CN114947625A - 一种清洁机器人补充电量的方法及相关装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例提供了一种清洁机器人补充电量的方法及相关装置，用于提升清洁机器人对目标清洁任务的完成效率，提升用户对清洁机器人的使用体验。本申请实施例方法包括：获取所述清洁机器人的电池电量及目标清洁任务；若所述清洁机器人的电池电量低于第一预设电量值，且所述清洁机器人未完成目标清洁任务，则控制所述清洁机器人停靠至目标基站更换电池，其中，所述第一预设电量值小于或等于目标清洁任务的电量需求值；若完成更换电池的操作，则控制所述清洁机器人继续执行所述目标清洁任务。

Description

一种清洁机器人补充电量的方法及相关装置
技术领域
本申请涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及一种清洁机器人补充电量的方法及相关装置。
背景技术
清洁机器人是一种在无需用户干预的情况下，能够在地面上自主移动以清洁地面的清洁装置。通常清洁机器人会沿着计划路线自动清洁地面，若在沿着计划路线清洁地面的过程中遇到障碍物，清洁机器人能够遵循迂回路线以避开障碍物。
目前的清洁机器人在执行清洁任务时，都是基于清洁机器人中的电池来执行清洁任务，而在电池电量耗尽的情况下，只能返回充电站进行充电，并在充电完成后继续执行原清洁任务。
而这样的清洁机器人至少存在以下缺点：
若清洁机器人在执行清洁任务的过程中，返回充电站执行充电的时间较长，则会导致整个清洁任务的完成时间较长，从而降低了清洁任务的完成效率，降低了用户对清洁机器人的使用体验。
发明内容
本申请实施例提供了一种清洁机器人的电量控制方法及相关装置，用于提升清洁机器人对目标清洁任务的完成效率，提升用户对清洁机器人的使用体验。
本申请实施例第一方面提供了一种清洁机器人的电量控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述清洁机器人的电池电量及目标清洁任务；
若所述清洁机器人的电池电量低于第一预设电量值，且所述清洁机器人未完成目标清洁任务，则控制所述清洁机器人停靠至目标基站更换电池，其中，所述第一预设电量值小于或等于目标清洁任务的电量需求值；
若完成更换电池的操作，则控制所述清洁机器人继续执行所述目标清洁任务。
优选的，确定所述清洁机器人是否完成所述目标清洁任务包括：
获取未清洁区域；
若所述未清洁区域的面积不小于预设面积值，则确定所述清洁机器人未完成所述目标清洁任务。
优选的，确定所述清洁机器人是否完成所述目标清洁任务包括：
获取所述清洁机器人在执行所述目标清洁任务过程中所构建的清洁地图，以及在所述清洁地图中已清洁的第一区域和未清洁的第二区域；
获取所述第一区域和所述第二区域的边界线；
若所述边界线的长度不小于清洁机器人的机体宽度，则确定所述清洁人未完成所述目标清洁任务。
优选的，确定所述清洁机器人是否完成所述目标清洁任务包括：
获取所述清洁机器人在执行所述目标清洁任务过程中所构建的清洁地图，以及所述清洁地图中未被清洁的第一路径；
根据所述第一路径，确定被所述第一路径覆盖的未清洁区域；
若所述未清洁区域的面积不小于预设面积值，则确定所述清洁机器人未完成所述目标清洁任务。
优选的，在控制所述清洁机器人停靠至目标基站以更换电池之前，所述方法还包括：
向所述目标基站发送第一通信指令，其中，所述第一通信指令用于确认所述目标基站是否被占用；
接收所述目标基站发送的第一反馈指令；
若所述第一反馈指令指示所述目标基站未被占用或被短时占用，则触发所述清洁机器人停靠至所述目标基站更换电池的步骤。
优选的，所述方法还包括：
若所述第一反馈指令指示所述目标基站正在执行充电指令，则向所述目标基站发送停止充电的指令；
若接收到所述目标基站发送的停止充电指令，则触发所述清洁机器人停靠至目标基站更换电池的步骤。
优选的，所述方法还包括：
判断所述目标基站中是否存在至少一块电池的电量大于或等于所述目标清洁任务中未完成任务的电量需求值；
若是，则向所述目标基站发送第二通信指令，其中，所述第二通信指令用于指示所述目标基站将电量大于或等于所述目标清洁任务中未完成任务的电量需求值的电池更换至所述清洁机器人。
优选的，所述方法还包括：
若目标基站中不存在电量大于或等于所述目标清洁任务中未完成任务的电量需求值的电池，则向目标基站发送第三通信指令，其中，第三通信指令用于指示目标基站采用快充模式对被更换后的低电量电池进行充电。
优选的，所述方法还包括：
若所述清洁机器人的电池电量低于所述第一预设电量值，且所述清洁机器人已完成所述目标清洁任务，则控制所述清洁机器人停靠至目标基站进行充电。
优选的，在控制所述清洁机器人停靠至目标基站进行充电之前，所述方法还包括：
判断所述清洁机器人在预设时间段内是否存在下一个清洁任务；
若是，则获取执行所述下一个清洁任务的第一时间点；
判断所述清洁机器人在所述第一时间点之前是否可以充电至第二预设电量，其中，所述第二预设电量大于或等于下一清洁任务的电量需求值；
若是，则触发所述清洁机器人停靠至目标基站进行充电的步骤。
优选的，所述方法还包括：
若在所述第一时间点之前不能充电至所述第二预设电量，则控制所述清洁机器人停靠至所述目标基站更换电池，其中，更换后的电池电量值大于或等于所述下一清洁任务的电量需求值。
本申请实施例第二方面提供了一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机体、行进轮组件、清洁组件、电池、充电端子、存储器和处理器，所述处理器在执行存储于存储器上的计算机程序时，用于实现本申请实施例第一方面提供的清洁机器人的电量控制方法。
本申请实施例第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，用于用于实现本申请实施例第一方面提供的清洁机器人的电量控制方法。
从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：
本申请实施例中，在清洁机器人执行清洁任务的过程中，获取所述清洁机器人的电池电量及目标清洁任务；若所述清洁机器人的电池电量低于第一预设电量值，且所述清洁机器人未完成目标清洁任务，则控制所述清洁机器人停靠至目标基站更换电池，其中，所述第一预设电量值小于或等于目标清洁任务的电量需求值；若完成更换电池的操作，则控制所述清洁机器人继续执行所述目标清洁任务。
因为本申请实施例中的清洁机器人在电池电量小于第一预设电量值，且未完成目标清洁任务的情况下，能够停靠至目标基站更换电池，并在完成更换电池操作后，控制清洁机器人继续执行目标清洁任务，从而提升了清洁机器人完成目标清洁任务的效率，提升了用户对清洁机器人的使用体验。
附图说明
图1为本申请实施例中一种清洁机器人的电量控制方法的一个实施例示意图；
图2为本申请图1实施例中步骤102的细化步骤；
图3为本申请实施例中一种清洁机器人的电量控制方法的另一个实施例示意图；
图4为本申请实施例中一种清洁机器人的电量控制方法的另一个实施例示意图；
图5为本申请实施例中清洁机器人的一个实施例示意图。
具体实施方式
本申请实施例提供了一种清洁机器人的电量控制方法及清洁机器人，用于提升清洁机器人完成目标清洁任务的效率，以提升用户对清洁机器人的使用体验。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为方便理解，下面对本申请实施例中清洁机器人的电量控制方法进行描述，请参阅图1，图1为本申请实施例中清洁机器人的电量控制方法的一个实施例示意图：
101、获取所述清洁机器人的电池电量及目标清洁任务；
清洁机器人在执行目标清洁任务的过程中，我们需要获知清洁机器人的电池电量值，以便于在清洁机器人的电量小于目标清洁任务的电量需求值时，控制清洁机器人更换电池或者直接充电，以保证目标清洁任务的正常进行。
具体的，本申请实施例中的目标清洁任务可以是清洁机器人中存储的所有清洁任务，或者是清洁机器人当前正在执行的清洁任务，或者是清洁机器人正在清洁的区域所对应的清洁任务，此处对目标清洁任务的具体内容不做限定。
102、判断所述清洁机器人的电池电量是否低于第一预设电量值，且所述清洁机器人未完成目标清洁任务，其中，第一预设电量值小于或等于目标清洁任务的电量需求值，若是，则执行步骤103，若否，则执行步骤105；
获取到清洁机器人的电池电量及目标清洁任务后，判断清洁机器人的电池电量是否低于第一预设电量值，且清洁机器人未完成目标清洁任务，其中，第一预设电量值小于或等于目标清洁任务的电量需求值，也即判断清洁机器人的当前电量是否不大于目标清洁任务中未完成任务的电量需求值，若是，则执行步骤103，若否，则执行步骤105。
103、控制所述清洁机器人停靠至目标基站更换电池；
区别于现有技术，当清洁人的剩余电量不足以支撑未完成的目标清洁任务的电量需求值时，直接控制清洁机器人停靠至目标基站进行充电，而导致充电过程较长，用户体验感受较差的问题。
本申请实施例在清洁机器人的电池电量低于第一预设电量值时，则控制清洁机器人停靠至目标基站更换电池，从而提升了清洁机器人补充电量的效率。
104、若完成更换电池的操作，则控制所述清洁机器人继续执行所述目标清洁任务；
进一步，若清洁机器人完成更换电池的操作，则控制清洁机器人继续执行目标清洁任务，以保证目标清洁任务的执行效率。
105、控制清洁机器人停靠至目标基站进行充电。
若清洁机器人的电池电量低于第一预设电量值，且清洁机器人已完成目标清洁任务，则控制清洁人停靠至目标基站进行充电。
本申请实施例中，在清洁机器人的电池电量低于第一预设电量值，且清洁机器人未完成目标清洁任务时，控制清洁机器人停靠至目标基站更换电池，并在完成更换电池操作后，控制清洁机器人继续执行目标清洁任务，较现有技术中控制清洁机器人停靠至目标基站进行充电的过程而言，提升了清洁机器人补充电量的效率及对完成目标清洁任务的效率，也对应提升了用户对清洁机器人的使用体验。
基于图1所述的实施例，下面对确定清洁机器人是否完成目标清洁任务的过程进行描述，请参阅图2，图2为图1实施例中步骤102的细化步骤：
201、获取未清洁区域；
具体的，在判断清洁机器人是否完成目标清洁任务时，可以是直接获取清洁机器人的未清洁区域，并根据未清洁区域执行步骤202。
作为一种可选的实施方式，在获取清洁机器人在目标清洁任务中的未清洁区域时，可以是获取清洁机器人在执行目标清洁任务中所构建的清洁地图，并进一步获取在该清洁地图中清洁机器人已完成的第一清洁区域和未完成的第二清洁区域(如在清洁地图中以红色标记第一清洁区域，而以蓝色标记第二清洁区域)，若未被清洁的区域面积不小于预设面积值(如总清洁面积的10％或5％)时，则确定清洁机器人未完成目标清洁任务，否则则确定清洁机器人完成目标清洁任务。
进一步，在获取到第一清洁区域和第二清洁区域后，还可以是根据第一清洁区域和第二清洁区域的边界线，判断边界线的长度是否不小于清洁机器人的机体宽度，若是，则确定清洁机器人未完成目标清洁任务，若否，则确定清洁机器人完成目标清洁任务。
作为另一种可选的实施方式，在获取清洁机器人在目标清洁任务中的未清洁区域时，还可以是获取清洁机器人在执行目标清洁任务过程中构建的清洁地图，以及清洁机器人在清洁地图中未被清洁的第一路径，然后根据第一路径，确定被第一路径覆盖的未清洁区域，若未被清洁的区域面积不小于预设面积值(如总清洁面积的10％或5％)时，则确定清洁机器人未完成目标清洁任务，否则则确定清洁机器人完成目标清洁任务。
需要说明的是，此处的预设面积值可以根据不同的需求做自定义设置，如设置为总清洁面积的7％或8％等，此处对预设面积值的大小不做具体限制。
202、若所述未清洁区域的面积不小于预设面积值，则确定所述清洁机器人未完成所述目标清洁任务。
若未清洁区域的面积不小于预设面积值，则确定清洁机器人未完成目标清洁人，否则则确定清洁机器人完成目标清洁任务。
本申请实施例中，对确定清洁机器人是否完成目标清洁任务的过程做了详细描述，从而提升了确定清洁机器人是否完成目标清洁任务过程的可靠性。
基于图1所述的实施例，下面接着对清洁机器人的电量控制方法进行描述，请参阅图3，图3为清洁机器人的电量控制方法的另一个实施例：
301、获取所述清洁机器人的电池电量及目标清洁任务；
302、判断所述清洁机器人的电池电量是否低于第一预设电量值，且所述清洁机器人未完成目标清洁任务，其中，第一预设电量值小于或等于目标清洁任务的电量需求值，若是，则执行步骤303，若否，则控制清洁机器人停靠至目标基站进行充电。
需要说明的是，本申请实施例中步骤301至302的描述，与图1实施例中步骤101至102的描述类似，此处不再赘述。
303、向所述目标基站发送第一通信指令，其中，所述第一通信指令用于确认所述目标基站是否被占用；
若清洁机器人的电池电量低于第一预设电量值，且所述清洁机器人未完成目标清洁任务，则控制清洁机器人向目标基站发送第一通信指令，其中，第一通信指令用于确认目标基站是否被占用。
304、接收所述目标基站发送的第一反馈指令；
当清洁机器人向目标基站发送第一通信指令后，则对应接收目标基站发送的第一反馈指令，其中，第一反馈指令用于指示目标基站是否被占用。
305、若所述第一反馈指令指示所述目标基站未被占用或被短时占用，则控制所述清洁机器人停靠至目标基站更换电池。
若第一反馈指令指示目标基站未被占用或被短时占用，则控制清洁机器人停靠至目标基站更换电池。
具体的，此处的短时占用可以是有其他清洁机器人在目标基站执行短时内可以完成的操作，如有其他清洁机器人正在执行加水操作，或回收污水操作或清洗拖布等。
306、若所述第一反馈指令指示所述目标基站正在执行充电指令，则向所述目标基站发送停止充电的指令；
若第一反馈指令指示目标基站正在执行充电指令，则向目标基站发送停止充电的指令。
307、若接收到所述目标基站发送的停止充电指令，则控制清洁机器人停靠至目标基站更换电池；
若接收到目标基站发送的停止充电的指令，则控制清洁机器人停靠至目标基站更换电池。
308、判断所述目标基站中是否存在至少一块电池的电量大于或等于所述目标清洁任务中未完成任务的电量需求值，若是，则执行步骤309，若否，则执行步骤310；
进一步，控制清洁机器人停靠至目标基站更换电池前，还可以判断目标基站中是否存在至少一块电池的电量大于或等于目标清洁任务中未完成任务的电量需求值，若是，则执行步骤309，若否，则执行步骤310。
309、向目标基站发送第二通信指令，其中，第二通信指令用于指示目标基站将电量大于或等于目标清洁任务中未完成任务的电量需求值的电池更换至清洁机器人。
若目标基站中存在电量大于或等于目标清洁任务中未完成任务的电量需求值的电池，则向目标基站发送第二通信指令，以指示目标基站将电量大于或等于目标清洁任务中未完成任务的电量需求值的电池更换至清洁机器人。
310、向目标基站发送第三通信指令，其中，第三通信指令用于指示目标基站启用快充模式对被更换的低电量电池进行充电。
若目标基站中不存在电量大于或等于目标清洁任务中未完成任务的电量需求值的电池，则向目标基站发送第三通信指令，其中，第三通信指令用于指示目标基站启用快充模式对被更换的低电量电池进行充电，以快速完成对电池的充电。
311、若完成更换电池的操作，则控制所述清洁机器人继续执行所述目标清洁任务。
在完成更换电池的操作后，则控制清洁机器人继续执行目标清洁任务，以提升目标清洁任务的完成效率。
本申请实施例中，在控制清洁机器人停靠至目标基站更换电池前，先对目标基站的占用情况进行判断，并在目标基站未被占用时，控制清洁机器人停靠至目标基站进行换电，从而提升了换电过程的可靠性。
另一方面，本申请实施例在对清洁机器人换电前，先判断目标基站中是否存在电量大于目标清洁任务中未完成任务的电量需求值的电池，并在目标基站中存在电量大于目标清洁任务中未完成任务的电量需求值的电池，优先将电量大于目标清洁任务中未完成任务的电量需求值的电池更换至清洁机器人，从而进一步提升了目标清洁任务的完成效率。
基于图1所述的实施例，在执行步骤105以前，还可以执行以下步骤，请参阅图4，图4为清洁机器人的电量控制方法的另一个实施例：
401、判断清洁机器人在预设时间段内是否存在下一个清洁任务，若是，则执行步骤402，若否，则执行步骤404；
具体的，当清洁机器人的电池电量低于第一预设电量值，且清洁机器人已完成目标清洁任务时，则判断清洁机器人在接下来的预设时间段内是否存在下个清洁任务，若是，则执行步骤402，若否，则执行步骤404。
402、获取执行所述下一个清洁任务的第一时间点；
若清洁机器人在完成目标清洁任务后的预设时间段内存在下一个清洁任务，则进一步获取执行下一个清洁任务的第一时间点。
403、判断所述清洁机器人在所述第一时间点之前是否可以充电至第二预设电量，其中，所述第二预设电量大于或等于下一清洁任务的电量需求值，若是，则执行步骤404，若否，则执行步骤405。
获取到清洁机器人执行下一个清洁任务的第一时间点以后，则继续判断清洁机器人在第一时间点之前是否可以充电至第二预设电量，其中，第二预设电量大于或等于下一个清洁任务的电量需求值，若是，则执行步骤404，若否，则执行步骤405。
404、控制所述清洁机器人停靠至目标基站进行充电。
若清洁机器人在第一时间点之前可以充电至第二预设电量，则直接控制清洁机器人停靠至目标基站进行充电。
405、控制所述清洁机器人停靠至所述目标基站更换电池，其中，更换后的电池电量值大于或等于所述下一清洁任务的电量需求值。
若清洁机器人在第一时间点之前不能充电到第二预设电量，则控制清洁机器人停靠至目标基站更换电池，其中，更换后的电池电量大于或等于下一个清洁任务的电量需求值。
本申请实施例中，在清洁机器人完成目标清洁任务后，控制清洁机器人停靠至目标基站充电之前，先判断是否在接下来的预设时间段内存在下一个清洁任务，并在存在下一个清洁任务时，获取执行下一个清洁任务的第一时间点，并在清洁机器人的电池电量可以在第一时间点之前充电至第二预设电量时，控制清洁机器人停靠至目标基站进行充电，否则控制清洁机器人停靠至目标基站更换电池，从而进一步保证了清洁机器人完成下一个清洁任务的清洁效率。
上面对本申请实施例中清洁机器人的电量控制方法做了详细描述，下面接着对本申请实施例中的清洁机器人进行描述，请参阅图5，本申请实施例中的清洁机器人包括：机体、行进轮组件、清洁组件、电池、充电端子、存储器和处理器，其中，处理器在执行存储于存储器上的计算机程序时，用于实现本申请实施例中图1至图4实施例中清洁机器人的电量控制方法。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质用于实现清洁机器人的功能，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，处理器，可以用于执行如下步骤：
获取所述清洁机器人的电池电量及目标清洁任务；
若所述清洁机器人的电池电量低于第一预设电量值，且所述清洁机器人未完成目标清洁任务，则控制所述清洁机器人停靠至目标基站更换电池，其中，所述第一预设电量值小于或等于目标清洁任务的电量需求值；
若完成更换电池的操作，则控制所述清洁机器人继续执行所述目标清洁任务。
在本申请的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
获取未清洁区域；
若所述未清洁区域的面积不小于预设面积值，则确定所述清洁机器人未完成所述目标清洁任务。
在本申请的一些实施例中，在控制所述清洁机器人停靠至目标基站以更换电池之前，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
向所述目标基站发送第一通信指令，其中，所述第一通信指令用于确认所述目标基站是否被占用；
接收所述目标基站发送的第一反馈指令；
若所述第一反馈指令指示所述目标基站未被占用或被短时占用，则触发所述清洁机器人停靠至所述目标基站更换电池的步骤。
在本申请的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
若所述第一反馈指令指示所述目标基站正在执行充电指令，则向所述目标基站发送停止充电的指令；
若接收到所述目标基站发送的停止充电指令，则触发所述清洁机器人停靠至目标基站更换电池的步骤。
在本申请的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
判断所述目标基站中是否存在至少一块电池的电量大于或等于所述目标清洁任务中未完成任务的电量需求值；
若是，则向所述目标基站发送第二通信指令，其中，所述第二通信指令用于指示所述目标基站将电量大于或等于所述目标清洁任务中未完成任务的电量需求值的电池更换至所述清洁机器人。
在本申请的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
若所述清洁机器人的电池电量低于所述第一预设电量值，且所述清洁机器人已完成所述目标清洁任务，则控制所述清洁机器人停靠至目标基站进行充电。
在本申请的一些实施例中，在控制所述清洁机器人停靠至目标基站进行充电之前，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
判断所述清洁机器人在预设时间段内是否存在下一个清洁任务；
若是，则获取执行所述下一个清洁任务的第一时间点；
判断所述清洁机器人在所述第一时间点之前是否可以充电至第二预设电量，其中，所述第二预设电量大于或等于下一清洁任务的电量需求值；
若是，则触发所述清洁机器人停靠至目标基站进行充电的步骤。
在本申请的一些实施例中，计算机可读存储介质存储的计算机程序被处理器执行时，处理器，可以具体用于执行如下步骤：
若在所述第一时间点之前不能充电至所述第二预设电量，则控制所述清洁机器人停靠至所述目标基站更换电池，其中，更换后的电池电量值大于或等于所述下一清洁任务的电量需求值。
可以理解的是，所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在相应的一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述相应的实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的电量控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取所述清洁机器人的电池电量及目标清洁任务；
若所述清洁机器人的电池电量低于第一预设电量值，且所述清洁机器人未完成目标清洁任务，则控制所述清洁机器人停靠至目标基站更换电池，其中，所述第一预设电量值小于或等于目标清洁任务的电量需求值；
若完成更换电池的操作，则控制所述清洁机器人继续执行所述目标清洁任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述清洁机器人是否完成所述目标清洁任务包括：
获取未清洁区域；
若所述未清洁区域的面积不小于预设面积值，则确定所述清洁机器人未完成所述目标清洁任务。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述清洁机器人停靠至目标基站以更换电池之前，所述方法还包括：
向所述目标基站发送第一通信指令，其中，所述第一通信指令用于确认所述目标基站是否被占用；
接收所述目标基站发送的第一反馈指令；
若所述第一反馈指令指示所述目标基站未被占用或被短时占用，则触发所述清洁机器人停靠至所述目标基站更换电池的步骤。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一反馈指令指示所述目标基站正在执行充电指令，则向所述目标基站发送停止充电的指令；
若接收到所述目标基站发送的停止充电指令，则触发所述清洁机器人停靠至目标基站更换电池的步骤。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
判断所述目标基站中是否存在至少一块电池的电量大于或等于所述目标清洁任务中未完成任务的电量需求值；
若是，则向所述目标基站发送第二通信指令，其中，所述第二通信指令用于指示所述目标基站将电量大于或等于所述目标清洁任务中未完成任务的电量需求值的电池更换至所述清洁机器人。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述清洁机器人的电池电量低于所述第一预设电量值，且所述清洁机器人已完成所述目标清洁任务，则控制所述清洁机器人停靠至目标基站进行充电。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在控制所述清洁机器人停靠至目标基站进行充电之前，所述方法还包括：
判断所述清洁机器人在预设时间段内是否存在下一个清洁任务；
若是，则获取执行所述下一个清洁任务的第一时间点；
判断所述清洁机器人在所述第一时间点之前是否可以充电至第二预设电量，其中，所述第二预设电量大于或等于下一清洁任务的电量需求值；
若是，则触发所述清洁机器人停靠至目标基站进行充电的步骤。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若在所述第一时间点之前不能充电至所述第二预设电量，则控制所述清洁机器人停靠至所述目标基站更换电池，其中，更换后的电池电量值大于或等于所述下一清洁任务的电量需求值。
9.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括机体、行进轮组件、清洁组件、电池、充电端子、存储器和处理器，所述处理器在执行存储于存储器上的计算机程序时，用于执行权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人补充电量的方法。
10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，用于执行权利要求1至8中任一项所述的清洁机器人补充电量的方法。
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