CN113641172A - 自主移动设备、回充方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种自主移动设备、回充方法及存储介质。在本申请实施例中，在回充过程中，考虑自主移动设备与充电座之间的距离，在自主移动设备距离充电座较远时，可以不受回充动作的限制，可以执行非回充动作以向充电座靠近，该回充过程更为灵活；而在自主移动设备距离充电座较近时，再执行回充动作以向充电座靠近，便于准确对接充电座，另外因为对接距离较短，特殊环境对回充动作的影响较小，有利于提高自主移动设备和充电座的对接成功率和效率，进而提高用户体验。

Description

自主移动设备、回充方法及存储介质

技术领域

本申请涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种自主移动设备、回充方法及存储介质。

背景技术

随着智能家居和人工智能技术的发展，扫地机器人因其功能多样化，性能更加智能，逐渐进入人们的日常生活，给人们的日常生活带来极大的便利。目前市面上的扫地机器人大多具有自动回充功能，即在电量不足时，可以自动返回充电座上充电。

现有自动回充方式为：充电座发射红外信号，扫地机器人探测到红外信号后，沿着红外信号执行回充动作，直至与充电座对接。实际应用中，扫地机器人不容易对接充电座，对接成功率较低，用户体验不好。

发明内容

本申请的多个方面提供一种自主移动设备、回充方法及存储介质，用以提高自主移动设备与充电座对接的成功率，提升用户体验。

本申请实施例提供一种回充方法，适用于自主移动设备，所述方法包括：在回充过程中，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态；若是，则在自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值的情况下，执行非回充动作以向所述充电座靠近；在自主移动设备与所述充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

本申请实施例还提供一种回充方法，适用于自主移动设备，所述方法包括：在回充过程中，若自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值，执行非回充动作以向所述充电座靠近；以及在自主移动设备与所述充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

本申请实施例还提供一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器、以及存储有计算机程序的一个或多个存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：在回充过程中，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态；若是，则在所述自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值的情况下，控制所述自主移动设备执行非回充动作以向所述充电座靠近；以及在所述自主移动设备与所述充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，控制所述自主移动设备执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

本申请实施例还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少实现以下动作：在回充过程中，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态；若是，则在自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值的情况下，控制所述自主移动设备执行非回充动作以向所述充电座靠近；以及在自主移动设备与所述充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，控制所述自主移动设备执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

本申请实施例还提供了一种自主移动设备，包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器、以及存储有计算机程序的一个或多个存储器；所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：在回充过程中，若自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值，控制所述自主移动设备执行非回充动作以向所述充电座靠近；以及在所述自主移动设备与所述充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，控制所述自主移动设备执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

本申请实施例还提供了一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少实现以下动作：在回充过程中，若自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值，控制所述自主移动设备执行非回充动作以向所述充电座靠近；以及在所述自主移动设备与所述充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，控制所述自主移动设备执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

在本申请实施例中，在回充过程中，考虑自主移动设备与充电座之间的距离，在自主移动设备距离充电座较远时，可以不受回充动作的限制，可以执行非回充动作以向充电座靠近，该回充过程更为灵活；而在自主移动设备距离充电座较近时，再执行回充动作以向充电座靠近，便于准确对接充电座，另外因为对接距离较短，特殊环境对回充动作的影响较小，有利于提高自主移动设备和充电座的对接成功率和效率，进而提高用户体验。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1a为本申请实施例提供的一种回充方法的流程图；

图1b为本申请实施例提供的一种自主移动设备调整行进轨迹的示意图；

图1c为本申请实施例提供的另一种自主移动设备调整行进轨迹的示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种回充方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种自主移动设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在对本申请实施例的技术方案进行详细介绍之前，先对本申请实施例提供的自主移动设备进行介绍说明。本申请实施例提供的自主移动设备可以是任何能够在其所在环境中自主地进行移动的机械设备，例如，可以是机器人、净化器、无人驾驶车等。其中，机器人可以包括扫地机器人、擦玻璃机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人、自主服务机器人等，在此不做限定。这些自主移动设备可依靠充电电池提供的电力自主地进行移动，并且具有自动回充功能，即可在电量不足时或在满足其它回充条件时，自动返回与之适配的充电座上充电。

针对自主移动设备的回充需求，本申请实施例提供了回充方法，在本实施例的回充方法中，考虑自主移动设备与充电座之间的距离，在自主移动设备距离充电座较远时，可以不受回充动作的限制，可以执行非回充动作以向充电座靠近，该回充过程更为灵活；而在自主移动设备距离充电座较近时，再执行回充动作以向充电座靠近，便于准确对接充电座，另外因为对接距离较短，特殊环境对回充动作的影响较小，有利于提高自主移动设备和充电座的对接成功率和效率，进而提高用户体验。

下面结合附图，对本申请实施例提供的回充方法进行详细说明。

图1a为本申请实施例提供的一种回充方法的流程图，该方法适用于上文提到的任意一种自主移动设备，如图1a所示，该方法包括：

11a、在回充过程中，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态。

12a、若自主移动设备处于预设的异常状态，判断自主移动设备与充电座之间的距离是否大于预设距离阈值。

13a、在自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值的情况下，执行非回充动作以向充电座靠近。

14a、在自主移动设备与充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，执行预设的回充动作以向充电座靠近，直至与充电座对接。

在本实施例中，自主移动设备具备回充功能，在满足回充条件的情况下，可以逐渐向充电座靠近，直至与充电座对接以实现回充。例如，自主移动设备在行进过程中可持续监测为其供电的电池电量，在电量低于设定阈值时，可以逐渐向充电座靠近，直至与充电座对接以实现回充。或者，自主移动设备在作业任务完成之后，也可以逐渐向充电座靠近，直至与充电座对接以实现回充，或者，自主移动设备也可以在接收到回充指令时，逐渐向充电座靠近，直至与充电座对接以实现回充。

为了让自主移动设备能够成功、准确地与充电座进行对接，可以预先设定对自主移动设备具有回充引导作用的回充动作。基于此，自主移动设备可以通过执行预设的回充动作，不断向充电座靠近，直至与充电座对接。在本实施例中，并不对预设的回充动作进行限定，根据回充技术的不同，预设的回充动作也会不同，可以是任何能够引导自主移动设备不断靠近充电座并准确与充电座进行对接的动作，例如可以是引导自主移动设备以充电座的中轴线为参照不断向充电座靠近并最终与充电座准确对接的行进动作。其中，自主移动设备与充电座准确对接是指自主移动设备上的充电端(例如充电插孔)与充电座上的充电端(例如充电插头)准确对接的过程。为了能够准确地与充电座对接，预设的回充动作的速度相对要慢一些，动作幅度相对要小一些，但并不限于此。

在回充过程中，自主移动设备可能会出现一些不利于向充电座靠近的状态，或者会碰到一些不利于向充电座靠近的场景，这些场景会导致自主移动设备出现不利于向充电座靠近的状态。鉴于此，在本实施例中，会预先设定异常状态，预设的异常状态是指自主移动设备在回充过程中可能出现且会增加自主移动设备与充电座对接难度，降低对接成功率的特殊状态，其数量可以是一个或多个。在本实施例中，并不对预设的异常状态进行限定，根据自主移动设备的实现形态以及自主移动设备所处应用场景的不同，自主移动设备在回充过程中可能出现且会增加自主移动设备与充电座对接难度，降低对接成功率的异常状态也会有所不同。下面举例说明：

例如，在回充过程中，若自主移动设备处于倾斜状态，说明自主移动设备与水平面产生了夹角，有可能导致自主移动设备的充电端与充电座的充电端在回充过程中无法准确对接。因此，自主移动设备处于倾斜状态可以作为本申请实施例中预设的一种异常状态。

又例如，在回充过程中，若自主移动设备处于打滑状态，说明自主移动设备的位置在行进过程中没有改变或者改变很小，有可能导致自主移动设备无法继续向充电座靠近。因此，自主移动设备处于打滑状态可以作为本申请实施例中预设的一种异常状态。

又例如，在回充过程中，若自主移动设备处于遇障状态，说明自主移动设备在行进过程中遇到障碍物无法继续行进，可能导致自主移动设备无法继续向充电座靠近。因此，自主移动设备处于遇障状态可以作为本申请实施例中预设的一种回充装填。

基于上述分析可知，在回充过程中，一旦自主移动设备出现上述预设的异常状态会增加其与充电座之间的对接难度，降低对接成功率。在本实施例中，针对自主移动设备在回充过程中出现上述预设异常状态的情况，提供了一种新的回充方法，即考虑自主移动设备与充电座之间的距离，在自主移动设备距离充电座较远时，可以不受预设回充动作的限制，可以执行非回充动作以向充电座靠近，而在自主移动设备距离充电座较近时，再执行预设的回充动作以向充电座靠近，便于准确对接充电座。其中，非回充动作是指预设回充动作之外其它任何能够引导自主移动设备向充电座靠近的动作，在本实施例中，并不对非回充动作进行限定。例如，以回充动作是引导自主移动设备以充电座的中轴线为参照不断向充电座靠近并最终与充电座准确对接为例，则非回充动作可以是通过改变行进方向、加快速度、增加功率、越过障碍物等方式向充电座靠近，无需始终沿着充电座的中轴线行进。例如，自主移动设备可以是向左转弯以非匀速行进，也可以是沿“S”形匀速行进，也可以是在遇到障碍物时绕过障碍物继续行进等，在此不做限定。

基于上述，在自主移动设备回充过程中，需要检测自主移动设备是否处于预设的异常状态；当判断出自主移动设备处于预设的异常状态时，进一步判断自主移动设备与充电座之间的距离是否大于预设距离阈值。当判断出自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值时，说明自主移动设备距离充电座较远，此时只需找到充电座并向充电座靠近即可，暂时无需考虑与充电座准确对接的问题，因此，可以控制自主移动设备以非回充动作向充电插座靠近，这样可以使自主移动设备更灵活快速的靠近充电座。进一步，随着自主移动设备不断地以非回充动作向充电座靠近，自主移动设备与充电座之间的距离会不断变小，当自主移动设备与充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，表示自主移动设备与充电座之间的距离较近，此时自主移动设备的对接动作不仅要满足能够向充电座靠近的要求，还要满足与充电座准确对接的要求，因此，可以控制自主移动设备执行预设的回充动作向充电插座靠近，以保证自主移动设备与充电座准确对接，实现回充。

在本实施例中，对于预设距离阈值的大小不做限定，根据不同的应用场景以及自主移动设备的不同，该预设距离阈值可以不同。例如，预设距离阈值可以是0.5米、0.3米等。另外，在本实施例中，自主移动设备上设置有具有测距功能的传感器，对于具有测距功能传感器的实现形态不做限定。例如，可以是激光传感器、红外传感器、红外虚拟墙、超声传感器或飞行时间(Time of flight，TOF)检测传感器等，可以采用上述任一种传感器测量自主移动设备与充电座之间的距离。另外，自主移动设备上还可设置有环境采集传感器，用于采集自主移动设备在行进过程中的环境信息。其中，测距传感器和环境采集传感器可以相同也可以不同，例如，红外传感器即可以测量自主移动设备与充电座之间的距离，也可以探测自主移动设备周围存在的其它障碍物信息。

在此说明，在回充过程中，可持续检测自主移动设备是否处于预设的异常状态；一旦检测到自主移动设备处于预设的异常状态，则执行图1a所示的方法流程。进一步，若检测到自主移动设备未处于预设的异常状态，而是处于正常回充状态，则自主移动设备可以执行预设的回充动作以向充电座靠近，直至与充电座对接，实现回充。

在本申请实施例中，根据预设的异常状态的不同，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态的过程也会有所不同。下面结合几种预设的异常状态，对该检测过程进行示例性说明。其中，本申请实施例中，预设的异常状态可以包括以下至少一种：自主移动设备处于倾斜状态、自主移动设备处于打滑状态以及自主移动设备处于遇障状态。关于这几种状态的详细解释可参见前文，在此不再赘述。相应地，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态的过程包括执行以下至少一种操作：在自主移动设备回充过程中，检测自主移动设备是否处于倾斜状态；在自主移动设备回充过程中，检测自主移动设备是否处于打滑状态；在自主移动设备回充过程中，检测自主移动设备是否处于遇障状态。若上述任一检测操作的结果为是，则确定自主移动设备处于预设的异常状态；反之，若所有检测操作的结果均为否，则确定自主移动设备未处于预设的异常状态，即处于正常回充状态。下面对上述检测自主移动设备是否处于倾斜状态的过程、检测自主移动设备是否处于打滑状态以及检测自主移动设备是否处于遇障状态的详细过程进行示例性说明。

检测自主移动设备是否处于倾斜状态：

在本申请实施例中，自主移动设备上可设置有多种传感器，这些传感器或者用于采集自主移动设备周围的环境信息，或者可以检测自主移动设备自身的状态、姿态等信息。在一可选实施例中，自主移动设备上安装有姿态传感器，该姿态传感器可以采集自主移动设备的姿态数据。姿态传感器可以是但不限于：陀螺仪、加速度计、水平仪或电子罗盘等。基于此，在回充过程中，可利用设置在扫地机器人上的姿态传感器采集扫地机器人的姿态数据；根据扫地机器人的姿态数据，检测扫地机器人是否处于倾斜状态。

例如，自主移动设备上设置有三轴陀螺仪，在理想状态下，陀螺仪的各个旋转轴会一直稳定指向一个方向，当其角度发生改变或者受到外界影响时，陀螺仪的稳定性将受到干扰。因此，在自主移动设备回充过程中，三轴陀螺仪会采集自主移动设备三个轴上的角速度，根据三轴陀螺仪采集到的自主移动设备在三轴上的角速度及其变化信息，判断自主移动设备是否处于倾斜状态。在该实施例中，自主移动设备在三轴上的角速度即为自主移动设备的姿态数据。或者，

自主移动设备上设置有三轴加速度计，加速度计能够测量其所在物体在三个轴上的加速度，当加速度计静止时,其输出为重力加速度在各个轴上的分量，当装有加速度计的物体的倾角发生变化时,加速度计的输出也会随之变化。因此，在自主移动设备回充过程中，加速度计会采集自主移动设备在各个轴上的重力加速度，根据三轴加速度计采集到的自主移动设备在三轴上的重力加速度及其变化信息，判断自主移动设备是否处于倾斜状态。在该实施例中，自主移动设备在三轴上的重力加速度即为自主移动设备的姿态数据。

或者，

自主移动设备上设置有水平仪，当水平仪所在的物体处于水平状态时，水平仪管内的液体水平面的两端处于同一高度，当水平仪所在的物体处于倾斜状态时，水平仪管内的液体水平面一端升高，另一端降低。因此，在自主移动设备回充过程中，水平仪会采集自主移动设备的倾斜状态信息，根据水平仪管内液体的水平面与相对地面的平面之间的夹角，判断自主移动设备是否处于倾斜状态。进一步可选地，可预设夹角阈值，若水平仪管内液体的水平面与相对地面的平面之间的夹角大小大于预设夹角阈值，判断自主移动设备是否处于倾斜状态。在本申请实施例中，对预设夹角阈值的大小不做限定，根据不同的作业环境和不同的设备，该预设夹角阈值也可以不同，可以理解为，自主移动设备的倾斜角度若超过该预设倾角阈值则会影响其执行预设的回充动作。

检测自主移动设备是否处于打滑状态：

如果自主移动设备处于打滑状态，意味着自主移动设备的位置基本不变或变化非常小，进一步考虑到充电座的位置是固定不变的，因此在自主移动设备处于打滑状态时，自主移动设备与充电座之间的相对位置关系会基本不变或变化非常小。基于此，在自主移动设备回充过程中，可以检测自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息，并判断自主移动设备与充电座的相对位置关系在预设时间范围内的变化是否小于预设的变化阈值，若是，说明自主移动设备的位置基本不变或变化非常小，则确定自主移动设备处于打滑状态。

对于预设时间范围的大小不做限定，可以是5秒、10秒、30秒或者1分钟等，根据不同的作业环境，或者不同的自主移动设备，该预设时间范围的大小可以不同。对于预设的变化阈值的大小也不做限定，根据自主移动设备所处的作业环境以及作业表面的光滑程度的不同，该预设的变化阈值的大小也会不同。例如，在正常情况下，在光滑的地板上，自主移动设备与充电座的相对位置在10秒内可变化5米，若在10秒内自主移动设备与充电座的相对位置变化远小于5米或者没有变化，则确定自主移动设备处于打滑状态。假设自主移动设备在平滑的地板上作业，自主移动设备与充电座之间的相对位置在30秒内仅变化0.5米，则可以确定自主移动设备当前处于打滑状态。又例如，在正常情况下，在粗糙的地毯上，自主移动设备与充电座的相对位置在10秒内可变化3米，若在10秒内自主移动设备与充电座的相对位置变化远小于3米或者没有变化，则确定自主移动设备处于打滑状态。假设自主移动设备在粗糙的地毯上作业，自主移动设备与充电座之间的相对位置在30秒内没有发生变化，则可以确定自主移动设备当前处于打滑状态。

在本申请实施例中，可以采用但不限于下述实施方式来检测自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息：

实施方式1：在本实施例中，可以获取自主移动设备在回充过程中的位置坐标，根据自主移动设备的位置坐标和充电座的位置坐标，来反应自主移动设备与充电座之间的相对位置关系；进而，随着自主移动设备在回充过程中的移动，自主移动设备的位置坐标相对充电座的位置坐标会发生变化，这种位置坐标之间的变化即为自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息。

可选地，自主移动设备上设有各种传感器，这些传感器可在回充过程中采集自主移动设备周围或前方区域内的环境信息，根据采集到的环境信息可持续定位自主移动设备的位置坐标；进而可根据充电座的位置坐标和所述自主移动设备的位置坐标，检测自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息。或者，自主移动设备上设有定位模块，例如GPS模块，该定位模块可直接定位出自主移动设备的位置坐标，进而可根据充电座的位置坐标和所述自主移动设备的位置坐标，检测自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息。

例如，根据自主移动设备在某一时刻的位置坐标和充电座的位置坐标，可以计算出自主移动设备相对充电座的相对距离和/或相对角度；进而，根据自主移动设备在一段时间内的位置坐标和充电座的位置坐标，可以计算出自主移动设备相对充电座的相对距离和/或相对角度的变化。如果自主移动设备一开始发现充电座在自主移动设备的左前方，且此时自主移动设备在环境地图上的坐标(x，y)；于是，调整动作向左前方前进，在前进一段时间之后，自主移动设备在环境地图上的坐标为(x+Δx，y+Δy)，且充电座依旧在自主移动设备的左前方，相对距离变化为

由于Δx和Δy的值较小，计算出的相对距离的变化较小，这说明自主移动设备的位置变化有限，可认为基本不变或微小变化，处于打滑状态。

实施方式2：在回充过程中，自主移动设备会接收到的由充电座对外发射的回充信号，根据自主移动设备接收到的回充信号的变化，可以检测自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息。

例如，基于无线信号衰减特性可知，自主移动设备与充电座之间的距离越近，接收到的回充信号的强度会越大；反之，自主移动设备与充电座之间的距离越远，接收到的回充信号的强度越小，即自主移动设备接收到的回充信号的强度一定程度上可表示自主移动设备与充电座之间距离的远近。进一步，可以根据回充信号的强度和无线信号衰减规律，计算出自主移动设备与充电座之间的相对距离。

又例如，充电座上可设置有多个发射器，多个发射器向不同的方向对外发射回充信号，根据自主移动设备接收到某个发射器发射的回充信号，可判断自主移动设备与充电座的相对方向，若以充电座的中轴线为基准，则可以判断自主移动设备与充电座的相对角度。

又例如，结合无线信号的衰减规律和充电座向多个方向发射回充信号的特点，既可以计算自主移动设备与充电座的相对距离，也可以计算自主移动设备与充电座的相对角度，更加准确的判断自主移动设备与充电座之间的相对位置关系。随着自主移动设备的行进，可确定自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息，若自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化很小或者不变，则确定自主移动设备处于打滑状态。

实施方式3：自主移动设备安装有摄像头，可以利用摄像头采集自主移动设备前方区域内的环境图像，基于采集到的环境图像来判断自主移动设备的位置变化；如果相邻两张或多张环境图像的差异不大，说明自主移动设备的位置变化不大，可以确定自主移动设备处于打滑状态；如果相邻两张或多张环境图像的差异较大，说明自主移动设备的位置变化较大，可以确定自主移动设备未处于打滑状态。进一步，可以根据每张环境图像中的内容计算出自主移动设备与充电座之间的相对距离和/或相对角度；进而，根据采集到的相邻两张或多张环境图像之间的差异，计算出自主移动设备与充电座之间的相对距离的变化和/或相对角度的变化。

无论是上述哪种实施方式，自主移动设备与充电座之间的相对位置关系可以仅包括自主移动设备与充电座之间的相对距离，也可以仅包括自主移动设备与充电座之间的相对角度；也可以同时包括自主移动设备与充电座之间的相对距离和相对角度。

对于自主移动设备与充电座之间的相对位置关系仅包括自主移动设备与充电座之间的相对距离的情况，可以判断自主移动设备与充电座之间的相对距离在预设时间范围内的变化是否小于预设的距离变化阈值；若判断结果为小于，说明自主移动设备与充电座之间的相对距离没有变化或变化很小，则确定自主移动设备处于打滑状态；反之，确定自主移动设备未处于打滑状态。

对于自主移动设备与充电座之间的相对位置关系仅包括自主移动设备与充电座之间的相对角度的情况，可以判断自主移动设备与充电座之间的相对角度在预设时间范围内的变化是否小于预设的角度变化阈值；若判断结果为小于，说明自主移动设备与充电座之间的相对角度没有变化或变化很小，则确定自主移动设备处于打滑状态；反之，确定自主移动设备未处于打滑状态。

对于自主移动设备与充电座之间的相对位置关系同时包括自主移动设备与充电座之间的相对距离和相对角度的情况，可以判断在预设时间范围内，自主移动设备与充电座之间的相对距离的变化是否小于预设的距离变化阈值，以及自主移动设备与充电座之间的相对角度的变化是否小于预设的角度变化阈值；若两种判断结果均为小于，说明自主移动设备与充电座之间的相对位置没有变化或变化很小，则确定自主移动设备处于打滑状态；反之，确定自主移动设备未处于打滑状态。

在此说明，可以通过上述任一种方式检测自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息，但并不限于此，上述实施例仅为示例性说明，在实际应用中并不限于上述几种方式。例如，还可以结合自主移动设备和充电座在环境地图中的位置，判断自主移动设备与充电座的相对位置的变化信息等。

检测自主移动设备是否处于遇障状态：

在自主移动设备回充过程中，例如在按照回充动作向充电座靠近的过程中，可通过设置在扫地机器人上的信息采集传感器探测自主移动设备在前方回充路径上是否存在障碍物。对于信息采集传感器的实现形式不做限定，可以是红外传感器、激光传感器或者摄像头等，只要是能够满足探测和识别周围环境信息需求的传感器，都可应用于本申请实施例中。进一步，当根据采集到的环境信息识别到自主移动设备前方回充路径上存在障碍物时，可以确定自主移动设备处于遇障状态。由于回充路径上存在障碍物，可能导致自主移动设备无法继续沿着充电座的中轴线行进，此时可以采用非回充动作，绕开障碍物，并继续向充电座行进。进一步，自主移动设备还可以识别障碍物的类型，根据障碍物的类型选择合适的非回充动作在实现避障的同时继续向充电座靠近。例如，如果是门槛、沟槽等障碍，自主移动设备可根据门槛的高度以及沟槽的深度等信息判断自主移动设备是否能越过障碍，如果不能，可选择从其他区域继续行进并靠近充电座。如果是孤立的物体等障碍物，自主移动设备可根据周围的环境信息判断是否可绕过障碍物继续行进，如果可以，则绕过障碍物继续行进并向充电座。

在本申请各实施例中，充电座可以对外发射回充信号，无论自主移动设备是执行预设的回充动作还是执行非回充动作，均可以在充电座对外发射的回充信号的引导下不断向充电座靠近。所述回充信号可以是红外信号，也可以是激光信号，对此不做限定。可选地，如图1b所示，充电座上可以安装两个红外发射器或激光发射器，这两个红外发射器或激光发射器对外发射两束回充信号；其中，红外发射器对外发射红外回充信号，激光发射器对外发射激光回充信号。自主移动设备在作业过程中可探测充电座对外发射的回充信号，进而在两束回充信号的引导下，执行预设的回充动作或非回充动作不断向充电座靠近。需要说明的是，在图1b以充电座上安装两个红外发射器或激光发射器为例进行图示，但红外发射器或激光发射器的数量并不限于两个。

其中，在自主移动设备与充电之间的距离大于或等于预设距离阈值的情况下，自主移动设备在回充信号的引导下，执行非回充动作以向充电座靠近的过程如下：在预设距离阈值之外，根据接收到的由充电座对外发射的回充信号，确定充电座的位置；以充电座的位置为参照，不断调整行进动作以向充电座靠近。在预设距离阈值之外，向充电座靠近期间，所执行的非回充动作速度可以更快，方向也可以不朝向充电座的中轴线，动作幅度也可以较大。例如，如图1b所示，当自主移动设备在回程过程中处于倾斜状态时，或者，当自主移动设备在回充过程中处于打滑状态时，自主移动设备改变原来行进路径的方向和角度，例如倒退、转弯或者掉头，寻找更适合行进的路径重新向充电座靠近，直到自主移动设备与充电座之间的距离小于预设距离阈值，再以预设的回充动作靠近充电座，直至与充电座对接。又例如，如图1c所示，当自主移动设备在回充过程中遇到障碍物时，自主移动设备可以探测障碍物周围的环境信息，判断是否可以通过，如果可以，自主移动设备可以绕过障碍物继续行进，以向充电座靠进，直到自主移动设备与充电座之间的距离小于预设距离阈值，再以预设的回充动作靠近充电座，直至与充电座对接。

进一步，如图1b和图1c所示，在自主移动设备与充电之间的距离小于预设距离阈值的情况下，自主移动设备在回充信号的引导下，执行预设的回充动作向充电座靠近的过程如下：自主移动设备根据接收到的由充电座对外发射的回充信号，确定充电座的位置以及充电座中轴线的位置；以充电座中轴线的位置为参照，不断调整行进动作以向充电座的中轴线靠近，直至自主移动设备的中轴线与充电座的中轴线重合，则沿着中轴线向充电座靠近，直至与充电座对接。当然，在自主移动设备与充电之间的距离小于预设距离阈值的情况下，自主移动设备在回充信号的引导下，执行预设的回充动作向充电座靠近并不限于上述一种方式，也就是说预设的回充动作还可以是其它动作方式。例如，自主移动设备也可以通过当前的位置坐标和充电座的位置坐标，确定充电座的中轴线上的目标位置；在行进过程中，自主移动设备不断调整位置坐标向该目标位置靠近，直至自主移动设备的坐标与该目标位置相等，则沿着该目标位置所在的方向向充电座靠近，直至与充电座对接。

在本申请实施例中，在回充过程中，考虑自主移动设备与充电座之间的距离，在自主移动设备距离充电座较远时，可以不受回充动作的限制，可以执行非回充动作以向充电座靠近，该回充过程更为灵活；而在自主移动设备距离充电座较近时，再执行回充动作以向充电座靠近，便于准确对接充电座，另外因为对接距离较短，特殊环境对回充动作的影响较小，有利于提高自主移动设备和充电座的对接成功率和效率，进而提高用户体验。

在下面场景实施例中，以自主移动设备是扫地机器人为例，对扫地机器人采用本申请实施例回充方法进行回充的过程进行详细说明。该扫地机器人的底座上设有红外接收器，与该扫地机器人适配的充电座上设有红外发射器，红外发射器的数量可以是2个或4个等。其中，充电座上的红外发射器对外发射红外回充信号；扫地机器人通过红外接收器接收红会回充信号，以用于在红外回充信号的引导下，向充电座靠近，以实现回充。

场景实施例1：

扫地机器人在家庭环境中执行清扫任务过程中，发现电量不足，需要充电。扫地机器人可发出报警提示信息，例如蜂鸣声、语音输出、提示灯闪烁等，用户收到报警提示信息后，可以语音方式指示扫地机器人暂停执行清扫任务并回到充电座进行充电半小时。扫地机器人接收到用户发出的充电指令之后，暂停清扫任务，记录已经执行清扫任务的区域以及尚未清扫的区域，以及暂停清扫任务的位置等信息之后，开始执行回充动作。或者，扫地机器人在发现电量不足后可自动暂停执行清扫任务，并记录已经执行清扫任务的区域以及尚未清扫的区域，以及暂停清扫任务的位置等信息之后，开始执行回充动作。

此时，如果扫地机器人距离充电座较近，还在红外回充信号的覆盖范围内，则可以通过来回移动尽量探测到充电座发出的各条红外回充信号，进而根据各条红外回充信号计算出充电座的中轴线。或者，如果扫地机器人距离充电座较远，已经超出红外回充信号的覆盖范围，则可以根据充电座在环境地图中的位置坐标，朝充电座移动直至进入红外回充信号的覆盖范围，再根据探测到的各条红外回充信号计算出充电座的中轴线。

之后，在回充的初始阶段，扫地机器人可以执行预设的回充动作，即以充电座的中轴线为参考不断向充电座靠近。假设在向充电座靠近的过程中，扫地机器人遇到一处水渍，发生打滑现象，无法继续前进。扫地机器人可以通过采集到的环境信息识别并判断出此时处于打滑状态，属于一种预设的异常状态；进一步可根据具有距离探测功能的传感器确定其到充电座之间的距离大于设定的距离阈值，例如10cm，则可执行非回充动作，例如通过转弯、调整行进方向、改变行进速度等方式继续向充电座靠近，而不再沿着中轴线靠近充电座，直至其与充电座之间的距离小于设定的距离阈值，例如10cm之后，再重新沿着充电座的中轴线靠近充电座直至与充电座对接为止。

进一步可选地，在上述回充过程中，若扫地机器人通过执行非回充动作仍然无法继续行进(即仍处于打滑状态)，可通过蜂鸣声、语音输出、提示灯闪烁等方式提示用户，用户感知到扫地机器人发生异常后可手动调整扫地机器人的位置，进而，扫地机器人可继续向充电座靠近。

场景实施例2：

扫地机器人在执行清扫任务结束后，需要回到充电座进行充电，以备执行下一次清扫任务。在执行清扫任务结束后，扫地机器人可发出报警提示信息，例如蜂鸣声、语音输出、提示灯闪烁等，用户收到报警提示信息后，可以语音方式指示扫地机器人回到充电座进行充电半小时。扫地机器人接收到用户发出的充电指令之后，开始执行回充动作。或者，扫地机器人在执行清扫任务结束后可自动执行回充动作。

此时，如果扫地机器人距离充电座较近，还在红外回充信号的覆盖范围内，则可以通过来回移动尽量探测到充电座发出的各条红外回充信号，进而根据各条红外回充信号计算出充电座的中轴线。或者，如果扫地机器人距离充电座较远，已经超出红外回充信号的覆盖范围，则可以根据充电座在环境地图中的位置坐标，朝充电座移动直至进入红外回充信号的覆盖范围，再根据探测到的各条红外回充信号计算出充电座的中轴线。

之后，在回充的初始阶段，扫地机器人可以执行预设的回充动作，即以充电座的中轴线为参考不断向充电座靠近。假设在靠近充电座的过程中，扫地机器人处于地面某一凸起或凹陷区域，导致扫地机器人发生倾斜，无法实现充电座的充电端与扫地机器人的充电端准确对接。扫地机器人可以通过采集到的环境信息识别并判断出此时处于倾斜状态，属于一种预设的异常状态；进一步可根据具有距离探测功能的传感器确定其到充电座之间的距离大于设定的距离阈值，例如10cm，则可执行非回充动作，例如通过转弯、改变与充电座的相对角度、调整行进轨迹等方式继续向充电座靠近，而不再沿着中轴线靠近充电座，直至其与充电座之间的距离小于设定的距离阈值，例如10cm之后，再重新沿着充电座的中轴线靠近充电座直至与充电座对接为止。

进一步可选地，在上述回充过程中，若扫地机器人通过执行非回充动作仍然无法继续行进(即仍处于倾斜状态)，可通过蜂鸣声、语音输出、提示灯闪烁等方式提示用户，用户感知到扫地机器人发生异常后可手动调整扫地机器人的位置，进而，扫地机器人可继续向充电座靠近。

场景实施例3：

在上述场景实施例中，若扫地机器人在执行清扫任务过程中，发现电量不足，或者，在执行清扫任务结束后，为下一次执行清扫任务做准备，需要充电的情况，都会执行回充动作。此时，如果扫地机器人距离充电座较近，还在红外回充信号的覆盖范围内，则可以通过来回移动尽量探测到充电座发出的各条红外回充信号，进而根据各条红外回充信号计算出充电座的中轴线。或者，如果扫地机器人距离充电座较远，已经超出红外回充信号的覆盖范围，则可以根据充电座在环境地图中的位置坐标，朝充电座移动直至进入红外回充信号的覆盖范围，再根据探测到的各条红外回充信号计算出充电座的中轴线。

之后，在回充的初始阶段，扫地机器人可以执行预设的回充动作，即以充电座的中轴线为参考不断向充电座靠近。假设在靠近充电座的过程中，扫地机器人遇到障碍物，导致扫地机器人继续沿着充电座的中轴线行进，扫地机器人可以通过采集到的环境信息识别并判断出此时处于倾斜状态，属于一种预设的异常状态；进一步具有距离探测功能的传感器确定其到充电座之间的距离大于设定的距离阈值，例如10cm，以及障碍物的类型选择合适的非回充动作，例如转弯、掉头、绕过障碍物等方式调整行进路径，在实现避障的同时继续向充电座靠近，而不再沿着中轴线靠近充电座，直至其与充电座之间的距离小于设定的距离阈值，例如10cm之后，再重新沿着充电座的中轴线靠近充电座直至与充电座对接为止。

进一步可选地，在上述回充过程中，若扫地机器人通过执行非回充动作仍然无法继续行进(即仍处于遇障状态)，可通过蜂鸣声、语音输出、提示灯闪烁等方式提示用户，用户感知到扫地机器人发生异常后可手动调整扫地机器人的位置或者挪走障碍物，进而，扫地机器人可继续向充电座靠近。

在上述实施例中，考虑到自主移动设备可能处于倾斜、打滑、遇障等可能会影响回充成功率和回充效率的异常状态，对此提出了一种结合自主移动设备与充电座之间距离灵活选择回充动作或非回充动作进行回充的技术方案。需要说明的是，上述结合自主移动设备与充电座之间距离灵活选择回充动作或非回充动作进行回充的技术方案，不仅适用于自主移动设备在回充过程中处于倾斜、打滑或遇障等状态的情况，对于自主移动设备处于正常状态的情况下同样适用。

图2为本申请实施例提供的另一种回充方法的流程图，该方法适用于自主移动设备。如图2所示，该方法包括：

21、在回充过程中，判断自主移动设备与充电座之间的距离是否大于预设距离阈值。

22、在自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值的情况下，执行非回充动作以向充电座靠近。

23、在自主移动设备与充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，执行预设的回充动作以向充电座靠近，直至与充电座对接。

在本申请实施例中，自主移动设备具备回充功能，在满足回充条件的情况下，可以逐渐向充电座靠近，直至与充电座对接以实现回充。例如，自主移动设备在行进过程中可持续监测为其供电的电池电量，在电量低于设定阈值时，可以逐渐向充电座靠近，直至与充电座对接以实现回充。或者，自主移动设备在作业任务完成之后，也可以逐渐向充电座靠近，直至与充电座对接以实现回充，或者，自主移动设备也可以在接收到回充指令时，逐渐向充电座靠近，直至与充电座对接以实现回充。

为了让自主移动设备能够成功、准确地与充电座进行对接，可以预先设定对自主移动设备具有回充引导作用的回充动作。基于此，自主移动设备可以通过执行预设的回充动作，不断向充电座靠近，直至与充电座对接。在本实施例中，并不对预设的回充动作进行限定，根据回充技术的不同，预设的回充动作也会不同，可以是任何能够引导自主移动设备不断靠近充电座并准确与充电座进行对接的动作，例如可以是引导自主移动设备以充电座的中轴线为参照不断向充电座靠近并最终与充电座准确对接的行进动作。其中，自主移动设备与充电座准确对接是指自主移动设备上的充电端(例如充电插孔)与充电座上的充电端(例如充电插头)准确对接的过程。为了能够准确地与充电座对接，预设的回充动作的速度相对要慢一些，动作幅度相对要小一些，但并不限于此。

当然，为了能够更快速高效的完成回充，在自主移动设备回充的过程中，也可以执行非回充动作向充电座靠近。其中，非回充动作是指预设回充动作之外其它任何能够引导自主移动设备向充电座靠近的动作，与预设的回充动作相比，非回充动作的速度会更快一些，动作的幅度要大一些，在本实施例中，并不对非回充动作进行限定。例如，以回充动作是引导自主移动设备以充电座的中轴线为参照不断向充电座靠近并最终与充电座准确对接为例，则非回充动作可以是通过改变行进方向、加快速度、增加功率、越过障碍物等方式向充电座靠近，无需始终沿着充电座的中轴线行进。例如，自主移动设备可以是向左转弯以非匀速行进，也可以是沿“S”形匀速行进，也可以是在遇到障碍物时绕过障碍物继续行进等，在此不做限定。

在本申请实施例中，自主移动设备在行进过程中，设置在自主移动设备上的信息采集传感器会不断采集周围的作业环境信息，自主移动设备根据信息采集传感器的采集结果可以适当的调整行进路径、行进速度以及作业模式等，以适应在当前环境下作业。随着自主移动设备向充电座靠近的回充过程中，自主移动设备与充电座之间的相对距离也不断减小，为了能更高效准确的完成回充，在自主移设备与充电座之间的相对距离大于预设距离阈值时，自主移动设备可以根据信息采集传感器采集环境信息的结果，选择合适的行进路径和行进速度向充电座靠近，即执行非回充动作以快速靠近充电座。例如，拐弯、加速或者切换作业模式等，自主移动设备可根据不同的作业环境灵活调整，在此不做限制。当自主移动设备与充电座之间的相对距离小于预设的距离阈值之后，自主移动设备可执行预设的回充动作向充电座靠近，例如，沿着充电作的中轴线向充电座靠近，以保证能够准确的与充电座对接，直至与充电座对接。

在本申请实施例中，在回充过程中，考虑自主移动设备与充电座之间的距离，在自主移动设备距离充电座较远时，可以不受回充动作的限制，可以执行非回充动作以向充电座靠近，该回充过程更为灵活；而在自主移动设备距离充电座较近时，再执行回充动作以向充电座靠近，便于准确对接充电座，另外因为对接距离较短，特殊环境对回充动作的影响较小，有利于提高自主移动设备和充电座的对接成功率和效率，进而提高用户体验。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤11a至步骤14a的执行主体可以为设备A；又比如，步骤11a和12a的执行主体可以为设备A，步骤13a和14a的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如21、22、23等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

图3为本申请又以示例性实施例提供的一种自主移动设备的结构示意图，本申请实施例提供的自移动设备100可以是任何能够在其所在环境中自主地进行移动的机械设备，例如，可以是机器人、净化器、无人驾驶车等。其中，机器人可以包括扫地机器人、擦玻璃机器人、家庭陪护机器人、迎宾机器人、自主服务机器人等。

在本实施例中，自主移动设备100具有自动回充功能，与自主移动设备100对应的充电座120可固定设置在自主移动设备100所处环境中的某个位置。当自主移动设备100需要充电时，自主移动设备100可向充电座120靠近，最终通过设备本体110上的充电端口与充电座120上的充电端口对接。在本申请实施例中，并不限定充电座120的实现形态，只要是能满足为自主移动设备100提供供电功能的充电设备均适用于本申请实施例。对于充电座120的外轮廓形状也不做限定，可以是圆形、椭圆形、方形、三角形、水滴形或D形等规则形状，也可以是规则形状之外的不规则形状。在充电座120上设置有可对外发射回充信号的器件，例如可以是红外发射器，也可以是激光发射器；且红外发射器或激光发射器的数量也可以是一个，也可以是多个。例如，充电座120上可以设置2个或4个红外发射器，2或4个红外发射器对称设置于充电座120的中轴线的两侧。又例如，充电座120上可以设置2个或4个激光发射器，2个或4个激光发射器对称设置于充电座120的中轴线的两侧。充电座120上的红外发射器或激光发射器对外发射红回充信号，回充信号可引导自主移动设备100逐渐向充电座120靠近并最终与充电座120对接，实现回充。

如图3所示，自主移动设备100包括：设备本体110，设备本体110上设有处理器10和存储计算机指令的存储器20。其中，处理器10、存储器20可设置于设备本体110内部，也可以设置于设备本体110的表面。处理器10和存储器20的数量可以是一个或多个。

设备本体110是自主移动设备100的执行机构，可以在确定的环境中执行处理器10指定的操作。其中，设备本体110一定程度上体现了自主移动设备100的外观形态。在本实施例中，并不限定自主移动设备100的外观形态。当然，根据自主移动设备100实现形态的不同，自主移动设备100的形状也会有所不同。以自主移动设备100的外轮廓形状为例，自主移动设备100的外轮廓形状可以是不规则形状，也可以是一些规则形状。例如，自主移动设备100的外轮廓形状可以是圆形、椭圆形、方形、三角形、水滴形或D形等规则形状。规则形状之外的称为不规则形状，例如人形机器人的外轮廓、无人驾驶车的外轮廓等属于不规则形状。

在一些可选实施例中，如图3所示，自主移动设备100还可包括：通信组件40、电源组件50、驱动组件60、显示器70以及音频组件80等其它组件。图3中仅示意性给出部分组件，并不意味着自主移动设备100只包括图3所示组件。其中，驱动组件50可以包括驱动轮、驱动电机、万向轮等。进一步可选地，针对不同的应用需求，自主移动设备100还可以包括音频组件80等其他组件，在图3中以虚线框示例，可以理解为虚线框内的组件为可选组件，而非必选组件，具体可视自主移动设备100的产品形态而定。若自主移动设备100是扫地机器人，则自主移动设备100还可以包括集尘桶和地刷组件等，在此不做过多说明。

在本实施例中，存储器20，主要用于存储一个或多个计算机指令，这些计算机指令可被处理器10执行，致使处理器10控制自主移动设备100实现相应功能、完成相应动作或任务。除了存储计算机指令之外，存储器20还可被配置为存储其它各种数据以支持在自主移动设备100上的操作。这些数据的示例包括用于在自主移动设备100上操作的任何应用程序或方法的指令，自主移动设备100所处环境对应的环境地图。其中，环境地图可以是预先存储的整个环境对应的一幅或多幅地图，或者也可以是之前正在构建的部分地图。

存储器20，可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

在本申请实施例中，并不限定处理器10的实现形态，例如可以是但不限于CPU、GPU或MCU等。处理器10，可以看作是自主移动设备100的控制系统，可用于执行存储器20中存储的计算机指令，以控制自主移动设备100实现相应功能、完成相应动作或任务。值得说明的是，根据自主移动设备100实现形态以及所处于场景的不同，其所需实现的功能、完成的动作或任务会有所不同；相应地，存储器20中存储的计算机指令也会有所不同，而处理器10执行不同计算机指令可控制自主移动设备100实现不同的功能、完成不同的动作或任务。

在本申请实施例中，当处理器10执行存储器20中的计算机指令时，以用于：在回充过程中，检测自主移动设备100是否处于预设的异常状态；若是，则在自主移动设备100与充电座120之间的距离大于预设距离阈值的情况下，控制自主移动设备100执行非回充动作以向充电座120靠近；以及在自主移动设备100与充电座120之间的距离小于预设距离阈值之后，控制自主移动设备100执行预设的回充动作以向充电座120靠近，直至与充电座120对接。

在一可选实施例中，处理器10在检测自主移动设备100是否处于预设的异常状态时，具体用于执行以下至少一种操作：

在回充过程中，检测自主移动设备100是否处于倾斜状态；

在回充过程中，检测自主移动设备100是否处于打滑状态；

在回充过程中，检测自主移动设备100是否处于遇障状态；

若任一种检测操作的结果为是，则确定自主移动设备100处于预设的异常状态。

在一可选实施例中，处理器10在检测自主移动设备100是否处于预设的异常状态时，具体用于：在自主移动设备100的电量低于预设的电量阈值或者在接收到回充指令时，控制自主移动设备100执行预设的回充动作以向充电座120靠近；以及在向充电座120靠近的过程中，检测自主移动设备100是否处于预设的异常状态。

在一可选实施例中，处理器10在控制自主移动设备100执行预设的回充动作以向充电座120靠近时，具体用于：根据接收到的由充电座120对外发射的回充信号，确定充电座120的中轴线；以充电座120的中轴线为参照，不断调整行进动作以向充电座120靠近，直至与充电座120对接。

在一可选实施例中，处理器10在控制自主移动设备100执行非回充动作以向充电座120靠近时，具体用于：根据接收到的由充电座120对外发射的回充信号，确定充电座120的位置；以充电座120的位置为参照，不断调整行进动作以向充电座120靠近。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器至少实现以下动作：在回充过程中，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态；若是，则在自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值的情况下，控制自主移动设备执行非回充动作以向充电座靠近；以及在自主移动设备与充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，控制自主移动设备执行预设的回充动作以向充电座靠近，直至与充电座对接。

本申请实施例还提供了一种自主移动设备，该自主移动设备与图3所示自主移动设备的结构相同或类似，其内部结构可参见图3所示实施例。本实施例的自主移动设备与图3所示自主移动设备的区别在于：处理器在执行存储器中存储的计算机程序所实现的功能有所不同。本实施例的自主移动设备，其处理器执行存储器中的计算机程序以用于：在回充过程中，若自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值，控制自主移动设备执行非回充动作以向充电座靠近；以及在自主移动设备与充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，控制自主移动设备执行预设的回充动作以向充电座靠近，直至与充电座对接。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器至少实现以下动作：在回充过程中，若自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值，控制自主移动设备执行非回充动作以向充电座靠近；以及在自主移动设备与充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，控制自主移动设备执行预设的回充动作以向充电座靠近，直至与充电座对接。

上述图3中的通信组件被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信组件所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G/LTE、5G等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件还可以包括近场通信(NFC)模块，射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术等。

上述图3中的显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述图3中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述图3中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (20)

1.一种回充方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述方法包括：

在回充过程中，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态；

若是，则在自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值的情况下，执行非回充动作以向所述充电座靠近；

在自主移动设备与所述充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在回充过程中，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态，包括以下至少一种操作：

在回充过程中，检测自主移动设备是否处于倾斜状态；

在回充过程中，检测自主移动设备是否处于打滑状态；

在回充过程中，检测自主移动设备是否处于遇障状态；

若任一检测操作的结果为是，则确定所述自主移动设备处于预设的异常状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在回充过程中，检测自主移动设备是否处于倾斜状态，包括：

在回充过程中，利用自主移动设备上的姿态传感器采集自主移动设备的姿态数据；

根据所述自主移动设备的姿态数据，检测所述自主移动设备是否处于倾斜状态。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在回充过程中，检测自主移动设备是否处于打滑状态，包括：

在回充过程中，检测自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息；若所述相对位置关系在预设时间范围内的变化小于预设的变化阈值，确定所述自主移动设备处于打滑状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，检测自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息，包括：

在回充过程中，根据采集到的环境信息持续定位自主移动设备的位置坐标；

根据所述充电座的位置坐标和所述自主移动设备的位置坐标，检测自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，检测自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息，包括：

在回充过程中，检测自主移动设备接收到的由所述充电座对外发射的回充信号；

根据所述自主移动设备接收到的回充信号的变化，检测所述自主移动设备与充电座之间相对位置关系的变化信息。

7.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，所述相对位置关系包括所述自主移动设备与所述充电座之间的相对距离以及相对角度；所述还包括：

判断所述相对距离在预设时间范围内的变化是否小于预设的距离变化阈值，并判断所述相对角度在预设时间范围内的变化是否小于预设的角度变化阈值；

若两种判断操作的结果均为是，确定所述相对位置关系在预设时间范围内的变化小于预设的变化阈值。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在回充过程中，检测自主移动设备是否处于遇障状态，包括：

在回充过程中，根据采集到的环境信息识别自主移动设备前方回充路径上是否存在障碍物；

若是，确定所述自主移动设备处于遇障状态。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在回充过程中，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态，包括：

在自主移动设备的电量低于预设的电量阈值或者在接收到回充指令或者在作业任务完成时，自主移动设备执行预设的回充动作以向充电座靠近；以及

在向所述充电座靠近的过程中，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态。

10.根据权利要求1-6、8和9中任一项所述的方法，其特征在于，执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接，包括：

根据接收到的由所述充电座对外发射的回充信号，确定所述充电座的中轴线；

以所述充电座的中轴线为参照，不断调整行进动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，执行非回充动作以向所述充电座靠近，包括：

根据接收到的由所述充电座对外发射的回充信号，确定所述充电座的位置；

以所述充电座的位置为参照，不断调整行进动作以向所述充电座靠近。

12.一种回充方法，适用于自主移动设备，其特征在于，所述方法包括：

在回充过程中，若自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值，执行非回充动作以向所述充电座靠近；以及

在自主移动设备与所述充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

13.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器、以及存储有计算机程序的一个或多个存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：

在回充过程中，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态；

若是，则在所述自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值的情况下，控制所述自主移动设备执行非回充动作以向所述充电座靠近；以及

在所述自主移动设备与所述充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，控制所述自主移动设备执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

14.根据权利要求13所述的自主移动设备，其特征在于，所述一个或多个处理器在检测自主移动设备是否处于预设的异常状态时，具体用于执行以下至少一种操作：

在回充过程中，检测自主移动设备是否处于倾斜状态；

在回充过程中，检测自主移动设备是否处于打滑状态；

在回充过程中，检测自主移动设备是否处于遇障状态；

若任一种检测操作的结果为是，则确定所述自主移动设备处于预设的异常状态。

15.根据权利要求13所述的自主移动设备，其特征在于，所述一个或多个处理器在检测自主移动设备是否处于预设的异常状态时，具体用于：

在自主移动设备的电量低于预设的电量阈值或者在接收到回充指令时，控制所述自主移动设备执行预设的回充动作以向充电座靠近；以及

在向所述充电座靠近的过程中，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态。

16.根据权利要求13-15任一项所述的自主移动设备，其特征在于，所述一个或多个处理器在控制所述自主移动设备执行预设的回充动作以向所述充电座靠近时，具体用于：

根据接收到的由所述充电座对外发射的回充信号，确定所述充电座的中轴线；

以所述充电座的中轴线为参照，不断调整行进动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

17.根据权利要求16所述的自主移动设备，其特征在于，所述一个或多个处理器在控制所述自主移动设备执行非回充动作以向所述充电座靠近时，具体用于：

根据接收到的由所述充电座对外发射的回充信号，确定所述充电座的位置；

以所述充电座的位置为参照，不断调整行进动作以向所述充电座靠近。

18.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少实现以下动作：

在回充过程中，检测自主移动设备是否处于预设的异常状态；

若是，则在自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值的情况下，控制所述自主移动设备执行非回充动作以向所述充电座靠近；以及

在自主移动设备与所述充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，控制所述自主移动设备执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

19.一种自主移动设备，其特征在于，包括：设备本体，所述设备本体上设有一个或多个处理器、以及存储有计算机程序的一个或多个存储器；

所述一个或多个处理器，用于执行所述计算机程序，以用于：

在回充过程中，若自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值，控制所述自主移动设备执行非回充动作以向所述充电座靠近；以及

在所述自主移动设备与所述充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，控制所述自主移动设备执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

20.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器至少实现以下动作：

在回充过程中，若自主移动设备与充电座之间的距离大于预设距离阈值，控制所述自主移动设备执行非回充动作以向所述充电座靠近；以及

在所述自主移动设备与所述充电座之间的距离小于预设距离阈值之后，控制所述自主移动设备执行预设的回充动作以向所述充电座靠近，直至与所述充电座对接。

Images