预估出的滚筒与地面的摩擦力、所需擦拭地面的水量情况以及滚筒抹布生成滚筒的升降结构的控制参数，准确控制滚筒的升降结构以擦拭地面，能够提高地面的擦干效率及准确性；以及通过滚筒抹布材质、地面材质、纹理以及设定的动力控制参数参量预估滚筒的摩擦力，能够提高滚筒与地面摩擦力的预估精准性，从而有利于提高升降结构的控制精准性，进而在保证精准高效擦干地面的同时能够减少抹布损坏的发生情况，提高抹布的使用寿命。

在另一个可选的实施例中，控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一目标对象，包括：

采集第一滚筒所在位置的地面数据，如图像数据，分析采集到的第一滚筒所在位置的地面数据，得到第一滚筒所在位置地面的分析结果，该地面的分析结果包括地面材质、地面脏污情况及地面纹理；

根据分析出的地面的分析结果，确定地面所需的出水参数，地面所需的出水参数包括出水量、出水方向、出水速度；

根据地面所需的出水参数，生成清洁设备的水泵吸力控制参数及第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数，第一出水口对应的出水控制参数包括第一出水口的出水开口大小控制参数、第一出水口的出水开口朝向控制参数；

根据水泵吸力控制参数，控制清洁设备的水泵吸取清洁设备水箱中的水，并根据第一出水口的出水控制参数控制第一出水口，以使清洁设备的水泵所吸取的水通过第一出水口喷淋打湿第一目标对象，第一目标对象包括第一滚筒所在位置的地面。

可见，该可选的实施例通过分析出的地面材质、脏污情况及纹理多种参数自动确定相对地面的出水方向、出水量及出水速度，能够提高水泵吸力控制参数及滚筒的出水口的出水控制参数，从而提高水泵出水的控制精准性，进而精准快速打湿地面。

在又一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

采集第一滚筒的抹布数据，第一滚筒的抹布数据包括抹布干湿情况、抹布材质、抹布面积及抹布与地面接触最大面积；

判断第一滚筒的抹布干湿情况是否用于表示第一滚筒的抹布湿度小于等于预设湿度阈值；

当判断结果为否时，执行上述的根据地面所需的出水参数，生成清洁设备的水泵吸力控制参数及第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数的操作；

当判断结果为是时，根据第一滚筒的抹布干湿情况、第一滚筒的抹布材质及第一滚筒的抹布面积，预估打湿第一滚筒的抹布所需的水量；

其中，根据地面所需的出水参数，生成清洁设备的水泵吸力控制参数及第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数，包括：

根据地面所需的出水参数及打湿第一滚筒的抹布所需的水量，生成清洁设备的水泵吸力控制参数及第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数；

其中，第一目标对象包括第一滚筒所在位置的地面及第一滚筒的抹布。

可见，该可选的实施例在拖地之前，通过先分析滚筒抹布的湿度，并在滚筒抹布的湿度较大时，直接将水喷洒地面即可，能够保证地面足够湿润及抹布湿度以便拖干净地面的同时节约清洁设备用水，有利于减少清洁设备在拖地过程中需要中途补水而导致降低拖地的效率的情况发生；以及当滚筒抹布的湿度较小时，通过结合预估出的抹布所需水量生成出水控制参数，能够进一步提高出水控制参数的生成准确性，同时打湿地面及抹布，有利于提高抹布的打湿速度，从而滚筒的拖地效率及准确性。

在又一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

根据第一滚筒的抹布干湿情况、抹布材质、地面接触最大面积及地面所需的出水量，预估第一滚筒的抹布接触地面后的吸水速度及吸水后该抹布的水扩散情况，第一滚筒的抹布的水扩散情况包括水扩散速度，进一步的，还包括水扩散方向；

根据第一滚筒对应的吸水速度、确定出的第一滚筒的滚动速度及第一滚筒的水扩散速度，预估打湿第一滚筒的整张抹布所需的时长，并判断时长是否小于等于预设时长阈值，当判断结果为是时，执行上述的根据地面所需的出水参数，生成清洁设备的水泵吸力控制参数及第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数的操作；

当判断结果为否时，根据第一滚筒对应的吸水速度、第一滚筒的滚动速度及第一滚筒的水扩散速度，修正清洁设备的水泵吸力控制参数及第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数；

其中，第一目标对象包括第一滚筒所在位置的地面及第一滚筒的抹布。

可见，该可选的实施例在判断出滚筒抹布湿度即使较大，同样判断预估出的滚筒与地面接触后所需的吸水时长是否较短，若是，则直接执行控制出水口打湿地面的操作，能够提高该操作的控制准确性及可靠性，若否，则基于滚筒吸水速度、预估出的滚动速度及水扩散速度修正出水控制参数，得到精准的出水控制参数，以同时打湿抹布和地面，以便高效精准拖地的同时能够减少拖地后水量过多残留而影响后续擦地效率及准确性的发生情况；以及通过抹布干湿情况、抹布材质、地面接触最大面积及地面所需的出水量多种参数，能够提高抹布的吸水速度及水扩散速度的预估精准性，从而提高浸湿整张抹布所需时长的预估精准性。

实施例二

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的另一种基于双滚筒的自动清洁方法的流程示意图。其中，图2所描述的基于双滚筒的自动清洁方法可以应用于设置有清洁设备且需要进行清洁的家庭场景、办公场景的装置中，其中，该装置包括具有控制能力的清洁设备或者用于控制清洁设备的服务器，其中，该服务器包括本地服务器或者云端服务器。如图2所示，该基于双滚筒的自动清洁方法可以包括以下操作：

201、控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一目标对象，该第一目标对象包括第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布。

202、在打湿第一目标对象之后，根据确定出的第一滚筒所在位置的地面脏污情况、地面材质及地面纹理，预估第一滚筒拖地所需的滚动信息，第一滚筒对应的滚动信息包括滚动压力大小、滚动压力方向及滚动速度。

203、根据第一滚筒对应的滚动信息，生成清洁设备的动力机构(如电机)的动力控制参数。

本发明实施例中，动力机构的动力控制参数包括动力控制大小、动力控制方向。

204、根据动力机构的动力控制参数，控制动力机构工作产生动力传输至第一滚筒对应的升降结构控制第一滚筒接触地面进行拖地。

205、在第一滚筒拖地过程中，采集第一目标对象的脏污数据，并分析第一目标对象的脏污数据，得到分析结果。

206、根据分析结果，控制清洁设备的第二滚筒执行与分析结果相匹配的操作，该第二滚筒位于第一滚筒的后方，其中，与分析结果相匹配的操作包括拖地操作和/或擦地操作。

本发明实施例中，针对步骤201、步骤205、步骤206的其它描述，请分别参照实施例一中针对步骤101、步骤103、步骤104的详细描述，本发明实施例不再赘述。

可见，实施本发明能够通过控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布，并在打湿第一目标对象之后，控制第一滚筒对应的升降结构控制第一滚筒接触地面进行拖地；以及在第一滚筒拖地过程中，自动采集第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布的脏污数据，若分析出第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布比较脏时，控制处于第一滚筒后方的第二滚筒同样进行拖地，若分析出第一滚筒所在位置的地面且第一滚筒的抹布比较干净时，擦干地面，能够高效清洁地面，实现真正意义上的彻底清洁地面及真正解放用户双手，给用户提供干净卫生的环境。此外，通过滚筒拖地所需的滚动压力大小、方向及动力控制参数，能够精准生成清洁设备的动力机构的动力控制参数，从而精准将动力传输至滚筒的升降结构，进而精准高效拖地，减少启动清洁设备其他滚筒拖地的发生情况，有利于延长清洁设备的使用寿命。

在一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

根据第一滚筒的抹布材质、第一滚筒所在位置的地面材质、地面纹理及预估出的滚动压力大小、滚动压力方向，预估第一滚筒以预估出的滚动速度在滚动过程中与第一滚筒所在位置的地面接触产生的摩擦力；

分析第一滚筒对应的摩擦力对第一滚筒的拖地结果的影响情况；

其中，根据第一滚筒对应的滚动信息，生成清洁设备的动力机构的动力控制参数，包括：

根据第一滚筒对应的滚动信息及第一滚筒对应的影响情况，生成清洁设备的动力机构的动力控制参数。

该可选的实施例中，可选的，当上述影响情况用于表示第一滚筒以预估出的滚动压力大小、滚动压力方向工作时第一滚筒产生的摩擦力难以清除地面的污渍时，则生成的动力控制参数传输至升降结构的动力大于预先确定出的清洁设备对应的动力控制参数所传输的动力，以加大第一滚筒与地面之间产生的摩擦力。

可见，实施本发明能够通过进一步将分析出的滚筒拖地过程中与地面所产生的摩擦力对滚筒拖地结果的影响与滚筒拖地所需的滚动压力大小、方向及动力控制参数进行结合，生成动力机构的动力控制参数，能够进一步提高动力控制参数的生成准确性；以及通过抹布材质、地面材质、纹理及设定的动力控制参数，能够精准预估滚筒拖地过程中与地面所产生的摩擦力，有利于进一步提高摩擦力对滚筒拖地结果影响的分析准确性。

在另一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

在第一滚筒和第二滚筒同时工作的过程中，当地面存在粘度小于预设粘度的污渍时，判断第一滚筒的滚动压力方向是否与第二滚筒的运动压力方向相反若否，则调整第一滚筒的动力机构的动力控制参数，并根据调整后的该动力控制参数传输动力至第一滚筒的升降结构以改变第一滚筒的滚动压力方向，或，调整第二滚筒的动力机构的动力控制参数，并根据调整后的该动力控制参数传输动力至第二滚筒的升降结构以改变第二滚筒的滚动压力方向。

可见，该可选的实施例通过在地面所存在污渍的粘度较低，例如，只有灰尘时，则直接控制使得两个滚筒与地面产生的摩擦力的方向相反，进行摩擦力抵消，保证高效拖干净地面的同时降低两个滚筒抹布与地面的摩擦力，减少抹布损坏的发生情况，延长抹布寿命以及提高清洁设备的续航能力。

在另一个可选的实施例中，该方法还可以包括以下步骤：

当地面存在粘度大于等于预设粘度的污渍时，根据地面上污渍的粘度，计算清除该污渍所需的摩擦力；

根据该摩擦力，确定第一滚筒所需输出的滚动压力大小和/或滚动压力方向，和/或，第二滚筒所需输出的滚动压力大小和/或滚动压力方向，并根据第一滚筒、第二滚筒各自所需输出的滚动压力大小和/或滚动压力方向，调整对应动力机构的动力控制参数，以增大第一滚筒和第二滚筒与地面之间的摩擦力。

可见，该可选的实施例在地面所存在污渍的粘度较高时，自动计算清除污渍所需的摩擦力，并进一步基于该摩擦力调整两个滚筒的压力大小和/或方向，能够提高两个滚筒与地面之间摩擦力的确定精准性，进而有利于加快彻底清除污渍。

实施例三

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种基于双滚筒的自动清洁装置的结构示意图。其中，图3所描述的基于双滚筒的自动清洁装置包括具有控制能力的清洁设备或者用于控制清洁设备的服务器，其中，该服务器包括本地服务器或者云端服务器。如图3所示，该基于双滚筒的自动清洁装置可以包括：

控制模块301，用于控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一目标对象，该第一目标对象包括第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布

控制模块301，还用于在打湿第一目标对象之后，控制第一滚筒对应的升降结构控制第一滚筒接触地面进行拖地；

采集模块302，用于在第一滚筒拖地过程中，采集第一目标对象的脏污数据；

分析模块303，用于分析第一目标对象的脏污数据，得到分析结果；

控制模块301，还用于根据分析结果，控制清洁设备的第二滚筒执行与分析结果相匹配的操作，该第二滚筒位于第一滚筒的后方，其中，与分析结果相匹配的操作包括拖地操作和/或擦地操作。

可见，实施图3所描述的装置通过控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布，并在打湿第一目标对象之后，控制第一滚筒对应的升降结构控制第一滚筒接触地面进行拖地；以及在第一滚筒拖地过程中，自动采集第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布的脏污数据，若分析出第一滚筒所在位置的地面和/或第一滚筒的抹布比较脏时，控制处于第一滚筒后方的第二滚筒同样进行拖地，若分析出第一滚筒所在位置的地面且第一滚筒的抹布比较干净时，擦干地面，能够高效清洁地面，实现真正意义上的彻底清洁地面及真正解放用户双手，给用户提供干净卫生的环境。

在一个可选的实施例中，如图3所示，控制模块301根据分析结果，控制清洁设备的第二滚筒执行与分析结果相匹配的操作的具体方式包括：

判断分析结果是否用于表示第一目标对象的脏污程度小于等于预设脏污程度阈值；

当判断出结果为否时，控制第二滚筒对应的出水口出水，以打湿第二目标对象，并控制第二滚筒的升降结构控制第二滚筒接触地面进行拖地，该第二目标对象包括第二滚筒所在位置的地面和/或第二滚筒的抹布；

当判断出结果为时，控制第二滚筒的升降结构控制升降第二滚筒，以执行擦干地面操作。

可见，实施图3所描述的装置还能够通过滚筒上抹布和/或已经拖过的地面的脏污程度与预设脏污程度进行比较，能够准确地确定出让清洁设备另外的滚筒继续进行拖地或者擦地，从而高效清洁地面。

在另一个可选的实施例中，如图3所示，控制模块301控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一目标对象的具体方式包括：

采集第一滚筒所在位置的地面数据，分析采集到的第一滚筒所在位置的地面数据，得到第一滚筒所在位置地面的分析结果，该地面的分析结果包括地面材质、地面脏污情况及地面纹理；

根据分析出的地面的分析结果，确定地面所需的出水参数，地面所需的出水参数包括出水量、出水方向、出水速度；

根据地面所需的出水参数，生成清洁设备的水泵吸力控制参数及第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数，第一出水口对应的出水控制参数包括第一出水口的出水开口大小控制参数、第一出水口的出水开口朝向控制参数；

根据水泵吸力控制参数，控制清洁设备的水泵吸取清洁设备水箱中的水，并根据第一出水口的出水控制参数控制第一出水口，以使清洁设备的水泵所吸取的水通过第一出水口喷淋打湿第一目标对象，第一目标对象包括第一滚筒所在位置的地面。

可见，实施图3所描述的装置还能够通过分析出的地面材质、脏污情况及纹理多种参数自动确定相对地面的出水方向、出水量及出水速度，能够提高水泵吸力控制参数及滚筒的出水口的出水控制参数，从而提高水泵出水的控制精准性，进而精准快速打湿地面。

在又一个可选的实施例中，采集模块302，还用于采集第一滚筒的抹布数据，第一滚筒的抹布数据包括抹布干湿情况、抹布材质、抹布面积及抹布与地面接触最大面积；

以及，如图4所示，该装置还包括：

判断模块304，用于判断第一滚筒的抹布干湿情况是否用于表示第一滚筒的抹布湿度小于等于预设湿度阈值；当判断结果为否时，触发控制模块301执行上述的根据地面所需的出水参数，生成清洁设备的水泵吸力控制参数及第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数的操作；

第一预估模块305，用于当判断结果为是时，根据第一滚筒的抹布干湿情况、第一滚筒的抹布材质及第一滚筒的抹布面积，预估打湿第一滚筒的抹布所需的水量；

其中，控制模块301根据地面所需的出水参数，生成清洁设备的水泵吸力控制参数及第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数的具体方式包括：

根据地面所需的出水参数及打湿第一滚筒的抹布所需的水量，生成清洁设备的水泵吸力控制参数及第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数；

其中，第一目标对象包括第一滚筒所在位置的地面及第一滚筒的抹布。

可见，实施图4所描述的装置能够在拖地之前，通过先分析滚筒抹布的湿度，并在滚筒抹布的湿度较大时，直接将水喷洒地面即可，能够保证地面足够湿润及抹布湿度以便拖干净地面的同时节约清洁设备用水，有利于减少清洁设备在拖地过程中需要中途补水而导致降低拖地的效率的情况发生；以及当滚筒抹布的湿度较小时，通过结合预估出的抹布所需水量生成出水控制参数，能够进一步提高出水控制参数的生成准确性，同时打湿地面及抹布，有利于提高抹布的打湿速度，从而滚筒的拖地效率及准确性。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，第一预估模块305，还用于根据第一滚筒的抹布干湿情况、抹布材质、地面接触最大面积及地面所需的出水量，预估第一滚筒的抹布接触地面后的吸水速度及吸水后该抹布的水扩散情况，第一滚筒的抹布的水扩散情况包括水扩散速度；

第一预估模块305，还用于根据第一滚筒对应的吸水速度、确定出的第一滚筒的滚动速度及第一滚筒的水扩散速度，预估打湿第一滚筒的整张抹布所需的时长；

判断模块304，还用于判断时长是否小于等于预设时长阈值，当判断结果为是时，触发控制模块301执行上述的根据地面所需的出水参数，生成清洁设备的水泵吸力控制参数及第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数的操作；

以及如图4所示，该装置还包括：

修正模块306，用于当判断结果为否时，根据第一滚筒对应的吸水速度、第一滚筒的滚动速度及第一滚筒的水扩散速度，修正清洁设备的水泵吸力控制参数及第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数；

其中，第一目标对象包括第一滚筒所在位置的地面及第一滚筒的抹布。

可见，实施图4所描述的装置还能够在判断出滚筒抹布湿度即使较大，同样判断预估出的滚筒与地面接触后所需的吸水时长是否较短，若是，则直接执行控制出水口打湿地面的操作，能够提高该操作的控制准确性及可靠性，若否，则基于滚筒吸水速度、预估出的滚动速度及水扩散速度修正出水控制参数，得到精准的出水控制参数，以同时打湿抹布和地面，以便高效精准拖地的同时能够减少拖地后水量过多残留而影响后续擦地效率及准确性的发生情况；以及通过抹布干湿情况、抹布材质、地面接触最大面积及地面所需的出水量多种参数，能够提高抹布的吸水速度及水扩散速度的预估精准性，从而提高浸湿整张抹布所需时长的预估精准性。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，控制模块301控制第一滚筒对应的升降结构控制第一滚筒接触地面进行拖地具体方式包括：

在打湿第一目标对象之后，根据确定出的第一滚筒所在位置的地面脏污情况、地面材质及地面纹理，预估第一滚筒拖地所需的滚动信息，第一滚筒对应的滚动信息包括滚动压力大小、滚动压力方向及滚动速度；

根据第一滚筒对应的滚动信息，生成清洁设备的动力机构的动力控制参数，并根据动力机构的动力控制参数，控制动力机构工作产生动力传输至第一滚筒对应的升降结构控制第一滚筒接触地面进行拖地。

可见，实施图4所描述的装置还能够通过滚筒拖地所需的滚动压力大小、方向及动力控制参数，能够精准生成清洁设备的动力机构的动力控制参数，从而精准将动力传输至滚筒的升降结构，进而精准高效拖地，减少启动清洁设备其他滚筒拖地的发生情况，有利于延长清洁设备的使用寿命。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，该装置还包括：

第二预估模块307，用于根据第一滚筒的抹布材质、第一滚筒所在位置的地面材质、地面纹理及预估出的滚动压力大小、滚动压力方向，预估第一滚筒以预估出的滚动速度在滚动过程中与第一滚筒所在位置的地面接触产生的摩擦力；

分析模块303，还用于分析第一滚筒对应的摩擦力对第一滚筒的拖地结果的影响情况；

其中，控制模块301根据第一滚筒对应的滚动信息，生成清洁设备的动力机构的动力控制参数的方式具体包括：

根据第一滚筒对应的滚动信息及第一滚筒对应的影响情况，生成清洁设备的动力机构的动力控制参数。

可见，实施图4所描述的装置还能够通过进一步将分析出的滚筒拖地过程中与地面所产生的摩擦力对滚筒拖地结果的影响与滚筒拖地所需的滚动压力大小、方向及动力控制参数进行结合，生成动力机构的动力控制参数，能够进一步提高动力控制参数的生成准确性；以及通过抹布材质、地面材质、纹理及设定的动力控制参数，能够精准预估滚筒拖地过程中与地面所产生的摩擦力，有利于进一步提高摩擦力对滚筒拖地结果影响的分析准确性。

在又一个可选的实施例中，如图4所示，控制模块301控制第二滚筒的升降结构控制降下第二滚筒，以执行擦干地面操作的具体方式包括：

根据第二滚筒的抹布材质、第二滚筒所在位置的地面材质、地面纹理及预先确定出的第二滚筒的动力机构的动力控制参数，预估第二滚筒在滚动过程中与第二滚筒所在位置的地面接触产生的摩擦力；

采集第二滚筒所在位置区域的水量情况，并根据第二滚筒对应的水量情况、第二滚筒对应的摩擦力以及第二滚筒的抹布材质，生成第二滚筒的升降结构的控制参数，第二滚筒对应的控制参数包括第二滚筒与地面的高度控制参数及第二滚筒的滚动速度；

根据第二滚筒对应的控制参数，控制第二滚筒的升降结构控制升降第二滚筒，以执行擦干地面操作。

可见，实施图4所描述的装置还能够当需要选择擦地模式时，通过预估出的滚筒与地面的摩擦力、所需擦拭地面的水量情况以及滚筒抹布生成滚筒的升降结构的控制参数，准确控制滚筒的升降结构以擦拭地面，能够提高地面的擦干效率及准确性；以及通过滚筒抹布材质、地面材质、纹理以及设定的动力控制参数参量预估滚筒的摩擦力，能够提高滚筒与地面摩擦力的预估精准性，从而有利于提高升降结构的控制精准性，进而在保证精准高效擦干地面的同时能够减少抹布损坏的发生情况，提高抹布的使用寿命。

实施例四

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的又一种基于双滚筒的自动清洁装置的结构示意图。其中，该自动清洁装置包括具有控制能力的清洁设备或者用于控制清洁设备的服务器，其中，该服务器包括本地服务器或者云端服务器。如图5所示，该基于双滚筒的自动清洁装置可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器401；

与存储器401耦合的处理器402；

处理器402调用存储器401中存储的可执行程序代码，执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的基于双滚筒的自动清洁方法中的步骤。

实施例五

本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或本发明实施例二所描述的基于双滚筒的自动清洁方法中的步骤。

实施例六

本发明实施例公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可操作来使计算机执行实施例一或实施例二中所描述的基于双滚筒的自动清洁方法中的步骤。

以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种基于双滚筒的自动清洁方法及装置所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于双滚筒的自动清洁方法，其特征在于，所述方法包括：

控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一目标对象，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在位置的地面和/或所述第一滚筒的抹布；

在打湿所述第一目标对象之后，控制所述第一滚筒对应的升降结构控制所述第一滚筒接触地面进行拖地；

在所述第一滚筒拖地过程中，采集所述第一目标对象的脏污数据，并分析所述第一目标对象的脏污数据，得到分析结果；

根据所述分析结果，控制所述清洁设备的第二滚筒执行与所述分析结果相匹配的操作，所述第二滚筒位于所述第一滚筒的后方；

其中，与所述分析结果相匹配的操作包括拖地操作和/或擦地操作。

2.根据权利要求1所述的基于双滚筒的自动清洁方法，其特征在于，所述根据所述分析结果，控制所述清洁设备的第二滚筒执行与所述分析结果相匹配的操作，包括：

判断所述分析结果是否用于表示所述第一目标对象的脏污程度小于等于预设脏污程度阈值；

当判断出结果为否时，控制所述第二滚筒对应的出水口出水，以打湿第二目标对象，并控制所述第二滚筒的升降结构控制所述第二滚筒接触地面进行拖地，所述第二目标对象包括所述第二滚筒所在位置的地面和/或所述第二滚筒的抹布；

当判断出结果为是时，控制所述第二滚筒的升降结构控制升降所述第二滚筒，以执行擦干地面操作。

3.根据权利要求1或2所述的基于双滚筒的自动清洁方法，其特征在于，所述控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一目标对象，包括：

采集所述第一滚筒所在位置的地面数据，分析采集到的所述第一滚筒所在位置的地面数据，得到所述第一滚筒所在位置地面的分析结果，所述地面的分析结果包括地面材质、地面脏污情况及地面纹理；

根据分析出的所述地面的分析结果，确定所述地面所需的出水参数，所述地面所需的出水参数包括出水量、出水方向、出水速度；

根据所述地面所需的出水参数，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数，所述第一出水口对应的出水控制参数包括所述第一出水口的出水开口大小控制参数、所述第一出水口的出水开口朝向控制参数；

根据所述水泵吸力控制参数，控制所述清洁设备的水泵吸取所述清洁设备水箱中的水，并根据所述第一出水口的出水控制参数控制所述第一出水口，以使所述清洁设备的水泵所吸取的水通过所述第一出水口喷淋打湿第一目标对象，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在位置的地面。

4.根据权利要求3所述的基于双滚筒的自动清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

采集所述第一滚筒的抹布数据，所述第一滚筒的抹布数据包括抹布干湿情况、抹布材质、抹布面积及抹布与地面接触最大面积；

判断所述第一滚筒的抹布干湿情况是否用于表示所述第一滚筒的抹布湿度小于等于预设湿度阈值；

当判断结果为否时，执行所述的根据所述地面所需的出水参数，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数的操作；

当判断结果为是时，根据所述第一滚筒的抹布干湿情况、所述第一滚筒的抹布材质及所述第一滚筒的抹布面积，预估打湿所述第一滚筒的抹布所需的水量；

其中，所述根据所述地面所需的出水参数，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数，包括：

根据所述地面所需的出水参数及打湿所述第一滚筒的抹布所需的水量，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数；

其中，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在位置的地面及所述第一滚筒的抹布。

5.根据权利要求4所述的基于双滚筒的自动清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一滚筒的抹布干湿情况、抹布材质、地面接触最大面积及所述地面所需的出水量，预估所述第一滚筒的抹布接触地面后的吸水速度及吸水后该抹布的水扩散情况，所述第一滚筒的抹布的水扩散情况包括水扩散速度；

根据所述第一滚筒对应的吸水速度、确定出的所述第一滚筒的滚动速度及所述第一滚筒的水扩散速度，预估打湿所述第一滚筒的整张抹布所需的时长，并判断所述时长是否小于等于预设时长阈值，当判断结果为是时，执行所述的根据所述地面所需的出水参数，生成所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数的操作；

当判断结果为否时，根据所述第一滚筒对应的吸水速度、所述第一滚筒的滚动速度及所述第一滚筒的水扩散速度，修正所述清洁设备的水泵吸力控制参数及所述第一滚筒对应的第一出水口的出水控制参数；

其中，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在位置的地面及所述第一滚筒的抹布。

6.根据权利要求1、2、4或5所述的基于双滚筒的自动清洁方法，其特征在于，所述控制所述第一滚筒对应的升降结构控制所述第一滚筒接触地面进行拖地，包括：

根据确定出的所述第一滚筒所在位置的地面脏污情况、地面材质及地面纹理，预估所述第一滚筒拖地所需的滚动信息，所述第一滚筒对应的滚动信息包括滚动压力大小、滚动压力方向及滚动速度；

根据所述第一滚筒对应的滚动信息，生成所述清洁设备的动力机构的动力控制参数，并根据所述动力机构的动力控制参数，控制所述动力机构工作产生动力传输至所述第一滚筒对应的升降结构控制所述第一滚筒接触地面进行拖地。

7.根据权利要求6所述的基于双滚筒的自动清洁方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一滚筒的抹布材质、所述第一滚筒所在位置的地面材质、地面纹理及预估出的所述滚动压力大小、所述滚动压力方向，预估所述第一滚筒以预估出的所述滚动速度在滚动过程中与所述第一滚筒所在位置的地面接触产生的摩擦力；

分析所述第一滚筒对应的摩擦力对所述第一滚筒的拖地结果的影响情况；

其中，所述根据所述第一滚筒对应的滚动信息，生成所述清洁设备的动力机构的动力控制参数，包括：

根据所述第一滚筒对应的滚动信息及所述第一滚筒对应的影响情况，生成所述清洁设备的动力机构的动力控制参数。

8.根据权利要求2所述的基于双滚筒的自动清洁方法，其特征在于，所述控制所述第二滚筒的升降结构控制降下所述第二滚筒，以执行擦干地面操作，包括：

根据所述第二滚筒的抹布材质、所述第二滚筒所在位置的地面材质、地面纹理及预先确定出的所述第二滚筒的动力机构的动力控制参数，预估所述第二滚筒在滚动过程中与所述第二滚筒所在位置的地面接触产生的摩擦力；

采集所述第二滚筒所在位置区域的水量情况，并根据所述第二滚筒对应的水量情况、所述第二滚筒对应的摩擦力以及所述第二滚筒的抹布材质，生成所述第二滚筒的升降结构的控制参数，所述第二滚筒对应的控制参数包括所述第二滚筒与地面的高度控制参数；

根据所述第二滚筒对应的控制参数，控制所述第二滚筒的升降结构控制升降所述第二滚筒，以执行擦干地面操作。

9.一种基于双滚筒的自动清洁装置，其特征在于，所述装置包括：

控制模块，用于控制清洁设备的第一滚筒对应的出水口输出清水，以打湿第一目标对象，所述第一目标对象包括所述第一滚筒所在的地面和/或所述第一滚筒的抹布；

所述控制模块，还用于在打湿所述第一目标对象之后，控制所述第一滚筒对应的升降结构控制所述第一滚筒接触地面进行拖地；

采集模块，用于在所述第一滚筒拖地过程中，采集所述第一目标对象的脏污数据；

分析模块，用于分析所述第一目标对象的脏污数据，得到分析结果；

所述控制模块，还用于根据所述分析结果，控制所述清洁设备的第二滚筒执行与所述分析结果相匹配的操作，所述第二滚筒位于所述第一滚筒的后方；

其中，与所述分析结果相匹配的操作包括拖地操作和/或擦地操作。

10.一种基于双滚筒的自动清洁装置，其特征在于，所述装置包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

与所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，执行如权利要求1-8任一项所述的基于双滚筒的自动清洁方法。